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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201820129376.6 (22)申请日 2018.01.25 (73)专利权人 西安航空学院 地址 710077 陕西省西安市西二环259号 (72)发明人 李阿为 王紫葳 魏金 刘劲松 贾超建 (74)专利代理机构 重庆谢成律师事务所 50224 代理人 邬剑星 (51)Int.Cl. A01D 46/30(2006.01) (54)实用新型名称 水果采摘机械手臂 (57)摘要 本实用新型公开了一种水果采摘机械手臂， 包括夹持器、 螺杆及同轴套在螺杆外的外筒， 所 述螺杆。
2、与外筒通过螺纹副相连； 所述夹持器包括 上支撑块、 下支撑块、 连杆 、 连杆及两块相对 设置的夹板， 所述上支撑块固定在螺杆顶部， 所 述下支撑块以可转动的方式连接在外筒顶部， 两 根所述连杆对称设置且其下端铰接于下支撑 块、 上端与夹板相连， 两根所述连杆对称设置 且其一端铰接于上支撑块、 另一端铰接于连杆 ； 本实用新型操作简单、 使用方便， 适合采摘的实 际情况， 提高采摘效率。 权利要求书1页 说明书2页 附图2页 CN 207783600 U 2018.08.31 CN 207783600 U 1.一种水果采摘机械手臂， 其特征在于： 包括夹持器、 螺杆及同轴套在螺杆外的外筒， 所。
3、述螺杆与外筒通过螺纹副相连； 所述夹持器包括上支撑块、 下支撑块、 连杆 、 连杆及两 块相对设置的夹板， 所述上支撑块固定在螺杆顶部， 所述下支撑块以可转动的方式连接在 外筒顶部， 两根所述连杆 对称设置且其下端铰接于下支撑块、 上端与夹板相连， 两根所述 连杆对称设置且其一端铰接于上支撑块、 另一端铰接于连杆 。 2.根据权利要求1所述的水果采摘机械手臂， 其特征在于： 所述夹板的横截面呈弧形且 两夹板的凹面相对设置。 3.根据权利要求2所述的水果采摘机械手臂， 其特征在于： 所述夹板呈半圆筒结构。 4.根据权利要求2所述的水果采摘机械手臂， 其特征在于： 所述夹板采用柔性材料制 成。 5。
4、.根据权利要求4所述的水果采摘机械手臂， 其特征在于： 所述夹板为橡胶气囊结构。 6.根据权利要求1至5任一项所述的水果采摘机械手臂， 其特征在于： 所述下支撑块套 在外筒上且下支撑块与外筒之间设有轴承。 7.根据权利要求1至5任一项所述的水果采摘机械手臂， 其特征在于： 所述上支撑块与 下支撑块之间设有弹性件， 所述上支撑块朝下支撑块方向移动时压缩弹性件。 8.根据权利要求7所述的水果采摘机械手臂， 其特征在于： 所述弹性件为压缩弹簧结 构。 9.根据权利要求1至5任一项所述的水果采摘机械手臂， 其特征在于： 所述连杆 包括平 行于螺杆设置的平行部及与平行部倾斜的倾斜部， 所述连杆为直杆结构。
5、， 所述倾斜部与 下支撑块及连杆， 所述平行部与夹板相连。 10.根据权利要求1至5任一项所述的水果采摘机械手臂， 其特征在于： 所述螺杆的底端 设有手柄。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 207783600 U 2 水果采摘机械手臂 技术领域 0001 本实用新型涉及一种机械手臂， 特别涉及一种水果采摘机械手臂。 背景技术 0002 随着社会经济的发展， 我国水果的种植面积不断增加。 水果的采摘大都靠人用手 亲自采摘。 由于劳动力有限， 造成李子、 西红柿等水果的采摘效率低。 而且在采摘过程中， 树 枝高处的水果采摘难度大， 对采摘人的人身安全无法得到保障。 现有的用于采摘水果的工。
6、 具， 大都使用不便， 操作困难， 不适合采摘的实际情况。 实用新型内容 0003 有鉴于此， 本实用新型的目的在于提供一种水果采摘机械手臂， 操作简单、 使用方 便， 适合采摘的实际情况， 提高采摘效率。 0004 本实用新型的水果采摘机械手臂， 包括夹持器、 螺杆及同轴套在螺杆外的外筒， 所 述螺杆与外筒通过螺纹副相连； 所述夹持器包括上支撑块、 下支撑块、 连杆 、 连杆及两块 相对设置的夹板， 所述上支撑块固定在螺杆顶部， 所述下支撑块以可转动的方式连接在外 筒顶部， 两根所述连杆 对称设置且其下端铰接于下支撑块、 上端与夹板相连， 两根所述连 杆对称设置且其一端铰接于上支撑块、 另一。
7、端铰接于连杆 。 0005 进一步， 所述夹板的横截面呈弧形且两夹板的凹面相对设置。 0006 进一步， 所述夹板呈半圆筒结构。 0007 进一步， 所述夹板采用柔性材料制成。 0008 进一步， 所述夹板为橡胶气囊结构。 0009 进一步， 所述下支撑块套在外筒上且下支撑块与外筒之间设有轴承。 0010 进一步， 所述上支撑块与下支撑块之间设有弹性件， 所述上支撑块朝下支撑块方 向移动时压缩弹性件。 0011 进一步， 所述弹性件为压缩弹簧结构。 0012 进一步， 所述连杆 包括平行于螺杆设置的平行部及与平行部倾斜的倾斜部， 所述 连杆为直杆结构， 所述倾斜部与下支撑块及连杆， 所述平行部。
8、与夹板相连。 0013 进一步， 所述螺杆的底端设有手柄。 0014 本实用新型的有益效果： 0015 本实用新型的水果采摘机械手臂， 螺杆可沿外筒的轴向螺旋推进， 螺杆运动过程 中带动上支撑块一同运动， 通过连杆 、 连杆的作用， 上支撑块带动上支撑块旋转， 从而使 得两夹板在螺旋过程中逐渐夹紧果实， 并以 “旋拧” 方式摘下果实， 有效解决了以李子， 西红 柿为代表的簇生短柄类果实果柄姿态各异无法准确定位、 不能准确切割分离的问题， 同时 提高了采摘效率， 同时增加了采摘的趣味性。 附图说明 说 明 书 1/2 页 3 CN 207783600 U 3 0016 下面结合附图和实施例对本实。
9、用新型作进一步描述： 0017 图1为本实用新型的主视图； 0018 图2为本实用新型的左视图。 具体实施方式 0019 如图1和图2所示： 本实施例的水果采摘机械手臂， 包括夹持器、 螺杆1及同轴套在 螺杆1外的外筒2， 所述螺杆1与外筒2通过螺纹副相连； 所述夹持器包括上支撑块3、 下支撑 块4、 连杆 5、 连杆6及两块相对设置的夹板7， 所述上支撑块3固定在螺杆1顶部， 所述下支 撑块4以可转动的方式连接在外筒2顶部， 两根所述连杆 5对称设置且其下端铰接于下支撑 块4、 上端与夹板7相连， 两根所述连杆6对称设置且其一端铰接于上支撑块3、 另一端铰接 于连杆 5； 螺杆1的长度大于外。
10、筒2的长度， 使得螺杆1的两端均伸出外筒2； 螺杆1的底端可 设有手柄8， 从而便于对螺杆1的运动进行控制； 螺杆1的外表面设有外螺纹， 外筒2的内表面 设有内螺纹， 外螺纹与内螺纹的配合形成螺纹副， 从而使得螺杆1可沿外筒2的轴向螺旋推 进； 螺杆1运动过程中带动上支撑块3一同运动， 通过连杆 5、 连杆6的作用， 上支撑块3带 动上支撑块3旋转， 从而使得两夹板7在螺旋过程中逐渐夹紧果实， 并以 “旋拧” 方式摘下果 实， 有效解决了以李子， 西红柿为代表的簇生短柄类果实果柄姿态各异无法准确定位、 不能 准确切割分离的问题， 同时提高了采摘效率， 同时增加了采摘的趣味性。 0020 本实施。
11、例中， 所述夹板7的横截面呈弧形且两夹板7的凹面相对设置， 该结构提高 了夹板7夹持时与果实的接触面， 适于夹紧果实， 提高夹紧度； 优选地， 所述夹板7呈半圆筒 结构， 两夹板7相向运动至一定程度即形成一完整圆筒； 此外， 所述夹板7采用柔性材料制 成， 从而提高夹板7夹持时与果实之间的摩擦力， 同时柔性夹持可防止果实受损； 例如， 所述 夹板7可为橡胶气囊结构， 气囊可以对不同外形的果实充分施加相同的挤压力， 提高了夹持 器的通用性和安全性。 0021 本实施例中， 所述下支撑块4套在外筒2上且下支撑块4与外筒2之间设有轴承(图 中未示出)， 该结构提高了下支撑块4转动的顺畅度， 此时下支。
12、撑块4可呈圆环状。 0022 本实施例中， 所述上支撑块3与下支撑块4之间设有弹性件9， 所述上支撑块3朝下 支撑块4方向移动时压缩弹性件9； 弹性件9有利于夹持器的复位， 同时提高了螺杆1移动的 顺畅性； 所述弹性件9优选为压缩弹簧结构。 0023 本实施例中， 所述连杆 5包括平行于螺杆1设置的平行部及5a与平行部倾斜的倾 斜部5b， 所述连杆6为直杆结构， 所述倾斜部与下支撑块4及连杆6， 所述平行部与夹板7 相连； 采用该结构， 可保证两夹板7在运动过程中的平行度。 0024 最后说明的是， 以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制， 尽管参 照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明， 本领域的普通技术人员应当理解， 可以对本 实用新型的技术方案进行修改或者等同替换， 而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范 围， 其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。 说 明 书 2/2 页 4 CN 207783600 U 4 图1 说 明 书 附 图 1/2 页 5 CN 207783600 U 5 图2 说 明 书 附 图 2/2 页 6 CN 207783600 U 6 。