用于工作机的液压控制器.pdf

本发明提供了一种用于工作机的液压控制器，其中一控制液压源被共同连接到分别具有一控制压力输入单元的多个液控液压设备上，一共同的控制压力输入开关阀适于控制在从控制液压源向每个控制压力输入单元输入控制压力和把输入去除之间的切换。根据工作机的操作状态和相应液控液压设备的控制压力输入条件，来对通过控制压力输入开关阀所输入的控制压力进行切换控制。

1.  一种用于工作机的液压控制器，包括：
一控制压力输入单元；
多个液控液压设备，其适于通过在控制压力输入信号的供给和至所述控制压力输入单元的供给的停止之间进行切换来进行远程操作，且还具有相互不同的控制压力输入条件；
一控制液压源，其共同连接到所述液控液压设备的每个控制压力输入单元；
一控制压力输入开关阀，其被共同提供给所述的液控液压设备，并适于在一控制压力输入位置和一控制压力减压位置之间进行切换，其中在所述的控制压力输入位置从所述的控制液压源向所述液控液压设备的每个控制压力输入单元输入控制压力，在所述的控制压力减压位置对所述的控制压力减压；以及
切换控制装置，用于根据所述工作机的操作状态和所述相应液控液压设备的控制压力输入条件来控制所述控制压力输入开关阀的切换。

2.  按照权利要求1所述的用于工作机的液压控制器，其中给所述的每个液控液压设备提供有用于控制压力输入控制的优先级，并且所述的切换控制装置适于根据所述的优先级来控制所述控制压力输入开关阀的切换。

3.  按照权利要求2所述的用于工作机的液压控制器，其中如果所述工作机的操作状态满足在所述具有相互不同优先级的多个液控液压设备中的具有较高优先级的液控液压设备的控制压力输入条件，那么不管所述操作状态是否满足较低优先级的液控液压设备的控制压力输入条件，所述切换控制装置都适于把所述控制压力输入开关阀切换到所述的控制压力输入位置，而如果所述操作状态不满足较高优先级的液控液压设备的特定控制压力输入条件，那么所述切换控制装置适于根据较低优先级的液控液压设备的控制压力输入条件来控制所述控制压力输入开关阀的切换。

4.  按照权利要求2所述的用于工作机的液压控制器，其中所述液控液压设备包括一行走马达，该行走马达具有根据控制压力输入信号的供给而变化的容量，并且所述行走马达具有比其他液控液压设备的优先级高的一优先级，并且其中如果所述工作机处于非行走状态，那么所述切换控制装置适于根据其他液控液压设备的控制压力输入条件来控制所述控制压力输入开关阀的切换。

5.  按照权利要求1所述的用于工作机的液压控制器，其中所述液控液压设备包括第一液控液压设备和第二液控液压设备，其中所述第一液控液压设备所具有的控制压力输入条件是与所述工作机的操作状态有关的特定参数等于或大于一预定水平，所述第二液控液压设备所具有的控制压力输入条件是所述参数小于所述预定水平，并且其中在采用所述第一液控液压设备或所述第二液控液压设备的控制压力输入条件的情况下，如果所述参数等于或大于所述预定水平，则所述切换控制装置适于根据所述第一液控液压设备的控制压力输入条件来控制所述控制压力输入开关阀的切换，而如果所述参数小于所述预定水平，则根据所述第二液控液压设备的控制压力输入条件来控制切换。

6.  按照权利要求5所述的用于工作机的液压控制器，其中所述第一液控液压设备是一种液控型的安全阀，当液压泵的释放压力超过一随控制压力输入而增加的设置压力时该安全阀适于打开，而所述第二液控液压设备是一种执行器流速开关阀，用于利用控制压力输入来降低通往特定工作液压执行器的供给流速，并且所述参数是所述液压泵的释放压力。

7.  按照权利要求6所述的用于工作机的液压控制器，其中所述第二液控液压设备具有以下控制压力输入条件中的至少一个：
a)所述液压泵的旋转驱动速度等于或小于一预定水平；以及
b)包括所述特定工作液压执行器的多个工作液压执行器被同时驱动。

用于工作机的液压控制器
技术领域
本发明涉及用于控制在工作机中所提供的多个液控液压设备的操作的一种设备。
背景技术
作为用于远程控制在工作机中的液控液压设备的装置，已知有一种布置，其中在该液压设备的控制压力输入单元和控制液压源之间有一由电磁开关阀等组成的控制压力输入开关阀，并且至该控制压力输入单元的控制压力输入信号的供给是通过该开关阀的开和关来开关的。
比如，日本专利公开No.2002-5106公开了一种液压回路，其中在容量可变的液压马达的控制压力输入单元(旋转斜盘)和控制液压泵之间有一电磁阀(电磁开关阀)。
日本专利公开No.2002-250302还公开了一种回路，其中在具有随控制压力输入而增加的设定压力的液控安全阀和控制液压源之间有一电磁开关阀。
在上述的液压回路中，如果有多个液控液压设备，那么就相应地为各个液压设备的控制压力输入单元提供控制压力输入开关阀。因此，液压设备的数目越多，设备配套的控制压力输入开关阀的数目就越多，这不可避免地增加了设备的复杂性和造价。尤其在较少使用的液压设备的情况中，如果为该液压设备特别提供控制压力输入开关阀，那么该控制压力输入开关阀的使用次数就变得相当少，这在经济上是所不希望的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于工作机的具有简单而低价的布置的液压控制器，该控制器能够远程地控制该工作机中的多个液控液压设备。
根据本发明，用于工作机的液压控制器具有以下的基本布置。
也即，根据本发明，用于工作机的所述液压控制器包括：控制压力输入单元；多个液控液压设备，这些设备适于通过在控制压力输入信号的供给和至控制压力输入单元的供给的停止之间进行切换而被远程操作，并被提供了相互不同的控制压力输入条件；控制液压源，其被共同连接到液控液压设备的每个控制压力输入单元；控制压力输入开关阀，该开关阀被共同提供给这些液控液压设备，并适于在控制压力输入位置和控制压力减压位置之间进行切换，其中在控制压力输入位置从控制液压源向液控液压设备的每个控制压力输入单元输入控制压力，而在控制压力减压位置对控制压力减压；切换控制装置，用于根据工作机的运行状态和相应液控液压设备的控制压力输入条件来控制控制压力输入开关阀的切换。
按照本发明，由于控制液压源以及控制压力输入开关阀共同用于至多个液控液压设备的控制压力输入，所以能够实现液控液压设备的远程控制，并降低了整个装置的复杂性和造价。另外，能够根据工作机的运行状态和相应液控液压设备的控制压力输入条件设置来合适地进行控制压力输入开关的控制。
尤其优选的是，每个液控液压设备被提供有用于控制压力输入控制的优先级，并且该切换控制装置适合于根据该优先级来控制控制压力输入开关阀的切换。
根据上述的布置，即使可以为相应液控液压设备设置相互不同的控制压力条件，也可以根据为相应液压设备所预设的优先级来合适地实施控制压力输入切换控制。
尤其是，如果在多个具有相互不同的优先级的液控液压设备中，工作机的运行状态满足较高优先级的液控液压设备的控制压力输入条件，那么不管该运行状态是否满足较低优先级的液控液压设备的控制压力输入条件，该控制压力输入开关阀都被切换到该控制压力输入位置，而如果该运行状态不满足较高优先级的液控液压设备的特定控制压力输入条件，那么控制压力输入开关阀的切换就根据较低优先级的液控液压设备的控制压力输入条件而被控制，在这种布置中，可以在优先考虑较高优先级的液压设备的控制压力输入条件时实施切换控制，并且还在该特定条件不满足时考虑其他液控液压设备的控制压力输入条件。
比如，该液控液压设备优选地包括一行走马达，该马达根据控制压力的输入信号的供给而具有一可变的容量，并且该行走马达被提供有一比其他液控液压设备的优先级高的优先级，如果该工作机在非行走状态，那么该控制压力输入开关阀的切换就根据其他液控液压设备的控制压力输入条件而被控制。在这种情况下，可以把工作机的行走控制优先于控制压力输入来实施切换控制，并且如果工作机处于非行走状态还考虑其他液控液压设备的控制压力输入条件。
并且在液控液压设备包括第一液控液压设备和第二液控液压设备的情况下，其中所述第一液控液压设备具有一控制压力输入条件：与工作机的运行状态有关的特定参数等于或大于一预定水平，其中所述第二液控液压设备具有一控制压力输入条件：所述参数小于所述预定水平，那么就可以如下文一样考虑这两个液控液压设备的控制压力输入条件来实施优选的切换控制。
也即，在采用第一液控液压设备或第二液控液压设备的控制压力输入条件的情况下，如果所述参数等于或大于所述预定水平，那么就根据第一液控液压设备的控制压力输入条件而控制控制压力输入开关阀的切换，而如果所述参数小于所述预定水平，则根据第二液控液压设备的控制压力输入条件来控制其切换。
例如，如果第一液控液压设备是一液控安全阀，当液压泵的释放压力超过一随控制压力输入而增加的设定压力时该安全阀适于打开，而第二液控液压设备是一执行器流速开关阀，其用于利用控制压力输入来降低通往特定工作液压执行器的供给流速，那么，比如就可以优选地设置液压泵的释放压力等于所述参数。
在上述的情况中，如果第二液控液压设备具有一控制压力输入条件：a)液压泵的旋转驱动速度等于或小于一预定水平，那么当液压泵具有一较低的旋转驱动速度时就可以有效地减少气穴现象的产生。并且，如果该设备具有一条件：b)包含所述特定工作液压执行器的多个工作液压执行器被同时地驱动，那么就可以有效地降低至每个工作液压执行器的不均匀供给流速。
附图说明
附图1示出了根据本发明的一实施例的液压控制器的回路图；
附图2示出了在附图1中所示液压控制器中所具有的一控制器的输入和输出信号框图；
附图3示出了由根据本发明的液压控制中的控制器所实施的控制压力输入切换控制操作的部分流程图；
附图4示出了由根据本发明的液压控制中的控制器所实施的控制压力输入切换控制操作的部分流程图；
附图5示出了在根据本发明的液压控制器中控制压力输入开关阀的一种示例变化的布置的回路图；以及
附图6示出了其中安装了液压控制器的液压挖土机的侧视图。
具体实施方式
本发明的一优选实施例将参照附图来描述。要注意的是，尽管该实施例是通过把本发明应用于附图6中所示的液压挖土机10上而获得的，但本发明也可以有效地应用于诸如液压起重机和破碎机的其他工作机中。
液压挖土机10包括一较低的行走车体12和一旋转安装在该较低行走车体上的较高的旋转车体14。
该较低的行走车体12包括左和右行走履带16L和16R，行走履带16L和16R相应包括行走马达18L和18R，来作为用于旋转履带的铁轮的液压马达。
在该液压挖土机10中，作为工作附件而在上部旋转车体14上提供有一可升降的悬臂20。一臂22旋转地连接到悬臂20的前端。另外，一铲斗24旋转地连接到臂22的前端。在此，通过一对左和右悬臂汽缸26L和26R、一臂汽缸27和一铲斗汽缸28的相应伸展和收缩来实现悬臂20的升降、臂22相对于悬臂20的旋转和铲斗24相当于臂22的旋转。
附图1示出了安装在该液压挖土机10中的液压回路。该回路包括作为液压源的第一和第二液压泵31和32以及作为控制液压源的控制液压泵33。
在第一液压泵31的释放油路41上(以下称为“第一释放油路41”)和第二液压泵32的释放油路42上(以下称为“第二释放油路42”)共同提供有一可变安全阀36。
该可变安全阀36作为一具有液控腔(控制压力输入单元)38的液控安全阀而被构造。设置使得当给液控腔38提供一控制压力时，相比于不提供控制压力的情况下而增加减压设置压力(也即，最大附件执行力增加)。尤其设置使得当不提供控制压力时，可变安全阀36的设置压力被保持在额定主减压压力(在当前实施例中为35MPa)，而当提供一控制压力时，所述设置压力增加到比所述额定主减压压力大的一压力(在当前实施例中为40MPa)。
第一释放油路41被连接到作为双位置液控开关阀而被构造的液压供给开关阀50的一输入口上。该液压供给开关阀50的两个输出口之一与一中央旁路流路44相连接，而另一输出口与附件供给油路45和46相连接。另一方面，第二释放油路42被连接到液压供给开关阀50的另一输入口上，在该释放油路42的中部分支出一中央旁路流路48。
当不给液控腔52提供控制压力时，液压供给开关阀50适合于把第一释放油路41连接到中央旁路流路44，并被切换到一位置(正常位置)50a来阻断第二释放油路42，而当给液控腔52提供一等于或大于预定水平的控制压力时，适合于把释放油路41连接到附件供给油路45和46，并切换到一位置(一直向前行走的位置)50b以把释放油路42连接到中央旁路流路44。
在液压供给开关阀50的液控腔52和控制液压源54之间提供有一电磁比例减压阀56。该电磁比例减压阀56包含一线圈58，当不给线圈58提供励磁电流时，该电磁比例减压阀适于把液控腔52与控制液压源54阻断。同时，当给线圈58提供一等于或大于预定水平的一励磁电流时，该电磁比例减压阀56适于把液控腔52与控制液压源54相连接以给液控腔52提供等于或大于一预定水平的一控制压力。
在该液压回路中，作为用于控制每个执行器的驱动的控制阀，从上游侧沿中央旁路流路44依次提供有一左行走控制阀60L、一左悬臂汽缸控制阀62L和一铲斗汽缸控制阀63，而从上游侧沿中央旁路流路48依次提供有一右行走控制阀60R、一右悬臂汽缸控制阀62R和一臂汽缸控制阀64。这些控制阀的每一都被构造为两侧具有液控腔的三位置液控开关阀。
在这些控制阀中，所述左行走控制阀60L适于在中间位置(如图所示)导通中央旁路流路44以使液压油的全部都流过流路44，而当通过图中未示出的一行走远程控制阀的杠杆操作从中间位置向一方向操作时，该左行走控制阀60L适于使得流入的液压油以与对应于操作方向的供给/释放方向中的操作量相对应的流速从中央旁路流路44流到左行走马达18L。同样，所述右行走控制阀60R适于在中间位置(如图所示的中间位置)导通中央旁路流路48以使液压油的全部都流过流路48，而当通过图中未示出的一行走远程控制阀的杠杆操作从中间位置向一方向操作时，该右行走控制阀60R适于使得流入的液压油以与对应于操作方向的供给/释放方向中的操作量相对应的流速从中央旁路流路48流到右行走马达18R。
在当前实施例中，行走马达18L和18R中的每一都被构造为容量可变的液压马达。其容量操作机制是一液控操作的机制，其中马达容量根据通过梭阀17而得到的行走马达18L和18R的初级压力与被输入到每个液控腔(控制压力输入单元)19中的控制压力之间的平衡来进行切换。
特别是，如果初级压力，也即对应于行走负载的压力小于一预定自动第一速度切换压力(在本实施例中为28MPa)，并且当每个液控腔19都不被提供控制压力时，行走马达18L和18R的容量保持在第一速度(低速)行走的水平，而当每个液控腔19都被提供一控制压力时，则切换到第二速度(高速)行走的水平。相反，如果初级压力等于或大于自动第一速度切换压力，则不管是否有控制压力被输入到每个液控腔19，该容量都被保持在第一速度行走的水平。
另外，悬臂汽缸控制阀62L和62R、铲斗汽缸控制阀63和臂汽缸控制阀64中的每一都适于在中间位置(如图所示)导通中央旁路流路44(或48)以使液压油的全部都流过该流路，而当通过附图中未示出的一远程控制阀的杠杆操作从中间位置向一方向操作时，这些控制阀适于实施以下操作。也即，从附件供给油路45(或46)供给的液压油以与对应于操作方向的供给/释放方向上的操作量相对应的流速被引导至相应的工作执行器(悬臂汽缸控制阀62L和62R的悬臂汽缸26L和26R，铲斗汽缸控制阀63的铲斗汽缸28，以及臂汽缸控制阀64的臂汽缸27)。
要注意的是，附件供给油路45和46通过在行走控制阀60L和60R的直接下游侧的止回阀而被连接到相应的中央旁路流路44和48。这允许从行走控制阀60L和60R流向中央旁路流路44和48的液压油流到附件供给油路45和46。
另外，在铲斗汽缸控制阀63的每个液控腔与其控制液压源之间提供有一铲斗汽缸流路开关阀65。同样，在臂汽缸控制阀64的每个液控腔与其控制液压源之间提供有一臂汽缸流路开关阀66(为了方便起见，附图仅针对一侧的液控腔)。这些流速开关阀65和66中的每一都被构造为液控安全阀。如此布置使得当给液控腔67和68提供控制压力时，输入到相应控制阀63和64的控制压力与不提供控制压力的情况相比被降低，这降低了至汽缸28和27的供给流速。
要注意的是，所述流速开关阀并不局限于附图中所示的用于降低控制阀63和64的控制压力的那些开关阀，比如也可以在允许进流或出流控制的地方提供可变流速控制阀。
附图中所示的装置特征在于行走马达18L和18R的液控腔19、可变安全阀36的液控腔38以及流速开关阀65和66的液控腔67和68可以全部通过一液控管线76和一公共的控制压力输入开关阀78而被连接到控制液压泵33上。该控制压力输入开关阀78被构造为一具有线圈79的电磁开关阀，并且当不给该线圈79提供励磁电流时，该开关阀适合于保持控制压力减压位置以使液控管线76与一油箱相连通，来对控制压力减压，而当给该线圈79提供励磁电流时，该开关阀适合于切换到控制压力输入位置，以把液控管线76与控制液压泵33相连接，来从液控管线76把控制压力输入到所有的液控腔19、38、67以及68。
在附图1中所示的液压回路中，作为压力开关提供有一左行走压力开关70L、一右行走压力开关70R、一第一液压泵压力开关71、一第二液压泵压力开关72、悬臂压力开关72L和72R、一铲斗压力开关73和一臂压力开关74。
行走压力开关70L和70R被连接到左和右行走控制阀60L和60R的相应液控管线上，并且当控制压力变为一预定水平或更高时(也即行走杠杆被操作)，行走压力开关70L和70R适合于从关断切换到导通。同样，悬臂压力开关72L和72R、铲斗压力开关73和臂压力开关74被连接到悬臂汽缸控制阀62L和62R、铲斗汽缸控制阀63和臂汽缸控制阀64的相应液控管线上。因此，当每个液控管线的控制压力变为一预定水平或更高时(也即相应的附件的操作杠杆被操作)这些压力开关适于从关断切换到导通。
而且，第一和第二液压泵压力开关71和72相应地被连接到第一和第二释放油路41和42，并且当释放油路41和42的压力、也即液压泵31和32的释放压力变为一预定阈值或更高时，这些压力开关适于从关断切换到导通。该阈值被设置为高于行走马达18L和18R的自动第一速度切换压力(在当前实施例中为28MPa)、但低于额定主减压压力(在当前实施例中为35MPa)的压力，在当前实施例中被设置为30MPa。
要注意的是，可以代替每个压力开关70L、70R、71、72、72L、72R、73、74而合适地使用压力传感器。
也如附图2中所示，每个压力开关70L、70R、71、72、72L、72R、73、74的探测信号被输入到一控制器80。该控制器80由一微计算机等构成，并且该控制器适于不仅获取每个探测信号，而且还获取用于让操作者选择行走马达18速度(第一或第二速度)的行走变换开关82的选择信号、用于选择主减压压力(较低的或较高的压力)的减压压力变换开关84的选择信号、以及发动机速度传感器86的探测信号，以根据这些信号来控制电磁比例减压阀56和控制压力输入开关阀78的切换。详细的控制动作如下。
A)电磁比例减压阀56的的切换控制
这种切换控制是基于确定是否有行走操作或工作附件(悬臂20、臂22或铲斗24)操作之一的一孤立的操作，或者是否有同时实施这两种操作的一组合操作。
特别是当任意行走操作被实施而没有工作附件被操作时，也即，当悬臂压力开关72L和72R、铲斗压力开关73和臂压力开关74全部处于关断状态时，控制器80适于实施以下的控制动作。也即，控制器80适于在电磁比例减压阀56中停止线圈58的励磁，以把液压供给开关阀50的液控腔52与控制液压源54阻断，并从而把开关阀50切换到正常位置50a。这使得第一释放油路41仅连接到中央旁路流路44和48中的中央旁路流路44上，而第二释放油路42仅连接到中央旁路流路48上，并且把附件供给油路46与这两个释放油路41和42相阻断。因此，左行走马达18L主要通过第一液压泵31的释放油来驱动，而右行走马达18R主要通过第二液压泵32的释放油来驱动。
并且，当不实施行走操作但操作任意附件时，也即，当悬臂压力开关72L和72R、铲斗压力开关73和臂压力开关74中的至少一个被变换到导通时，液压供给开关阀50被保持在正常位置50a以把液压油供给到这些附件以在该状态中进行操作。比如，当悬臂汽缸控制阀62L被操作而没有行走操作时，悬臂汽缸26L从第一液压泵31通过第一释放油路41、中央旁路流路44和附件供给油路45以这一顺序而被提供液压油。
另一方面，当操作任何工作附件的同时伴随一行走操作的一组合操作时，控制器80适于实施以下的控制动作。也即，控制器80适于给线圈58提供一励磁电流以使液压供给开关阀50的液控腔52从控制液压源54被提供一控制压力，并从而把开关阀50切换到一直向前行走位置50b。这使得第一释放油路41仅被连接到流路44、45、46和48中的附件供给油路45和46，而第二释放油路42被连接到中央旁路流路44，以与两个中央旁路流路44和48都有连接。因此，第一液压泵31的释放油不能向行走马达18L和18R供给，而仅向附件供给，因此行走马达18L和18R仅通过第二液压泵32的释放油来驱动以保证一直向前行走。
B)控制压力输入开关阀78的切换控制
这种切换控制是分别基于作为被提供了控制压力的液压设备的行走马达18L和18R、可变安全阀36和流速开关阀65和66等的控制压力条件设置以及每个液压设备的优先级设置。
尤其是被输入到行走马达18L和18R的控制压力的切换控制优先于其他设备(可变安全阀36和流速开关阀65和66)的控制，并且以下的条件被设置为其控制压力输入条件(也即，为了把行走马达18L和18R从第一速度切换到第二速度)。
1-1)执行任意行走操作。
1-2)通过行走变换开关来选择第二速度。
1-3)行走负载小于30MPa。
在此，条件1-3)是为了防止这样的一种状况，即尽管行走马达18L和18R的行走负载为28MPa或更高，并且行走马达18L和18R被自动切换到第一速度(低速)，但是第二速度行走被选择致使控制压力输入和从而还有减压设置压力非故意地增加。
要注意的是，在仅包括一单独的液压泵以从中向行走马达18L和18R供给液压油的这种情况中，仅需要仅根据液压泵的释放压力来确定条件1-3)。
同时，以下的条件被设置为可变安全阀36的控制压力输入条件(也即，为了使主减压压力增加到高于额定主减压压力)。
2-1)第一液压泵31的释放压力P1或第二液压泵32的释放压力P2为30MPa或更高。
2-2)通过减压压力变换开关84输入一减压压力增加命令信号。
并且，以下条件被设置作为流速开关阀65和66的控制压力输入条件(也即，为了把构成流速开关阀65和66的减压阀的设置压力降低以降低从控制阀63和64至铲斗汽缸28和臂汽缸27的供给流速)。
3-1)第一液压泵31的释放压力P1或第二液压泵32的释放压力P2小于30MPa。
3-2)液压挖土机10的操作状态处于以下条件任一。
a)作为液压泵31和32的驱动源的发动机的速度为1500rpm或更低。该条件被设置用于当液压泵31和32在低速下被驱动时，降低至铲斗汽缸28或臂汽缸27的液压油的供给流速，以防止气穴现象。
b)不存在任何组合操作，其中在悬臂汽缸26、臂汽缸27和铲斗汽缸28中的多个汽缸被同时驱动。该条件被设置用于防止这样一种状况，即当任何组合操作被执行时，相对大量的液压油以低的负载流到汽缸中，导致至其他汽缸的供给流速明显降低。
下面参照附图3和4所示的流程图来描述控制器80为切换控制压力输入开关阀78而实际要执行的控制动作。
首先，如果条件“执行任意行走操作”作为具有较高优先级的行走马达18L和18R的控制压力输入条件之一而被满足，也即，如果行走压力开关70L和70R的任一被变换为导通(附图3的步骤S 1中的“是”)，那么控制压力输入开关阀78的切换控制仅仅是考虑行走马达18L和18R的其他控制压力输入条件，而不管其他液控液压设备(可变安全阀36和流速开关阀65和66)的控制压力输入条件设置。
也即，当执行任何行走操作时，只有当通过行走变换开关82选择了第二速度行走(步骤S 2中的“是”)并且行走负载小于30MPa(步骤S4或S5中的“是”)，控制压力输入开关阀78的线圈79才被控制为导通(步骤S6)。行走负载的确定是基于用于行走的一液压泵的释放压力。
特别是，如果任一附件(悬臂20、臂22、铲斗24)被操作(步骤S3中的“是”)，那么电磁比例减压阀56被变换为导通，并从而液压供给开关阀50被切换为一直向前行走位置50b，由此行走马达18L和18R仅仅通过第二液压泵32的释放油来驱动。因此，仅需要考虑第二液压泵32的释放压力P2。也即，如果释放压力P2小于30MPa(第二泵压力开关72被变换为关断)(步骤S4中的“是”)，那么控制压力输入开关阀78的线圈79被变换为导通(步骤S6)，以促使行走马达18L和18R的液控腔19被提供一控制压力，使得行走马达18L和18R如同选择命令中所示被切换到第二速度，而如果释放压力P2为30MPa或更高(第二泵压力开关72被变换为导通)(步骤S4中的“否”)，那么行走马达18L和18R不管控制压力输入而被自动切换为第一速度。因此，线圈79被变换为关断(步骤S7)以便对至行走马达18L和18R的控制压力输入进行减压。
相反，如果没有附件被操作(步骤S3中的“否”)，那么电磁比例减压阀56被变换为关断，并从而液压供给开关阀50被保持在正常位置50a，因而左和右行走马达18L和18R相应通过第一和第二液压泵31和32的释放油而被驱动。因此，需要考虑两个液压泵31和32的释放压力P1和P2。也即，如果释放压力P1和P2中的至少一个小于30MPa(压力开关71和72中的至少一个被变换为关断)(步骤S5中的“是”)，那么控制压力输入开关阀78的线圈79被变换为导通(步骤S6)以把行走马达18L和18R切换为第二速度，而如果两个释放压力P1和P2都为30MPa或更高(两个压力开关71和72都被变换为导通)(步骤S5中的“否”)，那么线圈79被变换为关断(步骤S7)以便对至行走马达18L和18R的控制压力输入进行减压。
同时，如果没有执行行走操作，也即，两个行走压力开关70L和70R被变换为关断(步骤S1中的“否”)，那么控制压力输入开关阀78的切换控制如附图4中所示是基于可变安全阀36和流速开关阀65和66的控制压力输入条件设置而被控制。
在当前实施例中，液压泵31和32的释放压力P1和P2中的至少一个为30MPa或更高(也即，液压泵压力开关71和72中的至少一个被变换为导通)，这一条件是可变安全阀36的控制压力输入条件之一。相反，既然两个释放压力P1和P2都小于30MPa(也即，两个液压泵压力开关71和72都被变换为关断)这一条件是流速开关阀65和66的控制压力输入条件之一，那么如果释放压力P1和P2中的至少一个为30MPa或更高(步骤S8中的“是”)，则控制压力输入开关阀78的切换控制是基于可变安全阀36的控制压力输入条件。相反，如果两个释放压力P1和P2都小于30MPa(步骤S8中的“否”)，那么控制压力输入开关阀78的切换控制是基于流速开关阀65和66的控制压力输入条件。
特别是，如果释放压力P1和P2中的至少一个为30MPa或更高(步骤S8中的“是”)，那么就确定是否满足可变安全阀36的其他控制压力输入条件，也即，减压压力变换开关84的减压压力增加命令信号是否为导通(步骤S9)，并且如果该信号为导通，那么控制压力输入开关阀78的线圈79被变换为导通(附图3中的步骤S6)，以促使可变安全阀36的液控腔38被提供一控制压力，并从而增加其设置压力(主减压压力)，而如果该减压压力增加命令信号为关断，那么线圈79被变换为关断(附图3中的步骤S7)以对控制压力进行减压，并从而把可变安全阀36的设置压力保持在额定主减压压力。
相反，如果两个释放压力P1和P2都小于30MPa(附图4中的步骤S8中的“否”)，那么就确定是否满足流速开关阀65和66的其他控制压力输入条件，也即，至少满足以下条件之一：a)发动机速度为1500rpm或更低；以及b)没有任何组合操作。如果满足条件“a”和“b”中的至少一个(步骤S10或S11中的“是”)，那么控制压力输入开关阀78的线圈79被变换为导通(附图3中的步骤S6)，以促使流速开关阀65和66的液控腔67和68被提供控制压力。这降低了铲斗汽缸控制阀63和臂汽缸控制阀64的控制压力以限制至铲斗汽缸28和臂汽缸27的供给流速。因此，当液压泵31和32以低速驱动时可以减少气穴现象的发生，并且当执行任何组合操作时还可以减少至每个汽缸的液压油的不均匀供应流速。同时，如果两个条件“a”和“b”都满足(步骤S10和S11中的“否”)，那么线圈79被变换为关断(附图3中的步骤S7)以对控制压力进行减压，并从而使铲斗汽缸控制阀63和臂汽缸控制阀64的控制压力保持在正常水平。
要注意的是，当因此对至流速开关阀65和66的控制压力输入执行切换控制时，可以忽略条件“a”和“b”中的任何一个。也可以选择设置其他的条件。
按照前述的设备，通过采用控制液压泵33来作为控制液压源，并且还采用控制压力输入开关阀78来共同用于至行走马达18L和18R、可变安全阀36和流速开关阀65和66的控制压力输入，可以降低该回路的复杂性和造价。
特别是，正如利用行走马达18L、18R和可变安全阀36以及流速开关阀65和66之间的关系所示例讲解的一样，由于被提供控制压力的每个液压设备都被提供了一优先级，并且较高优先级的液压设备(比如附图中的行走马达18L和18R)的控制压力输入条件是优先的，所以在为多个液控液压设备共同使用控制压力输入开关阀78时可以合适地执行切换控制。
并且，象在可变安全阀36以及流速开关阀65和66中一样，在引入某一参数(比如附图中液压泵31和32的释放压力P1和P2)等于或大于一预定水平的控制压力输入条件、以及引入该参数小于该预定水平的另一控制压力输入条件的情况下，如果该参数等于或大于该预定水平，则根据可变安全阀36的控制压力输入条件来执行切换控制，而如果该参数小于该预定水平，则根据流速开关阀65和66的控制压力输入条件来执行切换控制。从而可以考虑这两个控制压力输入条件来执行切换控制。
在本发明中要注意的是，不论要为什么类型的液压设备提供控制压力，都可以合适地进行选择。也可以根据工作机的特征和/或应用来任意地确定是否为至液控设备的控制压力输入的切换控制来提供优先级，并且如果提供优先级，则确定哪个液压设备优先。比如，在附图所示的装置中，行走马达18L和18R可以从控制压力输入目标中去除，使得只执行附图4的流程图中所示的切换控制。
并且，本发明的控制压力输入开关阀可以不必提供在控制液压泵33和每个液控腔之间。比如，在如附图5中所示的液控管线76和油箱之间可以提供一控制压力输入开关阀78`，并且当不提供控制压力时，控制压力输入开关阀78`可适合于导通以促使液控管线76与油箱相连通，而该开关阀适合于只有当提供控制压力时才关闭。在这种情况下，如果有一些其他的设备要进行操作，其中这些设备不受控制压力输入开关阀78`的控制压力输入切换控制，那么，仅需要在如附图中所示的控制压力输入开关阀78`的上游侧提供一压力保持节流阀77，并且要被操作的其他设备被连接到该节流阀77的上游侧(高压侧)的管线上。
尽管参照附图中的优选实施例已经对本发明进行了描述，但是要注意的是，在此可以在不脱离如权利要求书中所陈述的本发明范围的情况下而采用等效方案以及进行替换。