胶囊型医疗装置以及医疗系统.pdf

提供一种胶囊型医疗装置以及医疗系统，能够抑制用于产生磁场以能够在被检体外检测胶囊型医疗装置的位置、姿势的消耗电力。胶囊型医疗装置为导入到被检体内而使用的胶囊型内窥镜(100)，具备：电力供给部(123)；胶囊检测用磁场产生部(126)，其从电力供给部(123)接受电力供给而产生用于在被检体外检测胶囊型内窥镜(100)的位置和/或姿势的胶囊检测用磁场；引导磁场检测部(125)，其检测胶囊型内窥镜(100)的状态；以及胶囊检测用磁场控制部(127)，其根据引导磁场检测部(125)的输出结果来控制对胶囊检测用磁场产生部(126)的电力供给。

1.  一种胶囊型医疗装置，被导入到被检体内使用，其特征在于，具备：
电力供给部；
胶囊检测用磁场产生部，其从上述电力供给部接受电力供给而产生用于在上述被检体外检测该胶囊型医疗装置的位置和/或姿势的胶囊检测用磁场；
状态检测部，其检测该胶囊型医疗装置的状态；以及
控制部，其根据上述状态检测部的检测结果来控制从上述电力供给部对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。

2.  根据权利要求1所述的胶囊型医疗装置，其特征在于，
还具备磁场响应部，该磁场响应部由磁性部件构成，响应于作为从外部施加到该胶囊型医疗装置的磁场的引导磁场以对该胶囊型医疗装置的位置和/或姿势进行引导，
上述状态检测部包含引导磁场检测部，该引导磁场检测部检测上述引导磁场的强度、方向和梯度中的至少一个，
上述控制部根据上述引导磁场检测部的检测结果来控制上述电力供给。

3.  根据权利要求2所述的胶囊型医疗装置，其特征在于，
上述引导磁场检测部检测上述引导磁场的强度，
上述控制部根据上述强度来控制对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。

4.  根据权利要求2所述的胶囊型医疗装置，其特征在于，
上述引导磁场检测部检测上述引导磁场的强度的变化，
上述控制部根据上述强度的变化量来控制对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。

5.  根据权利要求2所述的胶囊型医疗装置，其特征在于，
上述引导磁场检测部检测上述引导磁场的梯度，
上述控制部根据上述梯度来控制对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。

6.  根据权利要求2所述的胶囊型医疗装置，其特征在于，
上述引导磁场检测部检测上述引导磁场的方向，
上述控制部根据上述方向与上述磁场响应部的磁化方向所形成的角度的大小来控制对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。

7.  根据权利要求1所述的胶囊型医疗装置，其特征在于，
上述状态检测部包含检测该胶囊型医疗装置的运动的运动检测部，
上述控制部根据上述运动检测部检测出的该胶囊型医疗装置的运动来控制上述电力供给。

8.  根据权利要求7所述的胶囊型医疗装置，其特征在于，
上述运动检测部检测与上述胶囊型医疗装置的加速度对应的物理量，
在根据上述运动检测部的检测结果判断出的上述加速度为规定值以上或者规定值以下的情况下，上述控制部减少对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给或者停止对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。

9.  根据权利要求1所述的胶囊型医疗装置，其特征在于，
还具备磁场响应部，该磁场响应部由磁性部件构成，响应于作为从外部施加到该胶囊型医疗装置的磁场的引导磁场以对该胶囊型医疗装置进行引导，
上述状态检测部具有：
引导磁场检测部，其检测上述引导磁场；
运动检测部，其检测该胶囊型医疗装置的运动；以及
比较判断部，其将上述引导磁场检测部的引导磁场检测结果与上述运动检测部的运动检测结果进行比较，
上述控制部根据将上述引导磁场检测部的引导磁场检测结果与上述运动检测部的运动检测结果进行比较而得到的结果来控制上述电力供给。

10.  根据权利要求9所述的胶囊型医疗装置，其特征在于，
在判断为上述引导磁场的梯度的方向与该胶囊型医疗装置的移动方向一致的情况下，上述控制部减少对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。

11.  根据权利要求9所述的胶囊型医疗装置，其特征在于，
在判断为上述引导磁场的方向与该胶囊型医疗装置的姿势一致的情况下，上述控制部减少对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。

12.  根据权利要求1所述的胶囊型医疗装置，其特征在于，
上述状态检测部包含距离获取部，该距离获取部获取该胶囊型医疗装置与上述被检体之间的距离，
上述控制部根据上述距离获取部获取到的上述距离来控制上述电力供给。

13.  根据权利要求13所述的胶囊型医疗装置，其特征在于，
上述控制部在上述距离为规定值以上或者规定值以下的情况下，减少对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。

14.  根据权利要求1所述的胶囊型医疗装置，其特征在于，
上述状态检测部包含脏器辨别部，该脏器辨别部辨别该胶囊型医疗装置正在通过的上述被检体的脏器的种类，
上述控制部根据上述脏器辨别部进行辨别得到的上述脏器的种类来控制上述电力供给。

15.  一种医疗系统，其特征在于，具备：
根据权利要求1所述的胶囊型医疗装置；以及
外部装置，其设置于上述被检体外，
其中，该外部装置具有：
胶囊检测用磁场检测部，其检测上述胶囊检测用磁场产生部所产生的磁场；
位置和姿势检测部，其根据上述胶囊检测用磁场检测部的检测结果来检测上述胶囊型医疗装置的位置和/或姿势；以及
指示信息发送部，其发送用于控制上述电力供给部的上述电力供给的指示信息，
上述状态检测部接收从上述指示信息发送部发送的指示信息，
上述控制部根据上述状态检测部接收到的上述指示信息来控制上述电 力供给。

胶囊型医疗装置以及医疗系统
技术领域
本发明涉及一种被导入到被检体内而获取被检体内的信息等的胶囊型医疗装置以及包含胶囊型医疗装置的医疗系统。
背景技术
以往，在内窥镜领域中，正在不断开发大小形成为能够导入到患者等被检体的消化管内的胶囊型医疗装置(胶囊型内窥镜)。胶囊型内窥镜在胶囊型壳体的内部具备摄像功能和无线通信功能，在从被检体的口中吞服之后，一边通过蠕动运动等在消化管内进行移动，一边依次获取被检体脏器内部的图像(以下还称为体内图像)的图像数据，以无线方式发送到被检体外部的接收装置(例如参照专利文献1)。在接收装置中接收到的图像数据被取入到图像显示装置，实施规定的图像处理。由此，体内图像在显示器中进行静止图像显示或者运动图像显示。医生或者护士等用户观察这样显示在图像显示装置中的体内图像来诊断被检体脏器的状态。
近年来，提出了一种通过磁力来引导(以下成为磁性引导)被导入到被检体内的胶囊型内窥镜的引导系统(例如参照专利文献2)。通常，在这种引导系统中设置有引导装置，该引导装置在胶囊型内窥镜的内部设置永磁体，并且在被检体外具备电磁体等磁场产生部。而且，将磁场产生部所产生的磁场施加到胶囊型内窥镜内的永磁体，通过从该磁场产生的磁引力将胶囊型内窥镜磁性引导到期望的位置。
另外，例如在胶囊型内窥镜的内部设置磁场产生用的线圈，在被检体外检测通过对该线圈供给电力而使其产生的磁场，由此能够检测胶囊型内窥镜在被检体内的位置、姿势。
专利文献1：日本特开2006-75536号公报
专利文献2：日本特开2008-119253号公报
发明内容
发明要解决的问题
另外，胶囊型医疗装置通常通过内置于壳体内的电池来进行动作。从该电池供给的电力除了使上述磁场产生用的线圈进行动作以外，还由于使拍摄被检体内的摄像元件以及照明被检体内的照明元件进行动作并且以无线方式发送通过拍摄获取到的图像数据这种主要动作而被消耗。因此，期望抑制磁场产生用的线圈的消耗电力而有效地使用电池能够提供的电力。
本发明是鉴于上述情形而完成的，目的在于提供一种能够抑制用于产生磁场以能够在被检体外检测胶囊型医疗装置的位置、姿势的消耗电力的胶囊型医疗装置以及医疗系统。
用于解决问题的方案
为了解决上述问题而达到目的，本发明所涉及的胶囊型医疗装置被导入到被检体内使用，其特征在于，具备：电力供给部；胶囊检测用磁场产生部，其从上述电力供给部接受电力供给而产生用于在上述被检体外检测该胶囊型医疗装置的位置和/或姿势的胶囊检测用磁场；状态检测部，其检测该胶囊型医疗装置的状态；以及控制部，其根据上述状态检测部的检测结果来控制从上述电力供给部对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。
上述胶囊型医疗装置的特征在于，还具备磁场响应部，该磁场响应部由磁性部件构成，响应于作为从外部施加到该胶囊型医疗装置的磁场的引导磁场以对该胶囊型医疗装置的位置和/或姿势进行引导，上述状态检测部包含引导磁场检测部，该引导磁场检测部检测上述引导磁场的强度、方向和梯度中的至少一个，上述控制部根据上述引导磁场检测部的检测结果来控制上述电力供给。
特征在于，在上述胶囊型医疗装置中，上述引导磁场检测部检测上述引导磁场的强度，上述控制部根据上述强度来控制对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。
特征在于，在上述胶囊型医疗装置中，上述引导磁场检测部检测上述引导磁场的强度的变化，上述控制部根据上述强度的变化量来控制对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。
特征在于，在上述胶囊型医疗装置中，上述引导磁场检测部检测上述引导磁场的梯度，上述控制部根据上述梯度来控制对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。
特征在于，在上述胶囊型医疗装置中，上述引导磁场检测部检测上述引导磁场的方向，上述控制部根据上述方向与上述磁场响应部的磁化方向所形成的角度的大小来控制对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。
特征在于，在上述胶囊型医疗装置中，上述状态检测部包含检测该胶囊型医疗装置的运动的运动检测部，上述控制部根据上述运动检测部检测出的该胶囊型医疗装置的运动来控制上述电力供给。
特征在于，在上述胶囊型医疗装置中，上述运动检测部检测与上述胶囊型医疗装置的加速度对应的物理量，在根据上述运动检测部的检测结果判断出的上述加速度为规定值以上或者规定值以下的情况下，上述控制部减少对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给或者停止对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。
特征在于，在上述胶囊型医疗装置中，还具备磁场响应部，该磁场响应部由磁性部件构成，响应于作为从外部施加到该胶囊型医疗装置的磁场的引导磁场以对该胶囊型医疗装置进行引导，上述状态检测部具有：引导磁场检测部，其检测上述引导磁场；运动检测部，其检测该胶囊型医疗装置的运动；以及比较判断部，其将上述引导磁场检测部的引导磁场检测结果与上述运动检测部的运动检测结果进行比较，上述控制部根据将上述引导磁场检测部的引导磁场检测结果与上述运动检测部的运动检测结果进行比较而得到的结果来控制上述电力供给。
特征在于，在上述胶囊型医疗装置中，在判断为上述引导磁场的梯度的方向与该胶囊型医疗装置的移动方向一致的情况下，上述控制部减少对上述 胶囊检测用磁场产生部的电力供给。
特征在于，在上述胶囊型医疗装置中，在判断为上述引导磁场的方向与该胶囊型医疗装置的姿势一致的情况下，上述控制部减少对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。
特征在于，在上述胶囊型医疗装置中，上述状态检测部包含距离获取部，该距离获取部获取该胶囊型医疗装置与上述被检体之间的距离，上述控制部根据上述距离获取部获取到的上述距离来控制上述电力供给。
特征在于，在上述胶囊型医疗装置中，上述控制部在上述距离为规定值以上或者规定值以下的情况下，减少对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。
特征在于，在上述胶囊型医疗装置中，上述状态检测部包含脏器辨别部，该脏器辨别部辨别该胶囊型医疗装置正在通过的上述被检体的脏器的种类，上述控制部根据上述脏器辨别部进行辨别得到的上述脏器的种类来控制上述电力供给。
本发明所涉及的医疗系统的特征在于，上述胶囊型医疗装置；以及外部装置，其设置于上述被检体外，其中，该外部装置具有：胶囊检测用磁场检测部，其检测上述胶囊检测用磁场产生部所产生的磁场；位置和姿势检测部，其根据上述胶囊检测用磁场检测部的检测结果来检测上述胶囊型医疗装置的位置和/或姿势；以及指示信息发送部，其发送用于控制上述电力供给部的上述电力供给的指示信息，上述状态检测部接收从上述指示信息发送部发送的指示信息，上述控制部根据上述状态检测部接收到的上述指示信息来控制上述电力供给。
发明的效果
根据本发明，根据胶囊型医疗装置的状态的检测结果来控制电力供给部对磁场产生部的电力供给，因此能够抑制用于产生磁场以能够在被检体外检测胶囊型医疗装置的位置、姿势的消耗电力。
附图说明
图1是表示实施方式1-1所涉及的医疗系统的一个结构例的示意图。
图2是表示图1示出的胶囊型内窥镜的内部构造的一例的截面示意图。
图3是表示图1示出的操作输入部的一个结构例的立体图。
图4是表示与图3示出的操作输入部的输入操作对应的胶囊型内窥镜的运动的示意图。
图5是说明图1示出的引导装置中的引导磁场产生部和接收部的配置的示意图。
图6是表示图1示出的位置和姿势计算部的结构例的框图。
图7是表示显示部所显示的画面的显示例的示意图。
图8是表示图1示出的医疗系统的动作的流程图。
图9是表示胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。
图10是表示胶囊检测用磁场产生部的结构例的示意图。
图11是表示引导磁场检测部的结构例的示意图。
图12是表示变形例1-1-2中的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。
图13是表示变形例1-1-3中的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。
图14是表示变形例1-1-4中的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。
图15是说明根据引导磁场的方向与永磁体的磁化方向所形成的角的大小来控制电力供给的方法的示意图。
图16是表示变形例1-1-6中的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。
图17是表示实施方式1-2所涉及的胶囊型内窥镜的内部构造的一例的截面示意图。
图18是表示图17示出的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。
图19是表示变形例1-2-1中的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。
图20是表示变形例1-2-2中的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。
图21是说明胶囊型内窥镜中的运动检测部的动作的一例的图。
图22是表示变形例1-2-5所涉及的医疗系统的结构的框图。
图23是表示图22示出的胶囊型内窥镜的内部构造的一例的截面示意图。
图24是表示实施方式1-3所涉及的胶囊型内窥镜的内部构造的一例的截面示意图。
图25是表示图24示出的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。
图26是表示变形例1-3-1中的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。
图27是表示实施方式1-4中的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。
图28是说明实施方式1-4中的胶囊型内窥镜的状态的检测方法的示意图。
图29是表示实施方式2-1所涉及的医疗系统所具备的胶囊型内窥镜的内部构造的一例的截面示意图。
图30是表示图29示出的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。
图31是表示变形例2-1-1中的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。
图32是说明变形例2-1-3中的距离获取部的结构和动作的示意图。
图33是表示实施方式2-2所涉及的医疗系统所具备的胶囊型内窥镜的内 部构造的一例的截面示意图。
图34是表示图33示出的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。
图35是表示实施方式3-1所涉及的医疗系统的结构的框图。
图36是表示图35示出的胶囊型内窥镜的内部结构的截面示意图。
图37是表示图35示出的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。
图38是表示实施方式3-3所涉及的医疗系统的结构的框图。
图39是表示图38示出的胶囊型内窥镜的内部构造的一例的截面示意图。
图40是表示变形例4中的胶囊型内窥镜的内部结构的截面示意图。
图41是表示变形例4中的体内图像的显示例的示意图。
图42是表示变形例4中的胶囊型内窥镜的内部结构的截面示意图。
图43是表示变形例5中的胶囊型内窥镜的内部结构的截面示意图。
图44是表示使胶囊型内窥镜漂浮在导入了液体的脏器内的样子的示意图。
图45是用于说明变形例5中的胶囊型内窥镜的摄像帧频的控制方法的示意图。
具体实施方式
下面，参照附图说明本发明的实施方式所涉及的胶囊型医疗装置以及医疗系统。此外，在以下说明中，作为胶囊型医疗装置，例示经过口腔被导入到被检体内而在蓄积于被检体的胃部的液体中漂浮的胶囊型内窥镜，但是本发明并不限定于本实施方式。即，本发明能够使用例如从被检体的食道至肛门在管腔内进行移动的胶囊型内窥镜、从肛门与等渗液一起被导入的胶囊型内窥镜、对被检体内配送药剂等的胶囊型医疗装置等各种胶囊型医疗装置。
另外，在本申请中，还将用于对胶囊型医疗装置进行磁性引导的磁场称为引导磁场。
另外，在以下说明中，各图以能够理解本发明的内容的程度仅是概要地示出形状、大小以及位置关系。因而，本发明并不仅限定于在各图中例示的形状、大小以及位置关系。此外，在附图的记载中，对相同部分附加相同的附图标记。
(实施方式1-1)
图1是表示本发明的实施方式1-1所涉及的医疗系统的一个结构例的示意图。如图1所示，实施方式1-1中的医疗系统1具备：胶囊型内窥镜100，其为被导入到被检体的体腔内的胶囊型医疗装置，获取被检体内的图像信息并以无线方式发送；以及引导装置20，其在被检体的周围产生三维的磁场(引导磁场)MF来对胶囊型内窥镜100进行磁性引导。引导装置20具有：操作输入部21；控制部22，其对引导装置20的各部的动作进行控制；引导磁场产生部23，其产生引导磁场MF；接收部24，其接收从胶囊型内窥镜100以无线方式发送的图像信息；图像处理部25，其对接收部24接收到的图像信息实施规定的图像处理；存储部26；胶囊检测用磁场检测部27，其检测胶囊型内窥镜100所产生的胶囊检测用磁场(后述)；位置和姿势计算部28，其根据检测出的胶囊检测用磁场来计算胶囊型内窥镜100的位置和姿势；以及显示部29。
图2是表示图1示出的胶囊型内窥镜100的内部构造的一例的截面示意图。如图2所示，胶囊型内窥镜100具备：作为外壳的胶囊型壳体101，其大小形成为容易导入到被检体的脏器内部的大小；以及摄像部110，其被设于胶囊型壳体101的一个端部，拍摄被检体内而获取摄像信号。另外，胶囊型内窥镜100具有：摄像控制部121，其控制摄像部110的动作，并且对摄像部110获取到的摄像信号实施规定的信号处理而生成被检体内的图像信息；发送部122，其以无线方式发送摄像控制部121所生成的图像信息；电力供给部123，其对胶囊型内窥镜100的各部供给电力；作为磁场响应部的永磁体124，其响应于引导磁场MF；引导磁场检测部125，其检测引导磁场MF；胶囊检测用磁场产生部126；以及胶囊检测用磁场控制部127。
胶囊型壳体101为大小形成为能够导入到被检体的脏器内部的外壳，通 过使用圆顶形状壳体103来封住筒状一端被密封的壳体(筒状壳体)102的开口端来实现。圆顶形状壳体103为对于可见光等规定波长频带的光来说透明的圆顶形状的光学部件。另外，筒状壳体102为对于可见光来说大致不透明的有色壳体。由这些筒状壳体102和圆顶形状壳体103形成的胶囊型壳体101的内部不透液体地设置摄像控制部121、发送部122、电力供给部123、永磁体124、引导磁场检测部125、检测用磁场产生部126以及检测用磁场控制部127。
摄像部110具有LED等照明部111、聚光透镜等光学系统112、CMOS图像传感器或者CCD等摄像元件113。照明部111对摄像元件113的摄像视场发出白色光等照明光，隔着圆顶形状壳体103来照明摄像视场内的被检体内。光学系统112将来自该摄像视场的反射光会聚在摄像元件113的摄像面，在摄像元件113的摄像面使摄像视场的被检体内的图像(以下还称为体内图像)成像。摄像元件113经由摄像面来接收来自该摄像视场的反射光，对接收到的该光信号进行光电变换处理来获取与摄像视场对应的摄像信号。
摄像控制部121控制摄像部110的动作。更详细地说，以规定的摄像帧频来使摄像元件113进行动作，并且与该摄像帧频同步地使照明部111发光。另外，摄像控制部121对摄像部110获取到的摄像信号实施A/D变换、其它规定的信号处理而生成图像数据。并且，摄像控制部121根据来自摄像部110的摄像信号的强度来生成表示照明部111的适当发光量的调光信息，根据该调光信息来控制照明部111。具体地说，在摄像信号的强度大的情况下(在来自摄像对象的反射光强、即与摄像对象之间的距离近的情况下)，生成用于降低发光量的调光信息，在摄像信号的强度小的情况下(在来自摄像对象的反射光弱、即与摄像对象之间的距离远的情况下)，生成用于增加发光量的调光信息。此外，该调光信息在摄像控制部121中与对应的图像数据相关联，作为图像数据的关联信息而与图像数据一起被以无线方式发送。
发送部122具备天线(未图示)，获取摄像控制部121所生成的图像数据和关联信息并实施调制处理，经由天线依次以无线方式发送到外部。
电力供给部123通过纽扣型电池等或者电容器等蓄电部与磁开关等开关 部来实现。电力供给部123根据从外部施加的磁场来切换自己的接通和断开状态，在接通状态的情况下将蓄电部的电力适当地供给给胶囊型内窥镜100的各部。另外，电力供给部123在断开状态的情况下停止对胶囊型内窥镜100的各部的电力供给。
永磁体124响应于引导装置20所产生的引导磁场MF，从而能够进行胶囊型内窥镜100的磁性引导。永磁体124以自己的磁化方向Ym相对于胶囊型内窥镜100的长轴La保持倾斜的方式固定配置在胶囊型壳体101的内部。此外，在实施方式1-1中，永磁体124被配置成磁化方向Ym与长轴La正交。永磁体124追随从外部施加的引导磁场MF而进行动作，其结果，实现引导装置20对胶囊型内窥镜100的磁性引导、即胶囊型内窥镜100向期望位置的移动。
引导磁场检测部125为用于检测胶囊型内窥镜100当前被放置的状态的状态检测部的一个方式，对由引导装置20产生并施加到胶囊型内窥镜100的引导磁场MF的强度、方向以及梯度中的至少一个进行检测。在实施方式1-1中，引导磁场检测部125检测引导磁场MF的强度。此外，例如能够使用能够检测3轴(X轴、Y轴、Z轴)方向的磁场强度的3轴磁场传感器来检测引导磁场MF的强度。
胶囊检测用磁场产生部(以下还简称为检测用磁场产生部)126产生胶囊检测用磁场，该胶囊检测用磁场用于使引导装置20检测胶囊型内窥镜100的位置和/或姿势。具体地说，检测用磁场产生部126通过从电力供给部123接受电力供给而产生交流磁场的线圈来实现。
胶囊检测用磁场控制部(以下还简称为检测用磁场控制部)127根据引导磁场检测部125的检测结果来对电力供给部123向检测用磁场产生部126供给的电力进行控制，由此改变检测用磁场产生部126所产生的检测用磁场的强度。具体地说，胶囊检测用磁场控制部127控制对检测用磁场产生部126供给的电流的强度。
接着，详细说明引导装置20的结构。
操作输入部21通过操纵杆等操作设备、各种按钮、开关、键盘等输入设 备或者鼠标、触摸面板等指示设备来实现，根据医生等用户的输入操作来将各种信息输入到控制部22。作为从操作输入部21输入到控制部22的信息，可举出对控制部22的指示信息、被检体的患者信息和检查信息、用于对胶囊型内窥镜100进行磁性引导的引导指示信息等。其中，被检体的患者信息为用于确定被检体的确定信息，例如为被检体的患者姓名、患者ID、出生年月日、性别、年龄等。另外，被检体的检查信息为用于确定在被检体的消化管内部导入胶囊型内窥镜100而观察消化管内部的检查的确定信息，例如为检查ID、检查日期等。此外，例如使用键盘和鼠标来输入这些患者信息、检查信息。引导指示信息为用于对被检体内胶囊型内窥镜100的移动方向、使胶囊型内窥镜100移动时施加的力的强度、胶囊型内窥镜100的姿势等进行指示的信息。例如使用操纵杆来输入这些引导指示信息。或者，为了促进胶囊型内窥镜100的移动，也可以另外设置与对胶囊型内窥镜100临时施加强力的模式对应的按钮，在该按钮被按下期间持续输入表示该模式的引导指示信息。
图3是表示操作输入部21的一个结构例的立体图。例如图3的(a)所示，操作输入部21由具备两个操纵杆41、42的操作输入装置构成。操纵杆41、42用于通过磁性引导对胶囊型内窥镜100进行三维操作，能够在纸面上下方向和纸面左右方向上进行倾动操作。
在如图3的(a)所示那样使操纵杆41在箭头Y1示出的上下方向上倾动的情况下，与如图4的箭头Y11所示那样以胶囊型内窥镜100的前端通过铅直轴Az的方式摆动的摆动引导对应的引导指示信息被输入到控制部22。
在如图3的(a)所示那样使操纵杆41向箭头Y2示出的左右方向倾动的情况下，与如图4的箭头Y12所示那样胶囊型内窥镜100以铅直轴Az为中心旋转的旋转引导方向对应的引导指示信息被输入到控制部22。
在如图3的(a)所示那样使操纵杆42向箭头Y3示出的上下方向倾动的情况下，与如图4的箭头Y13所示那样在将胶囊型内窥镜100的长轴La投影到水平面Hp所得到的方向上前进的水平后移引导或者水平前移引导对应的引导指示信息被输入到控制部22。
在如图3的(a)所示那样使操纵杆42向箭头Y4示出的左右方向倾动的情况下，与如图4的箭头Y14所示那样胶囊型内窥镜100在水平面Hp内与将长轴La投影到水平面Hp所得到的方向垂直地前进的水平右移引导或者水平左移引导对应的引导指示信息被输入到控制部22。
如图3的(b)所示，在操纵杆41的背面设置有向上按钮44U、向下按钮44B。在向箭头Y5示出的方向按压向上按钮44U的情况下，如图4的箭头Y15所示那样将胶囊型内窥镜100向上方引导的引导指示信息被输入到控制部22。另外，在向箭头Y6示出的方向按压向下按钮44B的情况下，如图4的箭头Y16所示那样将胶囊型内窥镜100向下方引导的引导指示信息被输入到控制部22。
在操纵杆41上部设置有捕捉按钮45。在按压捕捉按钮45的情况下，用于捕捉显示在显示部29中的体内图像的指示信息被输入到控制部22。另外，在操纵杆42的上部设置有接近按钮46。在按压接近按钮46的情况下，以使摄像部110侧接近摄像对象(消化管的内壁等)的方式引导胶囊型内窥镜100的引导指示信息被输入到控制部22。
控制部22根据从操作输入部21输入的各种信息来控制引导装置20的各部。具体地说，控制部22根据从操作输入部21输入的引导指示信息以及位置和姿势计算部28计算出的胶囊型内窥镜100的位置和姿势信息，来控制引导磁场产生部23使得产生用于将胶囊型内窥镜100引导成用户期望的位置和姿势的引导磁场MF。
引导磁场产生部23例如使用多个线圈等来实现。通过从未图示的电力供给部对这些多个线圈供给电力，从各线圈产生的磁场被合成而生成三维的引导磁场MF。在控制部22的控制下调节对各线圈供给的电力，由此能够适当地变更该引导磁场MF的强度、方向、梯度。如图5所示，引导磁场产生部23例如被配置在被检体1a的检查对象区域(例如腹部)的上方。此外，还能够通过多个永磁体来构成引导磁场产生部23，在该情况下，进行仅使所需的永磁体接近被检体的控制。
接收部24包含例如图5所示那样粘贴在被检体1a体表的多个天线24a，经 由这些多个天线24a来接收从胶囊型内窥镜100以无线方式发送的图像信息。更详细地说，接收部24从多个天线24a中选择接收强度最大的天线，对经由所选择的天线接收到的无线信号进行解调处理等，由此提取与被检体1a的体内图像对应的图像数据。
图像处理部25对接收部24接收到的图像数据实施白平衡处理、去马赛克、伽马变换等、平滑化(噪声去除等)等规定的图像处理，由此生成显示用的图像数据。
存储部26使用快闪存储器或者硬盘等以能够重写的方式保存信息的存储介质来实现。存储部26除了存储由胶囊型内窥镜100拍摄得到的被检体1a的体内图像的图像数据以外，还存储控制部22用于控制引导装置20的各部的各种程序、各种参数这种信息。
胶囊检测用磁场检测部27例如图5所示那样使用多个线圈来实现，该多个线圈被配置于用于载置被检体1a的床1b内。这些各线圈检测胶囊型内窥镜100的检测用磁场产生部126所产生的胶囊检测用磁场(交流磁场)。
位置和姿势计算部28根据胶囊检测用磁场检测部27的各线圈检测出的交流磁场来计算胶囊型内窥镜100的位置和姿势。
图6是表示位置和姿势计算部28的结构例的框图。如图6所示，位置和姿势计算部28包含：滤波器28a，其对来自胶囊检测用磁场检测部27的输出信号(各线圈检测出的交流磁场的检测信号)实施规定的滤波处理而去除噪声；放大器28b；A/D变换部(A/D)28c，其对交流磁场的检测信号实施A/D变换处理而生成检测数据；FFT运算部(FFT)28d，其对检测数据实施高速傅里叶变换(FFT处理)；以及位置和姿势信息运算部28e，其根据实施了FFT处理的检测数据来进行获取胶囊型内窥镜100的位置和姿势信息的运算。
显示部29包含液晶、有机EL这种各种显示器，实时地对被检体1a的体内图像进行画面显示，并且对从操作输入部21输入的引导指示信息及其它各种信息进行画面显示。
图7是表示显示部29所显示的画面M的显示例的示意图。在该菜单画面 M中，在左上方的区域M1中显示被检体1a的患者姓名、患者ID、出生年月日、性别、年龄等各被检体信息，在中央的区域M2中显示摄像部110拍摄得到的生物体图像Sg1。另外，在区域M2下方的区域M3中将通过捕捉按钮45的按压操作而捕捉到的各图像与捕捉时间一起进行缩小显示，在左侧的区域M4中，作为胶囊型内窥镜100的姿势图而显示铅直面上的姿势图Sg3、水平面上的姿势图Sg4。各姿势图Sg3、Sg4所显示的胶囊型内窥镜100的姿势示出与操作输入部21的引导指示信息对应的姿势。在实施方式1中，来自操作输入部21的输入量被反映于进行引导的力，因此能够认为所显示的胶囊型内窥镜100的姿势与胶囊型内窥镜100的实际姿势大致相同，从而用户的操作性也提高。此外，在该姿势图Sg3、Sg4中，用箭头表示能够引导胶囊型内窥镜100的方向，在存在任一引导方向的操作输入的情况下，也可以通过改变与所输入的方向对应的箭头的显示颜色来提高操作者的操作性。
接着，说明胶囊型内窥镜100的动作。图8是表示医疗系统1的动作的流程图。
当在步骤S11中接通胶囊型内窥镜100的电源时，在步骤S12中，摄像部110开始进行拍摄。另外，在步骤S13中，检测用磁场产生部126开始产生胶囊检测用磁场。此外，这些步骤S12、S13的动作并不限定于上述顺序，可以适当地替换，也可以同时执行。
在后续步骤S14中，检测用磁场控制部127检测胶囊型内窥镜100当前被放置的状态，根据其检测结果来控制胶囊检测用磁场。
图9是详细表示步骤S14的动作的流程图。在实施方式1中，作为胶囊型内窥镜100的状态，检测施加到胶囊型内窥镜100的引导磁场MF的强度。
首先，在步骤S100中，引导磁场检测部125开始检测引导装置20所产生的引导磁场MF。
在后续步骤S101中，检测用磁场控制部127根据引导磁场检测部125的输出信号来判断是否检测出引导磁场MF。在未检测出引导磁场MF的情况下(步骤S101：“否”)，即在引导装置20没有引导胶囊型内窥镜100的情况下，检测 用磁场控制部127使对检测用磁场产生部126的电力供给停止(步骤S102)。这是由于，在引导装置20没有引导胶囊型内窥镜100的情况下，不需要获取胶囊型内窥镜100的位置、姿势，因此也不需要产生胶囊检测用磁场。此外，此时，也可以不是完全停止对检测用磁场产生部126的电力供给，而是减少电力供给。在该情况下，在引导装置20中，能够获取仅作为参考信息(即精度不太高)的胶囊型内窥镜100的位置和姿势信息。之后，胶囊型内窥镜100的动作返回到主例程。
另一方面，在检测出引导磁场MF的情况下(步骤S101：“是”)，检测用磁场控制部127根据引导磁场检测部125的输出信号来判断是否存在引导磁场MF的强度变化(步骤S103)。在存在引导磁场MF的强度变化的情况下(步骤S103：“是”)，引导磁场检测部125判断引导磁场MF的强度的增加量是否为规定值以上(步骤S104)。
在引导磁场MF的强度的增加量为规定值以上的情况下(步骤S104：“是”)，检测用磁场控制部127增加对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S105)。具体地说，加强流过检测用磁场产生部126的电流。由此，增大胶囊检测用磁场的强度。
在此，引导磁场MF的强度急剧地大幅增加是在引导装置20侧强制性移动胶囊型内窥镜100，因此能够判断为开启了对胶囊型内窥镜100临时施加强力的模式。此外，这种事例例如在被被检体1a内的脏器内壁的皱襞、管腔内的残渣约束的情况下产生。在该情况下，由于引导磁场MF的强度增加而胶囊型内窥镜100所产生的胶囊检测用磁场的检测信号的SN比有可能恶化。另外，由于胶囊型内窥镜100高速地进行移动，因此提高胶囊型内窥镜100的检测位置精度的必要性也高。因此，在胶囊型内窥镜100中，通过加强胶囊检测用磁场的强度，能够抑制引导装置20中的检测信号的SN比恶化。其结果，引导装置20能够高精度地检测胶囊型内窥镜100的位置和姿势，能够在胶囊型内窥镜100附近更准确且有效地产生用于对胶囊型内窥镜100的位置和姿势进行引导的引导磁场MF。此外，在处于已经增加对检测用磁场产生部126 的电力供给的状态时，在步骤S105中，仅维持电力供给水平即可。之后，胶囊型内窥镜100的动作返回到主例程。
在步骤S104中，在引导磁场MF的强度增加量小于规定值的情况下(步骤S104：“否”)，检测用磁场控制部127根据引导磁场检测部125的输出信号来判断引导磁场MF的强度减少量是否为规定值以上(步骤S106)。
在引导磁场MF的强度减少量为规定值以上的情况下(步骤S106：“是”)，检测用磁场控制部127减少对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S107)。具体地说，减弱流过检测用磁场产生部126的电流。由此，减小胶囊检测用磁场的强度。
在此，对于引导磁场MF的强度急剧地大幅减小，能够判断为在引导装置20侧对胶囊型内窥镜100临时施加强力的模式被关闭。在该情况下，不需要使引导装置20中的胶囊型内窥镜100的位置、姿势的检测精度那么高。因而，通过减弱胶囊检测用磁场的产生强度，能够抑制胶囊型内窥镜100中的消耗电力。之后，胶囊型内窥镜100的动作返回到主例程。
另一方面，在步骤S103中引导磁场MF没有强度变化的情况下(步骤S103：“否”)，或者在步骤S106中引导磁场MF的强度减小量小于规定值的情况下(步骤S106：“否”)，胶囊型内窥镜100的动作返回到主例程。
在图8的步骤S15中，胶囊型内窥镜100判断是否结束被检体内的摄像。例如，在胶囊型内窥镜100的电源被接通之后经过规定时间或者电力供给部123的蓄电量变为规定值以下的情况下，判断为结束被检体内的摄像。在该情况下(步骤S15：“是”)，医疗系统1的动作过渡到步骤S16。另一方面，在没有结束被检体内的摄像的情况下(步骤S15：“否”)，医疗系统1的动作返回到步骤S14。
在步骤S16中，在引导装置20的存储部26中存储的图像数据被传送到经由线缆等连接的工作站等诊断用图像显示装置，实施进一步的图像处理以供用户进行解读诊断。此外，也可以使用便携的记录介质来构成引导装置20的存储部26，将该记录介质设置于诊断用图像显示装置所具备的读取装置，由 此来传送图像数据。
如上所述，根据实施方式1-1，根据施加到胶囊型内窥镜100的引导磁场MF的强度来控制对检测用磁场产生部126的电力供给，因此能够根据胶囊型内窥镜100的检测必要性来产生胶囊检测用磁场并且抑制胶囊型内窥镜100中的消耗电力。
此外，在上述步骤S105中，设为增加对检测用磁场产生部126的电力供给，但是在目前停止对检测用磁场产生部126的电力供给的情况下，也可以设为进行该电力供给。另外，在上述步骤S107中，设为减少对检测用磁场产生部126的电力供给，但是也可以设为停止电力供给。
(变形例1-1-1)
接着，说明实施方式1-1的变形例1-1-1。
在上述实施方式1-1中，通过调节流过检测用磁场产生部126的电流来控制增加或者减少对检测用磁场产生部126的电力供给。然而，如果能够总的增加或者减少对检测用磁场产生部126的电力供给，则也可以使用除此以外的方法。例如在从电力供给部123对检测用磁场产生部126间歇地(脉冲地)供给电力的情况下，也可以在增加电力供给的情况下缩小电力供给间隔(脉冲间隔)(即，提高频率)，在减少电力供给的情况下扩大电力供给间隔(脉冲间隔)(即，降低频率)。
或者，也可以根据电力供给的增减来变更产生检测用磁场的线圈。例如图10所示，利用阻抗相互不同的多个线圈C1～C3和切换部SW来构成检测用磁场产生部126。切换部SW按照检测用磁场控制部127的控制，从线圈C1～C3中选择成为电力供给部123的电力供给目的地的线圈。具体地说，在增加电力供给的情况下，选择阻抗大的线圈，在减少电力供给的情况下，选择阻抗小的线圈。
(变形例1-1-2)
接着，说明实施方式1-1的变形例1-1-2。
在胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作(步骤S14)中， 也可以根据引导磁场MF的强度以外的特性来控制对检测用磁场产生部126的电力供给。
例如，在引导装置20的引导磁场产生部23产生梯度磁场作为引导磁场MF的情况下，也可以在胶囊型内窥镜100中使引导磁场检测部125检测引导磁场MF的梯度磁场的变化，使检测用磁场控制部127根据该引导磁场MF的梯度变化来控制对检测用磁场产生部126的电力供给。
在该情况下，例如图11所示，能够通过在3轴方向上配置分别能够检测3轴(X轴、Y轴、Z轴)方向的磁场强度的四个3轴磁场传感器A0、A1、A2、A3来实现引导磁场检测部125。
图12是表示变形例1-1-2中的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作(步骤S14)的流程图。
首先，在步骤S110中，引导磁场检测部125开始检测引导磁场MF(梯度磁场)。
在后续步骤S111中，检测用磁场控制部127根据引导磁场检测部125的输出信号来判断梯度磁场是否发生变化。在梯度磁场发生变化的情况下(步骤S111：“是”)，胶囊型内窥镜100的动作过渡到步骤S12。另一方面，在梯度磁场没有发生变化的情况下(步骤S111：“否”)，胶囊型内窥镜100的动作返回到主例程。
在步骤S112中，检测用磁场控制部127判断梯度磁场的上升量是否为规定值以上。在梯度磁场的上升量为规定值以上的情况下(步骤S112：“是”)，检测用磁场控制部127减少对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S113)。由此，减弱胶囊检测用磁场的强度。
在此，梯度磁场的上升量为规定值以上为在引导装置20侧能够可靠地执行梯度磁场对胶囊型内窥镜100的引导而能够判断在引导装置20中不需要重新高精度检测胶囊型内窥镜100的位置、姿势。因而，在该情况下，通过减弱检测用磁场的产生强度，能够抑制胶囊型内窥镜100中的消耗电力。之后，胶囊型内窥镜100的动作返回到主例程。
另一方面，在梯度磁场的上升量小于规定值的情况下(步骤S112：“否”)，检测用磁场控制部127增加对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S114)。由此，增强胶囊检测用磁场的强度。
在此，梯度磁场的上升量小于规定值被判断为在引导装置20侧在使胶囊型内窥镜100静止的状态下进行了用于观察被检体内的操作。在该情况下，通过增强胶囊检测用磁场的强度来提高引导装置20中的胶囊型内窥镜100的位置和姿势的检测精度。由此，引导装置20能够在胶囊型内窥镜100附近生成用于使胶囊型内窥镜100在用户期望的位置可靠地静止的引导磁场MF。此外，在处于已经增加对检测用磁场产生部126的电力供给的状态时，在步骤S114中仅维持电力供给水平即可。之后，胶囊型内窥镜100的动作返回到主例程。
(变形例1-1-3)
接着，说明实施方式1-1的变形例1-1-3。
图13是表示变形例1-1-3中的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作(步骤S14)的流程图。在作为胶囊型内窥镜100的状态而检测梯度磁场的变化的情况下，也可以进行与变形例1-1-2相反的控制。
具体地说，在步骤S112中的判断结果是梯度磁场的上升量为规定值以上的情况下(步骤S112：“是”)，在步骤S114中，检测用磁场控制部127增加对检测用磁场产生部126的电力供给。由此，增强胶囊检测用磁场的强度。
在此，梯度磁场的上升量大于规定值被判断为在引导装置20侧进行强制移动胶囊型内窥镜100的控制。在该情况下，通过增强胶囊检测用磁场的强度，能够在引导装置20中提高胶囊型内窥镜100的位置和姿势的检测精度。其结果，能够在胶囊型内窥镜100附近更可靠且有效地产生用于引导胶囊型内窥镜100的位置和姿势的引导磁场MF(梯度磁场)。此外，在处于已经增加对检测用磁场产生部126的电力供给的状态时，在步骤S114中仅维持电力供给水平即可。
另一方面，在步骤S112中的判断结果是梯度磁场的上升量小于规定值的 情况下(步骤S112：“否”)，在步骤S113中，检测用磁场控制部127减少对检测用磁场产生部126的电力供给。由此，减弱检测用磁场的强度。
在此，梯度磁场的上升量小于规定值、即对胶囊型内窥镜100施加通常的磁梯度被判断为在引导装置20侧能够按照用户的意图来引导胶囊型内窥镜100。在该情况下，不需要使引导装置20太高精度地检测胶囊型内窥镜100的位置和姿势，因此能够减弱检测用磁场的产生强度来抑制胶囊型内窥镜100中的消耗电力。
(变形例1-1-4)
接着，说明实施方式1-1的变形例1-1-4。
在胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作(步骤S14)中检测梯度磁场的变化的情况下，也可以阶段性地辨别梯度磁场的上升量来控制对检测用磁场产生部126的电力供给。
图14是表示变形例1-1-4中的胶囊型内窥镜100的步骤S14中的动作的流程图。
具体地说，首先，在步骤S120中，引导磁场检测部125开始检测引导磁场MF(梯度磁场)。
在后续步骤S121中，检测用磁场控制部127根据引导磁场检测部125的输出信号来判断梯度磁场是否发生变化。在梯度磁场发生变化的情况下(步骤S121：“是”)，胶囊型内窥镜100的动作过渡到步骤S122。另一方面，在梯度磁场没有发生变化的情况下(步骤S121：“否”)，胶囊型内窥镜100的动作返回到主例程。
在步骤S122中，检测用磁场控制部127判断梯度磁场的上升量是否大于预先决定的第一值。在梯度磁场的上升量为第一值以下的情况下(步骤S122：“否”)，检测用磁场控制部127增加对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S123)。由此，增强胶囊检测用磁场的强度。
在此，在这种情况下，被判断为在引导装置20侧进行了在使胶囊型内窥镜100静止的状态下观察被检体内的操作。因此，增强检测用磁场的强度来 提高引导装置20中的胶囊型内窥镜100的位置和姿势的检测精度。由此，引导装置20能够产生使胶囊型内窥镜100在用户期望的位置可靠地静止的引导磁场MF。之后，胶囊型内窥镜100的动作返回到主例程。
另一方面，在梯度磁场的上升量大于第一值的情况下(步骤S122：“是”)，检测用磁场控制部127辨别梯度磁场的上升量是否小于预先决定的第二值(第一值<第二值)(步骤S124)。
在梯度磁场的上升量为第二值以上的情况下(步骤S124：“否”)，检测用磁场控制部127增加对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S123)。由此，增强胶囊检测用磁场的强度。
在此，在这种情况下，被判断为在引导装置20侧进行了强制移动胶囊型内窥镜100的操作。因此，增强检测用磁场的强度来提高引导装置20中的胶囊型内窥镜100的位置和姿势的检测精度。由此，能够在胶囊型内窥镜100附近更可靠且有效地产生用于引导该胶囊型内窥镜100的位置和姿势的引导磁场MF(梯度磁场)。此外，在处于已经增加对检测用磁场产生部126的电力供给的状态时，在步骤S123中仅维持电力供给水平即可。
在梯度磁场的上升量小于第二值的情况下(步骤S124：“是”)，即在梯度磁场的上升量在第一值与第二值之间的情况下，检测用磁场控制部127减少对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S125)。由此，减弱胶囊检测用磁场的强度。这是由于在引导装置20侧能够按照用户的意图来引导胶囊型内窥镜100而判断为不需要使引导装置20很高精度地检测胶囊型内窥镜100的位置和姿势。在该情况下，能够减弱检测用磁场的产生强度来抑制胶囊型内窥镜100中的消耗电力。之后，胶囊型内窥镜100的动作返回到主例程。
此外，在变形例1-1-4中，以第一和第二值为基准来辨别梯度磁场的上升量，按照其辨别结果来控制对检测用磁场产生部126的电力供给的增减，但是也可以更细地设定用于辨别梯度磁场的上升量的基准值。在该情况下，也可以根据基准值的设定来阶段性地决定对检测用磁场产生部126的电力供给的增加或者减少程度。或者，也可以根据梯度磁场的上升量而有斜率地增加 或者减少对检测用磁场产生部126的电力供给。
(变形例1-1-5)
接着，说明实施方式1-1的变形例1-1-5。
在使用3轴磁场传感器来构成图2示出的引导磁场检测部125的情况下，也可以在要用强力来引导胶囊型内窥镜100的方向上排列两个3轴磁场传感器。例如当与长轴La平行地配置两个3轴磁场传感器时，能够通过这些3轴磁场传感器来检测在长轴La方向上引导胶囊型内窥镜100的引导磁场MF。在该情况下，在进行了长轴La方向上的引导操作时，作出对检测用磁场产生部126的电力供给的增加/减少(或者进行/停止)的判断。
(变形例1-1-6)
接着，说明实施方式1-1的变形例1-1-6。
在胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作(步骤S14)中，也可以根据引导磁场MF相对于胶囊型内窥镜100的方向来控制对检测用磁场产生部126的电力供给。例如图15所示，根据引导磁场MF的方向Yμ与永磁体124的磁化方向Ym所形成的角θ的大小来控制电力供给。此外，在该情况下，优选引导磁场检测部125由在3轴方向上配置的四个3轴磁场传感器(参照图11)构成。
图16是表示变形例1-1-6中的胶囊型内窥镜100的步骤S14中的动作的流程图。
首先，在步骤S130中，引导磁场检测部125开始检测引导磁场MF。
在后续步骤S131中，检测用磁场控制部127根据引导磁场检测部125的输出信号来获取引导磁场MF的方向Yμ，计算该方向Yμ与永磁体124的磁化方向Ym所形成的角θ。
在计算出的角θ为规定的阈值(规定值)以下的情况下(步骤S132：“是”)，检测用磁场控制部127减少对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S133)。由此，减弱胶囊检测用磁场的强度。在此，在角θ为规定值以下的情况下，能够按照引导装置20的引导操作引导胶囊型内窥镜100，因此被判断为不需 要在引导装置20侧高精度地检测胶囊型内窥镜100的位置和姿势。在该情况下，能够通过减弱胶囊检测用磁场的强度来抑制胶囊型内窥镜100中的消耗电力。之后，胶囊型内窥镜100的动作返回到主例程。
另一方面，在计算出的角θ大于规定值的情况下(步骤S132：“否”)，检测用磁场控制部127增加对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S134)。由此，增强胶囊检测用磁场的强度。在此，在角θ大于规定值的情况下，为了使永磁体124的磁化方向Ym与引导磁场MF的方向Yμ一致，需要增强引导磁场MF的强度。然而，在引导装置20中，由于引导磁场MF的强度增加而胶囊检测用磁场的检测信号的SN比有可能恶化。因此，通过增强胶囊型内窥镜100所产生的胶囊检测用磁场的强度，能够抑制引导装置20中的检测信号的SN比的恶化。其结果，引导装置20能够准确地掌握胶囊型内窥镜100的位置和姿势，能够在胶囊型内窥镜100附近更准确且有效地产生引导磁场MF。此外，在处于已经增加对检测用磁场产生部126的电力供给的状态时，在步骤S134中仅维持电力供给水平即可。
(实施方式1-2)
接着，说明本发明的实施方式1-2。
图17是表示实施方式1-2所涉及的胶囊型内窥镜的内部构造的一例的截面示意图。
如图17所示，在胶囊型内窥镜130中，作为检测胶囊型内窥镜130的状况的状况检测部，代替图2示出的引导磁场检测部125而具有检测胶囊型内窥镜130的运动的运动检测部131。在实施方式1-2中，运动检测部131由检测胶囊型内窥镜130的加速度的加速度传感器来实现。此外，胶囊型内窥镜130的运动检测部131以外的结构与图2示出的结构相同。
接着，说明胶囊型内窥镜130的动作。胶囊型内窥镜130整体的动作与图8示出的动作相同，胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作(步骤S14)的内容与实施方式1-1不同。
图18是表示胶囊型内窥镜130的步骤S14中的动作的流程图。
首先，在步骤S140中，运动检测部131开始检测胶囊型内窥镜130的加速度。当在步骤S141中运动检测部131检测出加速度时(步骤S141：“是”)，检测用磁场控制部127判断检测出的加速度是否为规定的阈值(规定值)以上(步骤S142)。
在运动检测部131未检测出加速度的情况下(步骤S141：“否”)，或者在检测出的加速度小于规定值的情况下(步骤S142：“否”)，检测用磁场控制部127增加对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S143)，增强胶囊检测用磁场的强度。或者在对检测用磁场产生部126的电力供给停止的情况下，进行该电力供给。
在此，胶囊型内窥镜130的运动少(或者无运动)被判断为在引导装置20侧进行了在使胶囊型内窥镜130静止的状态下进行观察被检体内的操作。在该情况下，通过增强胶囊检测用磁场的强度来提高引导装置20中的胶囊型内窥镜130的位置和姿势的检测精度。由此，能够使引导装置20产生用于使胶囊型内窥镜130在用户期望的位置静止的引导磁场MF。此外，在处于已经增加对检测用磁场产生部126的电力供给的状态时，在步骤S143中仅维持电力供给水平即可。之后，胶囊型内窥镜130的动作返回到主例程。
另一方面，在检测出的加速度为规定值以上的情况下(步骤S142：“是”)，检测用磁场控制部127减少对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S144)，减弱检测用磁场的强度。或者也可以停止对检测用磁场产生部126的电力供给。在此，加速度为规定值以上被判断为胶囊型内窥镜130正在按照引导装置20的引导操作来进行移动。在该情况下，引导装置20不需要高精度地检测胶囊型内窥镜130的位置和姿势，因此能够通过减弱(或者停止)检测用磁场的强度来抑制胶囊型内窥镜130的消耗电力。之后，胶囊型内窥镜130的动作返回到主例程。
另外，即使在上述胶囊型内窥镜130中，对检测用磁场产生部126的电力供给的调节除了调节流过检测用磁场产生部126的电流以外，与变形例1-1-1同样地，也可以通过调节电力供给间隔或者从阻抗不同的多个线圈中选择电 力供给目的地的线圈等来执行。
(变形例1-2-1)
接着，说明实施方式1-2的变形例1-2-1。
在胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作(步骤S14)中，也可以进行与实施方式1-2相反的控制。图19是表示变形例1-2-1中的胶囊型内窥镜130的步骤S14中的动作的流程图。
具体地说，在步骤S142的判断结果是检测出的加速度为规定值以上的情况下(步骤S142：“是”)，检测用磁场控制部127增加对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S143)，增强检测用磁场的强度。另一方面，在步骤S141和S142的判断结果是未检测出加速度的情况下(步骤S141：“否”)，或者在检测出的加速度小于规定值的情况下(步骤S142：“否”)，检测用磁场控制部127减少对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S144)，减弱检测用磁场的强度。这样，也可以仅在胶囊型内窥镜130的运动大的情况下，增强检测用磁场的强度来提高引导装置20中的胶囊型内窥镜130的检测精度，在除此以外的情况下，通过抑制检测用磁场的强度来抑制胶囊型内窥镜130中的消耗电力。此外，在处于已经增加对检测用磁场产生部126的电力供给的状态时，在步骤S143中仅维持电力供给水平即可。
(变形例1-2-2)
接着，说明实施方式1-2的变形例1-2-2。
在胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作(步骤S14)中，在根据胶囊型内窥镜130的运动来改变检测用磁场的强度的情况下，也可以阶段性地辨别运动的量来控制对检测用磁场产生部126的电力供给。
图20是表示变形例1-2-2中的胶囊型内窥镜130的步骤S14中的动作的流程图。
首先，在步骤S140中，运动检测部131开始检测胶囊型内窥镜130的加速度。当在步骤S141中运动检测部131检测出加速度时(步骤S141：“是”)，胶囊型内窥镜130的动作过渡到步骤S145。另一方面，在运动检测部131未检测出 加速度的情况下(步骤S141：“否”)，胶囊型内窥镜130的动作返回到主例程。
在步骤S145中，检测用磁场控制部127判断检测出的加速度是否大于预先决定的第一值。在加速度为第一值以下的情况下(步骤S145：“否”)，检测用磁场控制部127增加对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S146)，增强胶囊检测用磁场的强度。这是由于被判断为在引导装置20侧进行了在使胶囊型内窥镜130静止的状态下观察被检体内的操作，因此提高引导装置20中的胶囊型内窥镜130的位置和姿势的检测精度。此外，在处于已经增加对检测用磁场产生部126的电力供给的状态时，在步骤S146中仅维持电力供给水平即可。之后，胶囊型内窥镜130的动作返回到主例程。
另一方面，在加速度大于第一值的情况下(步骤S145：“是”)，检测用磁场控制部127辨别加速度是否小于预先决定的第二值(第一值<第二值)(步骤S147)。
在加速度为第二值以上的情况下(步骤S147：“否”)，检测用磁场控制部127增加对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S146)，增强胶囊检测用磁场的强度。这是由于被判断为在引导装置20侧进行了强制移动胶囊型内窥镜130的操作，因此提高引导装置20中的胶囊型内窥镜130的位置和姿势的检测精度。此外，在处于已经增加对检测用磁场产生部126的电力供给的状态时，在步骤S146中仅维持电力供给水平即可。
在加速度小于第二值的情况下(步骤S147：“是”)，即在加速度在第一值与第二值之间的情况下，检测用磁场控制部127减少对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S148)。这是由于判断为在引导装置20侧能够按照用户的意图来引导胶囊型内窥镜130而不需要使引导装置20太高精度地检测胶囊型内窥镜130的位置、姿势。在该情况下，能够通过减弱检测用磁场的产生强度来抑制胶囊型内窥镜130中的消耗电力。之后，胶囊型内窥镜130的动作返回到主例程。
(变形例1-2-3)
接着，说明实施方式1-2的变形例1-2-3。
在胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作(步骤S14)中，在根据胶囊型内窥镜130的运动来改变检测用磁场的强度的情况下，也可以在运动的量小于规定值的情况下，增加对检测用磁场产生部126的电力供给。在此，胶囊型内窥镜130的运动的量少能够被判断为胶囊型内窥镜130被肠壁的皱襞、管腔内的残渣约束。在这种情况下，需要在引导装置20侧增强引导磁场MF的强度并施加到胶囊型内窥镜130来使胶囊型内窥镜130进行动作。另一方面，当增强引导磁场MF的强度时，在引导装置20侧检测用磁场的检测信号的SN比恶化，胶囊型内窥镜130的检测精度有可能降低。
因此，在胶囊型内窥镜130的运动的量少的情况下，通过增加对检测用磁场产生部126的电力供给而增强检测用磁场的强度，能够抑制检测用磁场的检测信号的SN比的恶化，通过引导装置20的引导操作来可靠地移动胶囊型内窥镜130。此外，在胶囊型内窥镜130的运动为规定值以上时，使对检测用磁场产生部126的电力供给返回到原值(低水平的值)即可。
(变形例1-2-4)
接着，说明实施方式1-2的变形例1-2-4。
在上述实施方式1-2中，使用加速度传感器来检测出胶囊型内窥镜130的加速度，但是如果能够检测与加速度对应的物理量，则也可以使用加速度传感器以外的传感器。另外，即使是加速度以外的传感器，如果也能够检测胶囊型内窥镜130的运动，则也可以通过任何结构来实现运动检测部131。此外，电力供给的控制方法与在实施方式1-2及其变形例1-2-1中说明的方法相同。
例如也可以设置重力传感器作为运动检测部131。在该情况下，检测用磁场控制部127能够根据重力传感器的输出变化来检测胶囊型内窥镜130是否存在姿势变化、速度。
另外，也可以设置角速度传感器(陀螺仪)作为运动检测部131。在该情况下，检测用磁场控制部127能够根据角速度传感器的输出变化来检测胶囊型内窥镜130是否存在姿势变化、速度。
另外，也可以设置水压传感器作为运动检测部131。在该情况下，检测 用磁场控制部127能够根据水压传感器的检测值(水压)的变化来计算胶囊型内窥镜130是否存在铅直方向上的运动、速度。
另外，作为运动检测部131，也可以设置超声波传感器，该超声波传感器产生超声波并且检测从被检体反射的超声波(反射波)。在该情况下，检测用磁场控制部127能够根据检测出的超声波的相位的变化、频率的变化来计算胶囊型内窥镜130的移动方向、移动速度。
另外，如图21的胶囊型内窥镜130-2所示，也可以将由摄像部110拍摄并在摄像控制部121中实施了规定的信号处理的图像数据输入到运动检测部131，根据摄像部110依次获取到的图像信息来检测胶囊型内窥镜130-2的运动。在该情况下，运动检测部131计算与依次拍摄得到的两个体内图像对应的图像数据间的差(例如对差图像进行阈值处理得到的2值图像的像素数等)。在该差为规定量以上的情况下，检测用磁场控制部127判断为胶囊型内窥镜130-2存在运动，控制对检测用磁场产生部126的电力供给。
另外，也可以将各帧的与图像数据相关联的调光信息输入到运动检测部131，根据拍摄各图像时的调光信息来检测胶囊型内窥镜130-2的运动。在该情况下，运动检测部131计算依次输入的调光信息的变化(例如发光强度差)。在该变化为规定量以上的情况下，检测用磁场控制部127判断为胶囊型内窥镜130-2存在运动，控制对检测用磁场产生部126的电力供给。
(变形例1-2-5)
接着，说明实施方式1-2的变形例1-2-5。
也可以利用在包含胶囊型内窥镜的空间内形成的梯度场来检测胶囊型内窥镜的运动。
图22是表示变形例1-2-5所涉及的医疗系统的结构的框图。如图22所示，变形例1-2-5所涉及的医疗系统1-2具备引导装置20-2和胶囊型内窥镜140，其中，该引导装置20-2相对于图1示出的引导装置20还具有梯度场产生部20a。
梯度场产生部20a在包含胶囊型内窥镜140的空间内从被检体外产生不随时间而变化的梯度场。梯度场产生部20a例如通过施加电压而产生超声波 的振子、用于产生静磁场的线圈和直流电源、用于产生交流磁场的线圈和交流电源、用于形成电场的天线等来实现。此外，在作为梯度场而产生交流磁场的情况下，优选使频率与检测用磁场产生部126所产生的胶囊检测用磁场的频率不同。
图23是表示胶囊型内窥镜140的内部构造的一例的截面示意图。在胶囊型内窥镜140中，作为用于检测作为自己的状态的运动的运动检测部，具有梯度场检测部141。具体地说，梯度场检测部141由与梯度场产生部20a的结构对应地接收超声波而产生电信号的振子、检测磁场而产生电信号的线圈、检测电场而输出检测信号的天线等构成。
检测用磁场控制部127根据从梯度场检测部141输出的信号来检测胶囊型内窥镜140的运动(移动方向、移动速度)。而且，按照其检测结果来控制对检测用磁场产生部126的电力供给。
(实施方式1-3)
接着，说明本发明的实施方式1-3。
图24是表示实施方式1-3所涉及的胶囊型内窥镜的内部构造的一例的截面示意图。如图24所示，在胶囊型内窥镜150中，作为用于检测胶囊型内窥镜150的状态的状态检测部，具有引导磁场检测部151和运动检测部152。另外，检测用磁场控制部127根据引导磁场检测部151和运动检测部152的检测结果来控制对检测用磁场产生部126的电力供给。
引导磁场检测部151的结构和动作与在实施方式1-1及其变形例中说明的引导磁场检测部125相同。具体地说，引导磁场检测部151由能够检测3轴方向上的磁场的四个3轴磁场传感器来实现。另外，运动检测部152的结构和动作与在实施方式1-2及其变形例中说明的运动检测部131相同。具体地说，运动检测部152由能够检测胶囊型内窥镜150的运动方向的加速度传感器、水压传感器、超声波传感器或者用于计算图像信息或者调光信息的差的计算部等来实现。
接着，说明胶囊型内窥镜150的动作。胶囊型内窥镜150整体的动作与图 8示出的动作相同，胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作(步骤S14)的内容与实施方式1-1不同。
图25是表示胶囊型内窥镜150的步骤S14中的动作的流程图。
首先，在步骤S150中，引导磁场检测部151开始检测引导磁场MF(例如磁梯度的方向和强度)。另外，在步骤S151中，运动检测部152开始检测胶囊型内窥镜150的运动(例如运动的方向和加速度)。
在后续步骤S152中，检测用磁场控制部127判断根据检测出的引导磁场MF计算出的引导操作与胶囊型内窥镜150的运动是否一致。
在引导磁场MF与胶囊型内窥镜150的运动方向一致的情况下、即在引导磁场检测部151检测出的磁梯度的方向与运动检测部152检测出的加速度的方向所形成的角度在规定的角度以内且根据引导磁场检测部151检测出的引导磁场MF的强度计算出的胶囊型内窥镜150的加速度与运动检测部152检测出的加速度的差在规定值以内的情况下(步骤S152：“是”)，检测用磁场控制部127减少对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S153)，减弱胶囊检测用磁场的强度。或者也可以停止电力供给。这是由于被判断为胶囊型内窥镜150按照引导装置20的引导操作来运动，因此不需要在引导装置20侧高精度地检测胶囊型内窥镜150。之后，胶囊型内窥镜150的动作返回到主例程。
另一方面，在磁梯度与胶囊型内窥镜150的运动不一致的情况下，即在方向之间所形成的角度大于上述规定的角度的情况下或者加速度的差大于上述规定值的情况下(步骤S152：“否”)，检测用磁场控制部127增加对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S154)，增强胶囊检测用磁场的强度。或者在停止电力供给的情况下，也可以进行该电力供给。这是由于被判断为胶囊型内窥镜150没有按照引导装置20的引导操作来运动，因此需要在引导装置20侧高精度地检测胶囊型内窥镜150。此外，在处于已经增加对检测用磁场产生部126的电力供给的状态时，在步骤S154中仅维持电力供给水平即可。之后，胶囊型内窥镜150的动作返回到主例程。
如上所述，根据实施方式1-3，在胶囊型内窥镜150按照引导装置20的引 导操作来运动的情况下，降低检测用磁场的强度，因此能够抑制胶囊型内窥镜150中的消耗电力。
(变形例1-3-1)
接着，说明实施方式1-3的变形例1-3-1。
在胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作(步骤S14)中，在根据施加到胶囊型内窥镜150的引导磁场MF来控制检测用磁场的强度的情况下，也可以根据引导磁场MF的方向Yμ和胶囊型内窥镜150的姿势来进行控制。在该情况下，优选使用能够对胶囊型内窥镜150的姿势(胶囊型内窥镜150的长轴La相对于铅直轴的倾斜角)的变化进行检测的重力传感器或者角速度传感器来实现运动检测部152。
图26是表示变形例1-3-1中的胶囊型内窥镜150的步骤S14中的动作的流程图。
首先，在步骤S160中，引导磁场检测部151开始检测引导磁场MF。另外，在步骤S161中，运动检测部152开始检测胶囊型内窥镜150的姿势的变化(倾斜角)。
在步骤S162中，检测用磁场控制部127判断引导磁场MF的方向与胶囊型内窥镜150的姿势是否一致。
在引导磁场MF的方向Yμ与胶囊型内窥镜150的姿势一致的情况下(步骤S162：“是”)，检测用磁场控制部127减少对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S163)，减弱检测用磁场的强度。
另一方面，在引导磁场MF的方向Yμ与胶囊型内窥镜150的姿势不一致的情况下(步骤S162：“否”)，检测用磁场控制部127增加对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S164)，增强检测用磁场的强度。此外，在处于已经增加对检测用磁场产生部126的电力供给的状态时，在步骤S164中仅维持电力供给水平即可。
这样，根据变形例1-3-1，在胶囊型内窥镜150按照引导装置20的引导操作(引导磁场MF的变化)来进行动作的情况下，降低胶囊检测用磁场的强度， 因此能够抑制胶囊型内窥镜150中的消耗电力。
(实施方式1-4)
接着，说明本发明的实施方式1-4。
实施方式1-4所涉及的胶囊型内窥镜为在图17示出的胶囊型内窥镜130中根据施加到胶囊型内窥镜130的引导磁场MF的强度来计算胶囊型内窥镜130的运动。在该情况下，运动检测部131由在3轴(X轴、Y轴、Z轴)方向上配置的四个3轴磁场传感器(参照图11)构成。
说明实施方式1-4所涉及的胶囊型内窥镜130的动作。胶囊型内窥镜130整体的动作与图8示出的动作相同，胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作(步骤S14)的内容与实施方式1-1不同。
图27是表示胶囊型内窥镜130的步骤S14中的动作的流程图。
首先，在步骤S170中，运动检测部131开始检测引导磁场MF(强度)。
在后续步骤S171中，检测用磁场控制部127根据引导磁场检测部125的输出信号来获取施加到胶囊型内窥镜130的引导磁场MF的强度。该强度可以是四个3轴磁场传感器中的任一个的检测值，也可以是四个3轴磁场传感器各自的检测值的平均值。
另外，在步骤S172中，检测用磁场控制部127根据从引导磁场检测部125的各3轴磁传感器获取到的磁场强度来计算各轴(X轴、Y轴、Z轴)上的磁梯度。
在步骤S173中，检测用磁场控制部127根据步骤S172中的计算结果来判断是否检测出磁梯度。
在检测出磁梯度的情况下(步骤S173：“是”)，在后续步骤S174中，检测用磁场控制部127判断施加到胶囊型内窥镜130的磁场的强度是否随时间经过而增加。
在磁场的强度随时间的经过而增加的情况下(步骤S174：“是”)，检测用磁场控制部127减少对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S175)。在此，如图28所示，施加到胶囊型内窥镜130的磁场具有梯度且磁场的强度增加可以说是胶囊型内窥镜130沿着磁场的梯度从强度弱一侧向强度强一侧进行移 动。即，可以说胶囊型内窥镜130按照引导装置20的引导操作而运动。在该情况下，能够通过减弱胶囊检测用磁场的产生强度来抑制胶囊型内窥镜130中的消耗电力。之后，胶囊型内窥镜130的动作返回到主例程。
另一方面，在未检测出磁梯度的情况下(步骤S173：“否”)，检测用磁场控制部127增加对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S176)。在此，未检测出磁梯度能够被判断为在引导装置20中进行了使胶囊型内窥镜130静止的控制。在该情况下，通过增加对检测用磁场产生部126的电力供给来增强胶囊检测用磁场的强度，由此提高引导装置20中的胶囊型内窥镜130的检测精度。由此，提高引导装置20对胶囊型内窥镜130的引导操作性。此外，在处于已经增加对检测用磁场产生部126的电力供给的状态时，在步骤S176中仅维持电力供给水平即可。之后，胶囊型内窥镜130的动作返回到主例程。
另外，在磁场的强度不变化或者随时间而减小的情况下(步骤S174：“否”)，在步骤S176中，检测用磁场控制部127也增加对检测用磁场产生部126的电力供给。这是由于被判断为虽然在引导装置20中进行了使胶囊型内窥镜130进行移动的引导操作但是胶囊型内窥镜130没有按照该操作进行移动。在该情况下，也通过增强胶囊检测用磁场的强度来提高引导装置20中的胶囊型内窥镜130的检测精度，由此提高对胶囊型内窥镜130的引导操作性。此外，在该情况下，在处于已经增加对检测用磁场产生部126的电力供给的状态时，在步骤S176中也仅维持电力供给水平即可。之后，胶囊型内窥镜130的动作返回到主例程。
(实施方式2-1)
接着，说明本发明的实施方式2-1。
图29是表示实施方式2-1所涉及的医疗系统所具备的胶囊型内窥镜的内部构造的一例的截面示意图。此外，实施方式2-1所涉及的医疗系统整体的结构与图1示出的结构相同。在实施方式2-1中，特征在于根据胶囊型内窥镜被放置的环境来控制检测用磁场的强度。在此，环境是指胶囊型内窥镜周围的空间的特性，更详细地说，包含与摄像对象之间的距离、周围空间的大小 这种几何学的特性、存在于周围的液体(粘液)的粘度、pH这种物理或者化学特性等。
如图29所示，实施方式2-1所涉及的胶囊型内窥镜200代替图2示出的引导磁场检测部125而具有距离获取部201。距离获取部201为用于检测胶囊型内窥镜200的状态的状态检测部的一个方式，检测胶囊型内窥镜200被放置的环境。具体地说，距离获取部201检测胶囊型内窥镜200与被检体内的摄像对象(脏器的内壁等)之间的距离(以下还简称为与摄像对象之间的距离)。
距离获取部201取入由摄像部110依次拍摄并在摄像控制部121中实施了规定的信号处理的图像信息(图像数据)，根据该图像信息来获取与摄像对象之间的距离。更详细地说，距离获取部201例如根据图像信息来获取各像素的像素值中的规定的颜色成分(例如红色成分)，计算该颜色成分的衰减量(摄像信号的强度相对于照射强度)，由此计算上述距离。在此，如红色那样波长较长的颜色成分在被检体内的散射小，因此容易示出与摄像对象之间的距离相应的衰减特性。因此，预先准备表示与摄像对象之间的距离同衰减量之间的对应关系的计算式或者表，由此能够根据颜色成分来获取与摄像对象之间的距离。
检测用磁场控制部127根据这样获取到的距离来控制对检测用磁场产生部126的电力供给。
接着，说明胶囊型内窥镜200的动作。胶囊型内窥镜200整体的动作与图8示出的动作相同，胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作(步骤S14)的内容与实施方式1-1不同。
图30是表示胶囊型内窥镜200的步骤S14中的动作的流程图。
首先，在步骤S200中，距离获取部201从摄像控制部121依次获取图像信息并实施规定的图像处理，由此获取与摄像对象之间的距离。
在后续步骤S201中，检测用磁场控制部127判断距离获取部201获取到的距离是否为规定的阈值(规定值)以上。
在步骤S201中，在距离为规定值以上的情况下(步骤S201：“是”)，检测 用磁场控制部127减少对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S202)，减弱胶囊检测用磁场的强度。在此，在与摄像对象之间的距离为规定值以上、即胶囊型内窥镜200相对于摄像对象远的情况下，引导装置20粗略地进行胶囊型内窥镜200的引导，因此在引导装置20中不需要高精度地检测胶囊型内窥镜200的位置。因此，能够通过减弱胶囊检测用磁场的强度来抑制胶囊型内窥镜200中的消耗电力。之后，胶囊型内窥镜200的动作返回到主例程。
另一方面，在与摄像对象之间的距离比规定值短的情况下(步骤S201：“否”)，检测用磁场控制部127增加对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S203)，增强胶囊检测用磁场的强度。在此，在与摄像对象之间的距离短的情况下、即胶囊型内窥镜200相对于摄像对象近的情况下，对胶囊型内窥镜200的位置、姿势进行微调整或者使胶囊型内窥镜200静止，因此需要提高引导装置20对胶囊型内窥镜200的引导操作性。因此，通过增强检测用磁场的强度，能够在引导装置20中高精度地检测胶囊型内窥镜200的位置。此外，在处于已经增加对检测用磁场产生部126的电力供给的状态时，在步骤S203中仅维持电力供给水平即可。之后，胶囊型内窥镜200的动作返回到主例程。
如上所述，根据实施方式2-1，根据胶囊型内窥镜200被放置的环境来控制从胶囊型内窥镜200产生的检测用磁场的强度，因此能够抑制胶囊型内窥镜200中的消耗电力并且通过引导装置20高效率地对胶囊型内窥镜200进行引导操作。
(变形例2-1-1)
在胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作(步骤S14)中，在根据摄像对象与胶囊型内窥镜200之间的距离来改变检测用磁场的强度的情况下，也可以进行与实施方式2-1相反的控制。图31是表示变形例2-1-1中的胶囊型内窥镜200的步骤S14中的动作的流程图。
具体地说，在距离获取部201获取到的距离小于规定值的情况下(步骤S201：“否”)，检测用磁场控制部127减少对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S202)。在此，在上述距离短的情况下，摄像范围相对于胶囊型内窥镜 200的位置变化的偏移小，因此即使减弱检测用磁场的强度而少许降低引导装置20中的胶囊型内窥镜200的检测精度，对要获取的图像的影响也小。因此，能够减少对检测用磁场产生部126的电力供给来抑制胶囊型内窥镜200中的消耗电力。
另一方面，在判断为上述距离为规定值以上的情况下(步骤S201：“是”)，检测用磁场控制部127增加对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S203)。这是由于，在上述距离远的情况下，摄像范围相对于胶囊型内窥镜200的位置变化的偏移变大，因此增强检测用磁场的强度来提高引导装置20中的胶囊型内窥镜200的检测精度。此外，在处于已经增加对检测用磁场产生部126的电力供给的状态时，在步骤S203中仅维持电力供给水平即可。
(变形例2-1-2)
接着，说明实施方式2-1的变形例2-1-2。
距离获取部201也可以根据拍摄各图像时的调光信息来获取与摄像对象之间的距离。如上所述，在与摄像对象之间的距离近的情况下，生成降低发光量的调光信息，在与摄像对象之间的距离远的情况下，生成增加发光量的调光信息。因此，在距离获取部201中设置存储部，该存储部存储使与摄像对象之间的距离同照明部111中的调光量相关联的表，根据从摄像控制部121获取到的调光信息来从上述表中提取对应的距离，由此能够获取所需的距离信息。
(变形例2-1-3)
接着，说明实施方式2-1的变形例2-1-3。
图32是用于说明变形例2-1-3中的距离获取部201的结构和动作的示意图。距离获取部201也可以使用超声波来获取与摄像对象之间的距离。作为具体的结构，如图32所示，在距离获取部201中设置超声波传感器202，该超声波传感器202朝向被检体的体腔1c内的摄像对象OB发送超声波(发送波)，并且接收从摄像对象反射的超声波(接收波)。在该情况下，距离获取部201对超声波的从发送至接收为止所需的时间进行计测，根据该时间来计算从胶 囊型内窥镜200至摄像对象OB为止的距离。
(变形例2-1-4)
接着，说明实施方式2-1的变形例2-1-4。
距离获取部201也可以使用激光器来获取与摄像对象之间的距离。作为具体的结构，在距离获取部201中设置朝向摄像对象射出激光的激光光源以及对从摄像对象反射的激光进行检测的光检测器。在该情况下，距离获取部201对从激光的射出至检测到激光为止的时间进行计测，根据该时间来计算出从胶囊型内窥镜200至摄像对象为止的距离。
(变形例2-1-5)
接着，说明实施方式2-1的变形例2-1-5。
距离获取部201也可以根据摄像对象的颜色来获取与摄像对象之间的距离。在此，越远离胶囊型内窥镜200则摄像对象的颜色越暗，越接近胶囊型内窥镜200则摄像对象的颜色越亮，因此能够根据摄像对象的明亮度来获取上述距离。因此，在变形例2-1-5中，在距离获取部201中设置存储部和颜色传感器，该存储部存储了使摄像对象的明亮度与距离相关联的表，该颜色传感器例如由对R、G、B分别具有灵敏度的3通道光电二极管构成。在该情况下，距离获取部201根据颜色传感器的输出值来计算摄像对象的明亮度，根据该明亮度来从上述表中提取距离，由此能够获取所需的距离信息。
(实施方式2-2)
接着，说明本发明的实施方式2-2。
图33是表示实施方式2-2所涉及的医疗系统所具备的胶囊型内窥镜的内部构造的一例的截面示意图。此外，实施方式2-2所涉及的医疗系统整体的结构与图1示出的结构相同。
如图33所示，在实施方式2-2所涉及的胶囊型内窥镜210中，代替图29示出的距离获取部201而具有脏器辨别部211。作为胶囊型内窥镜210被放置的环境，脏器辨别部211辨别胶囊型内窥镜210当前正在通过的被检体的脏器种类。
更详细地说，脏器辨别部211从摄像控制部121取入图像数据，执行从与该图像数据对应的体内图像中例如提取颜色特征量的图像处理，由此辨别脏器种类。具体地说，在体内图像的颜色特征量例如为红色系的情况下，脏器辨别部211辨别为正在通过的脏器为胃部。另外，在体内图像的颜色特征量例如为黄色系的情况下，脏器辨别部211辨别为正在通过的脏器为小肠。并且，在体内图像的颜色特征量例如为白色系的情况下，脏器辨别部211辨别为正在通过的脏器为大肠。
接着，说明胶囊型内窥镜210的动作。胶囊型内窥镜210整体的动作与图8示出的动作相同，胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作(步骤S14)的内容与实施方式1-1不同。
图34是表示胶囊型内窥镜210的步骤S14中的动作的流程图。
首先，在步骤S210中，脏器辨别部211对从摄像控制部121取入的图像数据实施规定的图像处理，辨别胶囊型内窥镜210正在通过的被检体的脏器。
在后续步骤S211中，检测用磁场控制部127判断脏器辨别部211的辨别结果与上一次的判断结果相比是否发生变更。具体地说，在胶囊型内窥镜210从食道移动到胃部时、从胃部移动到小肠时或者从小肠移动到大肠时等判断为辨别结果发生变更。在辨别结果未发生变更的情况下(步骤S211：“否”)，胶囊型内窥镜210的动作返回到主例程。
在辨别结果发生变更的情况下(步骤S211：“是”)，在辨别为正在通过的脏器为胃部的情况下(步骤S212：“是”)，检测用磁场控制部127增加对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S213)。在此，胶囊型内窥镜210在通过如胃部那样较大空间的期间能够较自由地在水平方向和铅直方向上进行移动。因此，引导装置20需要详细地引导胶囊型内窥镜210的位置和姿势，需要进行详细引导所需的位置和姿势信息。因此，在胶囊型内窥镜210中，通过增加对检测用磁场产生部126的电力来增强检测用磁场的强度，由此提高引导装置20中的胶囊型内窥镜210的检测精度。此外，在处于已经增加对检测用磁场产生部126的电力供给的状态时，在步骤S213中仅维持电力供给水平即可。
在辨别为正在通过的脏器为小肠的情况下(步骤S212：“否”，步骤S214：“是”)，检测用磁场控制部127减少对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S215)。在此，胶囊型内窥镜210在通过如小肠那样窄空间的期间大致沿着肠管的长度方向进行移动。因此，在引导装置20中不需要详细地引导胶囊型内窥镜210的位置和姿势，因此也不需要高精度地检测胶囊型内窥镜210。因此，在胶囊型内窥镜210中，通过减少对检测用磁场产生部126的电力供给来抑制消耗电力。
在辨别为正在通过的脏器为大肠的情况下(步骤S214：“否”)，检测用磁场控制部127增加对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S216)。将此时的电力供给设定为低于胶囊型内窥镜210通过胃部的过程中的值。在此，在胶囊型内窥镜210从小肠移动到大肠时，肠管的直径变大，因此胶囊型内窥镜210能够进行移动的范围也少许扩大。因此，在胶囊型内窥镜210中，少许增加对检测用磁场产生部126的电力供给而使胶囊检测用磁场的强度比小肠时的胶囊检测用磁场的强度强，由此提高引导装置20中的胶囊型内窥镜210的检测精度。由此，能够提高胶囊型内窥镜210的引导精度并且与通过胃部的过程中的情况相比抑制了胶囊型内窥镜210中的消耗电力。
此外，作为脏器种类的辨别方法，除了颜色特征量的计算以外，还能够利用图案匹配等各种图像处理。例如，设置存储了每个脏器的基准图像的存储器，将基准图像与在胶囊型内窥镜210中拍摄得到的图像进行比较，能够根据其比较结果来辨别脏器。在该情况下，只要在基准图像与摄像图像之间比较颜色、每个脏器的形状等图案即可。另外，也可以预先决定基准图像上的特征点，将该特征点与摄像图像上的特征点进行比较，由此辨别脏器种类。作为特征点，能够使用凹凸的特征、凹凸之间的距离、凹凸的轮廓、图像的亮度值等。
(变形例2-2-1)
接着，说明实施方式2-2的变形例2-2-1。
脏器辨别部211也可以根据在精确测量位置处检测出的摄像对象的颜色 来辨别脏器种类。在此，如上所述，在各脏器中，观察到与种类相应的颜色的特征。具体地说，在胃部的情况下例如红色系变强，在小肠的情况下例如黄色系变强，在大肠的情况下例如白色系变强。因此，在脏器辨别部211中设置颜色传感器和存储部，该颜色传感器由例如对R、G、B分别具有灵敏度的3通道的光电二极管构成，该存储部存储了使摄像对象的颜色与脏器种类相关联的表。在该情况下，脏器辨别部211根据颜色传感器的输出值来获取摄像对象的颜色(例如计算色相值)，根据该颜色来参照上述表，由此能够检测脏器种类。
(变形例2-2-2)
接着，说明实施方式2-2的变形例2-2-2。
还能够根据存在于脏器内的粘液的量、粘液的性质(粘度、pH)的差异来辨别脏器种类。因此，也可以在脏器辨别部211中设置用于检测粘液的量、粘度的粘液传感器，根据粘液传感器的输出结果来检测胶囊型内窥镜210当前正在通过的脏器的种类。或者，也可以在脏器辨别部211中设置pH传感器，根据pH传感器的输出值(pH值)来检测胶囊型内窥镜210当前正在通过的脏器的种类。
另外，也可以在胶囊型内窥镜210的外壳设置压力传感器，根据该压力传感器的输出值来辨别脏器种类。例如在胶囊型内窥镜210的多个部位检测出压力(接触压)的情况下，能够辨别为胶囊型内窥镜210正在通过管腔的直径细的小肠。另外，在未检测出对胶囊型内窥镜210的接触压力的情况下或者检测出仅一个方向的接触压力的情况下，胶囊型内窥镜210能够辨别正在通过具有大空间的胃部。
或者，在将液体导入到脏器内(例如胃内)并使胶囊型内窥镜210漂浮在液体中来进行观察的情况下，优选在胶囊型内窥镜的外壳设置水压传感器。此外，能够将液体蓄积在胃部那样的大空间中。在该情况下，在水压传感器检测出水压的期间，能够辨别为胶囊型内窥镜210正在通过胃部内。相反，在水压传感器未检测出水压的情况下或者水压传感器仅检测出局部(例如仅一 侧的)水压的情况下，胶囊型内窥镜210能够辨别为正在通过具有窄空间的脏器(例如小肠)。
(变形例2-2-3)
接着，说明实施方式2-2的变形例2-2-3。
例如还能够利用激光来辨别胶囊型内窥镜210正在通过的脏器。具体地说，在脏器辨别部211中将射出激光的激光光源和用于检测从摄像对象反射的激光的光检测器的组以激光的射出方向朝向相互不同的两个方向(例如胶囊型内窥镜210的轴向与径向)的方式进行设置。在该情况下，脏器辨别部211在各方向上对激光从射出至被检测到为止的时间进行计测。而且，根据这些时间来计算空间内两个方向的、胶囊型内窥镜210至摄像对象的距离。脏器辨别部211根据这些距离来掌握空间距离，辨别脏器。
(变形例2-2-4)
接着，说明实施方式2-2的变形例2-2-4。
在上述实施方式2-2中，根据与脏器种类相应的、胶囊型内窥镜210正在通过的空间的大小(即胶囊型内窥镜210的运动的自由度)来控制胶囊检测用磁场的强度。然而，也可以根据与脏器种类相应的胶囊型内窥镜210的移动速度来控制胶囊检测用磁场的强度。
例如，通常，在食道中，胶囊型内窥镜210的移动速度快，因此增强检测用磁场的强度，在引导装置20中能够高精度地检测胶囊型内窥镜210。
另外，胶囊型内窥镜210在胃部的滞留时间比在食道中的滞留时间长，因此如果确认出胶囊型内窥镜210到达胃部，则也可以减弱胶囊检测用磁场的强度。
另外，在小肠中，胶囊型内窥镜210的移动速度较慢，因此也可以减弱胶囊检测用磁场的强度。
另外，在大肠中，胶囊型内窥镜210的移动速度比在小肠中的移动速度快，因此在确认出胶囊型内窥镜210从小肠移动到大肠之后，优选增强胶囊检测用磁场的强度。
(变形例2-2-5)
接着，说明实施方式2-2的变形例2-2-5。
在实施方式2-2中，根据脏器种类来控制胶囊检测用磁场的强度，但是也可以通过图像处理来提取在图像内映现的出血、肿瘤这种特征构造，根据这些特征构造来控制胶囊检测用磁场的强度。例如在检测出出血、肿瘤等特征构造的情况下，优选增加对检测用磁场产生部126的电力供给来增强胶囊检测用磁场的强度，提高引导装置20中的胶囊型内窥镜210的检测精度。
(实施方式3-1)
接着，说明本发明的实施方式3-1。
图35是表示实施方式3-1所涉及的医疗系统的结构的框图。如图35所示，实施方式3-1所涉及的医疗系统3具备胶囊型内窥镜300和引导装置30。
引导装置30相对于图1示出的引导装置20的结构还具备指示信息生成部31和指示信息发送部32。此外，指示信息生成部31和指示信息发送部32以外的引导装置30的各部的结构和动作与实施方式1相同。
指示信息生成部31在控制部22的控制下生成用于在胶囊型内窥镜300中对胶囊检测用磁场的强度进行控制(例如控制对检测用磁场产生部126的电力供给)的指示信息。在实施方式3-1中，指示信息生成部31生成表示引导磁场MF的强度、朝向、梯度的信息作为指示信息。另外，指示信息发送部32从发送天线32a以无线方式发送指示信息生成部31所生成的指示信息。
图36是表示图35示出的胶囊型内窥镜300的内部结构的截面示意图。如图35所示，在胶囊型内窥镜300中，代替图2示出的胶囊型内窥镜100所具有的引导磁场检测部125而具有接收部301，该接收部301接收从引导装置30以无线方式发送的指示信息。接收部301为用于检测胶囊型内窥镜300的状态的状态检测部的一个方式，经由接收到的指示信息对施加到胶囊型内窥镜300的引导磁场MF进行检测。此外，接收部301以外的胶囊型内窥镜300的各部的结构和动作与实施方式1及其变形例相同。
接着，说明胶囊型内窥镜300的动作。
胶囊型内窥镜300整体的动作与图8示出的动作相同，胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作(步骤S14)的内容与实施方式1-1不同。
图37是表示胶囊型内窥镜300的步骤S14中的动作的流程图。
首先，在步骤S300中，胶囊型内窥镜300接收从引导装置30发送的指示信息。
在后续步骤S301中，检测用磁场控制部127根据从接收部301输入的指示信息来判断引导磁场MF的变化量(强度的变化量和方向的变化量)是否为规定的阈值(规定值)以上。在此，引导磁场MF的变化量与指示信息的变化量、即与针对引导装置30的操作输入部21的操作量对应。
在引导磁场MF的变化量为规定值以上的情况下(步骤S301：“是”)，检测用磁场控制部127减少对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S302)。在此，引导磁场MF的变化量大能够被判断为在引导装置30侧对胶囊型内窥镜300进行粗略的引导操作。在这种情况下，能够通过减弱胶囊检测用磁场的强度来抑制胶囊型内窥镜300中的消耗电力。之后，胶囊型内窥镜300的动作返回到主例程。
另一方面，在引导磁场MF的变化量小于规定值的情况下(步骤S301：“否”)，检测用磁场控制部127增加对检测用磁场产生部126的电力供给(步骤S303)。在此，引导磁场MF的变化量小能够被判断为在引导装置30侧为了详细地观察被检体内而对胶囊型内窥镜300进行了细致的引导操作。在这种情况下，通过增强胶囊检测用磁场的强度来提高引导装置30中的胶囊型内窥镜300的检测精度，能够提高对胶囊型内窥镜300的引导操作的操作性。此外，在处于已经增加对检测用磁场产生部126的电力供给的状态时，在步骤S303中仅维持电力供给水平即可。之后，胶囊型内窥镜300的动作返回到主例程。
如上所述，根据实施方式3-1，根据引导装置30中的引导操作的操作量，来在胶囊型内窥镜300中控制对检测用磁场产生部126的电力供给，因此能够确保引导操作所需的胶囊型内窥镜300的检测精度并且抑制胶囊型内窥镜300中的消耗电力。
(变形例3-1-1)
检测用磁场控制部127也可以根据从引导装置30接收到的指示信息中的表示引导磁场MF的强度变化的信息来控制对检测用磁场产生部126的电力供给(参照实施方式1-1)。另外，也可以根据从引导装置30接收到的指示信息中的表示梯度磁场的变化的信息来控制对检测用磁场产生部126的电力供给(参照变形例1-1-2和1-1-3)。
(变形例3-1-2)
指示信息生成部31也可以生成直接控制对检测用磁场产生部126的电力供给的信息作为指示信息。具体地说，在引导装置30中大幅增加引导磁场MF的强度的情况下，指示信息生成部31例如生成增强(或者维持)胶囊检测用磁场的强度或者增加(或者维持)对检测用磁场产生部126的电力供给的指示信息。相反，在引导装置30中减小引导磁场MF的强度的情况下，指示信息生成部31例如生成减弱胶囊检测用磁场的强度或者减少对检测用磁场产生部126的电力供给这种指示信息。在该情况下，检测用磁场控制部127直接按照接收到的指示信息来控制对检测用磁场产生部126的电力供给即可。
(变形例3-1-3)
指示信息生成部31也可以生成从操作输入部21输入的引导操作信息(表示使胶囊型内窥镜300移动的方向、姿势等的信息)作为指示信息。在该情况下，检测用磁场控制部127根据作为指示信息而被接收到的引导操作信息来例如进行以下控制：在引导操作的操作量大的情况下，减少对检测用磁场产生部126的电力供给，在引导操作的操作量小的情况下，增加对检测用磁场产生部126的电力供给。
或者，指示信息生成部31也可以根据从操作输入部21输入的引导操作信息生成直接控制对检测用磁场产生部126的电力供给的信息作为指示信息。例如在引导装置30中的引导操作的操作量大的情况下，指示信息生成部31生成减少对检测用磁场产生部126的电力供给的指示信息。相反，在引导装置30中的引导操作的操作量小的情况下，指示信息生成部31生成增加对检测用 磁场产生部126的电力供给的指示信息。在该情况下，检测用磁场控制部127直接按照接收到的指示信息来控制对检测用磁场产生部126的电力供给即可。
(实施方式3-2)
接着，说明本发明的实施方式3-2。
在实施方式3-2中，特征在于根据从胶囊型内窥镜300接收到的图像数据来生成用于在胶囊型内窥镜300中控制胶囊检测用磁场的强度的指示信息。此外，实施方式3-2所涉及的医疗系统的结构与图35示出的结构相同。
在此，能够根据映现了摄像对象的体内图像的明亮度来判断胶囊型内窥镜300与摄像对象之间的距离。具体地说，摄像对象距胶囊型内窥镜300越远则体内图像越暗，摄像对象距胶囊型内窥镜300越近则体内图像越亮。因此，控制部22使图像处理部25基于从胶囊型内窥镜300接收到的图像数据，根据构成各体内图像的像素的像素值计算明亮度。指示信息生成部31生成与明亮度对应的距离信息作为指示信息并使指示信息发送部32发送该指示信息。此外，能够使用预先存储到存储部26的距离信息的计算式、使明亮度与距离信息相关联的表来获取距离信息。
在胶囊型内窥镜300中，检测用磁场控制部127根据接收部301接收到的指示信息来控制对检测用磁场产生部126的电力供给。具体地说，在摄像对象与胶囊型内窥镜300之间的距离为规定值以上的情况下，减少对检测用磁场产生部126的电力供给。另一方面，在摄像对象与胶囊型内窥镜300之间的距离小于规定值的情况下，增加对检测用磁场产生部126的电力供给(参照在实施方式2-1中说明的步骤S201～S203)。
此外，在胶囊型内窥镜300中，也可以与变形例2-1-1同样地进行以下控制：在摄像对象与胶囊型内窥镜300之间的距离为规定值以上的情况下，减少对检测用磁场产生部126的电力供给，在该距离小于规定值的情况下，增加对检测用磁场产生部126的电力供给。
(变形例3-2-1)
在引导装置30中，指示信息生成部31也可以不是生成距离信息本身而是生成直接控制胶囊型内窥镜300中的对检测用磁场产生部126的电力供给的信息(使电力供给增加/减少的指示信息)作为指示信息。例如，指示信息生成部31在获取到的距离信息为规定值以上的情况下，生成减少对检测用磁场产生部126的电力供给的指示信息。相反，控制部22在获取到的距离信息小于规定值的情况下，生成增加对检测用磁场产生部126的电力供给的指示信息。在该情况下，在胶囊型内窥镜300中，检测用磁场控制部127直接按照接收到的指示信息来控制对检测用磁场产生部126的电力供给即可。
(变形例3-2-2)
在引导装置30中，也可以根据从胶囊型内窥镜300接收到的图像数据来辨别胶囊型内窥镜300正在通过的脏器，将辨别得到的脏器种类作为指示信息进行发送。或者，也可以根据辨别得到的脏器种类，将用于在胶囊型内窥镜300中控制检测用磁场的强度的信息作为指示信息进行发送。
作为脏器种类的辨别方法的一例，控制部22使图像处理部25执行从与从胶囊型内窥镜300接收到的图像数据对应的体内图像中提取颜色特征量的图像处理。而且，控制部22在提取出的颜色特征量例如为红色系的情况下，辨别为正在通过的脏器为胃部。另外，在颜色特征量例如为黄色系的情况下，辨别为正在通过的脏器为小肠。并且，在颜色特征量例如为白色系的情况下，辨别为正在通过的脏器为大肠。
在辨别为胶囊型内窥镜300正在通过的脏器为食道的情况下，指示信息生成部31例如生成增加对检测用磁场产生部126的电力供给的指示信息。另外，在判断为胶囊型内窥镜300从食道到达胃部的情况下，指示信息生成部31例如生成减少对检测用磁场产生部126的电力供给的指示信息。另外，在判断为胶囊型内窥镜300从胃部移动到小肠的情况下，指示信息生成部31例如生成保持减少对检测用磁场产生部126的电力供给的状态的指示信息。并且，在判断为胶囊型内窥镜300从小肠移动到大肠的情况下，指示信息生成部31例如生成增加对检测用磁场产生部126的电力供给的指示信息。此外， 进行这种控制的理由与在实施方式2-2中说明的理由相同。
此外，作为基于体内图像的脏器种类的辨别方法，除了使用颜色特征量的方法以外，还能够利用图案匹配等各种方法。例如能够在存储部26中预先存储每个脏器的基准图像，图像处理部25将基准图像与胶囊型内窥镜300拍摄得到的图像进行比较，根据比较结果来辨别脏器。在该情况下，只要在基准图像与摄像图像之间比较颜色、每个脏器的形状等图案即可。另外，也可以预先决定基准图像上的特征点，通过将该特征点与摄像图像上的特征点进行比较来辨别脏器种类。作为特征点，能够使用凹凸的特征、凹凸之间的距离、凹凸的轮廓、图像的亮度值等。
(变形例3-2-3)
在引导装置30中，也可以从与从胶囊型内窥镜300接收到的图像数据对应的体内图像中提取特征构造，根据这些特征构造来生成控制对检测用磁场生成部126的电力供给的指示信息。例如在通过图像处理部25中的图像处理而检测出出血、肿瘤等特征构造的情况下，指示信息生成部31生成增加对检测用磁场产生部126的电力供给的指示信息并使指示信息发送部32发送该指示信息。
(实施方式3-3)
接着，说明本发明的实施方式3-3。
图38是表示实施方式3-3所涉及的医疗系统的结构的框图。如图38所示，实施方式3-3所涉及的医疗系统3-2具备胶囊型内窥镜310和引导装置30-2。
图39是表示胶囊型内窥镜310的内部构造的一例的截面示意图。如图39所示，胶囊型内窥镜310相对于图2示出的胶囊型内窥镜100还具备环境检测部311和接收部312，该环境检测部311对被检体内的胶囊型内窥镜310的环境进行检测并从发送部122以无线方式进行发送，该接收部312接收从引导装置30-2以无线方式发送的信息。
环境检测部311例如检测被检体内的摄像对象与胶囊型内窥镜310之间的距离作为胶囊型内窥镜310的环境。在该情况下，作为环境检测部311的具 体的结构，例如也可以设置超声波传感器，该超声波传感器朝向被检体的体腔1c内的摄像对象OB发送超声波(发送波)，并且接收从摄像对象反射的超声波(接收波)。另外，作为环境检测部311，也可以设置朝向摄像对象射出激光的激光光源以及检测从摄像对象反射的激光的光检测器。或者，作为环境检测部311，也可以设置颜色传感器(参照变形例2-1-5)，该颜色传感器由例如对R、G、B分别具有灵敏度的3通道的光电二极管构成。环境检测部311检测出的信息作为环境信息被以无线方式发送到引导装置30-2。
另外，接收部312为接收从引导装置30-2发送的信息、根据该信息来检测胶囊型内窥镜310被放置的状态的状态检测部。
另一方面，引导装置30-2相对于图35示出的引导装置30，代替指示信息生成部31而具有指示信息生成部33。指示信息生成部33在控制部22的控制下进行动作，获取从胶囊型内窥镜310发送并由接收部24接收的环境信息，生成用于控制胶囊型内窥镜310中的胶囊检测用磁场的指示信息。
具体地说，在环境检测部311为超声波传感器的情况下，指示信息生成部33根据作为环境信息而接收到的超声波的发送时刻和接收时刻来计算摄像对象与胶囊型内窥镜310之间的距离。另外，在环境检测部311为激光光源和光检测器的情况下，指示信息生成部33根据激光的射出定时和检测定时来计算上述距离。并且，在环境检测部311为颜色传感器的情况下，指示信息生成部33根据使摄像对象的明亮度与距离相关联的信息以及颜色传感器的检测结果来计算摄像对象与胶囊型内窥镜310之间的距离。此外，在该情况下，在引导装置30-2的存储部26中预先存储使摄像对象的明亮度与距离相关联的表。
而且，指示信息生成部33根据计算出的距离来生成控制胶囊型内窥镜310中的对检测用磁场产生部126的电力供给的信息。具体地说，指示信息生成部33在摄像对象与胶囊型内窥镜310之间的距离为规定值以上的情况下，生成减少对检测用磁场产生部126的电力供给的指示信息，在该距离小于规定值的情况下，生成增加对检测用磁场产生部126的电力供给的指示信息。 或者，指示信息生成部33也可以在摄像对象与胶囊型内窥镜310之间的距离为规定值以上的情况下，生成减少对检测用磁场产生部126的电力供给的指示信息，在该距离小于规定值的情况下，生成增加对检测用磁场产生部126的电力供给的指示信息。
指示信息发送部32将指示信息生成部33所生成的指示信息以无线方式发送到胶囊型内窥镜310。由胶囊型内窥镜310的接收部312接收该指示信息。检测用磁场控制部127按照该指示信息来控制对检测用磁场产生部126的电力供给。
(变形例3-3-1)
指示信息生成部33所生成的指示信息也可以是根据从胶囊型内窥镜310接收到的环境信息而计算出的距离本身。在该情况下，检测用磁场控制部127根据接收到的指示信息(距离信息)来判断对检测用磁场产生部126的电力供给的增减等并进行控制。
(变形例3-3-2)
接着，说明变形例3-3-2。
在引导装置30-2中，也可以根据环境检测部311进行检测并发送的环境信息来辨别胶囊型内窥镜310正在通过的脏器，根据正在通过的脏器种类来生成用于控制对检测用磁场产生部126的电力供给的指示信息并进行发送。
例如，作为胶囊型内窥镜310的环境检测部311，设置用于检测脏器中的粘液的粘液传感器、pH传感器，将这些粘液传感器、pH传感器的输出结果作为环境信息而发送到引导装置30-2。在该情况下，在引导装置30-2中，指示信息生成部33根据接收到的环境信息来辨别胶囊型内窥镜310正在通过的脏器种类，根据脏器种类来生成以下那样的指示信息，使指示信息发送部32发送该指示信息。
具体地说，指示信息生成部33在辨别为胶囊型内窥镜310正在通过的脏器为食道的情况下，例如生成增加对检测用磁场产生部126的电力供给的指示信息。另外，指示信息生成部33在判断为胶囊型内窥镜310从食道到达胃 部的情况下，例如生成减少对检测用磁场产生部126的电力供给的指示信息。另外，指示信息生成部33在判断为胶囊型内窥镜310从胃部移动到小肠的情况下，例如生成保持减少对检测用磁场产生部126的电力供给的状态的指示信息。并且，指示信息生成部33在判断为胶囊型内窥镜310从小肠移动到大肠的情况下，例如生成增加对检测用磁场产生部126的电力供给的指示信息。此外，进行这种控制的理由与在实施方式2-2中说明的理由相同。
在胶囊型内窥镜310中，检测用磁场控制部127按照接收部312接收到的指示信息来控制对检测用磁场产生部126的电力供给。
(变形例3-3-3)
作为引导装置30-2发送到胶囊型内窥镜310的指示信息，也可以是指示信息生成部33辨别得到的表示脏器种类的信息本身。在该情况下，检测用磁场控制部127根据接收到的表示脏器种类的信息来进行与上述相同的判断，控制对检测用磁场产生部126的电力供给。
(变形例3-3-4)
除了在变形例3-3-2中说明的方法以外，也能够通过各种方法来辨别胶囊型内窥镜310正在通过的脏器。
例如，与变形例2-2-1同样地，在胶囊型内窥镜310中设置颜色传感器的情况下，使存储部26存储使摄像对象的颜色与脏器种类相关联的表。在该情况下，指示信息生成部33能够基于根据作为环境信息接收到的颜色传感器的输出值而获取到的摄像对象的颜色以及上述表来辨别脏器种类。
另外，与变形例2-2-2同样地，在胶囊型内窥镜310的外壳设置压力传感器的情况下，指示信息生成部33能够根据作为环境信息而接收到的压力传感器的输出值来辨别脏器种类。或者，在将液体导入到脏器内(例如胃内)并使胶囊型内窥镜310漂浮在液体中来进行观察的情况下，在胶囊型内窥镜的外壳设置水压传感器。在该情况下，指示信息生成部33能够根据作为环境信息而接收到的水压传感器的输出值来辨别脏器种类。
另外，与变形例2-2-3同样地，在胶囊型内窥镜310中设置激光光源和光 检测器的情况下，指示信息生成部33能够根据作为环境信息而接收到的、基于从射出激光起至检测到激光为止的时间的两个方向的空间距离，来辨别脏器种类。
(变形例4)
在上述说明的实施方式1-1～3-3以及它们的变形例中，通过控制胶囊检测用磁场的强度来抑制胶囊型内窥镜的消耗电力，但是也可以通过控制除此以外的参数来实现胶囊型内窥镜的省电化。例如图40示出的胶囊型内窥镜400那样，也可以将引导磁场检测部125的输出结果输入到摄像控制部121，根据该输出结果来降低摄像时的摄像帧频或者提高图像数据的压缩率，从而实现以无线方式发送的数据量的减少。例如图41的(a)所示，在胶囊型内窥镜400使摄像部110朝向脏器的内壁面POB并沿着该内壁面POB前进的情况下，如图41的(b)所示，也可以在一个体内图像M6内，降低前进方向侧的区域内的压缩率而显示详细的信息，提高前进方向的后侧的区域内的压缩率来减少数据量。
或者，也可以如图42示出的胶囊型内窥镜400-2所示，还设置用于控制发送部122的动作的发送控制部401，根据引导磁场检测部125的输出结果来降低从发送部122发送的图像数据的发送率。
此外，在代替引导磁场检测部125而设置运动检测部131(参照图17)、梯度场检测部141(参照图23)、距离获取部201(参照图29)、脏器辨别部211(参照图33)以及环境检测部311(参照图39)等的情况下也同样地，也可以根据这些各部的输出结果来控制摄像帧频、图像的压缩率、发送率等。
(变形例5)
在上述说明的实施方式1-1～3-3和它们的变形例中，使用了在胶囊型内窥镜的长轴La的一端设置有摄像部的单眼式胶囊，但是，也可以例如图43所示那样，使用在胶囊型内窥镜500的长轴La的两端分别设置摄像部110a、110b的复眼式胶囊。摄像部110a、110b与实施方式1-1同样地，分别具有照明部111a、111b、光学系统112a、112b以及摄像元件113a、113b。
在该情况下，胶囊型内窥镜500能够同时获取前进方向的前方和后方的图像。另外，如图44所示，在导入了液体W的脏器(例如胃)G内使胶囊型内窥镜500漂浮于液体W的状态下进行观察的情况下，能够同时获取胶囊型内窥镜500的上方的视场范围G1和下方的视场范围G2的图像。
在使用这种复眼式胶囊型内窥镜500的情况下，也可以与实施方式1-1～3-3以及它们的变形例同样地，根据引导磁场检测部125或者代替引导磁场检测部125而作为状态检测部设置的运动检测部131(参照图17)、梯度场检测部141(参照图23)、距离获取部201(参照图29)、脏器辨别部211(参照图33)以及环境检测部311(参照图39)等的输出结果，来控制对检测用磁场产生部126的电力供给。
另外，也可以根据胶囊型内窥镜500的运动(位置、姿势的变化)、对胶囊型内窥镜500的引导操作，来控制摄像部110a、110b中的摄像帧频、图像数据的压缩率。例如图45的(a)所示，在胶囊型内窥镜500相对于摄像对象OB接近或者远离的情况下，将朝向摄像对象OB的摄像部110b的摄像帧频控制为在接近摄像对象OB时提高而在远离摄像对象OB时降低。另外，也可以如图45的(b)所示，在使胶囊型内窥镜500进行所谓摆动动作的情况下，可以将运动大的摄像部110a侧的摄像帧频设定得高，将运动小的摄像部110b侧的摄像帧频设定得低。此外，在这些情况下，也可以在胶囊型内窥镜500中设置与摄像部110a、110b分别对应的运动检测部等。
通过进行这种控制，能够获取所需的图像信息并且抑制作为胶囊型内窥镜500整体的消耗电力。
上述说明的实施方式和变形例仅是用于实施本发明的例子，本发明并不限定于此。另外，本发明通过将各实施方式、变形例所公开的多个结构要素适当地组合能够生成各种发明。根据上述记载清楚可知本发明能够根据规格等进行各种变形，并且在本发明的范围内能够进行其它各种实施方式。
(附记1)
一种胶囊型医疗装置，导入到被检体内而使用，其特征在于，具备：
电力供给部；
胶囊检测用磁场产生部，其从上述电力供给部接受电力供给而产生用于在上述被检体外检测该胶囊型医疗装置的位置和/或姿势的胶囊检测用磁场；
状态检测部，其检测该胶囊型医疗装置的状态；以及
控制部，其根据上述状态检测部的检测结果来控制从上述电力供给部对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给，
其中，上述控制部根据上述状态检测部的检测结果来控制流过上述胶囊检测用磁场产生部的电流。
(附记2)
一种胶囊型医疗装置，导入到被检体内而使用，其特征在于，具备：
电力供给部；
胶囊检测用磁场产生部，其从上述电力供给部接受电力供给而产生用于在上述被检体外检测该胶囊型医疗装置的位置和/或姿势的胶囊检测用磁场；
状态检测部，其检测该胶囊型医疗装置的状态；以及
控制部，其根据上述状态检测部的检测结果来控制从上述电力供给部对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给，
其中，在从上述电力供给部对上述胶囊检测用磁场产生部间歇地供给电力的情况下，上述控制部根据上述状态检测部的检测结果来控制上述电力的供给间隔。
(附记3)
一种胶囊型医疗装置，导入到被检体内而使用，其特征在于，具备：
电力供给部；
胶囊检测用磁场产生部，其从上述电力供给部接受电力供给而产生用于在上述被检体外检测该胶囊型医疗装置的位置和/或姿势的胶囊检测用磁场；
状态检测部，其检测该胶囊型医疗装置的状态；以及
控制部，其根据上述状态检测部的检测结果来控制从上述电力供给部对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给，
其中，上述胶囊检测用磁场产生部具有阻抗相互不同的多个线圈，
上述控制部根据上述状态检测部的检测结果，从上述多个线圈中选择供给电力的一个线圈。
(附记4)
一种医疗系统，其特征在于，具备：导入到被检体内而使用的胶囊型医疗装置以及设置于上述被检体外的外部装置，
其中，该胶囊型医疗装置具有：
电力供给部；
胶囊检测用磁场产生部，其从上述电力供给部接受电力供给而产生用于在上述被检体外检测该胶囊型医疗装置的位置和/或姿势的胶囊检测用磁场；
状态检测部，其检测该胶囊型医疗装置的状态；以及
控制部，其根据上述状态检测部的检测结果来控制从上述电力供给部对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给，
该外部装置具有：
胶囊检测用磁场检测部，其检测上述胶囊检测用磁场产生部所产生的磁场；以及
位置和姿势检测部，其根据上述胶囊检测用磁场检测部的检测结果来检测上述胶囊型医疗装置的位置和/或姿势。
(附记5)
根据附记4所记载的医疗系统，其特征在于，
上述外部装置还具有指示信息发送部，该指示信息发送部发送用于控制上述电力供给部的上述电力供给的指示信息，
上述状态检测部接收从上述指示信息发送部发送的指示信息，
上述控制部根据上述状态检测部接收到的上述指示信息来控制上述电力供给。
(附记6)
根据附记5所记载的医疗系统，其特征在于，
上述胶囊型医疗装置还具有磁场响应部，该磁场响应部由磁性部件构成，响应于作为从外部施加到该胶囊型医疗装置的磁场的引导磁场以对该胶囊型医疗装置进行引导，
上述外部装置还具有产生上述引导磁场的引导磁场产生部，
上述指示信息为与上述外部装置所产生的上述引导磁场有关的信息。
(附记7)
根据附记5所记载的医疗系统，其特征在于，
上述胶囊型医疗装置还具有：
摄像部，其拍摄上述被检体内而获取图像信息；以及
发送部，其以无线方式发送上述图像信息和/或该图像信息的关联信息，
上述外部装置还具有：
接收部，其接收上述发送部所发送的上述图像信息和/或关联信息；以及
指示信息生成部，其根据上述接收部接收到的上述图像信息和/或上述关联信息，生成与上述胶囊型医疗装置同上述被检体之间的距离有关的信息作为上述指示信息。
(附记8)
根据附记5所记载的医疗系统，其特征在于，
上述胶囊型医疗装置还具有：
环境检测部，其对表示自己周围空间的特性的环境进行检测而生成环境信息；以及
发送部，其以无线方式发送上述环境信息，
上述外部装置还具有：
接收部，其接收上述发送部所发送的上述环境信息；以及
指示信息生成部，其根据上述接收部接收到的上述环境信息，生成与上述胶囊型医疗装置同上述被检体之间的距离有关的信息作为上述指示信息。
(附记9)
根据附记5所记载的医疗系统，其特征在于，
上述胶囊型医疗装置还具有：
环境检测部，其对表示自己周围空间的特性的环境进行检测而生成环境信息；以及
发送部，其以无线方式发送上述环境信息，
上述外部装置还具有：
接收部，其接收上述发送部所发送的上述环境信息；以及
指示信息生成部，其根据上述接收部接收到的上述环境信息，生成与上述胶囊型医疗装置正在通过的被检体的脏器的种类有关的信息作为上述指示信息。
附图标记说明
1、1-2、3、3-2：医疗系统；1a：被检体；1b：床；1c：体腔；20、20-2、30、30-2：引导装置；20a：梯度场产生部；21：操作输入部；22：控制部；23：引导磁场产生部；24：接收部；24a：天线；25：图像处理部；26：存储部；27：胶囊检测用磁场检测部；28：位置和姿势计算部；28a：滤波器；28b：放大器；28c：A/D变换部(A/D)；28d：FFT运算部(FFT)；28e：位置和姿势信息运算部；29：显示部；31、33：指示信息生成部；32：指示信息发送部；32a：发送天线；41、42：操纵杆；44U：向上按钮；44B：向下按钮；45：捕捉按钮；46：接近按钮；100、130、130-2、140、150、200、210、300、310、400、500：胶囊型内窥镜；101：胶囊型壳体；102：筒状壳体；103：圆顶形状壳体；110、110a、110b：摄像部；111：照明部；112：光学系统；113：摄像元件；121：摄像控制部；122：发送部；123：电力供给部；124：永磁体；125、151：引导磁场检测部；126：胶囊检测用磁场产生部(检测用磁场产生部)；127：胶囊检测用磁场控制部(检测用磁场控制部)；131、152：运动检测部；141：梯度场检测部；201：距离获取部；202：超声波传感器；211：脏器辨别部；301：接收部；311：环境检测部；401：发送控制部。