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1、10申请公布号CN104255197A43申请公布日20150107CN104255197A21申请号201410452634022申请日20140905A01D46/2620060171申请人甘肃农业大学地址730000甘肃省兰州市安宁区营门村1号72发明人黄晓鹏贺志洋万芳新余生福崔磊74专利代理机构北京中恒高博知识产权代理有限公司11249代理人高玉滨54发明名称一种红枣联合收获机57摘要本发明提供一种红枣联合收获机，包括行走机构、振动采摘装置、能源与动力装置、控制装置和收集装置。收集装置主要由风机、横截面为三角形的变截面风管、输枣管和进枣管、集枣箱构成；变截面风管一角端连接风机，其相对边。
2、连接固定于底盘顶部的集枣箱，变截面风管底部连接输枣管，输枣管与开口朝下的进枣管连接；该机先将枣树上的枣通过振动方法使其掉落地上，再根据高速气流产生负的原理，将枣收集至集枣箱，在收集过程中，并对枣进行初步清选，从而达到收获目的。该收获机能够快速的将红枣采摘收获，提高收获效率，整个收获过程属于半自动化收获。51INTCL权利要求书1页说明书3页附图4页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书3页附图4页10申请公布号CN104255197ACN104255197A1/1页21一种红枣联合收获机，其特征在于，包括行走机构、振动采摘装置、能源与动力装置、控制装置和收集装置，。
3、所述收集装置主要由风机（2）、横截面为三角形的变截面风管（1）、输枣管（30）和进枣管（7）、集枣箱（29）构成；变截面风管（1）一角端连接风机，其相对边连接固定于底盘顶部的集枣箱，变截面风管底部连接输枣管，输枣管与开口朝下的进枣管连接；风机的动力源为发电机连接汽油机（9），汽油机通过皮带（10）传动动力。2根据权利要求1所述的一种红枣联合收获机，其特征在于，所述集枣箱后背侧具有数排排土孔（27）。3根据权利要求1或2所述的一种红枣联合收获机，其特征在于，所述集枣箱顶部连接有杂物收集箱（26），杂物收集箱设置于与风机的相对侧。4根据权利要求3所述的一种红枣联合收获机，其特征在于，所述杂物收集箱。
4、后部开有排气槽，排气槽上设有百叶窗。5根据权利要求3所述的一种红枣联合收获机，其特征在于，所述集枣箱为抽拉式结构，外部设有抽拉的手柄（28）。6根据权利要求1所述的一种红枣联合收获机，其特征在于，所述行走机构主要由四个轮子、底盘、两个驱动电机构成，驱动方式为后驱；两个驱动电机分别驱动行走机构的后轮，由后轮的转速差来实现车身的转向。7根据权利要求1所述的一种红枣联合收获机，其特征在于，所述的振动采摘装置包括三个自由度伸缩臂和安装于伸缩臂顶部的直线振动器，三个自由度伸缩臂包括旋转电机、推杆电机和伸缩臂，旋转电机固定于底盘上的电机座，旋转电机的主轴连接齿轮，齿轮啮合齿盘，推杆电机铰接的轴座和伸缩臂铰。
5、接的轴座均固定于齿盘顶面、随齿盘作定心旋转运动，推杆电机的推杆端铰接于伸缩臂，伸缩臂的上部连接直线振动器，直线振动器顶端连接“V”形振动板。权利要求书CN104255197A1/3页3一种红枣联合收获机技术领域0001本发明涉及一种红枣联合收获机，尤其为一种小型红枣联合收获机级收获机理，属于农业收获机械。背景技术0002目前，我国果园收获主要靠人工手摘和借助云梯、采果刀等简单工具辅助采收。林果采收机械的研究在我国仍处于起步阶段，未见成熟先进的实用机具报道。目前，随着新疆特色林果，尤其是红枣等林果的规模化、产业化发展，依靠人工采收的方式已不能满足红枣等产业化生产的需要。0003现有的技术中，新疆。
6、农垦科学院机械装备研究了4YS一24型红枣收获机的设计，主要依据机械振动的果实脱落原理，即由机械手振动头抓住树干，通过振动，摇落果实。其振动由偏心机构产生，传动方式为液压传动。塔里木大学机械电气化工程学院研究了气吸式红枣收获机，该机主要由吸管、风机、三通管道、分选管道、收集框、机架、集杂袋等组成。但是4YS一24不能对掉落在地上的红枣进行收集，气吸收红枣收获机，在理论上能对红枣进行很好的收集清选，但自动化程度低，需要人为操作复杂，不能一机同时完成采摘和收集作业。发明内容0004本发明提供一种红枣联合收获机，该收获机能够快速的将红枣采摘收获，提高收获效率，同时设有红枣的清选功能，能够很好的将土、。
7、轻质枝叶等杂物与红枣分离，整个过程属于半自动化收获。0005为实现以上所述技术问题，本发明提供如下技术方案一种红枣联合收获机，包括行走机构、振动采摘装置、能源与动力装置、控制装置和收集装置，所述收集装置主要由风机、横截面为三角形的变截面风管、输枣管和进枣管、集枣箱构成；变截面风管一角端连接风机，其相对边连接固定于底盘顶部的集枣箱，变截面风管底部连接输枣管，输枣管与开口朝下的进枣管连接；风机的动力源为发电机连接汽油机，汽油机通过皮带传动动力。当风机工作时，会在中间端产生负压，从而进枣管端口同时产生负压，即将地面的枣吸入集枣箱。集枣箱内，在气流和重力的作用下，红枣和土会下沉，轻杂枝叶等物质会随气流。
8、进入尾部的杂质收集箱。所述的能源与动力装置由小型汽油机、发电机、铅酸蓄电池、各末端驱动电机、传动机构组成。小型汽油机输出动力通过皮带和带轮将动力分别传递给发电机和风机，发电机产生电能并入蓄电池，同时供给各驱动电机、振动器和控制装置使用。0006进一步地，所述集枣箱后背侧具有数排排土孔，集枣箱顶部连接有杂物收集箱，杂物收集箱设置于与风机的相对侧。杂物收集箱后部开有排气槽，排气槽上设有百叶窗。集枣箱为抽拉式结构，外部设有抽拉的手柄。0007所述的振动采摘装置包括三个自由度伸缩臂和安装于伸缩臂顶部的直线振动器，三个自由度伸缩臂包括旋转电机、推杆电机和伸缩臂，旋转电机固定于底盘上的电机座，旋说明书CN。
9、104255197A2/3页4转电机的主轴连接齿轮，齿轮啮合齿盘，推杆电机铰接的轴座和伸缩臂铰接的轴座均固定于齿盘顶面、随齿盘作定心旋转运动，推杆电机的推杆端铰接于伸缩臂，伸缩臂的上部连接直线振动器，直线振动器顶端连接“V”形振动板。0008本发明涉及的一种红枣联合收获机，可以实现对红枣的采摘、收获和初步清选。与现有红枣收获机相比，功能更加完善，操作简单，效率高，损伤率低，收获工艺更符合农业生产。附图说明0009图1为本发明红枣联合收获机的三维结构图；图2为本发明红枣联合收获机的主视图；图3为本发明红枣联合收获机的后视图；图4为本发明红枣联合收获机的右视图；图5为本发明红枣联合收获机的仰视图；。
10、图6为本发明红枣联合收获机的左视图；图7为本发明红枣联合收获机的俯视图；图8为本发明红枣联合收获机的控制器面板示意图；附图标记1变截面风管，2风机，3皮带轮，4皮带，5风机座，6车轮，7进枣管，8汽油机座，9汽油机，10皮带，11发电机，12发电机座，13蓄电池，14拍图通道，15电器控制箱，16电机座，17电机，18小齿轮，19轴座，20齿盘，21伸缩臂轴座，22推杆电机，23伸缩臂，24直线振动器，25振动板，26杂物收集箱，27排土孔，28手柄，29集枣箱，30输枣管，31轴承座，32涡轮减速电机，33底盘。具体实施方式0010如图1图6所示，行走机构主要由四个轮子、底盘、两个驱动电机构。
11、成，驱动方式为后驱；两个驱动电机分别驱动行走机构的后轮，由后轮的转速差来实现车身的转向。具体的，行走机构由轮子6、底盘33、涡轮减速电机32构成。涡轮减速电机通过电机座16固定于底盘下面，其输出轴通过轴承与车后轮连接，通过轴承座31固定在底盘上。前轮轴通过轴承轴承座固定于车底盘下面，其前轮与前轮轴通过轴承连接，即两前轮转动相互独立。驱动电机分别驱动行走机构的后轮转动，通过控制两驱动轮的转速来实现车体的前进后退及转向。当两驱动轮同时同速向前转动时，车体前进；反之，车体后退。当左驱动轮向前转动，右驱动轮不动时，车体向右转向；反之，向左转向。0011如图2所示，振动采摘装置是由一个三自由度伸缩臂和振。
12、动器构成。三自由度伸缩臂23通过伸缩轴座21上的轴固定于齿盘20上。同时推杆电机22通过轴座19固定于齿盘上端面，推杆电机的另一端通过轴、轴座固定于伸缩臂上。齿盘20与电机17上的小齿轮18啮合，电机17通过电机座16固定于底盘33上。伸缩臂23末端装有直线振动器24，直线振动器上固定有“V”形振动板，实现将红枣振落到地上。伸缩臂23为类吊车伸缩臂机构，内也有推杆电机22驱动使其作伸缩运动。伸缩臂23其在电机17驱动下可以实现旋转、多角度俯仰、伸缩动作。0012如图1所示，收集装置主要由风机2、横截面为三角形的变截面风管1、输枣管30说明书CN104255197A3/3页5和进枣管7、集枣箱2。
13、9构成；变截面风管1一角端连接风机，其相对边连接固定于底盘顶部的集枣箱29，变截面风管1底部连接输枣管30，输枣管30与开口朝下的进枣管7连接；风机2动力源为汽油机9，通过皮带4传动。发电机11的动力源为汽油机9，汽油机9通过皮带10传输动力。集枣箱29后背侧具有数排排土孔27，集枣箱29顶部连接有杂物收集箱26，杂物收集箱26设置于与风机2的相对侧。杂物收集箱26后部开有排气槽，排气槽上设有百叶窗。0013如图3所示，集枣箱29为抽拉式结构，外部设有抽拉的手柄28。所述的振动采摘装置包括三个自由度伸缩臂23和安装于伸缩臂顶部的直线振动器24，直线振动器24连接振动板25三个自由度伸缩臂包括旋。
14、转电机17、推杆电机22和伸缩臂23，旋转电机17固定于底盘33上的电机座16，旋转电机17的主轴连接小齿轮18，小齿轮啮合齿盘20，推杆电机铰接的轴座19和伸缩臂23铰接的伸缩臂轴座21均固定于齿盘20顶面、随齿盘20作定心旋转运动，推杆电机22的推杆端铰接于伸缩臂23，伸缩臂23的上部连接直线振动器24，直线振动器顶端连接“V”形振动板25。0014如图1和图7所示，变截面风管1与风机2连接端截面面积小，与集枣箱29连接端截面面积大，所以在变截面风管有气流通过时，在其中间的输枣管30口处会产生负压，从而使得进枣管7口产生负压，能将地面上的枣吸入管道。吸入个枣随着气流进入集枣箱29，枣和土等。
15、较重的吸入物会由于较大的重力下落到集枣箱下部。如图5和图6所示，集枣箱后侧有排土孔27，可将枣与土分离。较轻的吸入物则随着气流继续向后移动，进入杂物收集箱26。杂物收集箱26后面开有排气槽，可使大量的气流排出。集枣装置为抽拉式结构，当集枣箱装满枣时，可握住其上的手柄28，将集枣箱29抽出，转装入其他容器。0015能源与动力装置由小型汽油机9、发电机11、铅酸蓄电池13、各末端驱动电机、传动机构组成。小型汽油机9是动力来源，其通过汽油机座8固定在底盘33上。汽油机动力输出轴连接有双槽带轮，双槽带轮上安装有两条皮带，一条皮带4与风机上的带轮3配合，另一条皮带10与发电机上带轮配合，即将动力分别输送。
16、到风机和发电机11。发电机11通过发电机座12固定在底盘33上。发电机11通过导线将电能输送到铅酸蓄电池13和电气控制装置15。0016控制装置由电气系统、无线电控制装置构成。无线电控制装置由遥控器和接收机组成。使用人员可以通过遥控器控制整机的行走转向，伸缩臂的旋转、俯仰、伸缩，振动器的开停动作，进而实现对红枣的采摘收集工作。电气系统由稳压电路、电机驱动电路、振动器驱动电路等组成。进入控制装置的电源通过稳压电路对其稳压，再供控制电路使用。使用人员可以通过遥控器控制整机的行走转向，伸缩臂的旋转、俯仰、伸缩，振动器的开停动作，进而实现对红枣的采摘收集工作。0017如图8所示，为控制面板示意图，其左。
17、边的“前”、“后”、“左”、“右”分别控制车体的前进、后退、左转、右转。其中间下边的“开”、“停”为振动器开停控制。其右边的“顺”、“逆”控制电机17的正转和反转，从而控制收缩臂顺时针和逆时针转动。其右边的“伸”、“缩”控制伸缩臂内的推杆电机，从而控制伸缩臂的伸长和收回。0018本发明所述的具体实施方式并不构成对本申请范围的限制，凡是在本发明构思的精神和原则之内，本领域的专业人员能够作出的任何修改、等同替换和改进等均应包含在本发明的保护范围之内。说明书CN104255197A1/4页6图1图2图3说明书附图CN104255197A2/4页7图4图5说明书附图CN104255197A3/4页8图6图7说明书附图CN104255197A4/4页9图8说明书附图CN104255197A。