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1、10申请公布号CN104210542A43申请公布日20141217CN104210542A21申请号201410228939322申请日20140528102013006032920130528KRB62D6/00200601B62D137/0020060171申请人株式会社万都地址韩国京畿道72发明人洪承奎74专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司11127代理人吕俊刚刘久亮54发明名称当马达位置传感器中发生故障时控制转向的方法和装置57摘要当马达位置传感器中发生故障时控制转向的方法和装置。本发明涉及用于当在马达位置传感器中发生故障时控制转向的转向控制方法和转向控制装置。具体地，本发明涉。
2、及转向控制方法和转向装置，其中，当在根据自动行进控制行进的车辆的马达位置传感器中发生故障时，车辆的行进状态被确定以确定是否是其中转向角应该固定的情形，然后根据确定结果进行转向角固定控制，以及当确定了所述驾驶员有转向的意愿时，所述转向角固定控制被停止以使得可以根据驾驶员的转向来控制所述车辆的行进。30优先权数据51INTCL权利要求书1页说明书8页附图7页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书8页附图7页10申请公布号CN104210542ACN104210542A1/1页21一种转向控制装置，该转向控制装置包括故障确定单元，该故障确定单元被构造成确定马达位置传感器。
3、中是否发生故障，该马达位置传感器检测向根据自动行进控制而行进的车辆提供转向力的马达的转子的旋转位置；车辆行进状态确定单元，该车辆行进状态确定单元被构造成确定所述车辆的行进状态，以当确定了在所述马达位置传感器中发生故障时确定转向角是否应该被固定；转向角固定控制单元，该转向角固定控制单元被构造成进行转向角固定控制，以当确定了是其中所述转向角应该被固定的情形时通过控制所述马达的驱动来固定转向角；以及车辆控制单元，该车辆控制单元被构造成确定驾驶员是否有转向的意愿，以及当确定了驾驶员有转向的意愿时，进行控制以停止所述转向角固定控制使得车辆基于驾驶员的转向而行进。2根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，。
4、关于所述行进状态，当确定了所述车辆正在转弯时，所述车辆行进状态确定单元确定是其中所述转向角应该被固定的情形。3根据权利要求2所述的转向控制装置，其中，所述车辆行进状态确定单元基于从选自车道识别传感器、前方车辆识别传感器、转向角传感器以及水平加速度传感器中的一个或多个传感器输入的信息，关于所述行进状态，来确定所述车辆正在转弯。4根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述转向角固定控制单元进行所述转向角固定控制，使得通过控制要被固定的马达的旋转轴来固定所述转向角。5根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，当根据所述驾驶员对转向轮的操纵生成驾驶员的转向转矩时或者当将驾驶员的转向转矩与基准转矩值比较。
5、并且驾驶员的转向转矩等于或大于所述基准转矩值时，所述车辆控制单元确定驾驶员有转向的意愿。6根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，当确定了驾驶员有转向的意愿时，所述车辆控制单元进行控制，使得根据所述自动行进控制的行进控制终止并且车辆基于驾驶员的转向信息来行进。7一种转向控制方法，该方法包括故障确定步骤，确定马达位置传感器中是否发生故障，该马达位置传感器检测对向根据自动行进控制而行进的车辆提供转向力的马达的转子的旋转位置；车辆行进状态确定步骤，确定所述车辆的行进状态，以当确定了在所述马达位置传感器中发生故障时确定是否是其中转向角应该被固定的情形；转向角固定控制步骤，进行转向角固定控制，以当确定了。
6、是其中所述转向角应该被固定的情形时通过控制所述马达的驱动来固定转向角；以及车辆控制步骤，确定驾驶员是否有转向的意愿、以及当确定了所述驾驶员有转向的意愿时进行控制以停止所述转向角固定控制，使得所述车辆基于所述驾驶员的转向来行进。权利要求书CN104210542A1/8页3当马达位置传感器中发生故障时控制转向的方法和装置技术领域0001本发明涉及当马达位置传感器中发生故障时控制转向的转向控制方法和转向控制装置。背景技术0002自20世纪90年代以来已积极地研究了车辆的自动行进技术。根据这样的自动行进技术，可以在不用依靠驾驶员的转向的情况下而是在安装在车辆内部和外面的各种传感器、输入到计算机的电子地。
7、图以及使用卫星的全球定位系统GPS的帮助下将车辆行进到目的地。0003特别地，在车辆的自动行进期间，车辆提供有仅来自诸如电动机这样的装配在车辆中的转向力提供装置的转向力，而不是被驾驶员的转向力控制。0004因此，这样的自动行进车辆有驾驶员的注意力在行进期间被大大降低的问题，因为驾驶员没有参与车辆转向。0005当在驾驶员的注意力降低的情形下在针对为自动行进的车辆提供转向力的马达的马达位置传感器中发生故障时，会在根据自动行进的车辆的转向控制中引起问题。在这样的情况下，存在问题在于因为驾驶员不能够立即对所述情形做出响应，所以可能导致重大事故。0006尽管有这样的问题，尚未提供用于当在根据自动行进控制。
8、行进的车辆的马达位置传感器中发生故障时确保安全行进的转向控制方法。发明内容0007在这种背景下，本发明的一个方面是提供转向控制方法，其中，当在根据自动行进控制行进的车辆的马达位置传感器中发生故障时，车辆的行进状态被确定以确定是否是其中转向角应该被固定的情形，然后转向角固定控制根据确定结果被进行，以及当确定了驾驶员有转向的意愿时，转向角固定控制被停止时以可以根据驾驶员的转向来控制车辆的行进。0008根据本发明的一个方面，提供了一种转向控制装置，该转向控制装置包括故障确定单元，该故障确定单元被构造成确定马达位置传感器中是否发生故障，该马达位置传感器检测向根据自动行进控制而行进的车辆提供转向力的马达。
9、的转子的旋转位置；车辆行进状态确定单元，该车辆行进状态确定单元被构造成确定车辆的行进状态以当确定了在马达位置传感器中发生故障时确定转向角是否应该被固定；转向角固定控制单元，该转向角固定控制单元被构造成进行转向角固定控制以当确定了是其中转向角应该被固定的情形时通过控制马达的驱动来固定转向角；以及车辆控制单元，该车辆控制单元被构造成确定驾驶员是否有转向的意愿，以及当确定了驾驶员有转向的意愿时，进行控制以停止转向角固定控制使得车辆基于驾驶员的转向而行进。0009根据本发明的另一方面，提供了一种转向控制方法，该方法包括故障确定步骤，说明书CN104210542A2/8页4确定马达位置传感器中是否发生故。
10、障，该马达位置传感器检测对向根据自动行进控制而行进的车辆提供转向力的马达的转子的旋转位置；车辆行进状态确定步骤，确定车辆的行进状态以当确定了在马达位置传感器中发生故障时确定是否是其中转向角应该被固定的情形；转向角固定控制步骤，进行转向角固定控制以当确定了是其中转向角应该被固定的情形时通过控制马达的驱动来固定转向角；以及车辆控制步骤，确定驾驶员是否有转向的意愿、以及当确定了驾驶员有转向的意愿时进行控制以停止转向角固定控制使得车辆基于驾驶员的转向来行进。0010根据如上面所描述的本发明，当在根据自动行进控制行进的车辆的马达位置传感器中发生故障时，能够确定车辆的行进状态以确定是否是其中转向角应该被固。
11、定的情形。根据确定结果，可以进行转向角固定控制，以及当确定了驾驶员有转向的意愿时，可以停止转向角固定控制使得车辆可以被控制成根据驾驶员的转向来行进。0011此外，根据本发明，即使在用于向自动行进的车辆提供转向力的马达的马达位置传感器中已发生故障，也可以固定转向角直到驾驶员识别该故障并且对于车辆进行转向控制为止。结果，即便在其中驾驶员的注意力降低的情形中，也有可能防止诸如行进车辆偏离行进路径的事故。附图说明0012本发明的上述和其它目的、特征以及优点从结合附图进行的以下具体实施方式将是更显而易见的，在附图中0013图1是根据本发明的示例性实施方式的转向控制装置的框图；0014图2是举例说明根据本。
12、发明的示例性实施方式的车辆行进状态确定单元从传感器接收信息的输入以确定是否使车辆转弯的图；0015图3是具体地例示根据本发明的示例性实施方式的车辆行进状态确定单元确定否是其中转向角应该被固定的情形的图；0016图4的A和B是举例说明在通过根据本发明的示例性实施方式的转向控制装置来进行转向角固定控制之前和之后车辆在转弯期间的行进的图；0017图5的A和B是举例说明根据本发明的示例性实施方式的车辆控制单元确定驾驶员是否有转向的意愿的图；0018图6是根据本发明的示例性实施方式的转向控制方法的流程图；以及0019图7是更详细地例示根据本发明的示例性实施方式的转向控制方法的流程图。具体实施方式0020。
13、本发明公开了用于正当车辆根据自动行进控制行进的时候在车辆的马达位置传感器中发生故障时确保车辆的行进稳定性的转向控制装置和转向控制方法。0021在下文中，将参照附图描述根据本发明的示例性实施方式的转向控制装置和转向控制方法。0022图1是根据本发明的示例性实施方式的转向控制装置100的框图。0023根据本发明的示例性实施方式的转向控制装置100可以包括故障确定单元110，其被构造成确定在对向根据自动行进控制行进的车辆提供转向力的马达的转子的旋转位说明书CN104210542A3/8页5置进行检测的马达位置传感器150中是否发生故障；车辆行进状态确定单元120，其被构造成确定车辆的行进状态以当确定。
14、了在马达位置传感器中发生故障时确定转向角是否应该被固定；转向角固定控制单元130，其被构造成进行转向角固定控制以当确定了是转向角应该被固定的情形时通过控制马达的驱动来固定转向角；以及车辆控制单元140，其被构造成确定驾驶员是否有转向的意愿，以及当确定了驾驶员有转向的意愿时，停止转向角固定控制并且进行控制使得车辆基于驾驶员的转向而行进。0024上面描述的自动行进可以指的是使用车辆的各种传感器和GPS而不是依靠驾驶员的转向来使车辆行进到目的地，并且可以被理解为包括其中驾驶员不控制转向和车辆速度的自动行进和其中自动地进行转向并且驾驶员仅控制车辆速度的自动转向的一般意义。0025将参照图1更详细地进行。
15、描述。故障确定单元110可以确定在对向根据自动行进控制行进的车辆提供转向力的马达的转子的旋转位置进行检测的马达位置传感器150中是否发生故障。故障确定单元110可以通过从测量马达的转子的位置的马达位置传感器150接收指示是否发生故障的信号来确定是否发生故障。0026例如，当即使转子的实际位置已改变马达位置传感器也不能够检测到马达的转子的位置或者不能够检测到马达的位置改变时，故障确定单元110可以确定在马达位置传感器中已发生故障。0027此外，当在上面描述的马达位置传感器中已发生故障时，例如，车辆行进状态确定单元120可以确定是否是其中基于车辆的行进状态应该固定在确定故障发生时的转向角的情形。0。
16、028当在位置传感器中已发生故障并且是其中转向角应该被固定的情形时，转向角固定控制单元130可以进行转向角固定控制以将转向角固定为在确定故障发生时的转向角。另选地，当在马达位置传感器中已发生故障并且是其中转向角应该被固定的情形时，转向角固定控制单元130可以进行转向角固定控制以将转向角固定为特定转向角。0029例如，为了固定转向角，转向角固定控制单元130可以通过控制与转向轮或转向轴接合以固定转向角的装置或通过进行控制使得马达的旋转轴在不被旋转的情况下被固定来固定转向角。0030当转向角被固定时，车辆控制单元140可以确定驾驶员是否有转向的意愿，以及当确定了驾驶员有转向的意愿时，车辆控制单元1。
17、40可以停止转向角固定控制并且中断从提供转向力的马达提供转向力，使得车辆可以被控制成通过驾驶员的转向而行进。0031图2是举例说明根据本发明的示例性实施方式的车辆行进状态确定单元120从传感器接收信息以确定车辆是否正被转弯的图。0032当确定了行进车辆正被转弯时，根据本发明的示例性实施方式的车辆行进状态确定单元120可以确定是其中转向角应该被固定的情形。0033此外，根据本发明的示例性实施方式的车辆行进状态确定单元120可以基于从选自车道识别传感器210、前方车辆识别传感器220、转向角传感器230以及水平加速度传感器240中的一个或更多个传感器输入的信息来确定行进车辆是否根据自动行进控制被转。
18、弯。0034将参照图2对特定示例进行描述。当在根据自动行进控制行进的车辆的马达位置传感器中发生故障时，车辆行进状态确定单元120可以确定是否固定在马达位置传感器的说明书CN104210542A4/8页6故障被确定时的转向角。另选地，车辆行进状态确定单元120可以确定是否将转向角固定为特定转向角或通过计算获得的转向角。0035例如，当在车辆在弯道上行进期间在根据自动行进控制行进的车辆的马达位置传感器中发生故障时，车辆行进状态确定单元120可以确定是其中转向角应该被固定的情形。0036例如，车辆行进状态确定单元120可以从选自被构造成识别行进路径的车道的车道识别传感器210、被构造成识别前方车辆并。
19、且跟踪前方车辆的运动的前方车辆识别传感器220、被构造成测量车辆的转向角的转向角传感器230以及被构造成测量在车辆在弯道上行进期间发生的水平加速度的水平加速度传感器240的一个或更多个传感器接收信息以基于该信息来确定车辆是否正被转弯。0037具体地，车辆行进状态确定单元120可以基于从车道识别传感器210输入的信息来测量车道的弯曲度，以及当车道具有弯曲度时或者当测量到的弯曲度等于或大于预设基准值时，车辆行进状态确定单元120可以确定车辆正被转弯。0038此外，车辆行进状态确定单元120可以从前方车辆识别传感器220接收前方车辆的运动的信息，以及当前方车辆正在弯道上行进时，车辆行进状态确定单元1。
20、20可以确定根据自动行进控制行进的车辆正被转弯。0039此外，车辆行进状态确定单元120可以接收从转向角传感器230被输入的、根据自动行进控制行进的车辆的转向角信息，并且将所输入的转向角信息与预设基准值相比较。并且当所输入的转向角信息等于或大于预设基准值时，车辆行进状态确定单元120可以确定车辆正被转弯。0040车辆行进状态确定单元120可以基于从上面描述的传感器中的任何一个输入的信息来确定车辆是否正被转弯。另选地，车辆行进状态确定单元120可以基于从传感器中的每个输入的所有信息来确定车辆是否正被转弯。进一步地，在基于从每个传感器输入的信息确定车辆是否正被转弯之后，车辆行进状态确定单元120可。
21、以收集用于确定的信息以最终确定车辆正被转弯。0041例如，当这不是其中转向角应该被固定的情形时，车辆行进状态确定单元120进行控制使得根据自动行进控制的转向角控制被停止以终止自动行进控制以及以中断从马达等提供辅助转向力，使得可以通过驾驶员的转向力和转向信息来进行车辆的行进控制。0042图3是例示根据本发明的示例性实施方式的车辆行进状态确定单元120确定是否是其中转向角应该被固定的情形的图。0043参照图3，当在车辆的马达位置传感器中发生故障S310时，车辆行进状态确定单元120可以基于车辆是否正被转弯确定是否是其中应该固定确定转向角的情形S320。0044当确定了车辆正被转弯时，车辆行进状态确。
22、定单元120确定是其中车辆的转向角应该被固定的情形，并且转向角固定单元130控制马达的驱动使得车辆的转向角被固定S330。0045当确定了车辆不正被转弯时，车辆行进状态确定单元120可以确定这不是其中车辆的转向角应该被固定的情形，并且进行控制以中断从马达提供转向力以及终止自动行进控制使得可以通过驾驶员的转向力和转向输入来进行车辆的行进控制。0046图4的A和B是举例说明在通过根据本发明的示例性实施方式的转向控制装说明书CN104210542A5/8页7置来进行转向角固定控制之前图4的A和之后图4的B车辆在弯道上的行进的图。0047例如，当车辆根据自动行进控制行进并且正当车辆像图4的A中所例示的。
23、那样正在弯道上行进的时候在马达位置传感器中发生故障时，无法正常地进行根据自动行进控制来提供转向力并且车辆轮胎会由于车辆轮胎的恢复转矩而对准车辆的纵向方向使得车辆在不被转弯的情况下直行，从而引起诸如行进车辆偏离行进路径的问题。0048上面描述的恢复转矩指的是因为当轮胎以偏离角旋转时回转力的施加点不与地面接触中心重合而围绕每个轮胎的地面接触中心在减少偏离角的方向上所生成的转矩引起的、使在正在弯道上行进的轮胎对准车辆的纵向方向的力。0049因此，如能够从图4的A所看到的，可能存在问题在于因为驾驶员在车辆根据自动行进控制的行进期间不进行转向，所以因为在持续直到驾驶员识别到在车辆中发生故障并且进行转向为。
24、止的时间段，轮胎由于轮胎的恢复转矩而对准，可能发生行进车辆偏离行进路径的事故。0050参照图4的B，例如，当在车辆的马达位置传感器中已发生故障时，即使根据自动行进控制的车辆转向控制停止，转向控制装置100也固定转向角以通过轮胎的恢复转矩来防止车辆的直行，使得车辆可以安全地行进而不偏离行进路径直到驾驶员进行转向为止。0051当因为车辆正沿着直线行进路径行进而不是上面描述的转向角应该被固定的状态时，即使转向角未被固定也不生成轮胎的恢复转矩。因此，不导致车辆偏离行进路径。0052在下文中，将对当根据本发明的转向角固定控制单元130进行转向角固定控制以固定转向角时转向角如何被固定进行详细描述。0053。
25、根据本发明的示例性实施方式的转向角固定控制单元130可以控制要被固定的马达的旋转轴，以进行转向角固定控制使得转向角可以被固定。0054也就是说，例如，转向角固定控制单元130可以进行转向角固定控制使得转向角被固定。例如，对于正在转弯的车辆，转向角固定控制单元130可以固定转向角使得转向轮被维持在根据例如旋转半径旋转了预定部分的状态下。0055具体地，转向角固定控制单元130可以开启与向车辆提供转向力的马达的三相相连接的电源，并且将马达的三相电气短路以保持马达的旋转轴使得转向角能够被固定。0056也就是说，在三相马达的情况下，三个高压侧场效应晶体管FET可以存在于电源与马达之间，并且三个低压侧F。
26、ET可以存在于马达与接地地之间。0057在这样的情况下，为了固定转向角，转向角固定控制单元130接通马达与接地之间的低压侧FET以使三相短路，从而使马达的旋转轴保持为处于电气插入的状态。结果，能够固定马达的旋转轴。0058在这里，FET是可以通过接通和断开操作来用作开关的电路元件的示例。当低压侧FET被接通时，马达的三相被电气短路使得旋转轴能够被固定。0059现在，作为示例将描述其中马达与转向轴连接以传递转向力的情况。当马达的旋转轴被固定时，减速器由蜗轮传动装置和蜗轮组成并且物理上与马达的旋转轴接合以将马达的旋转力传递到转向轴也被保持并且固定以不旋转。因此，当马达被固定时，减速器被固定并且与该。
27、减速器接合的转向轴也被固定。结果，能够固定转向角。说明书CN104210542A6/8页80060前面的描述还可以被应用于其中马达通过诸如皮带的转向力传递装置将转向力提供给齿杆的情况。即便在转向力从马达传递到齿杆的情况下，也可以进行控制使得通过固定马达的旋转轴而固定转向角。0061图5的A和图5的B是举例说明根据本发明的示例性实施方式的车辆控制单元140确定驾驶员是否有转向的意愿的图。0062当根据驾驶员对转向轮的操作生成了驾驶员的转向转矩时，根据本发明的示例性实施方式的车辆控制单元140可以确定驾驶员有转向的意愿S510、S520。另选地，车辆控制单元140可以比较驾驶员的转向转矩和基准转矩。
28、值。然后，当驾驶员的转向转矩等于或大于基准转矩值时，车辆控制单元140可以确定驾驶员有转向的意愿S530、S520。0063参照图5A，例如，车辆控制单元140可以接收转向转矩信息。为了确定驾驶员是否有转向的意愿，以及当确定生成了驾驶员的转向转矩时，车辆控制单元140可以确定驾驶员有转向的意愿S500、S510、S520。0064参照图5B，例如，为了确定驾驶员有转向的意愿，车辆控制单元140可以接收驾驶员的转向转矩信息的输入并且将驾驶员的转向转矩与预设基准转矩值相比较。当驾驶员的转向转矩等于或大于基准转矩值时，车辆控制单元140可以确定驾驶员有转向的意愿。当驾驶员的转向转矩小于基准转矩值时，。
29、车辆控制单元140可以确定驾驶员没有转向的意愿并且可以接收新的驾驶员的转向转矩的输入以重复地确定该驾驶员是否有转向的意愿S500、S530、S520。0065例如，车辆控制单元140可以从能够测量驾驶员的转向转矩以确定驾驶员是否有转向的意愿的转矩传感器和/或转矩角传感器接收驾驶员的转向转矩的输入S520。另选地，车辆控制单元140可以将驾驶员的转向转矩与预设基准转矩相比较并且根据比较结果来确定驾驶员是否有转向的意愿S530。0066可以通过测试等将与驾驶员的转向转矩相比以确定驾驶员是否有转向的意愿的基准转矩值设置成最小转向转矩值，该测试使得能够确定在转向角被固定的状态下驾驶员是否有转向的意愿。。
30、0067即便在其中转向角被固定的状态下，也可以通过当驾驶员操纵转向轮以在转向轴的输入轴上生成转向力时扭力杆的扭力来测量驾驶员的转向转矩。这是因为提供转向力的转向力提供装置诸如电动转向马达被与转向轴的输出轴接合以固定转向轴的输出轴。0068当确定了驾驶员有转向的意愿时S520，根据本公开的示例性实施方式的车辆控制单元140可以进行控制使得根据自动行进控制的行进控制被终止并且车辆基于驾驶员的转向信息而行进。0069例如，当确定了驾驶员有转向的意愿时，车辆控制单元140可以进行控制使得转向角固定控制停止，已发生故障所在的马达马达向力被中断以终止根据自动行进控制的行进控制，并且自动行进状态被改变为车辆。
31、根据驾驶员的转向信息而行进的人工行进状态。0070在下文中，将再次简要地描述已参照图1至图5的B上面所描述的根据本发明的另一示例性实施方式的转向控制方法。0071图6是根据本发明的另一示例性实施方式的转向控制方法的流程图。0072根据本发明的另一示例性实施方式的转向控制方法可以包括确定在对向根据自动行进控制行进的车辆提供转向力的马达的转子的旋马达置进行检测的马达位置传感马说明书CN104210542A7/8页9达是否发生故障的故障确定步骤S600；当确定了在马达位置传感器中马达故障时确定车辆的行进状态以确定是否是其中转向角应该被固定的车辆行进状态确定步骤S602；当是其中转向角应该被固定的情形。
32、时进行转向角固定控制以通过控制马达的驱动来固定转向马达的转向角固定控制步骤S604；以及确定驾驶员是否有转向的意愿、以及当确定了驾驶员有转向的意愿时进行控制以停止转向角固定控制使得车辆基于驾驶员的转向而行进的车辆控制步骤。0073将通过示例的方式参照图6进行描述。转向控制方法可以包括确定在对向根据自动行进控制行进的车辆提供转向力的马达的转子的旋转位置进行检测的马达位置马达器中是否发生故障S600。此外，转向控制方法可以包括当确定了在马达位置传感器中发生故障时确定这马达是其中转向角应该被固定的情形S602。当如同在其中车辆正在转弯的情况下那样确定了是其中转向角应该被固定的情形时，转向控制方法可以。
33、进一步包括进行转向角固定控制使得转向角被固定S604。进一步地，转向控制方法可以进一步包括确定驾驶员是否有转向的意愿，以及根据确定结果，进行控制以停止转向角固定控制使得车辆基于驾驶员的转向而行进S606。0074图7是更详细地例示根据本发明的另一示例性实施方式的转向控制方法的流程图。0075将参照图7详细地进行描述。在故障确定步骤S600中，可以确定马达位置传感器是否发生故障S700。0076此外，在车辆行进状态确定步骤S602中，当确定了在根据自动行进控制行进的车辆的马达位置传感器中已发生故障时，可以确定这马达是其中转向角应该被固定的情形S702。例如，可以依赖于是否车辆正在转弯来进行关于是。
34、否是其中转向角在故障发生时应该被固定的情形的确定。0077当是其中转向角应该被固定的情形时，转向角固定控制步骤S604可以进行转向角固定控制以控制马达的驱动使得转向角被固定S704。例如马达以进行控制使得电动转向马达的三相被电气短路以固定马达的旋转轴。当不是马达中转向角应该被固定的情形时，马达进行控制使得车辆根据驾驶员的转向信息而行进S708。0078在车辆控制步骤S606中，在其中转向角被固定的状态下，确定了以确定驾驶员是否已识别到马达位置传感器的故障已发生并且驾驶员是否已启动转向以确马达驾驶员是否有转向的意愿S706。例如，有可能确定驾驶员是否有转向的意愿可以像上面所描述的那样基于由转向转。
35、矩传感器所测量到的驾驶员的转向转矩来确定S706。0079当驾驶员转向的意愿未被感测到时，可以固定转向角并且可以重复地检查驾驶员转向的意愿S706。0080在车辆控制步骤S606中，当确定了驾驶员有转向的意愿时，可以终止根据自动行进控制的行进控制并且车辆可以根据驾驶员的转向信息而行进S708。在这样的情况下，可以中断已出故障马达的转向力的提供使得车辆可以基于驾驶员的转向力和转向信息而马达。0081如上面所描述的那样，根据本发明，当在根据自动行进控制行进的车辆的马达位置传感器中发生故障时，有可能确定车辆的行进状态以确定是马达其中转向角应该被固定的情形。根据确定结果，可以进行转向角固定控制，以及当。
36、确定了驾驶员有转向的意愿时，说明书CN104210542A8/8页10可以停止转向角固定控制使得车辆可以被控制成根据驾驶员的转向而行进。0082此外，根据本发明，即使在用于向自动行进的车辆提供转向力的马达的马达位置传感器发生了故障，也可以固定转向角直到驾驶员识别到该故障并且对车辆进行转向控制为止。结果，即便在其中驾驶员的注意力降低的情形中，也有可能防止诸如行进车辆偏离行进路径的事故。0083相关申请的交叉引用0084本申请要求于2013年5月28日提交的韩国专利申请NO1020130060329的优先权，其从而通过引用结合以用于所有目的好像被在本文中全面地阐述。说明书CN104210542A101/7页11图1说明书附图CN104210542A112/7页12图2说明书附图CN104210542A123/7页13图3说明书附图CN104210542A134/7页14图4说明书附图CN104210542A145/7页15图5说明书附图CN104210542A156/7页16图6说明书附图CN104210542A167/7页17图7说明书附图CN104210542A17。