视频会议终端稳定性控制方法及视频会议终端技术领域
本发明涉及视频会议图像处理技术领域，尤其涉及一种视频会议终端稳
定性控制方法及视频会议终端。
背景技术
随着视频会议业务的不断增长，视频会议的使用场合也有了新的需求，
目前视频会议终端大都是摆放在稳定的环境下，以保证输出的图像不会产生
抖动。如果视频会议终端稍有碰触，会议的另一端收到的画面就会有抖动的
现象，而若在运动环境下使用视频会议终端，则会造成对方画面产生更大的
抖动现象。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种视频会议终端稳定性控制方法及视频会
议终端，旨在提高视频会议终端在震动环境下的稳定性。
为了达到上述目的，本发明提出一种视频会议终端稳定性控制方法，包
括：
获取陀螺仪检测到的云台的运动角速度，所述陀螺仪设置在视频会议终
端的云台上；
将所述运动角速度转换为数字控制信号，传输给力矩电机；
通过所述力矩电机产生补偿力矩，作用于所述云台上的框架，使所述云
台保持稳定。
优选地，所述陀螺仪包括方位陀螺仪和/或俯仰陀螺仪。
优选地，所述将运动角速度转换为数字控制信号的步骤之后还包括：
对所述数字控制信号进行功率放大处理。
本发明实施例还提出一种视频会议终端，包括：云台和设置在所述云台
上、用于控制所述云台稳定性的陀螺仪稳定器。
优选地，所述陀螺仪稳定器包括至少一陀螺仪，与所述陀螺仪对应设置
的力矩电机和框架，以及速度控制器，其中：
所述陀螺仪设置在所述云台上，用于检测所述云台的运动角速度，并发
送给所述速度控制器；
所述速度控制器，用于将所述运动角速度转换为数字控制信号，传输给
对应的力矩电机；
所述力矩电机，用于根据所述数字控制信号，产生补偿力矩，作用于所
述云台上对应的框架，使所述云台保持稳定。
优选地，所述陀螺仪为方位陀螺仪和/或俯仰陀螺仪。
优选地，该视频会议终端还包括：
功放器，用于对所述数字控制信号进行功率放大处理。
本发明实施例提出的一种视频会议终端稳定性控制方法及视频会议终
端，通过在视频会议终端上设置陀螺仪稳定器，可以有效的避免视频会议终
端在震动中带来的图像抖动。
附图说明
图1是本发明视频会议终端一实施例的功能模块示意图；
图2是本发明视频会议终端稳定性控制方法一实施例的流程示意图；
图3是本发明视频会议终端稳定性控制方法另一实施例的流程示意图。
为了使本发明的技术方案更加清楚、明了，下面将结合附图作进一步详
述。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限
定本发明。
本发明实施例的解决方案主要是：在视频会议终端的云台上设置陀螺仪
稳定器，利用陀螺仪的原理，当终端云台的支承轴无任何干扰力矩作用时，
平台将相对惯性空间始终保持在原来的角位置上，当终端云台因干扰力矩作
用而偏离原来的方位时，陀螺仪敏感测量轴的变化产生的角速率，经过控制
系统后反馈给力矩电机，通过力矩电机产生补偿力矩对干扰力矩进行补偿，
使云台保持稳定，从而起到保证图像稳定的作用。
如图1所示，本发明较佳实施例提出一种视频会议终端，包括：云台和
设置在所述云台上、用于控制所述云台稳定性的陀螺仪10稳定器。
所述陀螺仪10稳定器包括至少一陀螺仪10，与所述陀螺仪10对应设置
的力矩电机40和框架50，以及速度控制器20，其中：
所述陀螺仪10设置在所述云台上，用于检测所述云台的运动角速度，并
发送给所述速度控制器20；
所述速度控制器20，用于将所述运动角速度转换为数字控制信号，传输
给对应的力矩电机40；
所述力矩电机40，用于根据所述数字控制信号，产生补偿力矩，作用于
所述云台上对应的框架50，使所述云台保持稳定，该力矩电机40可以理解为
普通的电机40，比如步进电机40。
由于现有的视频会议终端的抗震动性较弱，如果视频会议终端稍有碰触，
会议的另一端收到的画面就会有抖动的现象，而若在运动环境下使用视频会
议终端，则会造成对方画面产生更大的抖动现象。本实施例带有陀螺仪10的
视频会议终端，可以有效的避免视频会议终端在震动中带来的图像抖动。
陀螺仪10的原理是：一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响
时，是不会改变的，利用这一特性，带有陀螺仪10稳定器的视频会议终端，
当终端云台的支承轴无任何干扰力矩作用时，平台将相对惯性空间始终保持
在原来的角位置上，当终端云台因干扰力矩作用而偏离原来的方位时，陀螺
仪10敏感测量轴的变化产生的角速率，经过速度控制器20转换为后反馈给
电机40，通过电机40产生补偿力矩对干扰力矩进行补偿，使云台保持稳定，
从而起到保证视频终端上图像稳定的作用。
具体地，首先，当云台处于震动状态时，通过陀螺仪10检测云台的运动
角速度，以便后续根据此运动角速度对云台的震动进行补偿控制。
然后，通过速度控制器20将运动角速度转换为力矩电机40能够识别的
数字控制信号，传输给力矩电机40。
力矩电机40接收到速度控制器20传输的数字控制信号后，产生补偿力
矩，作用于云台上的框架50，使框架50产生反方向的运动，进而使云台保持
稳定。
本实施例中陀螺仪10具体可以为检测不同方向的陀螺仪10，比如方位陀
螺仪10、俯仰陀螺仪10等，当在云台上设置多个陀螺仪10时，多个陀螺仪
10可以有多种组合设置，在此不作具体限定。
进一步地，所述视频会议终端还可以包括：功放器30，用于对所述数字
控制信号进行功率放大处理，以提高信号处理的效率和准确性。
本实施例通过上述方案，通过在视频会议终端上设置陀螺仪10稳定器，
可以有效的避免视频会议终端在震动中带来的图像抖动。
在实际应用中，由于4G技术的广泛使用以及4G地空宽带的成功商用，
未来带有4G模块以及陀螺仪10的视频会议终端可以使用在飞机、高铁、豪
华游轮等交通工具的高端席位上面。同时视频会议终端有向小型化，便携化
发展的趋势，未来带有陀螺仪10的视频会议终端也可放置在汽车上，用于地
质灾害、军事等场景的远程指挥。
在具体实施过程中，采用陀螺仪10稳定器的视频会议终端，其云台的转
动由陀螺仪10稳定器控制，在开机自检转动以及用户控制云台转动时，陀螺
仪10稳定器不起作用，释放转动指示之后，陀螺仪10稳定器开始掌握云台
的平衡，在地质灾害现场、野外勘察现场，将视频会议终端放在指挥车上，
可以同时和多辆车进行视频会议，进行同步远程指挥，由于云台在陀螺仪10
稳定器的控制下一直保持着稳定的摄像状态，这样传回到各端的画面也是稳
定的。
因此，在高铁、飞机上使用带有陀螺仪10的视频会议终端，对画面稳定
性的提升也有一定的帮助，视频会议终端是相对静止的，虽然由于震动，画
面里的人也在震动，但这个震动频率非常低，不会带来视觉上的不适，类似
在足球、篮球比赛转播当中，很多镜头是随着运动员移动的，而这些镜头并
没有震动感，所以视频会议终端放置在高铁、飞机等运动的场景也是可行的。
如图2所示，本发明一实施例提出一种视频会议终端稳定性控制方法，
基于上述视频会议终端而实施，该视频会议终端稳定性控制方法包括：
步骤S101，获取陀螺仪检测到的云台的运动角速度，所述陀螺仪设置在
视频会议终端的云台上；
本实施例方法运行环境涉及视频会议终端，由于现有的视频会议终端的
抗震动性较弱，如果视频会议终端稍有碰触，会议的另一端收到的画面就会
有抖动的现象，而若在运动环境下使用视频会议终端，则会造成对方画面产
生更大的抖动现象。本实施例带有陀螺仪的视频会议终端，可以有效的避免
视频会议终端在震动中带来的图像抖动。
该视频会议终端的框架结构可以如图1所示，该视频会议终端包括：云
台以及设置在云台上的陀螺仪稳定器，该陀螺仪稳定器包括一个或多个陀螺
仪，与陀螺仪对应设置的力矩电机和框架，以及速度控制器；进一步地，该
陀螺仪稳定器还可以包括功放器。
具体地，首先，当云台处于震动状态时，通过陀螺仪检测云台的运动角
速度，以便后续根据此运动角速度对云台的震动进行补偿控制。
步骤S102，将所述运动角速度转换为数字控制信号，传输给力矩电机；
步骤S103，通过所述力矩电机产生补偿力矩，作用于所述云台上的框架，
使所述云台保持稳定。
然后，通过速度控制器将运动角速度转换为力矩电机能够识别的数字控
制信号，传输给力矩电机。
力矩电机接收到速度控制器传输的数字控制信号后，产生补偿力矩，作
用于云台上的框架，使框架产生反方向的运动，进而使云台保持稳定。
本实施例中陀螺仪具体可以为检测不同方向的陀螺仪，比如方位陀螺仪、
俯仰陀螺仪等，当在云台上设置多个陀螺仪时，多个陀螺仪可以有多种组合
设置，在此不作具体限定。
本实施例通过上述方案，通过在视频会议终端上设置陀螺仪稳定器，可
以有效的避免视频会议终端在震动中带来的图像抖动。
如图3所示，本发明另一实施例提出一种视频会议终端稳定性控制方法，
在上述图2所示的实施例的基础上，在将运动角速度转换为数字控制信号的
步骤之后还包括：
步骤S104，对所述数字控制信号进行功率放大处理。
本实施例与上述图2所示的实施例的区别在于，本实施例在将运动角速
度转换为数字控制信号后，还对数字控制信号进行功率放大处理，以提高信
号处理的效率和准确性。
本实施例通过上述方案，通过在视频会议终端上设置陀螺仪稳定器，可
以有效的避免视频会议终端在震动中带来的图像抖动。
在实际应用中，由于4G技术的广泛使用以及4G地空宽带的成功商用，
未来带有4G模块以及陀螺仪的视频会议终端可以使用在飞机、高铁、豪华游
轮等交通工具的高端席位上面。同时视频会议终端有向小型化，便携化发展
的趋势，未来带有陀螺仪的视频会议终端也可放置在汽车上，用于地质灾害、
军事等场景的远程指挥。
在具体实施过程中，采用陀螺仪稳定器的视频会议终端，其云台的转动
由陀螺仪稳定器控制，在开机自检转动以及用户控制云台转动时，陀螺仪稳
定器不起作用，释放转动指示之后，陀螺仪稳定器开始掌握云台的平衡，在
地质灾害现场、野外勘察现场，将视频会议终端放在指挥车上，可以同时和
多辆车进行视频会议，进行同步远程指挥，由于云台在陀螺仪稳定器的控制
下一直保持着稳定的摄像状态，这样传回到各端的画面也是稳定的。
因此，在高铁、飞机上使用带有陀螺仪的视频会议终端，对画面稳定性
的提升也有一定的帮助，视频会议终端是相对静止的，虽然由于震动，画面
里的人也在震动，但这个震动频率非常低，不会带来视觉上的不适，类似在
足球、篮球比赛转播当中，很多镜头是随着运动员移动的，而这些镜头并没
有震动感，所以视频会议终端放置在高铁、飞机等运动的场景也是可行的。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，
凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或流程变换，或直接或间
接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。