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1、10申请公布号CN104166858A43申请公布日20141126CN104166858A21申请号201410383682922申请日20140806G06K9/62200601B60T7/1220060171申请人张锦奇地址226000江苏省通州市金沙镇银河路53号72发明人张锦奇许婧54发明名称一种物体高速运动的防碰撞方法及系统57摘要本发明涉及一种物体高速运动的防碰撞方法。一种物体高速运动的防碰撞方法,包括步骤A、依据物品材质建立分类表;B、采用视觉系统获取汽车前方的物品图像;C、计算出物品体积、质量和速度信息,并采用质地识别技术将物品图像;分类表进行比对,得出物品材质;获取自身车辆。
2、的体积、质量和速度信息;D、根据体积、质量、速度信息和材质设定估算条件,如果估算条件超过预设的门限值,则启动预设的安全处理机制。本发明可以低成本实现高速运动时防碰撞。51INTCL权利要求书1页说明书9页附图2页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书9页附图2页10申请公布号CN104166858ACN104166858A1/1页21一种物体高速运动的防碰撞方法,包括步骤A、依据物品材质建立分类表;B、采用视觉系统获取汽车前方的物品图像;C、计算出物品体积、质量和速度信息,并采用质地识别技术将物品图像分类表进行比对,得出物品材质;获取自身车辆的体积、质量和速度信息。
3、;D、根据体积、质量、速度信息和材质设定估算条件,如果估算条件超过预设的门限值,则启动预设的安全处理机制。2如权利要求1所述的一种物体高速运动的防碰撞方法,其特征在于,所述步骤D中,所述估算条件为预计碰撞时间,如果预计碰撞时间超过预设的时间门限值,则启动预设的安全处理机制;所述安全处理机制包括减速或刹车;所述不同材质的物品对应的时间门限值不同。3如权利要求1所述的一种物体高速运动的防碰撞方法,其特征在于,所述步骤D中,所述估算条件为物品体积,如果体积小于预设的体积限值,则启动预设的安全处理机制;所述安全处理机制包括绕开所述物品。4如权利要求1所述的一种物体高速运动的防碰撞方法,其特征在于,所述。
4、步骤D中,所述估算条件为物品方位,如果物品方位偏离汽车运行正前方的角度超过预设的角度限值,则启动预设的安全处理机制;所述安全处理机制包括绕开所述物品。5如权利要求1所述的一种物体高速运动的防碰撞方法,其特征在于,所述步骤A中,所述分类表包括物品材质的特征库,所述特征库包括至少三级索引目录,所述后一级索引目录包含的物品材质特征数量大于前一级索引目录;所述步骤C中,先将物品图像跟前一级索引目录比较,如果不能确定材质,再根据最接近的特征选择对应的下一级索引目录。6如权利要求5所述的一种物体高速运动的防碰撞方法,其特征在于,所述步骤C中还包括如果未找到对应的特征,根据物品图像在特征库中增加新的特征。7。
5、如权利要求16任一所述的一种物体高速运动的防碰撞方法,其特征在于,所述门限值有多个,每个门限值对应不同的安全处理机制。8一种物体高速运动的防碰撞系统,其特征在于,包括依据物品材质建立分类表模块,获取汽车前方的物品图像的视觉系统;与视觉系统和分类表模块耦合的质地识别模块;与视觉系统耦合的用于获取物品和自身车辆的体积、质量和速度信息的采集模块;与采集模块耦合的根据体积、质量、速度信息和材质设定估算条件,并根据估算条件跟预设的门限值比较的比较模块,与比较模块耦合的用于启动预设的安全处理机制的安全处理模块。9如权利要求8所述的一种物体高速运动的防碰撞系统,其特征在于,所述分类表模块还包括至少三级索引目。
6、录的物品材质特征的特性库。10如权利要求9所述的一种物体高速运动的防碰撞系统,其特征在于,所述防碰撞系统还包括根据物品图像在特征库中增加新特征的学习模块。权利要求书CN104166858A1/9页3一种物体高速运动的防碰撞方法及系统技术领域0001本发明涉及汽车制造领域,尤其涉及一种物体高速运动的防碰撞方法及系统。背景技术0002就目前来说,物体在高速运动中的防碰撞的相关技术,现状是只能做到在低速运动中防碰撞,这种技术现在已经有人运用在汽车防碰撞上面,但按他们的方法和做法的话,成本非常高昂,不能得到普及,而且还是不能够做到在高速运动中防碰撞。0003客观地分析存在的问题及原因,现有技术只能在低。
7、速,尤其是在每小时30KM里以内速度的物体,它能够做到较好的、比较准确的防碰撞或预警,但在更高速度是就很难做到预警。究其原因,就是速度太快,计算机所采用的传感器,以及方法的计算,都极大的影响了计算的结果,等计算的结果出来时,物体已经发生碰撞。就是说在最大速度之内,它无法完成高负荷运转或是高负荷的数据采集和高负荷的数据运算。也就是说,当计算速度很慢,或是方法很不好,或是设备不够高端的情况下,计算结果还没算好,两个物体就已经相撞了,所以在很大的情况下,现有技术只能做到低速运动中,也就是差不多每小时30KM以内的物体的预警和防碰撞。发明内容0004为解决上述技术问题,本发明的目的是提供一种低成本、用。
8、于在高速度运行条件下进行防碰撞预警的物体高速运动的防碰撞方法及系统。0005一种物体高速运动的防碰撞方法,包括步骤0006A、依据物品材质建立分类表;0007B、采用视觉系统获取汽车前方的物品图像;0008C、计算出物品体积、质量和速度信息,并采用质地识别技术将物品图像0009分类表进行比对,得出物品材质;获取自身车辆的体积、质量和速度信息;0010D、根据体积、质量、速度信息和材质设定估算条件,如果估算条件超过0011预设的门限值,则启动预设的安全处理机制。0012进一步的,所述步骤D中,所述估算条件为预计碰撞时间,如果预计碰撞时间超过0013预设的时间门限值,则启动预设的安全处理机制;所述。
9、安全处理机制包括减速或刹车;所述不同材质的物品对应的时间门限值不同。0014进一步的,所述步骤D中,所述估算条件为物品体积,如果体积小于预设的体积限值,则启动预设的安全处理机制;所述安全处理机制包括绕开所述物品。0015进一步的,所述步骤D中,所述估算条件为物品方位,如果物品方位偏离汽车运行正前方的角度超过预设的角度限值,则启动预设的安全处理机制;所述安全处理机制包括绕开所述物品。0016进一步的,所述步骤A中,所述分类表包括物品材质的特征库,所述特征库包括至少三级索引目录,所述后一级索引目录包含的物品材质特征数量大于前一级索引目录;所说明书CN104166858A2/9页4述步骤C中,先将物。
10、品图像跟前一级索引目录比较,如果不能确定材质,再根据最接近的特征选择对应的下一级索引目录。0017进一步的,所述步骤C中还包括如果未找到对应的特征,根据物品图像在特征库中增加新的特征。0018进一步的,所述门限值有多个,每个门限值对应不同的安全处理机制。0019一种物体高速运动的防碰撞系统,包括依据物品材质建立分类表模块,获取汽车前方的物品图像的视觉系统;与视觉系统和分类表模块耦合的质地识别模块;与视觉系统耦合的用于获取物品和自身车辆的体积、质量和速度信息的采集模块;与采集模块耦合的根据体积、质量、速度信息和材质设定估算条件,并根据估算条件跟预设的门限值比较的比较模块,与比较模块耦合的用于启动。
11、预设的安全处理机制的安全处理模块。0020进一步的,所述分类表模块还包括至少三级索引目录的物品材质特征的特性库。0021进一步的,所述防碰撞系统还包括根据物品图像在特征库中增加新特征的学习模块。0022借由上述方案,本发明至少具有以下优点0023本发明首先依据物品材质建立分类表,通过视觉系统获取汽车前方的物品图像,获取体积、质量、速度信息,并将物品图像跟分类表进行比较,得到材质信息。由于本发明通过视觉系统即可同时获得体积、质量、速度、材质信息,简化了数据采集的方式,提高了数据采集效率,且降低了硬件投入成本;而通过查表方式即可获得材质信息,简化本发明方法,大幅降低了运算过程,缩短了运算时间,这也。
12、有利于降低开发难度和成本,便于推广应用。因此,本发明可以用更短的时间得出防碰撞所需的信息,能以较低的成本在更高速度运行时准确预警和防碰撞。附图说明0024图1是本发明物体高速运动的防碰撞方法示意图;0025图2是本发明绕开物品所需的偏差值计算的示意图;0026图3是本发明实施例二种物体高速运动的防碰撞系统的示意图。具体实施方式0027本发明公开了一种物体高速运动的防碰撞方法和系统。0028如图1所示,物体高速运动的防碰撞方法包括步骤0029A、依据物品材质建立分类表;0030B、采用视觉系统获取汽车前方的物品图像;0031C、计算出物品体积、质量和速度信息,并采用质地识别技术将物品图像0032。
13、分类表进行比对,得出物品材质;获取自身车辆的体积、质量和速度信息0033D、根据体积、质量、速度信息和材质设定估算条件,如果估算条件超过0034预设的门限值,则启动预设的安全处理机制。0035一种物体高速运动的防碰撞系统,包括依据物品材质建立分类表模块,获取汽车前方的物品图像的视觉系统;与视觉系统和分类表模块耦合的质地识别模块;与视觉系统耦合的用于获取物品和自身车辆的体积、质量和速度信息的采集模块;与采集模块耦合的说明书CN104166858A3/9页5根据体积、质量、速度信息和材质设定估算条件,并根据估算条件跟预设的门限值比较的比较模块,与比较模块耦合的用于启动预设的安全处理机制的安全处理模。
14、块。0036本发明首先依据物品材质建立分类表,通过视觉系统获取汽车前方的物品图像,获取体积、质量、速度信息,并将物品图像跟分类表进行比较,得到材质信息。由于本发明通过视觉系统即可同时获得体积、质量、速度、材质信息,简化了数据采集的方式,提高了数据采集效率,且降低了硬件投入成本;而通过查表方式即可获得材质信息,简化本发明方法,大幅降低了运算过程,缩短了运算时间,这也有利于降低开发难度和成本,便于推广应用。因此,本发明可以用更短的时间得出防碰撞所需的信息,能以较低的成本在更高速度运行时准确预警和防碰撞。0037下面结合附图和实施例,对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明,。
15、但不用来限制本发明的范围。0038实施例一0039本实施方式的物体高速运动的防碰撞方法,包括步骤0040A、依据物品材质建立分类表;0041步骤A中,分类表包括物品材质的特征库,特征库包括至少三级索引目录,后一级索引目录包含的物品材质特征数量大于前一级索引目录;步骤C中,先将物品图像跟前一级索引目录比较,如果不能确定材质,再根据最接近的特征选择对应的下一级索引目录。0042B、采用视觉系统获取汽车前方的物品图像;0043C、计算出物品体积、质量和速度信息,并采用质地识别技术将物品图像0044分类表进行比对,得出物品材质;获取自身车辆的体积、质量和速度信息。0045步骤C中还包括如果未找到对应的。
16、特征,根据物品图像在特征库中增加新的特征。0046D、根据体积、质量、速度信息和材质设定估算条件,如果估算条件超过0047预设的门限值,则启动预设的安全处理机制。0048步骤D中,估算条件为预计碰撞时间,如果预计碰撞时间超过预设的时间门限值,则启动预设的安全处理机制;安全处理机制包括预警、减速、刹车等;不同材质的物品对应的时间门限值不同。0049估算条件也可以是物品体积,如果体积小于预设的体积限值,则启动预设的安全处理机制;安全处理机制包括绕开物品。0050估算条件还可以是物品方位,如果物品方位偏离汽车运行正前方的角度超过预设的角度限值,则启动预设的安全处理机制;安全处理机制包括绕开物品。00。
17、51绕开物品所需的偏差值计算参见图20052IFAACCTIMEAAASAFE00530054Y1Y1偏移量0055X1X1偏移量00560057ELSEIFAACCTIMEAAASAFE0058说明书CN104166858A4/9页60059Y1Y1偏移量0060X2X2偏移量00610062其他类推0063门限值有多个,每个门限值对应不同的安全处理机制。0064我们要解决的问题是在高速运动中,比如超过每小时100公里或达到每小时200公里的速度时,能够最高速度的预警,就是在高速运动中能够起到防碰撞预警。而且最关键的技术是不仅能在高速运动中能够起到预警的效果,让物体防碰撞,而且还要做到在如此。
18、高效的预警情况之下,我们预警的设备、系统和本发明方法还是要最低廉的、最廉价的,能够让这样的系统和本发明方法能够得到全社会普及,这就是我们的创造发明所要解决的问题。0065本发明首先依据物品材质建立分类表,通过视觉系统获取汽车前方的物品图像,获取体积、质量、速度信息,并将物品图像跟分类表进行比较,得到材质信息。由于本发明通过视觉系统即可同时获得体积、质量、速度、材质信息,简化了数据采集的方式,提高了数据采集效率,且降低了硬件投入成本;而通过查表方式即可获得材质信息,简化本发明方法,大幅降低了运算过程,缩短了运算时间,这也有利于降低开发难度和成本,便于推广应用。因此,本发明可以用更短的时间得出防碰。
19、撞所需的信息,能以较低的成本在更高速度运行时准确预警和防碰撞。0066本发明方法产生的背景是因为用常规的本发明方法去计算并不是完全不能达到高速这个关键词,也许本发明方法不是足够的好,但是机器运转的速度、CPU速度足够的快,也许可以弥补本发明方法的不足。但是,在同样的CPU速度之下,如果能够简化本发明方法,并且能够提高本发明方法的准确率,那么,将有可能让我们的本发明方法与系统成本下降,让这项技术发明得到民用或军用中的普及。0067也就是本发明方法本身的特征及本发明方法本身的过程以及它的实现,这个一系列的关键数据、特征导致了是否能降低成本。本发明方法和成本本身息息相关,如果单独去提高硬件产品的速度。
20、,无疑是增加了硬件的成本,也许可以弥补本发明方法的不足,但是不能得到普及。所以说本发明最重要的做法在于如何用最低廉的成本的支出,能做出物体高速运动中的防碰撞的系统,所以说本发明方法是关键。0068那么用什么样的方法来实现高速运动的本发明方法及防碰撞00691首先,从普通的学术范围,大概的院校模式的本发明方法都是以理论为基础,而本发明以实践为基础,与前者有倒过来的想法和创新。0070本发明方法大家都追求,本发明方法其实在语言程序里可以把它看做一个FUNCTION,就是一个函数,如何用一种函数的方式去实现这样一个高效、低成本的本发明方法,那么就给我们提出了一个课题。0071常规的函数会有很多的参数。
21、,参数的值和特征,参数罗列的多与少,参数本身的背景,都直接会影响到FUNCION的效率以及准确度,以及这个FUNCTION在运行的CPU产品的上的成本。0072接下来,我们对FUNCTION所谓的函数本发明方法做一个基本的阐述0073我们可以把他做为一个条框来基本的分析。说明书CN104166858A5/9页70074这个FUNCTION有几个参数0075第一、外部环境的参数。就是当我们把FUNCTION自己做为一个物体时,它要去判断另一个物体是否要和自己碰撞,还是自己要和别人碰撞的时候,它一定要有一个外部的背景环境,那就是说参数中一定要包括另一个物体的运行速度。0076第二、自身运行的速度。。
22、0077第三、就是第一个物体运行的方向和自身运行的方向。0078第四、他们分别处于哪个安全系数之内。比如我们会设想一个基本的参数系数,就是当它们具备什么样的速度情况下会碰撞,或者在什么样的碰撞之下是安全的,在什么样的参数下碰撞是不安全的,或者在什么样的时间段内不会碰撞,那么就不需要预警。0079这一切都是一个基本的轮廓。0080其实这些参数的输入和输出,然后给它一个输出过程,YES和NO的过程,是0和1的过程,如果是1的话,表示会碰撞,我们就要预警,如果是0,代表不会碰撞,就不要预警。0081但是这样一个FUNCTION并没有什么厉害之处,也没什么特别,很普通,让任何一个人去算,可能都会这么描。
23、述,但这里面有个关键点,就是如何给他一个参考表,就是让他以最快的查表的方式,这个查表的方式也不是新鲜,但是查什么表,这个表如何生成,这是这个发明创造的核心。0082因为很多地方的本发明方法都可以以查表的方式算出抛物线、算出其他等等的数值或线性的一些值,这些都不是创新,但是如何产生这个表的本身是创新过程。0083那么我们就来说说这个表的本身。这个表应该是我们面对一个事物所要实现的功能而罗列和产生出来的0084第一、比如说我们要求是低成本,我们要求高速度,超过100码甚至到达200码的速度,这时两个物体相互都在运行,有可能是相向运行,有可能是同向运行,这一切的话,有可能是同向,但不同角度,有可能是。
24、同向同角度,有可能是相向同角度,或是相向不同角度,那么这一切都导致了物体到最后是否会发生碰撞的基本的参考,但这一切还不是最重要的,因为普通本发明方法这些也可以罗列出来。0085而最关键是什么呢,是我们要让这个防碰撞系统懂得学习,它能够很智能,学习它。比方说,如果说我们这个物体自重是多少,惯性是多少,在多少速度之下它停止之后还能往前滑行多远,这是我们自身。我们还要判断对方,对方物体,我们是否能够知道它自身的体积是多少,重量大概是多少,速度大概是多少,在多大速度之下的话即使立刻刹车、立即停止,它还能滑行多远,这等等一系列数据都是非常关键的。0086但是把第一个物体和自身相比较来说,要懂得自身的速度。
25、还是比较容易的,因为我们对自己比较了解,这个检测设备就装在自身上,自身速度的大小、体重多少,当多少速度时乘以多少系数,按什么样的力度刹车,让物体能够完全停下来。0087更关键的是我们如何通过一个本发明方法,或通过一个系统的实现,能够知道前方、远方的一个物体的体积大小,它的质量大概是多少,速度大概是多少。如果能把体积、质量、速度基本能确定下来,这才是这个本发明方法的核心。0088这个核心里的核心如何实现这当中将要采用部分的视觉系统,毫无疑问,我们的这个本发明方法里面一定有一个机器的视觉系统,它能够像人的眼睛一样,至少能够识别前方物体的大小,并且还能够通过这个物体本身的加速度能够预估出来它基本的质。
26、量,说明书CN104166858A6/9页8因为它可以通过几大范畴去变化。0089第一,预防防碰撞的东西,如果我们能够知道对方,比如说是汽车,那么一般的品质质量可以通过车辆的大小,可以判断出来。如果说我们前方是棉花,是个三轮车拉着一大车棉花,我们可以通过一些基本的特征,能够学习知道前方是棉花;双比如车拉着的是一车家具,能够学习判断知道前方是家俱,拖拉机拉着的是一车砖块,能够判断知道是砖块。这些东西一定要通过视频,通过视觉系统去识别。0090相当于是用人眼看到是什么车、是什么物体等等,通过它的速度、通过它的质量我们就能知道,即使这个东西我们本身离它很远,我们能够停止刹车刹住,如果刹不住,撞上它的。
27、话我们有怎样的归避措施。或者说是当我们知道这个物体前方的物体离我们很远,但是我们的速度要比他们快很多,他们的质量又是相当的轻薄,这个时候我们就可以把我们的防碰撞系统的系数设得更低一些,告诉自己预警的危险程度,如果把预警程度高为5级或是10级的,就可以把这个本发明方法分门别类的,分成10个级别,看是一级预警还是二级预警,产成一个比较精确的预警过程。在这样的情况下,就能够使这个系统更加精准。能够真正让这个系统在物体高速运动时发出10个级别的防碰撞系数,也就是说在它真正碰撞之前能够预估即使碰撞上危险系数是多少,这是在高速运动过程中必须要掌握的,否则就没有效果了。0091这里面的本发明方法就是产生了一。
28、个视觉系统,来识别远方物体的速度、材质以及它的体积,它的体积和材质可以通过视觉系统来识别,接下来就是视觉系统本身的本发明方法过程了0092我们只有完成了视觉系统的本发明方法本身,才有可能以这个本发明方法本身为基础推演到我们的速度过程运算是否会碰撞的过程,因为碰撞本身的过程,任何一个稍懂技术的人都知道两个速度之差加上时间,那就是一个会碰撞上的时间度。0093下面开始对视觉系统本身本发明方法做一个判断。0094比方说,这个物体在我们这个物体前方,尽管我们的视觉系统看见了,但它很小,根本就不在我们的正前方,或者就在我们的正前方,而我们的物体只要稍给一些指令,绕过它就可以了。这时就变成了这个防碰撞系统。
29、的智能化,不能很单纯的前面有物体,立马停下来,其实前方是一只猫,它很小,它也跑,我们也在跑的话,不会因为一只猫直接停下来,而是要绕开它。0095如果在你正前方偏一点,比如前方的5度,你跟他只有5度的重叠,那么它只是一辆自行车,你的速度很快,它的速度也很快,这时我们只要知道我们往右侧5度重叠,那么我们的物体只要向左侧旋转5度,然后再绕过去,那么就能够完完全全地避开它。0096那么这个就是整个高速运动中的防碰撞本发明方法的核心了,就是说虽然有两个物体,虽然也能检测到,但不能够绝对化的、傻瓜式的规定为,前面有物体要碰撞了,就停下来,而是这里面的规避技术,我们防撞系统的本发明方法和系统重要的核心就是下。
30、面说的视觉系统里面的判别,能够让这个防碰撞变成如何去规避、并且能够智能化地提出一些指令,让要碰撞的物体能够绕开这个障碍物本身,这个才是真正到后期在高速运动中能够规避风险的定义块,因为速度很快,要通过很远的距离,就靠目测判断要碰撞上这个物体,前面是空旷无人,这个概率是很少的,一般情况,当你发现要碰撞的时候,其实已经是来不及了,所以要学会规避它、绕开它,这才是真正在高速运动中能够做到防碰撞的技术本身。说明书CN104166858A7/9页90097接下去,我们就是要判断如何做到能够规避的方法,也就是视觉图像本发明方法的本身。0098关于高速运动物体检测防碰撞里面的视觉检测系统是核心的一个部分,至于。
31、如何能够用低成本的办法去实现它,而且能够在高速运动过程中能够实现分到510的预警,这是一个非常庞大的工程,它需要做一些非常完善的思考,应该才能够落到实处,把这个事情去完善。0099对于我们来说的话,其实我们做了一个非常大的事情,就是化繁为简,准确地落实到一个实处,怎样让这个成本降下来,成本降下来,无非就是减少运算时间,因为运算时间越短,那么我们后期可提供的处理方式就会越多,如果我们的运算时间越长,那么毫无疑问,哪怕CPU速度再快,对我们碰撞这前的预警所能提供的时间将会越短,哪怕是0001秒钟,对于我们来说都是非常宝贵的,所以说在里面的话,我们的预警系统需要的能做的事情,那就是一定需要有一个高效。
32、的的本发明方法,那么这个本发明方法怎么来呢,下面就来探讨一下,如何用最简单的办法、用一个最高效的办法、用一个成本最低的办法来实现这一切。0100首先,当一切我们的物体在前方的时候,当跟我们是同向也好,相向也好,这都不是太大的问题,关键是到底这个物体是什么,如果是一张纸片飘过,那我们是否也要去疯狂的停住、疯狂的去绕道而行。对于这些误报的话,对于在高速运动物体中的方向转变无疑是一件非常危险的事情。那么就要让我们去判断这个物体是什么,是在目前的社会当中存在的技术都有一定的难度。0101物体倒底是什么,是一只猫,还是一只狗,还是一个人,还是一辆车,0102还是一片纸片,还是飞到前面的一片鹅毛等等,这一。
33、切都需要解决。我们的项目采取了最最可靠的一种方法,那就是真正的质地识别技术,就是每样的材料,都有一种的识别辩别的方法,我们能够准确地判断出它的材料,体积大小的话通过图像区域,通过远近距离,这种已经是很成熟的系统了,不用再过多地描述它。0103比如说这个物体离我们多远,大概是多大,体积的话这个没问题;材质呢,我们要分预警级别,如果是堆棉花,我们该如何判断这个预警级别;如果前面堆着一堆干柴,物体冲上去会是一个什么情况,那一定才是真正提出预警的一个级别。如果前面是一堆棉花、一堆鹅毛,前面是一群小猫小狗,我们总要对这些情况进行分门别类的区分,如果是一概而论的话,那么毫无疑问,物体在高速运动过程中的误报。
34、就会太多了,一会说是要停止,一会说是要绕路,一会说是要加速,一会又要减速,这是一个非常不舒服的过程,根本就不能成为实用型,也不能够推向市场,更不可能采用低成本了,因为到处是误报。0104如何解决这个问题,下面就开始聊这个核心其实这些方法并不是什么高端,但它确实可行。因为在目前的图像识别技术里面对这种所谓的质地识别还是非常有限的,质地识别的话,我们可以完完全全锁定一个层面,那就是我们防碰撞是为了什么。我们大概可以罗列一些在高速运动中的物体的一些特性,那么我们可以建一个库,这些基本的物质的一些库,把它们的重要的像素值经过我们的编程,罗列、筛选和排列,那么这时它就具备了一特性库,就相当于病毒库一样,。
35、那么把它建成了一个特征库以后,当我们后续当中出现了这些病毒库中的特征之后,我们去逐一地跟它对比,分别哪个最捷径,那么我们采用一种最高效的本发明方法,筛选出最近的一个东西,那么我猜想的话,就有可能至少做到,误报过程说明书CN104166858A8/9页10很低。0105接下来就是如何做到能够更准确的扫描到我们这个特征库呢很简单,我们可以把每个特征做一个简单的索引,索引当中再建一个细分索引,而细分索引再建一个三级索引,就是由三级索引分别索引出它的内部的特征。由关键特征为第一级,细分特征和细细分特征,这样的话我们就能够首先从最关键的特征库当中也许每个特征库,可能就一两百个字节,那么这个时候,我们在高。
36、速CPU运行过程中的话,可能只要花001秒就能完成了,为什么因为可能前面只有20个字节,以这种最快速的方法,可能只要花非常短的时间就能够识别出来,而这个时候,当我们的速度达到每小时60公里,还是100公里甚至达到150公里,它就有可能能够完成在这个高速运动中可能的我们的预警时间只有1秒,这时我们能够用到十分之一秒的时间去能够计算出前面的危险系数,而实时的判断出给出010级的一个预警方案和预警过程,那么它基本上就完成了。0106所以这里面最关键的本发明方法是索引级,就是我们先建特征库,在特征库里进行一个三度索引,把最关键的索引值用几十个字节去代替,这样就基本已经完成了。就是用最关键的三级索引的方。
37、式完成了这个图像识别的过程,然后就是数据的更新、机器的学习过程,比如说下次碰到一个库里没有的东西,系统能够随时把这个东西检测下来,然后存入数据库,而通过我们自己数据的自动化系统,能够提取出这个特征库,然后进行索引,还能进行三级索引,把最关键的关键特征用几十个字节来去描述它并加入到索引库当中去。这样的话,因为事先不可能想到很完整,让系统在实际运用中去学习,具备自学功能,这样就能够完善了高速运动过程中防碰撞的检测和预警过程。0107自学功能还具备分享,在这种设备逐步实用和普及的时候,它们各自所学习的特征库,可以通过设备系统自建的云数据系统进行相互分享,相互学习,把庞大、海量数据特征的学习过程交给成。
38、千上万的设备各自去学习,在各自设备静默或是待机的时候,进行数据的实时更新,完成每个设备资源的共享,这样就大大完善了特征库的内容,提高了特征库及预警库的升级效率。0108在预警级别中,在获得了海量数据过程中,系统会自动进行优先级的划分,其实在各个地区和城市,繁华程度不同,街道程度不同,在路上跑的特征也不同。0109比如,在一线城市,看不到自行车,看不到电瓶车,甚至看不到摩托车,在二线城市,有可能看到的满街跑的是电瓶车,而在三线城市,有可能看到的满街跑的是自行车,或者在四线城市看到的就是马车、驴车等等。0110我们根据这些信息,通过GPS定位,当你进入某一种城市区域的时候,我们会把当地的事故率、容。
39、易发生相撞的材质特征、甚至是关键路段及路口,把当地的类似这样的数据进行系统内部的实时更新,把这些吻合当地的特征库的数据预警优先级提升,这样不仅可以更加缩短海量数据的查找时间,更能够吻合具体的城市、具体的路段、具体的材质特征、最具碰撞危险的数据进行资源整合和共享,形成一个超海量的安全系统。0111这种系统的推行和实用,将会为国家的民营经济甚至是军事装备,提供有力价值。0112实施例二0113如图3所示,本实施方式公开的一种物体高速运动的防碰撞系统,其包括依据物品材质建立分类表模块1,获取汽车前方的物品图像的视觉系统2;与视觉系统和分类表模块耦合的质地识别模块3;与视觉系统耦合的用于获取物品和自身。
40、车辆的体积、质量和速说明书CN104166858A109/9页11度信息的采集模块4;与采集模块耦合的根据体积、质量、速度信息和材质设定估算条件,并根据估算条件跟预设的门限值比较的比较模块5,与比较模块耦合的用于启动预设的安全处理机制的安全处理模块6。0114分类表模块还包括至少三级索引目录的物品材质特征的特性库8。防碰撞系统还包括根据物品图像在特征库中增加新特征的学习模块7。0115以上仅是本发明的优选实施方式,并不用于限制本发明,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明技术原理的前提下,还可以做出若干改进和变型,这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。说明书CN104166858A111/2页12图1图2说明书附图CN104166858A122/2页13图3说明书附图CN104166858A13。