工件升降支撑装置 【技术领域】
本发明涉及一种工件升降支撑装置， 特别是涉及一种可活用在汽车组装作业线 中， 可与一面将汽车车体依照不同的各区间改变高度， 一面搬运汽车车体的台车式搬运装 置互相搭载的工件升降支撑装置。背景技术
在汽车组装作业线中搬运汽车车体的情况下， 在称为高架组装作业线或后装组装 作业线的作业区间， 须将汽车车体支撑在接近行走台车表面的最低高度。 此外， 在称为底盘 组装作业线的作业区间， 须将汽车车体支撑在作业员可以进入汽车车体下侧的充分高度。 在这种状况下， 可利用设置在行走台车上的工件升降支撑装置， 已知有如专利文献 1( 日本 特开昭 62-218305 号公报 ) 所记载， 利用可垂直升降自如地支撑着工件支撑台的壁杆式机 构， 或是虽然并未揭示于专利文献， 但是有沿着立设于行走台车上的支柱， 位于升降的升降 体的侧部或垂直伸缩自如的升降体的正上方的支撑着工件支撑台的构成。
在利用专利文献 1 等所述利用璧杆式机构的工件升降支撑装置中， 虽然在汽车车 体等工件与台车间的空间内， 配设有可升降自如地支撑着工件的手段， 即壁杆式机构， 但是 难以活用作为最大扬程低的底盘组装作业线的工件搬运装置。此外， 在以使用支柱的起重 机来构成的工件升降支撑装置时， 须在工件外侧上配置支柱， 导致支撑工件的周围的作业 空间缩小。而且， 在以使用可垂直地升降自如的升降体的起重机来构成工件升降支撑装置 的情况下， 随着最大扬程的增大， 工件升降支撑装置在缩小状态下的高度会变得较大， 当将 工件升降支撑装置全体收纳至工件 ( 汽车车体 ) 的下侧空间内， 即须使工件升降支撑装置 突出至行走台车下侧， 因而无法利用低地面的行走台车。
由此可见， 上述现有的工件升降支撑装置在结构与使用上， 显然仍存在有不便与 缺陷， 而亟待加以进一步改进。 为了解决上述存在的问题， 相关厂商莫不费尽心思来谋求解 决之道， 但长久以来一直未见适用的设计被发展完成， 而一般产品又没有适切结构能够解 决上述问题， 此显然是相关业者急欲解决的问题。因此如何能创设一种新型结构的工件升 降支撑装置， 实属当前重要研发课题之一， 亦成为当前业界极需改进的目标。 发明内容
本发明的目的在于， 克服现有的工件升降支撑装置存在的缺陷， 而提供一种新型 结构的工件升降支撑装置， 所要解决的技术问题是使其以中凹双平行管式连杆机构所支撑 的工件支撑台支撑工件处于不同的操作位置， 非常适于实用。
本发明的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现的。 依据本发明提出 的一种工件升降支撑装置， 其中， 在基台上并设有至少两个中凹双平行管式连杆机构， 各中 凹双平行管式连杆机构分别由下侧平行连杆与上侧平行连杆所构成。 下侧平行连杆介装在 中间连杆构件与基台间。上侧平行连杆则介装在前述中间连杆构件与上侧连杆构件间。各 中凹双平行管式连杆机构的上侧连杆构件上连设有工件支撑台。并且并设有一锁定手段，当各中凹双平行管式连杆机构折叠倒伏在基台上而呈折叠倒伏姿势时， 用以将上侧连杆构 件垂直上升至预定高度时所呈现的展开起立姿势的各中凹双平行管式连杆机构保持在此 展开起立姿势的状态。
本发明的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。
前述的工件升降支撑装置， 其中所述的各工件支撑台突设在自呈展开起立姿势的 各中凹双平行管式连杆机构朝对面的中凹双平行管式连杆机构的某一侧向内的方向上， 各 中凹双平行管式连杆机构构成为自展开起立姿势朝对面的中凹双平行管式连杆机构的某 一侧向内可以折叠的结构。
前述的工件升降支撑装置， 其中所述的锁定手段由第一卡止手段与第二卡止手段 所构成。 第一卡止手段是用以限制中凹双平行管式连杆机构的下侧平行连杆与上侧平行连 杆间的角度。 第二卡止手段则是用以限制中凹双平行管式连杆机构的下侧平行连杆与基台 间的角度。
前述的工件升降支撑装置， 其中所述的锁定手段可构成用以将两列并列呈展开起 立姿势的中凹双平行管式连杆机构， 锁定在当中间连杆构件的位置向外侧突出而呈中凸的 对称ㄑ字形状态下。 前述的工件升降支撑装置， 其中所述的锁定手段也可构成用以两列并列呈展开起 立姿势的中凹双平行管式连杆机构， 锁定在当中间连杆构件的位置向内侧突出而中凹的对 称ㄑ字形状态下。
前述的工件升降支撑装置， 其中所述的各中凹双平行管式连杆机构的上侧连杆构 件可以通过连结构件连结而成一体化。
前述的工件升降支撑装置， 也可在各中凹双平行管式连杆机构与基台间， 夹设有 驱动手段， 使此中凹双平行管式连杆机构可进行起伏运动在折叠倒伏姿势与展开起立姿势 等两种姿势间
前述的工件升降支撑装置， 其中所述的各中凹双平行管式连杆机构可构成在呈折 叠倒伏姿势时， 将下侧平行连杆与上侧平行连杆的各支轴定位在同一水平面上。
前述的工件升降支撑装置， 当设置本发明的工件升降支撑装置在行走于固定行走 路径上的台车上， 欲加以利用时， 可在此台车上设有升降体， 使各中凹双平行管式连杆机构 可在较展开起立姿势更低的中间展开起立姿势与折叠倒伏姿势间进行起伏运动。 并可在台 车行走路径侧上铺设有凸轮轨， 用以伴随着台车的行走， 而可升降操作此升降体。
前述的工件升降支撑装置， 设有前后方向上较长的左右成对的工件支撑台， 可支 撑工件的左右两侧边的前后两处的两端部。 并可构成以中凹双平行管式连杆机构支撑此两 个工件支撑台的长度方向中间位置。
前述的工件升降支撑装置， 可设有四个工件支撑台与四个中凹双平行管式连杆机 构。四个工件支撑台是用以支撑工件 (W) 的左右两侧边的前后两处， 而四个中凹双平行管 式连杆机构则是用以支撑各工件支撑台。 各中凹双平行管式连杆机构可配设成当呈折叠倒 伏姿势时的连杆长度方向是在俯视方向下， 相互非平行而呈倾斜放射状。
本发明的目的及解决其技术问题还采用以下技术方案来实现。 依据本发明提出的 一种工件升降支撑装置， 其中， 在基台上并设有至少两个中凹双平行管式连杆机构。 各中凹 双平行管式连杆机构由下侧连杆与上侧连杆所构成。下侧连杆的下端是轴支在基台上。上
侧连杆的下端则是轴支在此下侧连杆上。 工件支撑台则是上下摇动自如地轴支在各中凹双 平行管式连杆机构的上侧连杆的上端上。并且并设有锁定手段与支撑台卡止手段。锁定手 段， 用以将当工件支撑台垂直上升至预定高度时而呈展开起立姿势的各中凹双平行管式连 杆机构保持在此展开起立姿势下。 支撑台卡止手段则可相对呈展开起立姿势的各中凹双平 行管式连杆机构， 用以保持工件支撑台在水平姿势下。
本发明的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。
前述的工件升降支撑装置， 其中所述的工件支撑台自呈展开起立姿势的中凹双平 行管式连杆机构朝对面中凹双平行管式连杆机构的某一侧朝向内侧突出， 各中凹双平行管 式连杆机构可构成自展开起立姿势朝对面中凹双平行管式连杆机构的某一侧朝向内侧折 叠的结构。
前述的工件升降支撑装置， 其中所述的锁定手段可由第一卡止手段与第二卡止手 段所构成。 第一卡止手段是用以限制中凹双平行管式连杆机构的下侧连杆与上侧连杆间的 角度。第二卡止手段则是用以限制中凹双平行管式连杆机构的下侧连杆与基台间的角度。
前述的工件升降支撑装置， 其中所述的中凹双平行管式连杆机构可构成在呈折叠 倒伏姿势时， 将下侧连杆与上侧连杆的各支轴定位在同一水平面上。 前述的工件升降支撑装置， 当设置上述的工件升降支撑装置在行走于固定行走路 径上的台车上， 欲加以利用时， 可如权利要求 16 或 23 所述， 在此台车上设有升降体， 用以将 运动工件支撑台升降运动在中凹双平行管式连杆机构呈较展开起立姿势更低的中间展开 起立姿势时的中间高度与中凹双平行管式连杆机构呈折叠倒伏姿势时的下降位置间。 并可 在台车行走路径侧上铺设有凸轮轨， 用以伴随着台车的行走， 而可升降操作此升降体。
前述的工件升降支撑装置， 设有前后方向上较长的左右成对的工件支撑台， 可支 撑工件的左右两侧边的前后两处的两端部。 并可构成以中凹双平行管式连杆机构支撑此两 个工件支撑台的长度方向中间位置。
前述的工件升降支撑装置， 可设有四个工件支撑台与四个中凹双平行管式连杆机 构。四个工件支撑台是用以支撑工件 (W) 的左右两侧边的前后两处， 而四个中凹双平行管 式连杆机构则是用以支撑各工件支撑台。 各中凹双平行管式连杆机构可配设成当呈折叠倒 伏姿势时的连杆长度方向是在俯视方向下， 相互非平行而呈倾斜放射状。
本发明的目的及解决其技术问题另外再采用以下技术方案来实现。 依据本发明提 出的一种工件升降支撑装置是在基台上并设有至少两个中凹双平行管式连杆机构。 各中凹 双平行管式连杆机构由下侧连杆与上侧连杆所构成。下侧连杆的下端是轴支在基台上。上 侧连杆的下端则是轴支在此下侧连杆上。 各中凹双平行管式连杆机构的上侧连杆的上端彼 此， 可以通过轴支在这些上侧连杆上端的工件支撑台而可相连结。 并且并设有一锁定手段， 用以将当工件支撑台垂直上升至预定高度时， 呈展开起立姿势的各中凹双平行管式连杆机 构保持在此展开起立姿势下。
本发明的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。
前述的工件升降支撑装置， 其中所述的工件支撑台自呈展开起立姿势的中凹双平 行管式连杆机构朝对面中凹双平行管式连杆机构的某一侧朝向内侧突出， 各中凹双平行管 式连杆机构可构成自展开起立姿势朝对面中凹双平行管式连杆机构的某一侧朝向内侧折 叠的结构。
前述的工件升降支撑装置， 其中所述的锁定手段可由第一卡止手段与第二卡止手 段所构成。 第一卡止手段是用以限制中凹双平行管式连杆机构的下侧连杆与上侧连杆间的 角度。第二卡止手段则是用以限制中凹双平行管式连杆机构的下侧连杆与基台间的角度。
前述的工件升降支撑装置， 其中所述的中凹双平行管式连杆机构可构成在呈折叠 倒伏姿势时， 将下侧连杆与上侧连杆的各支轴定位在同一水平面上。
前述的工件升降支撑装置， 当设置上述的工件升降支撑装置在行走于固定行走路 径上的台车上， 欲加以利用时， 可如权利要求 16 或 23 所述， 在此台车上设有升降体， 用以将 运动工件支撑台升降运动在中凹双平行管式连杆机构呈较展开起立姿势更低的中间展开 起立姿势时的中间高度与中凹双平行管式连杆机构呈折叠倒伏姿势时的下降位置间。 并可 在台车行走路径侧上铺设有凸轮轨， 用以伴随着台车的行走， 而可升降操作此升降体。
前述的工件升降支撑装置， 设有前后方向上较长的左右成对的工件支撑台， 可支 撑工件的左右两侧边的前后两处的两端部。 并可构成以中凹双平行管式连杆机构支撑此两 个工件支撑台的长度方向中间位置。
前述的工件升降支撑装置， 可设有四个工件支撑台与四个中凹双平行管式连杆机 构。四个工件支撑台是用以支撑工件 (W) 的左右两侧边的前后两处， 而四个中凹双平行管 式连杆机构则是用以支撑各工件支撑台。 各中凹双平行管式连杆机构可配设成当呈折叠倒 伏姿势时的连杆长度方向是在俯视方向下， 相互非平行而呈倾斜放射状。 本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。借由上述技术方案， 本发明 工件升降支撑装置至少具有下列优点及有益效果 ：
根据本发明所述的构成， 以呈折叠倒伏姿势的二中凹双平行管式连杆机构所支撑 的两个工件支撑台加以利用， 而可用以支撑汽车车体等工件， 两个工件支撑台 ( 各中凹双 平行管式连杆机构的上侧连杆构件 ) 会通过工件而呈现连结成一体的状态。藉此， 利用起 重机将两个工件支撑台 ( 各中凹双平行管式连杆机构的上侧连杆构件 ) 垂直举起， 或者是 利用驱动手段将各中凹双平行管式连杆机构的下侧平行连杆推至上方， 进而可伴随着两个 中凹双平行管式连杆机构的展开起立运动， 垂直地平行上升支撑在工件支撑台上的工件。 当工件上升至预定高度时， 则锁定手段会产生作用， 而可将两个中凹双平行管式连杆机构 保持在预定角度的展开起立姿势上， 因此， 可藉由保持在此展开起立姿势的至少两个中凹 双平行管式连杆机构而将工件保持在预定高度。
亦即， 当中凹双平行管式连杆机构呈折叠倒伏姿势时， 工件可支撑在最低位置， 而 当中凹双平行管式连杆机构呈展开起立姿势时， 工件则可支撑在最高位置， 因此， 可利用切 换中凹双平行管式连杆机构呈折叠倒伏姿势或呈展开起立姿势， 而可将所支撑的工件在最 低位置或最高位置间进行切换。 并且， 由于当中凹双平行管式连杆机构呈展开起立姿势时， 下侧平行连杆与上侧平行连杆展开呈大致垂直的单一直线状的状态， 所以相对中凹双平行 管式连杆机构呈折叠倒伏姿势时的工件支撑台的最低位置， 可以将工件支撑台加以支撑在 非常高的位置上。 此外， 当将工件支撑在最高的位置时， 仅须将工件的下侧上展开呈大致垂 直的单一直线状的中凹双平行管式连杆机构加以直立， 即可确保在工件的下侧具有宽广的 作业空间。
藉此， 设置本发明的工件升降支撑装置在汽车组装作业线中的汽车车体搬运用的 行走台车上加以使用， 当必须将汽车车体支撑在接近行走台车表面的最低高度的俗称为高
架组装作业线或后装组装作业线的作业区间时， 可预先将中凹双平行管式连杆机构呈折叠 倒伏姿势， 而当必须将汽车车体支撑在作业员可以进入汽车车体下侧的充分高度的俗称为 底盘组装作业线的作业区间时， 可切换中凹双平行管式连杆机构呈展开起立姿势， 进而可 将汽车车体支撑在适应于各个作业区间所需的不同高度上。并且， 可确保支撑在最高位置 的汽车车体的下侧具有宽广的作业空间， 而不会降低作业性。 此外， 也可完全克服当以使用 支柱的起重机或使用可垂直地伸缩自如的升降体的起重机来构成时， 工件升降支撑装置会 发生的问题。
此外， 根据本发明虽然并用有可支撑工件支撑台而垂直地升降的起重机为工件升 降支撑装置的构成的条件之一， 但也可获得与以上述所述相同的效果。
特别是， 根据本发明所述的构成， 由于可将呈折叠倒伏状态的中凹双平行管式连 杆机构加以收纳在支撑在最低位置的工件与基台 ( 行走台车 ) 表面间， 因此与在支撑手段 大幅突出至工件外侧的情形相比， 可确保在工件周围具有较为宽广的作业空间， 进而可改 善作业性。
此外， 根据本发明所述的构成， 用来保持中凹双平行管式连杆机构在展开起立姿 势下所使用的锁定手段的构成非常简单， 并可容易实施。 此外， 虽然可将中凹双平行管式连 杆机构保持在相对基台呈完全垂直的单一直线状上起立的展开起立姿势， 但根据本发明所 述的构成， 也可将该展开起立姿势的中凹双平行管式连杆机构容易且稳定地加以保持， 也 可减轻锁定手段的相关负担。 此外， 根据本发明所述的构成， 可增加将工件支撑在最高位置 的状态下的工件升降支撑装置全体的稳定性， 也可减轻锁定手段的相关负担。 此外， 当以起 重机升降工件支撑台时， 也无须各别支撑各个工件支撑台， 因此利用起重机的工件支撑台 的升降操作会变得较为容易。再者， 当是利用支撑的工件构成来将各工件支撑台连结而成 一体化的情况下， 则可无需并用支撑升降工件支撑台的起重机。
此外， 根据本发明所述的构成， 可使支撑工件在最低位置上的呈折叠倒伏姿势的 中凹双平行管式连杆机构的体积减低到非常小的体积， 进而可使支撑在最低位置的工件在 基台上的高度可充分低降。
再者， 根据本发明所述的构成， 由于可将工件支撑在， 利用折叠倒伏姿势的中凹 双平行管式连杆机构所支撑的最低位置与利用展开起立姿势的中凹双平行管式连杆机构 所支撑的最高位置间的中间高度位置上， 并且， 在此中间高度位置与最低位置间， 在台车侧 上， 无需有为升降工件而所需的特别的动力能源， 因此可容易且低价地加以实施。
并且， 根据本发明所述的构成， 可以工件的左右两侧边的前后两处， 合计四处的左 右成对的中凹双平行管式连杆机构所支撑。 此外， 根据本发明所述的构成， 由于以中凹双平 行管式连杆机构分别支撑工件的左右两侧边的前后两处， 合计四处， 所以即使工件为大型 重物， 仍可安全且稳定地接受支撑， 并且， 与各中凹双平行管式连杆机构配设成呈折叠倒伏 姿势时的各连杆长度方向相互平行的方向的情形相比较， 对水平方向的摇晃的抗力变强， 稳定性、 安全性变高。 特别是当此工件升降支撑装置设置在行走台车上的情况下， 即使在支 撑工件在最高位置而进行搬运的情况中， 仍可抑制该工件的摇晃， 安全地进行搬运。
综上所述， 本发明是有关于一种工件升降支撑装置， 可活用在汽车组装作业线中， 与一面将汽车车体依照不同的各区间改变高度， 一面搬运汽车车体的台车式搬运装置互相 搭载。 此工件升降支撑装置的构成是包含在基台上并设有至少两个中凹双平行管式连杆机构并且并设有一锁定手段。 各个中凹双平行管式连杆机构是由下侧平行连杆与上侧平行连 杆所构成。其中， 下侧平行连杆介装在中间连杆构件与基台间。上侧平行连杆介装在前述 中间连杆构件与上侧连杆构件间。 在各中凹双平行管式连杆机构的上侧连杆构件上连设有 工件支撑台。锁定手段是用以将当各中凹双平行管式连杆机构折叠倒伏在基台上， 呈折叠 倒伏姿势时的上侧连杆构件垂直上升至预定高度时， 呈展开起立姿势的各中凹双平行管式 连杆机构， 可以保持在此展开起立姿势的锁定手段。 本发明在技术上有显著的进步， 并具有 明显的积极效果， 诚为一新颖、 进步、 实用的新设计。
上述说明仅是本发明技术方案的概述， 为了能够更清楚了解本发明的技术手段， 而可依照说明书的内容予以实施， 并且为了让本发明的上述和其他目的、 特征和优点能够 更明显易懂， 以下特举较佳实施例， 并配合附图， 详细说明如下。 附图说明
图 1 是本发明的第一实施例的示意图， 图 1A 是表示工件被支撑在最低位置的状态 的主视图， 图 1B 是表示工件被支撑在最高位置的状态的主视图。
图 2 是图 1B 的左侧视图。 图 3 是在图 1B 状态下的工件升降支撑装置的上端部的俯视图。
图 4 是表示在图 1B 状态下的工件升降支撑装置的下半部的横剖面俯视图。
图 5A 是表示单侧的中凹双平行管式连杆机构的后视图， 图 5B 是同上的中凹双平 行管式连杆机构的侧视图。
图 6A 是表示中凹双平行管式连杆机构的构成元件的一部分的主视分解图， 图 6B 是表示图 6A 的一元件的变形例的主视图， 图 6C 是表示中凹双平行管式连杆机构的构成元 件全体的分解侧视图。
图 7 是表示呈折叠倒伏状态的单侧的中凹双平行管式连杆机构的俯视图。
图 8 是表示自图 1A 所示状态至图 1B 所示状态为止， 中间第一阶段的主视图。
图 9 是表示同上的中间第二阶段的主视图。
图 10 是表示同上的中间第三阶段的主视图。
图 11 是表示本发明的第一实施例的第一变形例的主视图。
图 12 是表示本发明的第一实施例的第二变形例的主视图。
图 13 是表示本发明的第一实施例的第三变形例的图， 图 13A 的右半部是表示将工 件支撑台推升至中间高度为止的状态， 左半部是表示将工件支撑台下降至最低位置为止的 状态的主视图， 图 13B 是重要部位的放大图。
图 14 是表示本发明的第一实施例的第四变形例的图， 图 14A 是表示工件被支撑在 最高位置时的状态的主视图及其一部分的放大图， 图 14B 是表示工件即将被支撑在最高位 置前的状态下， 单侧的中凹双平行管式连杆机构的主视图及其一部分的放大图。
图 15 是表示本发明的第一实施例的第五变形例的图， 图 15A 是表示单侧的中凹双 平行管式连杆机构的侧视图， 图 15B 是同上的中凹双平行管式连杆机构的主视图。
图 16 是省略同上的中凹双平行管式连杆机构的上端侧的俯视图。
图 17 是表示在本发明的第二实施例中， 工件被支撑在最高位置的状态下的部分 省略的主视图。
图 18 是同上的侧视图及其一部分的放大图。
图 19A 是表示在同上的实施例中， 中凹双平行管式连杆机构呈折叠倒伏状态的部 分省略的主视图， 图 19B 是同上的重要部位的俯视图。
图 20 是表示自图 19A 所示状态至图 17B 所示状态为止， 中间第一阶段的部分省略 的主视图。
图 21 是表示同上的中间第二阶段的部分省略的主视图。
图 22 是表示本发明的第二实施例的第一变形例的图， 右半部是表示将工件支撑 台推升至中间高度为止的状态， 左半部是表示将工件支撑台下降至最低位置为止的状态的 部分省略的主视图。
图 23 是表示本发明的第三实施例的重要部位的前视图。
图 24 是表示另一实施例的概略俯视图。
图 25 是表示本发明的第一实施例的第六变形例的单侧的中凹双平行管式连杆机 构的后视图。
1： 导轨 2： 行走台车
3A， 3B， 39， 48A， 48B， 66， 67， 80a-80d ： 中凹双平行管式连杆机构
4A， 4B， 29， 78， 79a-79d ： 工件支撑台 5， 77c， 77d ： 棒状构件 7： 工件支撑具 8： 基台 9， 40 ： 中间连杆构件 10 ： 下侧平行连杆对 11， 42 ： 上侧连杆构件 12 ： 上侧平行连杆对 13， 58 ： 第一卡止手段 14， 59 ： 第二卡止手段 15 ： 锁定手段 20 ： 被卡止构件 21 ： 卡止片 23 ： 被卡止孔 24 ： 卡止销 26， 27， 60 ： 止动器 28， 77e， 81a， 81b ： 连结构件 30 ： 驱动手段 32 ： 汽缸单元 34， 71 ： 升降体 35a， 35b， 76a， 76b ： 凸轮轨 36a， 36b， 73a， 73b ： 升降杆 41 ： 下侧平行连杆群 43 ： 上侧平行连杆群 49 ： 下侧连杆对 50 ： 上侧连杆 51 ： 锁定手段 52 ： 工件支撑台卡止手段 55， 77a， 77b ： 轴支构件 57 ： 支撑用辅助构件 58a ： 承板 58d， 58e ： 卡止片 58f ： 被卡止板 61a， 61b ： 卡止用臂 62a， 62b ： 被卡止销 65 ： 导引用长孔 65a ： 弯曲卡止凹部 72 ： 升降支撑台 90a， 90b， 93a， 95a， 95b ： 抵接构件 91a， 91b， 93b， 96a， 96b ： 止动构件 92， 94， 97 ： 止动器具体实施方式
为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效， 以下结合附图及较佳实施例， 对依据本发明提出的工件升降支撑装置其具体实施方式、 结构、 特征及 其功效， 详细说明如后。
有关本发明的前述及其他技术内容、 特点及功效， 在以下配合参考图式的较佳实 施例的详细说明中将可清楚呈现。通过具体实施方式的说明， 当可对本发明为达成预定目 的所采取的技术手段及功效获得一更加深入且具体的了解， 然而所附图式仅是提供参考与 说明之用， 并非用来对本发明加以限制。
首先， 根据图 1- 图 10 说明本发明的第一实施例， 在此实施例中， 本发明的工件升 降支撑装置是设置在支撑于导轨 1 上而进行行走的行走台车 2 上。此行走台车 2 上的工件 升降支撑装置以行走台车 2 的行走方向作为前后方向， 由左右成对的中凹双平行管式连杆 机构 3A， 3B 与左右成对的工件支撑台 4A， 4B 所构成。这些左右成对的工件支撑台 4A， 4B 是 支撑在此各个中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 上。各工件支撑台 4A， 4B 分别是呈左右对称 形状的支撑台， 由棒状构件 5、 臂部 6a， 6b 及工件支撑具 7 所构成。棒状构件 5 在前后方向 上呈较长尺寸的棒状。臂部 6a， 6b 自此棒状构件 5 的前后两端突设至朝向内侧方向上。工 件支撑具 7 设置于各臂部 6a， 6b 的前端上侧上。棒状构件 5 的长度方向的大致中央部是利 用中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 所支撑。 且， 左右成对的中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 设置于汽车车体等的工件 W 的左右两侧边的长度方向的中间正下方位置， 并以左右成对的 工件支撑台 4A， 4B， 支撑此汽车车体的左右两侧边的前后两处。 各中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 为呈左右对称形的机构， 由下侧平行连杆对 10 与上侧平行连杆对 12 所构成。 下侧平行连杆对 10， 介装在作为行走台车 2 的台车本体的基 台 8 与中间连杆构件 9 间。上侧平行连杆对 12， 则是介装在中间连杆构件 9 与上侧连杆构 件 11 间。接着， 在各中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 上并设有锁定手段 15， 此锁定手段 15 由第一卡止手段 13 与第二卡止手段 14 所构成。第一卡止手段 13， 用以限制下侧平行连杆 对 10 与上侧平行连杆对 12 间的角度。第二卡止手段 14， 用以限制下侧平行连杆 12 与基台 8 间的角度。
以下进行详细说明， 如图 5 及图 6 所示， 下侧平行连杆对 10 由两根连杆 10a， 10b 所 构成。两根连杆 10a， 10b 的一端， 通过前后水平方向上的支轴 17a， 17b 左右摇动自如地分 别轴支在基台 8 上沿前后方向与左右方向偏位固定的轴承 16a， 16b 上。 上侧平行连杆对 12 是由可以夹住中间连杆构件 9 的方式来进行配置的两根连杆 12a， 12b 所构成。一方的连杆 12a 的一端、 下侧平行连杆对 10 的一方的连杆 10a 的游端与左右方向水平地配置的中间连 杆构件 9 的一端， 通过共通的前后水平方向的支轴 18a 而可摇动自如地轴支连结的同时， 另 一方的连杆 12b 的一端、 下侧平行连杆对 10 的另一方的连杆 10b 的游端与左右方向水平地 配置的中间连杆构件 9 的另一端， 通过共通的前后水平方向的支轴 18b 而可摇动自如地轴 支连结。中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 的上侧连杆构件 11 固装在工件支撑台 4A， 4B 的 棒状构件 5 的长度方向的大致中央部上， 在此棒状构件 5 的下侧， 相对该棒状构件 5 呈左右 对称的位置上具备有轴承部 11a， 11b。而且， 上侧平行连杆对 12 的两根连杆 12a， 12b 的另 一端， 分别通过前后水平方向的支轴 19a， 19b 而可摇动自如地轴支连结在前述上侧连杆构 件 11 的轴承部 11a， 11b 上。
通过上述构成， 各中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 配置成在前视方向下， 基台 8 侧 的左右成对的支轴 17a， 17b 与中间连杆构件 9 侧的左右成对的支轴 18a， 18b 位于平行四边
形的各顶点上的同时， 中间连杆构件 9 侧的左右成对的支轴 18a， 18b 与工件支撑台 4A， 4B 侧的左右成对的支轴 19a， 19b 也位于平行四边形的各顶点。并且， 在侧视方向下， 并列有邻 接在中间连杆构件 9 的两外侧的上侧平行连杆对 12 中的连杆 12a， 12b， 再者， 邻接在该些连 杆 12a， 12b 的两外侧的下侧平行连杆对 10 的连杆 10a， 10b 也呈并列的状态。
以下将对并设在各中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 上的锁定手段 15 进行说明， 构 成此锁定手段 15 的第一卡止手段 13 是由被卡止构件 20 以及卡止片 21 所构成。卡止片 21 是相对自此被卡止构件 20 的前端切入所形成的凹部 20a 而言可卡止脱离自如的构成。被 卡止构件 20 是由自下侧平行连杆对 10 的连杆 10a 的中间连杆构件 9 侧的端部至该连杆 10a 的延长方向上固装突设的带状板所构成。卡止片 21 通过相对上侧平行连杆对 12 的连 杆 12a 的长度方向为正交， 且与被卡止构件 20 的板面相平行的支轴 22， 而可轴支在上侧平 行连杆对 12 的连杆 12a 上。此外， 构成锁定手段 15 的第二卡止手段 14 是由被卡止孔 23 与卡止销 25 所构成。被卡止孔 23， 设成在下侧平行连杆对 10 的连杆 10a 的下端附近位置 上， 在前后水平方向上可贯通。卡止销 25， 则用以使得对安装在基台 8 上的支撑构件 24 而 言， 相对被卡止孔 23 可嵌合脱离自如地支撑着。
再者， 在各中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 中并设有止动器 26， 27。这些止动器 26， 27 用以限制相对下侧平行连杆对 10， 上侧平行连杆对 12 的展开角度。止动器 26 是由 止动构件 26a 与止动构件 26b 所构成。止动构件 26a 固装在连杆 10a 的侧面上。止动构件 26b 则固装在连杆 12a 的中间连杆构件 9 侧的端部周面上。通过两个止动构件 26a， 26b 的 抵接， 而可限制下侧平行连杆对 10 的连杆 10a 与上侧平行连杆对 12 的连杆 12a 间的展开 角度。此外， 止动器 27 是由止动构件 27a 与止动构件 27b 所构成。止动构件 27a 固装在连 杆 10b 的侧面上。止动构件 27b 固装在连杆 12b 的中间连杆构件 9 侧的端部周面上。通过 两个止动构件 27a， 27b 的抵接， 而可限制下侧平行连杆对 10 的连杆 10b 与上侧平行连杆对 12 的连杆 12b 间的展开角度。当然， 两个止动器 26， 27 所限制的连杆 10a， 12a 间的展开限 制角度是与连杆 10b， 12b 间的展开限制角度相同。此外， 也可仅采用止动器 26， 27 中任一 个止动器来实施本发明。
在上述构成的工件升降支撑装置中， 两个中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 可如图 1A 及图 7 所示， 可在朝向相互接近的内侧上折叠。亦即， 通过将下侧平行连杆对 10 环绕在 支轴 17a， 17b 周围上， 向内转动的同时， 并将上侧平行连杆对 12 环绕在支轴 18a， 18b 周围 上， 相反方向的向外转动。使得上侧平行连杆对 12 的两连杆 12a， 12b 可以嵌入至下侧平行 连杆对 10 的两连杆 10a， 10b 间。这些各连杆 10a， 10b， 12a， 12b、 中间连杆构件 9 及上侧连 杆构件 11 的轴承部 11a， 11b 皆倒伏支撑在成为左右水平方向的基台 8 的表面上。亦即， 各 连杆 10a， 10b， 12a， 12b、 中间连杆构件 9 及上侧连杆构件 11 的轴承部 11a， 11b 皆重叠在相 同高度中的前后方向上， 所有的支轴 17a-19b 均位于同一水平面上， 仅固装在上侧连杆构 件 11 的工件支撑台 4A， 4B 的棒状构件 5 是与成为此折叠倒伏姿势的中凹双平行管式连杆 机构 3A， 3B 的上侧呈重叠的状态。且， 由于下侧平行连杆对 10 的连杆 10a， 10b 的两端轴间 距离与上侧平行连杆对 12 的连杆 12a， 12b 的两端轴间距离相等， 所以在中凹双平行管式 连杆机构 3A， 3B 成为折叠倒伏姿势时， 如图 7 所示， 支轴 17a， 19a 呈同心状地直线排列的同 时， 支轴 17b， 19b 也呈同心状地直线排列。
如上所述， 两个中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 成为折叠倒伏姿势时， 两个中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 的内端部， 亦即， 下侧平行连杆对 10 与上侧平行连杆对 12 间的 弯曲部， 在基台 8 的左右宽度方向的大致中央位置上呈相互邻接的状态。当然， 如上所述， 两个中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 呈折叠倒伏姿势时， 锁定手段 15 的第一卡止手段 13 中的卡止片 21 会沿着与连杆 12b 平行的方向上转动， 当自被卡止构件 20 的凹部 20a 脱离 的同时， 预先切换成无碍于中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 的折叠动作的非卡止姿势。此 外， 锁定手段 15 的第二卡止手段 14 中的卡止销 25 可预先切换成自连杆 10b 侧的被卡止孔 23 脱离的非卡止位置。
由于当两个中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 呈折叠倒伏姿势时， 工件支撑台 4A， 4B 处在最接近基台 8 上的最低位置上， 所以可使用适当的手段转载工件 W 至此工件支撑台 4A， 4B 上， 以工件支撑台 4A， 4B 的工件支撑具 7 支撑着工件 W 的左右两侧边的前后两处。接 下来， 自基台 8 的左右两侧将升降机的货叉 F 水平插入至处在最低位置的工件支撑台 4A， 4B 的棒状构件 5 与基台 8 间， 较佳为水平插入至中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 的前后两 侧。当将货叉 F 插入至预定深度后， 则上升驱动这些货叉 F， 通过货叉 F， 将左右成对的工件 支撑台 4A， 4B 通过棒状构件 5 垂直地向上举起。此时伴随着工件支撑台 4A， 4B 的垂直平行 上升， 如图 8 所示， 两个中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 的下侧平行连杆对 10 环绕在支轴 17a， 17b 的周围上， 向外起立转动的同时， 上侧平行连杆对 12 则环绕在支轴 18a， 18b 的周围 上， 向内起立转动。两个中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 自折叠倒伏姿势起开始进行展开 起立运动。
如图 9 所示， 在两个中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 垂直地呈单一直线状前， 在 中间连杆构件 9 的位置成为朝向内侧稍微突出的中凹对称ㄑ字形的时刻上， 停止通过货叉 F 将工件支撑台 4A， 4B 举起的动作， 举例来说可利用设置在具备有货叉 F 的起重机上的推 杆 (Pusher， 勾引具 )， 将两个中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 的上下两端间的适当位置朝 向外侧推压。此结果为两个中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 经由如图 10 所示垂直呈单一 直线状的完全起立姿势， 成为中间连杆构件 9 的位置在外侧上稍微突出的中凸对称ㄑ字形 后， 两个工件支撑台 4A， 4B 的棒状构件 5 再度成为支撑在货叉 F 上。可通过此时或是稍后 的货叉 F 的稍微下降， 而使得两个中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 可以成为如图 1B 所示的 预期的最终展开起立姿势， 此姿势以上的中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 的朝向外侧的弯 曲运动则会藉由止动器 26， 27 的止动构件 26a， 26b 彼此与止动构件 27a， 27b 彼此的抵接而 被阻止。
且， 当货叉 F 的升降操作是以高精度进行， 或者是在中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 成为如图 10 所示垂直单一直线状的完全起立姿势的状态下， 即使货叉 F 对工件支撑台 4A， 4B 施加向上举起的力量， 组合有用以吸收此施加力的机构时， 举例来说将轴承 16a， 16b 的轴孔作成上下方向上的长孔， 构成可用以在将两个中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 略微 向上拉升的情况下， 在如图 9 所示的状态下， 通过货叉 F 举起工件支撑台 4A， 4B 的动作将不 会停止直到中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 成为如图 10 所示垂直单一直线状的完全起立 姿势为止， 才停止通过货叉 F 将工件支撑台 4A， 4B 举起的动作。之后， 如上所述， 通过推杆 (Pusher， 勾引具 ) 边将两个中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 的上下两端间的适当位置朝向 外侧推压， 边下降货叉 F， 进而可使两个中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 到达至如图 1B 所示 的预期的最终展开起立姿势。当藉由止动器 26， 27 将两个中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 制止成为如图 1B 所 示的预期的展开起立姿势时， 是将锁定手段 15 的第一卡止手段 13 中的连杆 12b 侧的卡止 片 21 在环绕支轴 22 的周围向下转动， 而使得卡止片 21 可嵌合至连杆 10b 侧的被卡止构件 20 的凹部 20a 内的同时， 使第二卡止手段 14 的卡止销 25 进出移动， 而插入至连杆 10b 侧的 被卡止孔 23 内。换句话说， 锁定手段 15 的第一卡止手段 13 及第二卡止手段 14 构成为仅 在当藉由止动器 26， 27 将两个中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 制止成为如图 1B 所示的预 期的展开起立姿势时， 可将卡止片 21 嵌合至卡止构件 20 的凹部 20a 内的同时， 并可将卡止 销 25 插入至被卡止孔 23 内。
如上所述通过使锁定手段 15 的第一卡止手段 13 及第二卡止手段 14 发生作用， 中 凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 的下侧平行连杆对 10 与上侧平行连杆对 12 间的角度藉由第 一卡止手段 13 而可固定的同时， 下侧平行连杆对 10 与基台 8 间的角度则是藉由第二卡止 手段 14 而可固定。如图 1B 所示， 两个中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 是当中间连杆构件 9 的位置是以朝向外侧稍微突出的中凸对称ㄑ字形的预期的最终展开起立姿势， 固定在基台 8 上， 并使货叉 F 下降， 而可拖拉至外侧。
且， 由于当中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 呈预期的最终展开起立姿势时， 此姿 势以上的中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 的朝向外侧的弯曲运动会藉由止动器 26， 27 而被 阻止， 所以第一卡止手段 13 可用以阻止中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 展开成为如图 10 所示垂直单一直线状的完全起立姿势即可。藉此， 如图 6B 所示， 在第一卡止手段 13 的被卡 止构件 20 中可设有抵接面 20b， 用以抵接在卡止片 21 的侧面上， 而得以阻止中凹双平行管 式连杆机构 3A， 3B 展开成为如图 10 所示垂直单一直线状的完全起立姿势。亦即， 可通过止 动器 26， 27 来构成锁定手段 15 的第一卡止手段 13 的一部分。
且， 虽然第一卡止手段 13 的卡止片 21 可以构成为用以对抗弹簧力可自由择一切 换与被卡止构件 20 侧的凹部 20a( 或抵接面 20b) 相卡合的卡止姿势或自该凹部 20a( 或抵 接面 20b) 脱离的非卡止姿势等两种姿势的结构， 或者是构成可通过具备有货叉 F 的起重机 侧的切换手段， 以进行卡止片 21 在卡止姿势与非卡止姿势间的切换操作， 但是除此之外也 可使用可将卡止片 21 在卡止姿势与非卡止姿势间进行切换的电磁线圈、 马达、 汽缸等适当 的致动器组装至第一卡止手段 13 内。相同地， 虽然第二卡止手段 14 的卡止销 25 可以构成 为用以对抗弹簧力可自由择一切换嵌合至连杆 10b 侧的被卡止孔 23 的卡止位置或脱离被 卡止孔 23 的非卡止位置等两种位置的结构， 或者是构成可通过具备有货叉 F 的起重机侧的 切换手段， 以进行卡止销 25 在卡止位置与非卡止位置间的切换操作， 但是除此之外也可使 用可将卡止销 25 在卡止位置与非卡止位置间进行切换的电磁线圈、 马达、 汽缸等适当的致 动器组装至第二卡止手段 14 内。
以两个中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 所支撑的工件支撑台 4A， 4B 可通过工件支 撑台 4A， 4B 所支撑的工件 W 而使得工件支撑台彼此可在相同的高度上完全连结， 或者是如 后所述通过连结构件而可连结成一体化的状态下， 以货叉 F 使得两个中凹双平行管式连杆 机构 3A， 3B 可以成为最终展开起立姿势时， 若以第二卡止手段 14 使得两个中凹双平行管式 连杆机构 3A， 3B 的下侧平行连杆对 10 可以相对基台 8 呈固定状态时， 两个中凹双平行管式 连杆机构 3A， 3B 可保持在最终展开起立姿势上。藉由此种构成， 也可仅由第二卡止手段 14 来构成锁定手段 15。在将工件 W 支撑在最高位置上的工件支撑台 4A， 4B 下降至原本的最低位置上时， 可以进行与将工件 W 支撑在最低位置上的工件支撑台 4A， 4B 上升至最高位置上的操作相反 的操作即可。亦即， 将起重机的货叉 F 插入至工件支撑台 4A， 4B 的棒状构件 5 的下侧的同 时， 并使起重机的货叉 F 上升， 在通过该货叉 F 通过棒状构件 5 支撑着工件支撑台 4A， 4B 的 状态下， 解除锁定手段 15 的第一卡止手段 13 及第二卡止手段 14 的卡止作用。亦即， 将第 一卡止手段 13 的卡止片 21 切换至非卡止姿势， 使得卡止片 21 可自被卡止构件 20 的凹部 20a( 或抵接面 20b) 脱离至上方的同时， 并使第二卡止手段 14 的卡止销 25 后退至非卡止位 置， 而得以自被卡止孔 23 脱离。此结果为由于中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 成为可自由 地弯曲运动的状态， 所以可利用设在具备有货叉 F 的起重机上的推杆等， 自外侧朝向内侧 进行推压操作， 以经由两个中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 成为如图 10 所示垂直单一直线 状的完全起立姿势， 切换成为如图 9 所示中间连杆构件 9 的位置朝向内侧稍微突出的中凹 对称ㄑ字形， 工件支撑台 4A， 4B 的棒状构件 5 则可再度支撑在货叉 F 上。在此状态下， 通过 下降支撑工件支撑台 4A， 4B 的货叉 F， 自中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 呈中凹对称ㄑ字形 的展开起立姿势起， 如图 1A 所示， 到支撑在基台 8 的表面上而呈折叠倒伏姿势为止， 会边弯 曲运动， 工件支撑台 4A， 4B 则边垂直平行下降到达至最低位置。之后， 可通过使货叉 F 朝向 两外侧退出， 而完成将工件支撑台 4A， 4B( 工件 W) 下降至最低位置的操作。 如上所述， 搭载有可利用外部起重机的货叉 F， 可垂直平行地升降所支撑的工件 W 在最低位置与最高位置间的工件升降支撑装置的行走台车 2， 可以利用在汽车组装作业线 上的汽车车体的搬运手段。 而在设定为汽车组装作业线的高架组装作业线或后装组装作业 线中， 可将工件 ( 汽车车体 )W 支撑在下降至接近行走台车 2 的表面为止的最低位置上。在 底盘组装作业线中， 则可将工件 ( 汽车车体 )W 上升支撑至作业员可以进入工件 ( 汽车车 体 )W 的下侧的高度， 亦即， 在最高位置为止的状态下加以支撑。如此， 在利用搭载有本发明 的工件升降支撑装置的行走台车 2 的情况下， 可在自高架组装作业线至底盘组装作业线的 切换地点或自底盘组装作业线至后装组装作业线的切换地点的路径旁侧上， 并设具备有货 叉 F 或推杆及锁定手段等操作手段的起重机。
且， 用以将中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 保持在最终展开起立姿势的锁定手段 15 的构成不限于上述实施例。在上述实施例中， 由于在使第一卡止手段 13 动作的状态下， 中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 无法中凹， 仅仅是分别成为相等于单一平行连杆的状态， 所以无论是以两个中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 所支撑的工件支撑台 4A， 4B 可利用工件 W 而得以相互连接成一体化的状态， 或者是如后所述可利用连结构件而得以相互连结成一 体化的状态， 在最终展开起立姿势下， 支撑着工件 W 的左右成对的中凹双平行管式连杆机 构 3A， 3B 仍相对基台 8 在左右方上平行摇动运动， 而无法将工件 W 支撑在预定位置上。藉 此， 虽然是利用第二卡止手段 14 将左右成对的中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 中至少一方 的下侧平行连杆对 10( 连杆 10a， 10b 的至少一方 ) 可以相对基台 8， 固定在一预定角度上 的结构， 但是因只要能阻止支撑着工件 W 的最终展开起立姿势的中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 的弯曲运动及相对基台 8 的摇动运动的锁定手段即可， 因此， 相对下侧平行连杆对 10 而言， 可以使用用以阻止上侧平行连杆对 12 的平行摇动运动的第一卡止手段 13、 可用以阻 止下侧平行连杆对 10 与上侧平行连杆对 12 中至少一方的平行摇动运动的卡止手段， 例如 用以结合连杆 10a， 10b， 12a， 12b 中至少一个连杆与中间连杆构件 9 或上侧连杆构件 11 的
结合手段、 也或是将并列的连杆 10a， 10b 彼此或连杆 12a， 12b 彼此相互结合手段等卡止手 段与结合手段来构成锁定手段。此外， 结合手段也可无需与上述第一卡止手段 13 相组合， 利用用以将下侧平行连杆对 10 的连杆 10a， 10b 的其中之一与上侧平行连杆对 12 的连杆 12a， 12b 的其中之一结合至中间连杆构件 9 上的结合手段来构成锁定手段也可。
再者， 根据图 25 进行说明关于用以构成锁定手段 15 的第二卡止手段 14 的具体的 另一实施例， 此第二卡止手段 14 可由第一止动器 92、 第二止动器 94 与第三止动器 97 所构 成。第一止动器 92 是由固装在下侧平行连杆对 10 的连杆 10a， 10b 的基台 8 侧的端部附近 侧面上的抵接构件 90a， 90b 与自轴支在这些连杆 10a， 10b 的基台 8 侧的轴承 16a， 16b 起， 固装突设的止动构件 91a， 91b 所构成。第二止动器 94 是由固装在中间连杆构件 9 的一端 部上面的抵接构件 93a 与固装在上侧平行连杆对 12 的一方的连杆 12a 的中间连杆构件 9 侧的端部附近侧面上的止动构件 93b 所构成。第三止动器 97 是由自上侧平行连杆对 12 的 连杆 12a， 12b 的上侧连杆构件 11 侧的端部周面起， 突设的抵接构件 95a， 95b 与固装突设在 上侧连杆构件 11 的轴承部 11a， 11b 的侧面上的止动构件 96a， 96b 所构成。
上述各止动器 92， 94， 97 是构成为当中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 成为如图所 示的最终展开起立姿势后， 利用第一卡止手段 13 将下侧平行连杆对 10 与上侧平行连杆对 12 相互间隔一预定角度并加以锁定的状态中， 抵接构件 90a， 90b， 93a， 95a， 95b 可分别与对 面的止动构件 91a， 91b， 93b， 96a， 96b 相抵接的结构。根据此构成， 利用第一卡止手段 13 将 下侧平行连杆对 10 与上侧平行连杆对 12 相互间隔一预定角度并加以锁定的状态中的中凹 双平行管式连杆机构 3A， 3B 全体会自图示的最终展开起立姿势起， 朝向外侧 ( 两个中凹双 平行管式连杆机构 3A， 3B 相互分离的方向 ) 所进行的平行摇动运动， 可藉由第一止动器 92 而可加以阻止， 而朝向相反的内侧所进行的平行摇动运动， 则可藉由第二止动器 94 及第三 止动器 97 而可加以阻止。 因此， 无需操作上必要的可动构件 ( 卡止销 25)， 可简单化构造及 操作系统， 进而可谋得成本降低。当然， 第一止动器 92 可构成能阻止连杆 10a， 10b 中任一 方朝向连杆外侧进行摇动即可。第二止动器 94 及第三止动器 97 则可仅设置其中任一方。 此外， 在采用第三止动器 97 的情况下， 构成仅能阻止连杆 12a， 12b 中任一方相对上侧连杆 构件 11 进行摇动即可。此外， 虽然图示省略， 但也可以将第二止动器 94 构成在连杆 12b 与 中间连杆构件 9 间。
此外， 根据上述构成的左右成对的中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B， 如图 3 所示， 将左右成对的中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 自正面观察时， 位于外侧的连杆 10a， 12a 是 位于相对左右成对的工件支撑台 4A， 4B 在固定位置上所支撑的工件 ( 汽车车体 )W 的较靠 前方的重心位置 WP， 在前后方向上仅间隔距离 L1 退离至较为后侧的位置上。 位于左右成对 的中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 的内侧的连杆 10b， 12b 则是位于相对该重心位置 WP， 在 前后方向上仅间隔距离 L2(L2 ＞ L1) 退离至较为后侧的位置上， 与外侧的连杆 10a， 12a 相 比较， 连杆 10b， 12b 退离至自重心位置 WP 起更为后侧的更远处。
在这些左右成对的中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 成为最终展开起立姿势， 通过 工件支撑台 4A， 4B 支撑着工件 W 时， 拉伸力会作用在外侧的连杆 10a， 12a 上， 而压缩力则会 作用在内侧的连杆 10b， 12b 上。 藉此， 拉伸力会发生作用的外侧的连杆 10a， 12a 接近工件 W 的重心位置 WP， 且使压缩力会发生内侧的作用的连杆 10a， 12a 远离工件 W 的重心位置 WP， 进而可减轻作用在这些连杆 10a， 10b， 12a， 12b 的拉伸力与压缩力。且， 图式中虽然表示了行走在沿着以工件支撑台 4A， 4B 而使得左右两侧边可有所 支撑的工件 ( 汽车车体 )W 的长度方向 ( 前后方向 ) 上的行走台车 2。但是行走台车 2 也可 以是沿着以工件支撑台 4A， 4B 而使得左右两侧边可有所支撑的工件 ( 汽车车体 )W 的左右 宽度方向上进行行走。由于沿此种方向进行行走的行走台车 2， 较方便应用在底盘组装作 业线的作业进行。 相反地， 在高架组装作业线或后装组装作业线中， 行走在沿着以工件支撑 台 4A， 4B 而使得左右两侧边可有所支撑的工件 ( 汽车车体 )W 的长度方向 ( 前后方向 ) 上 的行走台车 2 在作业上较为方便， 所以行走台车 2 较佳为可在前后方向与左右宽度方向间， 进行行走方向的切换。
此外， 如图 11 所示， 可利用连结构件 28 将中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 的上侧 连杆构件 11 彼此相互连结而成一体化。具体而言， 可以构成利用连结构件 28 将分别固装 在中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 的上侧连杆构件 11 上的前述棒状构件 5 的前后两端部 彼此相连结， 而俯视为呈矩形框状的一个工件支撑台 29。 在此工件支撑台 29 的前后左右四 处上， 可突设有工件支撑具 7。
此外， 如图 12 所示， 可在各中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 与基台 8 间， 设有可使 此中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 起伏运动在折叠倒伏姿势与展开起立姿势间的驱动手 段 30。此驱动手段 30 可如图所示设有可将基台 8 沿着上下方向加以贯通的汽缸单元 32。 此汽缸单元 32 可用以连结突设在行走台车 2 的基台 8 下侧的托架 31 与位于各中凹双平 行管式连杆机构 3A， 3B 中， 位于下侧平行连杆对 10 内侧的连杆 10b。在并用有此驱动手段 30 的情况下， 虽然可以不并用具备有货叉 F 的起重机， 但是特别当使用设置有将中凹双平 行管式连杆机构 3A， 3B 保持在最终展开起立姿势的构成的驱动手段 30 时， 例如在传动系统 上设置介于有蜗轮的电动式驱动手段时， 可兼用此驱动手段 30 作为锁定手段 15 的第二卡 止手段 14， 因此可无需有前面进行说明过的第二卡止手段 14。而当使用上述汽缸单元 32 时， 可构成当该汽缸单元 32 伸长至伸长限度时， 此时的中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 到 达最终展开起立姿势， 也或是在用以限制中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 的展开弯曲运动 至最终的展开起立姿势为止的止动器 33 上， 例如， 并设有轴支在下侧平行连杆对 10 的各连 杆 10a， 10b 在基台 8 上的轴承 16a， 16b， 而使得可以此止动器 33 及汽缸单元 32 的推迫作用 力而令中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 可推迫保持在最终的展开起立姿势。
在并用有上述驱动手段 30 的情况下， 若利用各中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 所 支撑的左右成对的工件支撑台 4A， 4B 并非呈利用所支撑的工件 W 而彼此可在相同高度完全 连结的状态的话， 当利用驱动手段 30 而使下侧平行连杆对 10 起伏运动时， 即无法垂直平行 升降上侧平行连杆对 12 的上侧连杆构件 11( 工件支撑台 4A， 4B)。 因此， 在并用上述驱动手 段 30 的情况中， 以组合为如图 11 所示的构成较佳。此外， 可利用可预先将中凹双平行管式 连杆机构 3A， 3B 保持在最终展开起立姿势的驱动手段 30 的构成与如图 11 所示的构成加以 组合， 仅须此驱动手段 30 即可兼用作为锁定手段 15， 也可无需前面进行说明过的第一卡止 手段 13 或第二卡止手段 14。
如图 13 所示的实施例中， 设有升降体 34， 此升降体 34 可使各中凹双平行管式连 杆机构 3A， 3B 起伏运动在较展开起立姿势更为低的中间展开起立姿势 ( 如图 13 的右半部 所示 ) 与折叠倒伏姿势 ( 如图 13 的左半部所示 ) 间。在台车行走路径侧上铺设有凸轮轨 35a， 35b， 可伴随着升降体 34 在行走台车 2 上的行走来升降操作此凸轮轨 35a， 35b。 且升降体 34 可以使用分别可各别将各中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 的下侧平行连杆对 10 中内 侧的连杆 10b 进行推升的升降杆 36a， 36b 的构成。而仅用来升降自如导引此升降杆 36a， 36b 的升降导件 37a， 37b 设在基台 8 上。各升降杆 36a， 36b 的下端上则轴支有可转动在凸 轮轨 35a， 35b 上的从动辊 38a， 38b。
根据此构成， 虽然以两个中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 所支撑的左右成对的工 件支撑台 4A， 4B 可以利用所支撑的工件 W， 而可彼此在相同的高度上可完全成为连结状态， 或可利用如图 11 所示的构成而连结成一体化虽为条件， 但在工件支撑台 4A， 4B 支撑在最低 位置的状态下， 行走台车 2 所行走的区间 ( 在汽车组装作业线中是高架组装作业线或后装 组装作业线 ) 内， 当行走台车 2 行走在铺设有凸轮轨 35a， 35b 的区间时， 利用该些凸轮轨 35a， 35b 将升降杆 36a， 36b 向上推， 并利用此升降杆 36a， 36b， 而使得各中凹双平行管式连 杆机构 3A， 3B 的下侧平行连杆对 10 中的内侧的连杆 10b 也可推升至相同高度， 各中凹双平 行管式连杆机构 3A， 3B 展开至较最终展开起立姿势低的中间展开起立姿势 ( 如图 13 的右 半部所示 ) 为止。因此， 可在铺设有凸轮轨 35a， 35b 的区间中， 对将工件支撑台 4A， 4B 所支 撑的工件 W 自最低位置上升至中间位置的状态下进行搬运。
且， 升 降 体 34 的 构 成 不 限 于 如 图 13 所 示 构 造。 例 如， 为 了 相 较 凸 轮 轨 35a， 35b 的推升高度， 增大相对中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 的推升量， 有如日本专利特开 2009-51290 号所记载的设有利用璧杆式机构所支撑而相对基台 8 可垂直升降的升降台。 在 此升降台上突设有分别推升各中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 的下侧平行连杆对 10 中的 内侧的连杆 10b 的推升部。且在构成前述璧杆式机构的十字连杆的单一连杆上， 设有下端 具备有从动辊的推升操作部的构成。
在图 14 所示的实施例中， 左右成对的中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 的最终展开 起立姿势， 亦即， 利用锁定手段 15 加以锁定时的左右成对的中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 的姿势是构成中间连杆构件 9 的位置是成为朝向内侧突出的中凹对称ㄑ字形。如图 6B 所示， 此种构成是在第一卡止手段 13 的被卡止构件 20 中设有抵接面 20b。 并且， 止动器 26， 27 则是构成当中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 超过如图 14A 所示的最终展开起立姿势， 而 如图 14B 所示， 成为垂直单一直线状侧上略微展开时， 相互抵接而可阻止在此姿势以上的 展开运动。
根据此实施例， 在利用货叉 F 举起以折叠倒伏姿势的中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 所支撑的位于最低位置的工件支撑台 4A， 4B 时， 如图 14B 所示， 当止动器 26， 27 为相 互抵接， 进而到阻止中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 在此姿势以上的展开运动为止， 可将 工件支撑台 4A， 4B 垂直平行上升。虽然， 在此状态下， 将锁定手段 15 的第一卡止手段 13 中 的卡止片 21 切换至卡止作用姿势后， 下降货叉 F， 则左右成对的工件支撑台 4A， 4B 可以利用 所支撑的工件 W 在彼此相同的高度上成为完全连结状态， 或者是利用如图 11 所示的构成而 连结成一体化虽为条件， 但利用荷重而可边使中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 朝向内侧弯 曲， 边稍微平行下降工件支撑台 4A， 4B。卡止片 21 抵接在被卡止构件 20 的抵接面 20b， 阻 止中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 进行在此姿势以上的弯曲。此时， 锁定手段 15 的第二卡 止手段 14 中的卡止销 25 定位在大致与连杆 10b 侧的被卡止孔 23 为同心状的位置上， 所以 将该卡止销 25 切换至卡止作用位置后， 可嵌合至被卡止孔 23 内， 相对基台 8， 将下侧平行连 杆对 10 加以固定。且， 在此状态下， 如图 14A 所示， 止动器 26， 27 并无动作。如上述进行操作， 将中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 切换成如图 14A 所示的中凹 对称ㄑ字形的最终的展开起立姿势的同时， 并利用锁定手段 15 的第一卡止手段 13 与第二 卡止手段 14， 将中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 相对基台 8， 保持在终展开起立姿势， 而可 以工件支撑台 4A， 4B 所支撑的工件 W， 支撑在预定高度的最高位置上。当将此工件 W 下降 至原来最低位置时， 可在利用货叉 F 所支撑的工件支撑台 4A， 4B 在支撑状态下， 将第二卡止 手段 14 的卡止销 25 切换至非卡止位置后， 利用货叉 F 略微举起工件支撑台 4A， 4B， 而使止 动器 26， 27 相互抵接， 而可展开中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 直到如图 14B 所示的状态 为止， 在此状态下， 将第一卡止手段 13 的卡止片 21 切换成非卡止姿势。此后， 当利用货叉 F 垂直平行下降工件支撑台 4A， 4B 时， 中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 就会折叠倒伏， 最后 则会到达最终的折叠倒伏姿势。
图 15 及 16 用以表示中凹双平行管式连杆机构的另一实施例。此中凹双平行管式 连杆机构 39 是用以支撑工件支撑台 4A， 4B 的左右成对的中凹双平行管式连杆机构， 如图 1B 所示， 是用以表示当此中间连杆构件的位置呈朝向外侧稍微突出的中凸对称ㄑ字形的展开 起立姿势时， 单侧的中凹双平行管式连杆机构。而且， 此中凹双平行管式连杆机构 39 是由 下侧平行连杆群 41 与上侧平行连杆群 43 所构成。下侧平行连杆群 41， 介装在为行走台车 2 的台车本体的基台 8 与中间连杆构件 40 间。上侧平行连杆群 43， 则介装在中间连杆构件 40 与上侧连杆构件 42 间。
下侧平行连杆群 41 由四根连杆 41a-41d 所构成， 位于外侧的两根连杆 41a， 41b 的 一端是利用互呈同心状的前后水平方向的支轴 45a， 45b， 左右摇动自如地轴支在前后方向 上间隔一预定间隔分别固定在基台 8 上的轴承 44a， 44b 上。内侧两根连杆 41c， 41d 的一端 利用互呈同心状的前后水平方向的支轴 45c， 45d， 左右摇动自如地轴支在相对于前述轴承 44a， 44b 朝左右方向外侧较为离开的位置上， 且在前后方向上间隔一预定间隔所固定的轴 承 45c， 45d。中间连杆构件 40 是由两根水平连杆 40a， 40b 所构成。
上侧平行连杆群 43 是由三根连杆 43a-43c 所构成。外侧的两根连杆 43a， 43b 中 其中一方的连杆 43a 的一端是位于下侧平行连杆群 41 的外侧的一方的连杆 41a 的游端与 位于其内侧上的中间连杆构件 40 的水平连杆 40a 的一端间的同时， 这些连杆并利用在前后 水平方向上贯通的支轴 46a 相对地摇动自如地轴支连结着， 另一连杆 43b 的一端是位于下 侧平行连杆群 41 的外侧的另一方的连杆 41b 的游端与位于其内侧上的中间连杆构件 40 的 水平连杆 40b 的一端间的同时， 这些连杆并利用在前后水平方向上贯通的支轴 46b 相对地 摇动自如地轴支连结着。自两侧将上侧平行连杆群 43 的中央连杆构件 43c 的一端挟持状 态下， 下侧平行连杆群 41 的内侧的两根连杆 41c， 41d 的游端是位于中间连杆构件 40 的两 根水平连杆 40a， 40b 的游端间， 这五根连杆并利用前后水平方向上贯通的一根支轴 46c 相 对地摇动自如地轴支连结着。
上侧连杆构件 42 是由固装在工件支撑台 4A， 4B 的棒状构件 5 的中央区域上， 且在 斜下方上延伸出的三个轴承构件 42a-42c 所构成。外侧两轴承构件 42a， 42b 中， 上侧平行 连杆群 43 的外侧两根连杆 43a， 43b 的游端利用互呈同心状的前后水平方向的支轴 47a， 47b 而可摇动自如地轴支着。在中央轴承构件 42c 中， 上侧平行连杆群 43 的中央连杆 43c 的游 端利用前后水平方向的支轴 47c 而可摇动自如地轴支着。
上述构成的中凹双平行管式连杆机构 39 是配置成自正面观察中， 基台 8 侧的左右两列支轴 45a(45b)， 45c(45d) 与中间连杆构件 9 侧的左右两列支轴 46a(46b)， 46c 等是位 于平行四边形的各顶点上的同时， 中间连杆构件 9 侧的左右两列支轴 46a(46b)， 46c 与工件 支撑台 4A， 4B 侧的左右两列支轴 47a(47b)， 47c 等是位于平行四边形的各顶点上。并且自 侧面观察中， 构成下侧平行连杆群 41 的四根连杆 41a-41d 大致等间隔并列着， 而构成上侧 平行连杆群 43 的三根连杆 43a-43c 在位于下侧平行连杆群 41 的各连杆 41a-41d 间的状态 下， 大致等间隔并列着。且在图式中， 与前面实施例具有相同构造的锁定手段 15 的第一卡 止手段 13 是配设在下侧平行连杆群 41 的内侧两根连杆的一方的连杆 41c 与上侧平行连杆 群 43 的中央连杆 43c 间。此外， 止动器 26， 27 则是配设在下侧平行连杆群 41 的外侧两根 连杆 41a， 41b 与上侧平行连杆群 43 的外侧两根连杆 43a， 43b 间。锁定手段 15 的第二卡止 手段 14 则可省略。
由于上述构成的中凹双平行管式连杆机构 39 的作用与先前的实施例所表示的中 凹双平行管式连杆机构 3A， 3B 的作用完全相同， 因此， 省略其说明。
其次， 根据图 17-21 进行说明第二发明的实施例。在此实施例中， 设置在行走台车 2 上的左右成对的中凹双平行管式连杆机构 48A， 48B 是由下侧连杆对 49 与上侧连杆 50 所 构成。下侧连杆对 49 的下端是轴支在基台 8 上。上侧连杆 50 的下端是轴支在此下侧连杆 对 49 上。为使位于上侧连杆 50 的上端， 自该上侧连杆 50 起是呈朝向内侧突出状地， 工件 支撑台 4A， 4B 是呈上下摇动自如地轴支着。并且并设有锁定手段 51 与工件支撑台卡止手 段 52 等构造。锁定手段 51 是当工件支撑台 4A， 4B 保持在垂直上升至预定高度为止时， 将 呈现展开起立姿势的中凹双平行管式连杆机构 48A， 48B 保持在此展开起立姿势。工件支撑 台卡止手段 52 是用以相对呈展开起立姿势的中凹双平行管式连杆机构 48A， 48B， 将工件支 撑台 4A， 4B 保持在水平姿势。
进行更进一步详细说明时， 下侧连杆对 49 是由在前后方向上并列的两根连杆 49a， 49b 所构成。这些连杆 49a， 49b 的下端是利用互呈同心状的前后水平方向的支轴 54a， 54b 而可左右摇动自如地轴支在固装在基台 8 上的轴承 53a， 53b 上。上侧连杆 50 是位于 下侧连杆对 49 的连杆 49a， 49b 间， 其一端是利用前后水平方向的支轴 50a 而可左右摇动自 如地轴支连结在该些连杆 49a， 49b 的长度方向的中间位置上。上侧连杆 50 的游端是利用 前后水平方向的支轴 56 而可轴支在固装在工件支撑台 4A， 4B 的棒状构件 5 的成对的轴支 构件 55 间。环绕此支轴 56 的周围上， 工件支撑台 4A， 4B 是相对上侧连杆 50 而可上下摇动 自如。且， 在工件支撑台 4A， 4B 中， 架设有棒状构件 5 与平行地位于臂部 6a， 6b 间的支撑用 辅助构件 57。利用此支撑用辅助构件 57 与棒状构件 5 与货叉 F 的支撑， 来构成工件支撑 台 4A， 4B 可以利用货叉 F 而可水平地支撑着并可垂直平行地升降移动。当然， 也可无需设 有此种支撑用辅助构件 57， 利用货叉 F 来支撑臂部 6a， 6b， 也可以棒状构件 5 的货叉 F 所支 撑处上以具有水平的被支撑面的构件来加以固装。
锁定手段 51 是由第一卡止手段 58 与第二卡止手段 59 所构成。第一卡止手段 58 是相对下侧连杆对 49， 将上侧连杆 50 以该下侧连杆对 49 的延长姿势所卡止。第二卡止手 段 59， 则是相对基台 8， 将下侧连杆对 49 固定在垂直起立姿势。第一卡止手段 58 是由支 承板 58a、 成对的卡止片 58d， 58e 与被卡止板 58f 所构成。支承板 58a， 固装架设在下侧连 杆对 49 的两根连杆 49a， 49b 的内侧游端部间。成对的卡止片 58d， 58e， 是分别利用相对该 些连杆 49a， 49b 的长度方向呈直角且相对支轴 56 呈直角的支轴 58b， 58c 而可旋转自如地轴支在下侧连杆对 49 的两根连杆 49a， 49b 的外侧游端部上。被卡止板 58f， 是位于上侧连 杆 50 的侧面上， 该上侧连杆 50 是当下侧连杆对 49 呈延长姿势时， 位于前述成对的卡止片 58d， 58e 间的处所上， 朝向成对的卡止片 58d， 58e 的某两侧突出的方式所固装着。如图 18 所示， 前述成对的卡止片 58d， 58e 可以构成为在与连杆 49a， 49b 平行的非卡止姿势与相对 连杆 49a， 49b 呈直角的卡止姿势间择一切换姿势。
第二卡止手段 59 是为了阻止下侧连杆对 49 的各连杆 49a， 49b 自相对基台 8 呈垂 直起立姿势而朝向外侧的摇动， 而由止动器 60、 两根卡止用臂 61a， 61b 以及被卡止销 62a， 62b 所构成。止动器 60 是组装在轴承 53a， 53b 内。被卡止销 62a， 62b， 则是为了与这些卡 止用臂 61a， 61b 卡合， 自下侧连杆对 49 的各连杆 49a， 49b 起朝向外部所突设着。两根卡止 用臂 61a， 61b 是邻接在下侧连杆对 49 的各连杆 49a， 49b 的外侧上， 利用前后水平方向的支 轴 64a， 64b 而可上下摇动自如地轴支在轴承 63a， 63b 上。这些轴承 63a， 63b 是相对各连杆 49a， 49b 的轴承 53a， 53b 在侧面观察下位于较偏离内侧处地固装在基台 8 上。前述被卡止 销 62a， 62b 可滑动地贯通的导引用长孔 65 是自中间适当位置起横跨游端部而连续形成。 在 此导引用长孔 65 的前端上， 形成有一弯曲卡止凹部 65a。此弯曲卡止凹部 65a 是当下侧连 杆对 49 的各连杆 49a， 49b 相对基台 8 呈垂直起立姿势时， 前述被卡止销 62a， 62b 利用卡止 用臂 61a， 61b 会因重力而向下倾斜移动， 被卡止销 62a， 62b 会嵌入至弯曲卡止凹部 65a， 进 而可阻止各连杆 49a， 49b 朝向内侧倾倒的问题发生。 工件支撑台卡止手段 52 是由左右成对的中凹双平行管式连杆 66， 67 与前述第一 卡止手段 58 的支承板 58a 所构成。左右成对的中凹双平行管式连杆 66， 67 是架设在上侧 连杆 50 与轴支构件 55 间。中凹双平行管式连杆 66， 67 是以前后水平方向的支轴 68c 将两 根连杆 68a， 68b 轴支连结着。内侧的连杆 68a 的游端， 是以前后水平方向的支轴 68d 而可 摇动自如地轴支在上侧连杆 50 的两侧面上。外侧的连杆 68b 的游端， 则是以前后水平方向 的支轴 68e 而可摇动自如地轴支在轴支构件 55 的内侧两侧面上。如图 17 所示， 并且为了 阻止中凹双平行管式连杆机构 66， 67 向下弯曲而构成当中凹双平行管式连杆机构 48A， 48B 呈展开起立姿势且工件支撑台 4A， 4B 相对上侧连杆 50 呈直角水平方向时， 在上侧连杆 50 与工件支撑台 4A， 4B 侧的轴支构件 55 间的内侧内转角部中， 前述中凹双平行管式连杆 66， 67 以略呈 45 度的倾斜角度直线状地进行展开， 或者是以中间支轴 68c 是位于较连结两端支 轴 68d， 68e 的直线略为下侧的状态来进行展开， 同时上侧连杆 50 侧的连杆 68a 的下侧边， 是以前述第一卡止手段 58 的支承板 58a 的上侧边所支撑的结构。
且， 轴孔 69 与轴孔 70 是作成容许连杆 49a， 49b 及卡止用臂 61a， 61b 可拖拉至上 方的上下方向上较长的长孔。轴孔 69 是可用以支承支轴 54a， 54b， 而此支轴 54a， 54b 是用 以轴支下侧连杆对 49 的连杆 49a， 49b， 位于基台 8 侧的轴承 53a， 53b 的支轴。轴孔 70 是可 以用以支承支轴 64a， 64b， 而此支轴 64a， 64b 是用以轴支第二卡止手段 59 的卡止用臂 61a， 61b， 位于基台 8 侧的轴承 63a， 63b 的支轴。
在上述构成中， 在第二卡止手段 59 的被卡止销 62a， 62b 可滑动于卡止用臂 61a， 61b 的导引用长孔 65 的状态中， 使下侧连杆对 49 在环绕支轴 54a， 54b 周围自止动器 60 脱 离地朝向内侧进行转动的同时， 并相对此下侧连杆对 49 将上侧连杆 50 环绕支轴 50a 周围 朝向外侧进行转动， 藉此， 工件支撑台卡止手段 52 的中凹双平行管式连杆 66， 67 会因重力 ( 也可并用弹簧力 )， 而使中央支轴 68c 边在自上侧连杆 50 上端的支轴 56 起远离的方向上
折叠， 轴支构件 55 则边环绕支轴 56 的周围向下转动， 而可如图 19 所示， 下侧连杆对 49、 上 侧连杆 50 及轴支构件 55 会呈锯齿状地折叠而倒伏在基台 8 上。此时， 下侧连杆对 49 的两 侧的卡止用臂 61a， 61b 会在环绕支轴 64a， 64b 的周围上与下侧连杆对 49 同方向进行转动， 上侧连杆 50 则在下侧连杆对 49 的连杆 49a， 49b 间相反向地倒伏着。中凹双平行管式连 杆 66， 67 折叠在上侧连杆 50 的两侧上， 分别成为与下侧连杆对 49 呈相同高度的平行状态。 此外， 轴支构件 55 在中凹双平行管式连杆 66， 67 的外侧上， 下侧连杆对 49 的连杆 49a， 49b 间， 以水平姿势保持着。
如上所述， 利用两个中凹双平行管式连杆机构 48A， 48B 呈折叠倒伏姿势， 轴支构 件 55 上通过棒状构件 5 所固定支撑的左右成对工件支撑台 4A， 4B 可稳定处在最低位置上， 所以在此状态下的工件支撑台 4A， 4B 上， 可载置支撑工件 W。在将此工件 W 举起至最高位 置为止时， 可与先前的实施例相同， 可利用在中凹双平行管式连杆机构 48A， 48B 的两侧上， 将棒状构件 5 与支撑用辅助构件 57 插入至下侧而使得两个工件支撑台 4A， 4B 上升， 且利用 货叉 F 将两个工件支撑台 4A， 4B 可在水平姿势下， 进行垂直地上升。伴随着此两个工件支 撑台 4A， 4B 的垂直地平行上升移动， 如图 20 及图 21 所示， 下侧连杆对 49 环绕于支轴 54a， 54b 周围上， 朝向外转动进行起立运动的同时， 相对此下侧连杆对 49， 上侧连杆 50 环绕于支 轴 50a 周围上， 朝向内转动进行起立运动。伴随着此上侧连杆 50 与轴支构件 55 间的内转 角部的夹角角度变大， 中凹双平行管式连杆 66， 67 的连杆 68a， 68b 环绕于中央支轴 68c 周 围上， 朝展开方向进行转动。此外， 卡止用臂 61a， 61b， 是利用下侧连杆对 49 侧的被卡止销 62a， 62b， 通过导引用长孔 65 而往上拖拉， 环绕于支轴 64a， 64b 的周围上， 会在与下侧连杆 对 49 连动后， 进而转动进行起立运动。
如图 17 所示， 工件支撑台 4A， 4B 可以因为在向上拖拉下侧连杆对 49 与上侧连杆 50 相对基台 8 是垂直呈单一直线状为止时， 下侧连杆对 49 的连杆 49a， 49b 会在轴承 53a， 53b 上与并设的止动器 60 相抵接， 进而可阻止在此状态以上的更向外侧所进行的转动。此 时， 下侧连杆对 49 侧的被卡止销 62a， 62b 会到达卡止用臂 61a， 61b 的导引用长孔 65 的前 端。伴随着该些卡止用臂 61a， 61b 因重力 ( 也可并用弹簧力 ) 而向下稍微转动， 被卡止销 62a， 62b 会嵌入至导引用长孔 65 的折曲卡止凹部 65a 内， 进而阻止下侧连杆对 49 朝回复 原来倒伏姿势的方向进行转动， 所以下侧连杆对 49 可以自动保持在垂直起立姿势。另一方 面， 由于上侧连杆 50 与下侧连杆对 49 的支承板 58a 相抵接， 进而阻止了在此状态以上的朝 向内侧的转动， 所以在此状态下， 将第一卡止手段 58 的卡止片 58d， 58e， 自与连杆 49a， 49b 呈平行的非卡合姿势进行 90 度旋转， 而切换呈卡止姿势。将该些卡止片 58d， 58e 的端部重 叠在上侧连杆 50 侧的被卡止板 58f 的两侧边的外侧上， 藉此， 将上侧连杆 50 夹入至支承板 58a 与卡止片 58d， 58e 的端部间， 进而使得相对下侧连杆对 49 无法在环绕支轴 50a 的周围 上进行转动。再者， 利用相对上侧连杆 50， 轴支构件 55( 工件支撑台 4A， 4B) 是呈直角向内 的水平姿势， 上侧连杆 50 与轴支构件 55 间的中凹双平行管式连杆 66， 67 会倾斜 45 度呈一 直线状地展开， 同时下侧的连杆 68a 会由上侧连杆 50 侧的支承板 58a 的上侧边所承接， 该 些中凹双平行管式连杆 66， 67 相对上侧连杆 50， 可发挥将轴支构件 55( 工件支撑台 4A， 4B) 支撑在直角向内地水平姿势上的斜支功能。
由上述作用可明确得知， 工件支撑台 4A， 4B 可以因为在向上拖拉下侧连杆对 49 与 上侧连杆 50 相对基台 8 是垂直呈单一直线状为止时， 此时相对基台 8 的中凹双平行管式连杆机构 48A， 48B 的姿势， 亦即， 展开起立姿势中， 可利用第一卡止手段 58 与第二卡止手段 59 所构成的锁定手段 51 自动锁定此时的姿势的同时， 相对此展开起立姿势的中凹双平行管 式连杆机构 48A， 48B， 工件支撑台 4A， 4B 也可自上侧连杆 50 起朝向内侧水平突出的工件支 撑姿势中， 利用工件支撑台卡止手段 52 自动锁定此时的姿势。因此， 在此状态下， 将货叉 F 下降后外侧拉出， 即可完成将工件 W 上升至最高位置的操作。
在将支撑在最高位置的工件 W 下降至原来最低位置时， 虽然可将货叉 F 如前述叉 入至工件支撑台 4A， 4B 的下侧的同时并使工件支撑台 4A， 4B 上升， 以该货叉 F 支撑工件支 撑台 4A， 4B。 但此时， 为了利用货叉 F 将位于最高位置的稳定中的工件支撑台 4A， 4B 更向上 举起， 货叉 F 可以发挥一些作用。此结果为下侧连杆对 49 的基台 8 侧的支轴 54a， 54b 与卡 止用臂 61a， 61b 的基台 8 侧的支轴 64a， 64b 分别在各个轴承 53a， 53b， 63a， 63b 的轴孔 ( 长 孔 )69， 70 内向上移动。在该些轴孔 ( 长孔 )69， 70 内的支轴 54a， 54b， 64a， 64b 的上下方向 的游动范围内， 中凹双平行管式连杆机构 48A， 48B 全体会自基台 8 向上浮起。 由于在此状态 下， 第一卡止手段 58 的卡止片 58d， 58e 或第二卡止手段 59 的卡止用臂 61a， 61b 上并无负 载任何负荷， 所以在此状态中， 可将第一卡止手段 58 的卡止片 58d， 58e 切换成自上侧连杆 50 的被卡止板 58f 脱离的非卡止姿势的同时， 并可使第二卡止手段 59 的卡止用臂 61a， 61b 朝向内侧进行摇动， 进而使下侧连杆对 49 侧的被卡止销 62a， 62b 可自卡止用臂 61a， 61b 的 导引用长孔 65 中的弯曲卡止凹部 65a 脱离。
在进行上述操作后， 可依照个案需要， 在中凹双平行管式连杆机构 48A， 48B 的下 侧连杆对 49 的下端与上侧连杆 50 的上端为止的适当位置上， 施加有向内弯曲方向的操作 力的状态下， 将支撑工件支撑台 4A， 4B 的货叉 F 垂直下降， 藉此， 随着下侧连杆对 49 及卡止 用臂 61a， 61b 的朝向内侧所进行的转动动作、 上侧连杆 50 的朝向外侧所进行的转动动作及 中凹双平行管式连杆 66， 67 的弯曲折叠动作等， 而可将工件支撑台 4A， 4B 垂直平行下降， 亦 即， 可将工件支撑台 4A， 4B 所支撑的工件 W 下降至原来的最低位置。
且与先前的实施例相同， 可在此行走台车 2 上的工件升降支撑装置上设有切换手 段 ( 致动器 ) 或推迫手段或者是在具备有货叉 F 的起重机侧并设切换手段或推迫手段。切 换手段， 可对第一卡止手段 58 的卡止片 58d， 58e 在卡止姿势与非卡止姿势间进行切换。推 迫手段则可用来仅在当工件进行下降操作时， 将卡止用臂 61a， 61b 向内推迫。
在上述图 17-21 所示的实施例中， 也可组合如图 13 所示的利用凸轮轨的升降驱动 装置。 亦即， 虽然如图 22 所示， 相对行走台车 2 的基台 8， 将升降自如的升降体以沿着台车行 走路径所铺设的凸轮轨来进行升降， 而且可将工件支撑台 4A， 4B 在最低位置与中间高度位 置间进行升降， 但在此实施例中的工件支撑台 4A， 4B， 相对中凹双平行管式连杆机构 48A， 48B( 上侧连杆 50) 在环绕支轴 56 的周围上可上下摇动自如， 仅在当中凹双平行管式连杆机 构 48A， 48B 呈展开起立姿势时， 可利用工件支撑台卡止手段 52 保持在水平姿势上， 所以并 无法采用如图 13 所示的实施例中， 以升降体 34( 升降杆 36a， 36b) 来推升下侧连杆 49 或上 侧连杆 50 的构成。藉此， 如图 22 所示， 升降体 71 可由升降支撑台 72 与升降杆 73a， 73b 所 构成。升降支撑台 72 可以两端部来支撑两个工件支撑台 4A， 4B 并进行升降。升降杆 73a， 73b 则以左右两侧的两处来支撑升降支撑台 72。这些升降杆 73a， 73b 可通过设置轴支在各 升降杆 73a， 73b 的下端的凸轮从动辊 75a， 75b 可转动在凸轮轨 76a， 76b 上。
且， 图中虽表示以单个升降支撑台 72 升降两个工件支撑台 4A， 4B， 但可为了以中凹双平行管式连杆机构 48A， 48B 的两侧来支撑两个工件支撑台 4A， 4B， 而设有前后成对的 升降支撑台 72。为了使此两个升降支撑台 72 可以各别同步升降， 可在每一个升降支撑台 上， 铺设具备有如图示的凸轮从动辊 75a， 75b 的升降杆 73a， 73b、 升降导件 74a， 74b 及凸轮 轨 76a， 76b。
如图 23 所示实施例中， 将前后方向的棒状构件 77c， 77d 的中央部固装在轴支构件 77a， 77b 上， 此轴支构件 77a， 77b 利用支轴 56 而可摇动自如地连结在如图 17-21 所示的实 施例的左右成对的中凹双平行管式连杆机构 48A， 48B 的上侧连杆 50 的上端上。利用连结 构件 77e 而将两个棒状构件 77c， 77d 的前后两端部彼此连结而成一体化， 藉此， 构成矩形框 状工件支撑台 78。工件支撑具 7 可突设在例如前后两个连结构件 77e 上。根据此种构成， 当中凹双平行管式连杆机构 48A， 48B 成为展开起立姿势后， 而以锁定手段 51 的第一卡止手 段 58 与第二卡止手段 59 加以锁定时， 由于限制了工件支撑台 78 的姿势， 所以可以无需工 件支撑台卡止手段 52。此外， 在与图 22 所示利用凸轮轨的升降驱动装置加以组合的情况 下， 可构成以升降杆将前后两连结构件 77 直接向上推升， 所以可以无需升降支撑台 72。当 然， 也可在以货叉 F 将工件支撑台 78 举起时， 仅仅是支撑棒状构件 5 即可， 无须构成须各别 水平地支撑两个工件支撑台 4A， 4B 的结构。
且， 以上各实施例中， 虽然构成利用左右成对中凹双平行管式连杆机构， 而得以支 撑左右成对的工件支撑台 4A， 4B， 且这些工件支撑台 4A， 4B 具有可用以支撑工件 W 的左右两 侧边的前后两处的结构， 但也可如图 24 所示， 在各别支撑工件 W 的左右两侧边的前后两处 上， 配设有四个工件支撑台 79a-79d， 这些工件支撑台 79a-79d 也可各藉由分别独立的中凹 双平行管式连杆机构 80a-80d 所支撑。在此种情况下， 也可利用连结构件 81a， 81b 将前后 二个工件支撑台 79a， 79b 及工件支撑台 79c， 79d 连结而成一体化。此构成在实质上与前面 所示实施例的工件支撑台， 亦即， 利用中凹双平行管式连杆机构， 而得以支撑左右成对的工 件支撑台 4A， 4B， 且这些工件支撑台 4A， 4B 的前后两端上具备有工件支撑具 7。此外， 也可 以四个中凹双平行管式连杆机构 80a-80d 来支撑矩形框状的单一工件支撑台 29， 78。
在如上述以四个中凹双平行管式连杆机构 80a-80d 将工件支撑台垂直升降自如 地支撑时， 可如图 24 所示， 当各中凹双平行管式连杆机构 80a-80d 呈折叠倒伏姿势时的连 杆长度方向， 并非仅能与左右方向 ( 以行走台车 2 的行走方向为准时的前后方向 ) 平行的 方向并列， 相对左右方向及前后方向的任一方向倾斜， 而自所支撑的工件 W 的中央部起呈 放射状排列也可。当然， 由于以各中凹双平行管式连杆机构 80a-80d 所支撑的工件支撑台 79a-79d 可垂直平行地升降移动， 所以即使连结每两个或全部的工件支撑台 79a-79d， 也不 会对升降造成阻碍。
以上各实施例中， 左右成对的中凹双平行管式连杆机构 3A， 3B， 39， 48A， 48B 的任 一连杆机构在呈向内侧倒伏的折叠倒伏姿势时， 是支撑在行走台车 2 的基台 8 的上面上。 亦 即， 并非构成收纳在行走台车 2 的基台 8 中。根据此种构成， 不仅自行走台车 2 的基台 8 的 左右两侧起， 呈折叠倒伏姿势的中凹双平行管式连杆机构的一部分会突出至外侧， 也可以 平盘状基台 8 来构成行走台车 2， 将行走台车 2( 基台 8) 的左右两侧边作为摩擦驱动面， 将 配设在行走路径旁侧的摩擦驱动轮压接于此摩擦驱动面上， 以将行走台车 2 行走驱动的摩 擦驱动方式来进行行走台车的情况下也可适用本发明。
以上， 虽然就多个实施例进行过说明， 但各实施例的构成不限于此实施例， 也可相互组合以构成其他实施例。 此外， 本发明的工件升降支撑装置虽可搭载在行走台车上， 加以 活用， 但也可在当将基台是定位在床面上时， 作为定位式工件升降支撑装置来加以利用。
本发明的工件升降支撑装置可有效活用作为对汽车车体的周侧部进行作业的高 架组装作业线或后装组装作业线、 或者是对汽车车体的前后两端部的下侧进行引擎或车轮 单元等以台车搬运的大型组装元件的组装作业的底盘组装作业线所构成的汽车组装作业 线中。
以上所述， 仅是本发明的较佳实施例而已， 并非对本发明作任何形式上的限制， 虽 然本发明已以较佳实施例揭露如上， 然而并非用以限定本发明， 任何熟悉本专业的技术人 员， 在不脱离本发明技术方案范围内， 当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰 为等同变化的等效实施例， 但凡是未脱离本发明技术方案的内容， 依据本发明的技术实质 对以上实施例所作的任何简单修改、 等同变化与修饰， 均仍属于本发明技术方案的范围内。