作业车的控制装置.pdf

本发明实现了一种作业车的控制装置，能够防止由于不与转弯作业相伴的可能性高的操纵手柄的操作而使作业装置自动地上升，能够在适当的时机进行作业装置的上升。在作业车的控制装置中，具有自动上升机构(53)，若转角为既定上升角度α1以上，则使作业装置(R)上升；控制机构，在将操纵手柄(6)操作至右侧或者左侧的一方侧之后马上将操纵手柄(6)操作至右侧或者左侧的另一方侧、且借助向另一方侧的操纵手柄(6)的操作使转角为既定上升角度α1以上时，使自动上升机构(53)不动作。

1.  一种作业车的控制装置，
具有：转角检测机构，检测前轮的转角；自动上升机构，若由上述转角检测机构检测的前轮的转角为既定上升角度以上，则使升降自如地装备在车体上的作业装置从下降位置自动地上升至上升位置，
具有如下地进行控制的控制机构：在将操纵手柄向右侧或者左侧的一方侧操作之后马上将操纵手柄向右侧或者左侧的另一方侧操作、由于操纵手柄向上述另一方侧的操作而使前轮的转角为上述既定上升角度以上时，上述自动上升机构不动作。

2.  如权利要求1所述的作业车的控制装置，其特征在于，
将上述既定上升角度变更为大角度，上述自动上升机构不动作。

3.  如权利要求2所述的作业车的控制装置，其特征在于，
如下构成上述控制机构：在借助上述转角检测机构检测向上述另一方侧的操纵手柄的操作之后，在前轮的转角变为上述既定上升角度以上之前，将上述既定上升角度变更为大角度。

4.  如权利要求1～3的任意一项所述的作业车的控制装置，其特征在于，
具有判断向上述一方侧的操纵手柄的操作的开始的操作开始判断机构、检测车体方向的方向检测机构、运算车体位置的位置运算机构，
在借助上述操作开始判断机构来判断操作的开始的判断时刻，将由上述方向检测机构检测的车体的方向的延长线设定为基准线，
在相对于上述基准线的由上述位置运算机构运算的车体位置的方向与由上述转角检测机构检测的前轮的转角的方向为相反方向时，使上述控制机构动作。

5.  一种作业车的控制装置，
具有检测前轮的转角的转角检测机构和比后轮的周速度更快地增速驱动前轮的前轮增速机构，
若由上述转角检测机构检测的前轮的转角为既定增速角度以上，则使上述前轮增速机构动作，
具有推测车体的相对于作业行进路径的对位行进的推测机构，若借助上述推测机构推测为对位行进，则使上述前轮增速机构不动作。

6.  一种作业车的控制装置，
具有检测前轮的转角的转角检测机构、使升降自如地装备在车体上的作业装置从下降位置自动地上升至上升位置的自动上升机构，
若由上述转角检测机构检测的前轮的转角为既定上升角度以上，则使上述自动上升机构动作，
具有推测车体的相对于作业行进路径的对位行进的推测机构，若借助上述推测机构推测为对位行进，则使上述自动上升机构不动作。

7.  一种作业车的控制装置，
具有检测前轮的转角的转角检测机构、比后轮的周速度更快地增速驱动前轮的前轮增速机构、使升降自如地装备在车体上的作业装置从下降位置自动地上升至上升位置的自动上升机构，
若由上述转角检测机构检测的前轮的转角为既定增速角度以上，则使上述前轮增速机构动作，并且若由上述转角检测机构检测的前轮的转角为既定上升角度以上，则使上述自动上升机构动作，
具有推测车体的相对于作业行进路径的对位行进的推测机构，若借助上述推测机构推测为对位行进，则使上述前轮增速机构及自动上升机构不动作。

8.  如权利要求5所述的作业车的控制装置，其特征在于，
将上述既定增速角度变更为大角度，从而上述前轮增速机构不动作。

9.  如权利要求6所述的作业车的控制装置，其特征在于，
将上述既定上升角度变更为大角度，从而上述自动上升机构不动作。

10.  如权利要求3所述的作业车的控制装置，其特征在于，
将上述既定增速角度变更为大角度，从而上述前轮增速机构不动作，
并且将上述既定上升角度变更为大角度，从而上述自动上升机构不动作。

11.  如权利要求7或10所述的作业车的控制装置，其特征在于，上述既定上升角度设定为比上述既定增速角度大的角度。

12.  一种作业车的控制装置，
具有检测前轮的转角的转角检测机构、检测车速的车速检测机构、检测操纵手柄的操舵速度的操舵速度检测机构，
具有车体状态切换机构，若由上述操舵速度检测机构检测的操纵手柄的操舵速度为阈值以上、且由上述转角检测机构检测的前轮的转角为既定角度以上，则将车体的状态从作业状态切换为非作业状态，
由上述车速检测机构检测出的车速越快，上述阈值设定得越高。

13.  如权利要求12所述的作业车的控制装置，其特征在于，
设定为由上述车速检测机构检测出的车速越快，上述阈值连续地变高。

14.  如权利要求12或13所述的作业车的控制装置，其特征在于，
作为上述车体状态切换机构而具有自动上升机构，上述作业状态为将升降自如地装备在车体上的作业装置下降至下降位置的状态，上述非作业状态为将上述作业装置上升至上升位置的状态。

15.  如权利要求12或13所述的作业车的控制装置，其特征在于，
作为上述车体状态切换机构而具有前轮增速机构，上述作业状态是以与后轮大致相同的周速度等速驱动前轮的状态，上述非作业状态是比后轮的周速度快地增速驱动前轮的状态。

作业车的控制装置
技术领域
本发明涉及一种具有自动上升机构的作业车的控制装置，所述自动上升机构在借助转角检测机构检测的前轮的转角(切れ角)为既定上升角度以上时，使升降自如地装备在车体上的作业装置从下降位置自动地上升到上升位置。
背景技术
作为以往的技术，如日本国特公平6-34643号公报所公开的那样，已知有一种具有自动上升机构拖拉机，借助转角检测器检测前轮的转角，若前轮的转角为既定转角以上则使对地作业机上升。
日本国特公平6-34643号公报的拖拉机构成为，与是否进行拖拉机的转弯(旋转)作业无关，只要前轮的转角为既定转角以上则使对地作业机上升。因此，在前轮的转角为既定转角以上的手柄操作不与拖拉机的转弯作业相伴时，例如在回避田地的障碍物(例如电线杆、铁塔、广告牌、排水沟等)时，尽管是要一边回避田地的障碍物一边在障碍物的周围进行耕耘，但对地作业机上升而中断耕耘作业，不能够进行连续的耕耘作业，存在耕耘作业的作业性差的问题。
发明内容
本发明的目的在于实现了一种作业车的控制装置，能够防止由于不与转弯作业相伴的可能性高的操纵手柄的操作而令作业装置自动地上升，能够在适当的时机进行作业装置的上升。
本发明的特征构成是如下地构成作业车的控制装置。
具有：转角检测机构，检测前轮的转角；自动上升机构，若由上述转角检测机构检测的前轮的转角为既定上升角度以上，则使升降自如地装备在车体上的作业装置从下降位置自动地上升至上升位置，具有进行如下控制的控制机构：在将操纵手柄向右侧或者左侧的一方侧操作，之后马上将操纵手柄向右侧或者左侧的另一方侧操作，由于向上述另一方侧的操纵手柄的操作而使前轮的转角为上述既定上升角度以上时，上述自动上升机构不动作。
根据本构成，即便在将操纵手柄向右侧或者左侧的一方侧操作之后，马上将操纵手柄向右侧或者左侧的另一方侧操作，由于向另一方侧的操纵手柄的操作而前轮的转角为既定上升角度以上时，也不使作业装置自动地上升，所以能够防止由于不与转弯作业相伴的可能性高的操纵手柄的操作(例如回避田地的障碍物(例如电线杆、铁塔、广告牌、排水沟等)的操纵手柄的操作)而令作业装置自动地上升。即，在转弯作业时，主要是只向右侧或者左侧的一方侧的操纵手柄的操作，在不与转弯作业相伴时，着眼于除了向右侧或者左侧的一方侧的操纵手柄的操作之外还多伴随着向右侧或者左侧的另一方侧的操纵手柄的操作，能够在适当的时机高精度地进行基于自动上升机构的作业装置的上升。
从而，例如尽管一边回避田地的障碍物一边在障碍物的周围进行耕耘但作业装置上升这样的情况不易发生，能够不中断而连续地进行田地中的作业。
在上述构成中上述控制机构优选构成为，将上述既定上升角度变更为大角度，从而使上述自动上升机构不动作。
根据本构成，在向右侧或者左侧的一方侧操作操纵手柄之后马上向右侧或者左侧的另一方侧操作操纵手柄，使作业车转弯时，若前轮的转角为变更为大角度的既定上升角度以上，则借助自动上升机构使作业装置自动地上升。由此，即便发生在借助控制装置的动作而变更前的既定上升角度中作业装置不自动地上升的状况时，通过向另一方侧多操作操纵手柄而能够使作业装置上升。
从而，能够在适当的时机更高精度地进行借助自动上升机构的作业装置的上升。
在上述构成中上述控制机构优选构成为，在借助上述转角检测机构检测向上述另一方侧的操纵手柄的操作之后，在前轮的转角变为上述既定上升角度以上之前，将上述既定上升角度变更为大角度。
根据本构成，在前轮的转角为既定上升角度以上之前的阶段中，能够预先将既定上升角度变更为大角度。由此，在借助向另一方侧的操纵手柄的操作使前轮的转角为既定上升角度以上时，能够可靠地防止自动上升机构动作。
从而，能够在适当的时机更高精度地进行借助自动上升机构的作业装置的上升。
在上述构成中优选构成为，具有判断向上述一方侧的操纵手柄的操作的开始的操作开始判断机构、检测车体的方向的方向检测机构、运算车体位置的位置运算机构，在借助上述操作开始判断机构来判断操作的开始的判断时刻，将由上述方向检测机构检测的车体的方向的延长线设定为基准线，在由上述位置运算机构运算的车体位置相对于上述基准线的方向与由上述转角检测机构检测的前轮的转角的方向为相反方向时，使上述控制机构动作。
根据本构成，将例如向左侧操作操纵手柄而回避障碍物的情况(例如图16)作为一例而进行说明，若借助操作开始判断机构判断向左侧的操纵手柄的操作的开始，则设定该判断时刻(例如图16的B)中的基准线(例如图16的L)。为了障碍物的回避而将操纵手柄从该状态暂时地向左侧操作，之后向右侧操作操纵手柄(例如图16的D、E)，则车体位置位于基准线的左方向上，且前轮的转角为右方向，相对于基准线的车体位置的方向与前轮转角的方向为反方向。由此，使控制机构动作，所以即便在由于向右侧的操纵手柄的操作(例如图16的D、E)而前轮的转角为既定上升角度以上的情况中，自动上升机构也不动作，作业装置不会自动地上升。
此外，在判断时刻设定了基准线之后，若进而向左侧操作操纵手柄(例如图16的C’)，则车体位置位于基准线的左方向，且前轮的转角为左方向，相对于基准线的车体位置的方向与前轮转角的方向为相同方向，因此控制机构不动作。由此，仅仅判断为作业车的逆时针方向的转弯，若前轮的转角为既定上升角度以上，则借助自动上升机构使作业装置自动地上升。
此外，结束障碍物的回避之后，在超越基准线而车体位置为位于基准线的右方向的状态下，若进而向右侧操作操纵手柄(例如图16的F’)，则车体位置位于基准线的右方向，且前轮的转角为右方向，相对于基准线的车体位置的方向与前轮转角的方向为相同方向，因此控制机构不动作。由此，仅仅判断为作业车的顺时针方向的转弯，若前轮的转角为既定上升角度以上，则借助自动上升机构使作业装置自动地上升。
其结果，有效地利用在障碍物的回避中的相对于基准线的车体位置的方向与前轮的转角的方向的关系，高精度地判断是否是回避障碍物，能够在适当的时机使控制机构高精度地动作。
从而，能够在适当的时机更高精度地进行借助自动上升机构的作业装置的上升。
本发明的其他特征构成是如下这样地构成作业车的控制装置。
构成为具有检测前轮的转角的转角检测机构和比后轮的周速度更快地增速驱动前轮的前轮增速机构，若借助上述转角检测机构检测的前轮的转角为既定增速角度以上，则使上述前轮增速机构动作，具有推测车体的相对于作业行进路径的对位行进的推测机构，若借助上述推测机构推测为对位行进，则使上述前轮增速机构不动作。
根据本构成，在作业车的对位行进(例如在出发之后进行定道作业的情况及在转弯之后进行定道作业的情况等)中，即便前轮的转角变更为既定增速角度以上，也能够防止前轮增速机构动作而增速驱动前轮。即，在作业车的对位行进中，着眼于前轮的转角有时会变更为既定增速角度以上的情况，能够在适当的时机进行借助前轮增速机构的前轮的增速驱动。由此，在不增速驱动前轮的状态下，能够高精度地进行作业车的对位行进。
从而，借助前轮的增速驱动能够一边提升转弯作业的作业性一边提升车体的相对于作业行进路径的对位行进的作业性。
在上述的构成中优选构成为，具有检测前轮的转角的转角检测机构、使升降自如地装备在车体上的作业装置从下降位置自动地上升至上升位置的自动上升机构，若由上述转角检测机构检测的前轮的转角为既定上升角度以上，则使上述自动上升机构动作，且具有推测车体的相对于作业行进路径的对位行进的推测机构，若借助上述推测机构推测为对位行进，则使上述自动上升机构不动作。
根据本构成，在作业车的对位行进(例如在出发之后进行定道作业的情况及在转弯之后进行定道作业的情况等)中，即便前轮的转角变更为既定增速角度以上，也能够防止自动上升机构动作而使作业装置上升。即，在作业车的对位行进中，着眼于前轮的转角有时会变更为前轮增速角度以上的情况，能够在适当的时机进行基于自动上升机构的作业装置的上升。由此，能够防止使暂时下降的作业装置在对位行进时上升，无需再次进行作业装置的下降。
从而，借助作业装置的自动上升能够一边提升转弯作业的作业性一边提升车体的相对于作业行进路径的对位行进的作业性。
在上述的构成中优选构成为，具有检测前轮的转角的转角检测机构、比后轮的周速度更快地增速驱动前轮的前轮增速机构、使升降自如地装备在车体上的作业装置从下降位置自动地上升至上升位置的自动上升机构，若借助上述转角检测机构检测的前轮的转角为既定增速角度以上，则使上述前轮增速机构动作，并且若由上述转角检测机构检测的前轮的转角为既定上升角度以上，则使上述自动上升机构动作，具有推测相对于车体的作业行进路径的对位行进的推测机构，若借助上述推测机构推测为对位行进，则使上述前轮增速机构及自动上升机构不动作。
根据本构成，在作业车的对位行进(例如在出发之后进行定道作业的情况及在转弯之后马上进行定道作业的情况等)中，即便前轮的转角变更为既定增速角度以上，也能够防止前轮增速机构动作而增速驱动前轮。即，在作业车的对位行进(与作业行进路径位置对合地行进)中，着眼于前轮的转角有时会变更为既定增速角度以上的情况，能够在适当的时机进行借助前轮增速机构的前轮的增速驱动。由此，在不增速驱动前轮的状态下，能够高精度地进行作业车的对位行进。
此外，根据本发明，在作业车的对位行进(例如在出发之后进行定道作业的情况及在转弯之后马上进行定道作业的情况等)中，即便前轮的转角变更为既定增速角度以上，也能够防止自动上升机构动作而作业装置上升。即，在作业车的对位行进中，着眼于前轮的转角有时会变更为前轮增速角度以上的情况，能够在适当的时机进行借助自动上升机构的作业装置的上升。由此，能够防止使暂时下降的作业装置在对位行进时上升，无需再次进行作业装置的下降。
从而，借助前轮的增速驱动以及作业装置的自动上升能够在提升转弯作业的作业性的同时提升车体的相对于作业行进路径的对位行进的作业性。
在上述构成中优选构成为，将上述既定增速角度变更为大角度，从而上述前轮增速机构不动作。
根据本构成，若前轮的转角为变更为大角度的既定增速角度以上，则借助前轮增速机构增速驱动前轮。由此，即便在例如由于推测机构发生错误而推测为对位行进，变更前的既定增速角度下发生不增速驱动前轮的状况时，通过操作为使前轮的转角增大，能够修正由于推测机构导致的错误，能够增速驱动前轮。
从而，能够在适当的时机使前轮增速机构高精度地动作。
在上述构成中优选构成为，将上述既定上升角度变更为大角度，从而上述自动上升机构不动作。
根据本构成，若前轮的转角为变更为大角度的既定上升角度以上，则借助自动上升机构使作业装置自动地上升。由此，即便在例如由于推测机构发生错误而推测为对位行进，变更前的既定上升角度下发生作业装置不自动地上升的状况时，通过操作为前轮的转角增大，能够修正由于推测机构导致的错误，能够使作业装置自动地上升。
从而，能够在适当的时机使自动上升机构高精度地动作。
在上述构成中优选构成为，将上述既定增速角度变更为大角度，从而上述前轮增速机构不动作，并且将上述既定上升角度变更为大角度，从而上述自动上升机构不动作。
根据本构成，若前轮的转角为变更为大角度的既定增速角度以上，则借助前轮增速机构增速驱动前轮。由此，即便在例如由于推测机构发生错误而推测为对位行进，变更前的既定增速角度下发生不增速驱动前轮的状况时，通过操作为前轮的转角增大，能够修正由于推测机构导致的错误，能够增速驱动前轮。
此外，根据本构成，若前轮的转角为变更为大角度的既定上升角度以上，则借助自动上升机构使作业装置自动地上升。由此，即便在例如由于推测机构发生错误而推测为对位行进，变更前的既定上升角度下发生作业装置不自动地上升的状况时，通过操作为前轮的转角增大，能够修正由于推测机构导致的错误，能够使作业装置自动地上升。
从而，能够在适当的时机使前轮增速机构及自动上升机构高精度地动作。
在上述构成中优选将上述既定上升角度设定为比上述既定增速角度大的角度。
根据本构成，能够在借助自动上升机构使作业装置从下降位置开始上升之后使借助前轮增速机构的前轮的增速驱动开始，能够防止在使作业装置下降至下降位置的状态下前轮被增速驱动。
从而，能够防止作业装置的破损，且能够防止由于作业装置导致田地被毁坏。
本发明的其他特征构成是如下这样地构成作业车的控制装置。
具有检测前轮的转角的转角检测机构、检测车速的车速检测机构、检测操纵手柄的操舵速度的操舵速度检测机构，具有车体状态切换机构，若由上述操舵速度检测机构检测的操纵手柄的操舵速度为阈值以上、由上述转角检测机构检测的前轮的转角为既定角度以上，则将车体的状态从作业状态切换为非作业状态，借助上述车速检测机构检测的车速越快，上述阈值设定得越高。
根据本构成，着眼于若与车速慢的情况相比车速变快，则操纵手柄的操舵速度有易于变快的倾向，车速越快阈值设定得越高，因此在车速快时，阈值被增高地变更，若不具有比较快的操纵手柄的操舵速度则车体状态切换机构不动作，车体的状态难以从作业状态切换为非作业状态。另一方面，在车速慢时，阈值被降低地变更，用比较慢的操纵手柄的操舵速度使车体状态切换机构动作，车体的状态易于从作业状态切换为非作业状态。
在此，一般地，例如在埂弯曲等的变形田中沿着埂行进时及在田地中直进行进时等，大多为比较高速地行进，大多为比较慢地操作操纵手柄，因此在这样的情况下，将阈值变高，使车体的状态难以切换为非作业状态，所以能够防止尽管为作业中但车体的状态被切换为非作业状态的情况，能够不中断而连续地进行田地中的作业。
此外，一般地，例如在埂头地转弯(在埂间的大约180度的转弯)时等，大多为比较低速地行进，大多为比较快地操作操纵手柄，因此在这样的情况下，将阈值变低，使车体的状态易于切换为非作业状态，所以能够将车体的状态迅速地切换为非作业状态，能够消除向非作业状态的切换很慢的不良情况。
从而，与田地的状况及作业的内容对应，能够将车体的状态从作业状态高精度地切换为非作业状态。
在上述构成中优选设定为由上述车速检测机构检测的车速越快上述阈值连续地变高。
根据本构成，车速越快阈值越缓缓地连续地变高，所以能够对应于车速精密地设定适当的阈值。由此，能够通过适当的操舵速度的阈值使车体状态切换机构动作。
从而，能够将车体的状态从作业状态更高精度地切换为非作业状态。
在上述构成中优选为，作为上述车体状态切换机构而具有自动上升机构，上述作业状态为将升降自如地装备在车体上的作业装置下降至下降位置的状态，上述非作业状态为将上述作业装置上升至上升位置的状态。
根据本构成，若车速变快则阈值变高，难以将车体的状态切换为非作业状态，例如在埂弯曲等的变形田中沿着埂行进的情况，以及在直进行进中由于田地的凹凸等而操纵手柄的情况等中，能够防止车体的状态被切换为非作业状态而使作业装置上升至上升位置，能够不中断地连续地进行在使作业装置下降至下降位置的状态下的作业。
此外，若车速减慢则阈值变低，易于将车体的状态切换为非作业状态，例如在埂头地转弯(在埂间的大约180度的转弯)的情况等中，能够使作业装置迅速地上升至上升位置，很难发生一边拖着作业装置一边转弯的状态，能够防止由于作业装置导致的田地被毁坏。
从而，能够与田地的状况及作业的内容对应而使作业装置高精度地上升。
在上述构成中优选为，作为上述车体状态切换机构而具有上述前轮增速机构，上述作业状态是以与后轮大致相同的周速度等速驱动前轮的状态，上述非作业状态是比后轮的周速度快地增速驱动前轮的状态。
根据本构成，若车速变快则阈值变高，难以将车体的状态切换为非作业状态，例如在埂弯曲等的变形田中沿着埂行进的情况、以及在直进行进中由于田地的凹凸等而操纵手柄的情况等中，能够防止车体的状态被切换为非作业状态而增速驱动前轮，能够连续地进行在等速驱动前轮的状态下的作业。
此外，若车速减慢则阈值变低，易于将车体的状态切换为非作业状态，例如在埂头地转弯(在埂间的大约180度的转弯)的情况等中，能够迅速地增速驱动前轮，能够以更小弯转弯。
从而，能够与田地的状况及作业的内容对应而高精度地增速驱动前轮。
附图说明
图1是拖拉机的整体左视图。
图2是表示转向装置的构造的概略图。
图3是驾驶部附近的俯视图。
图4是表示拖拉机的传动构成的概略俯视图。
图5是表示传动切换装置以及侧制动器的操作构造的概略图。
图6是拖拉机的控制装置的框图。
图7是图示了拖拉机的行进距离以及移动距离的计算方法的概略俯视图。
图8是转弯(旋回)模式切换控制的流程图。
图9是转弯判定控制的流程图。
图10是转弯判定控制中的行进内容判定的流程图。
图11是转弯判定控制中的障碍物回避判定的流程图。
图12是转弯判定控制中的阈值判定的曲线图。
图13是说明既定上升角度以及既定增速角度的概略图。
图14是转移至敏感模式时的流程图。
图15是转移至钝感模式时的流程图。
图16是说明障碍物的回避状况的概略俯视图。
图17是表示拖拉机的移动地点的各参数的状况的表。
图18是说明障碍物的回避时的作业状况的概略俯视图。
图19是说明拖拉机的作业状况的概略俯视图。
图20是发明的第1实施方式中的转弯模式切换控制的流程图。
图21是发明的第3实施方式中的转弯模式切换控制的流程图。
图22是发明的第3实施方式中的向敏感模式以及钝感模式转移时的流程图的一部分。
图23是发明的第5实施方式中的表示车速和操舵速度的阈值的关系的曲线图。
图24是发明的第6实施方式中的表示车速和既定上升角度以及既定增速角度的关系的曲线图。
附图标记说明
1车体
2前轮
6操纵手柄
50控制装置
53自动上升机构
55操作开始判断机构
56位置运算机构
62方位传感器(方向检测机构)
65转角传感器(转角检测机构)
α1第1既定上升角度(既定上升角度)
α2第2既定上升角度(变更为大角度的既定上升角度)
L基准线
R旋转作业装置(作业装置)
具体实施方式
[拖拉机的整体构成]
参照图1～图6说明作为作业车的一例的拖拉机的整体构成。图1是拖拉机的整体左视图，图2是表示转向装置12的构造的概略图，图3是驾驶部4附近的俯视图，图4是表示拖拉机的传动构成的概略俯视图，图5是表示传动切换装置26以及侧制动器41的操作构造的概略图，图6是拖拉机的控制装置50的框图。
如图1所示，在车体1的前部配设发动机19，在车体1的前部以及后部配设左右一对的转向自如的前轮2以及左右一对的后轮3，拖拉机按照坐在驾驶部4的驾驶席5上的驾驶者的操纵手柄6的操作而行进及转弯。
在车体1的后部配设变速箱7。在变速箱7的后部上部能够绕左右方向的轴心上下摆动地连接有左右一对的升降臂8，在变速箱7的后部经由升降连杆机构9连结有旋转作业装置R。
升降连杆机构9构成为具有上部连杆9a和左右一对的下部连杆9b，跨着升降连杆机构9的下部连杆9b和升降臂8连接着连接连杆9c。
在变速箱7的上部内装有与升降臂8连接的液压式的升降缸10，借助操作该升降缸10而上下地摆动操作升降臂8，能够升降驱动与升降连杆机构9的下部连杆9b的后端部连结的旋转作业装置R。在旋转作业装置R上装备有随着旋转作业装置R中的耕耘深度的变化而上下摆动的后部盖Ra。
构成为，在变速箱7的后部设置取出来自发动机19的动力的向后方的PTO轴11，在该PTO轴11上连动连结旋转作业装置R，从而能够驱动旋转作业装置R的旋转。
升降缸10由液压缸构成，经由作为与后述的控制装置50连接的三位置切换式的电磁式的升降控制阀47(参照图6)，与被来自发动机19的动力驱动旋转的液压泵(未图示)连接。由此，将升降控制阀47操作到上升位置，从而能够使升降缸10伸长而使旋转作业装置R上升，通过将升降控制阀47操作到下降位置，能够使升降缸10缩短而使旋转作业装置R下降。另外，通过将升降控制阀47操作到中立位置，能够保持上升或者下降的旋转作业装置R的位置。
如图2所示，转向装置12构成为具有动力缸13、操作阀14、计量泵18。另外，作为转向装置12也可以采用不一样的构成，也可以不是借助动力缸13等的液压式的转向装置12，而采用不具有动力缸13不是动力转向模式的转向装置12及具有动力缸13以外的促动器的转向装置12。
动力缸13与左右的前轮2的转向节臂2a连动连结，该动力缸13经由操作阀14及液压回路15连接在与发动机19连动连结的液压泵16上。在操作阀14上经由液压回路17连接有计量泵18，该计量泵18的输入轴18a连动连结在操纵手柄6的手柄操作轴6a上。
由此，若操作操纵手柄6而使计量泵18的输入轴18a旋转，则对应于该输入轴18a的操作量操作操作阀14，将压力油从操作阀14供给至动力缸13，借助动力缸13的动作向与操纵手柄6的旋转方向对应的转向方向摆动操作左右的前轮2，且以与计量泵18的输入轴18a的操作量对应的转角摆动操作转向节臂2a。并且，向与操纵手柄6的操作方向对应的行进方向，以与对应于操纵手柄6的操作量而行进的方式转向操作车体1。
如图4所示，来自发动机19的动力经由主离合器20被传递至在变速箱7上装备的齿轮式的主变速装置21。被主变速装置21变速的行进用的动力经由前进后退切换装置22以及齿轮式的副变速装置23被传递至前轮传动系统24以及后轮传动系统25。
被传递至前轮传动系统24的动力经由传动切换装置26以及前轮用的差动机构27被传递至左右的前轮2，被传递至后轮传动系统25的动力经由后轮用的差动机构28被传递至左右的后轮3。
来自主变速装置21的动力的一部分不被变速地传递至PTO离合器29，来自该PTO离合器29的动力经由PTO变速装置30被传递至装备在变速箱7的后部的PTO轴11。由此，构成为与PTO轴11连动连结的旋转作业装置R的旋转被驱动旋转。
如图3及图4所示，主离合器20与装备在驾驶部4上的离合器踏板31连接，通过踩下该离合器踏板31，能够从连接侧向切断侧操作主离合器20。由此，通过向切断侧操作主离合器20，能够切断向主变速装置21侧的动力传递。
主变速装置21与配设在驾驶席5的左侧部的主变速杆32连接。主变速杆32构成为，借助其摆动操作将操作位置自如地切换为前进侧的多个前进变速位置(或者后退侧的多个后退变速位置)和前进中立位置(或者后退中立位置)，将主变速装置21的状态切换为与主变速杆32的操作位置对应的变速状态。
副变速装置23与配设在主变速杆32的后方的副变速杆33连接，借助该副变速杆33的摆动操作将副变速装置23的状态切换为与副变速杆33的操作位置对应的变速状态。
PTO变速装置30与配设在副变速杆33的横向外侧的PTO变速杆34连接，借助该PTO变速杆34的摆动操作将PTO变速装置30的状态切换为与PTO变速杆34的操作位置对应的变速状态。
前进后退切换装置22与配设在操纵手柄6的左侧部的滑动杆(前进后退切换杆)35连接。滑动杆35(shuttle lever)构成为借助其摆动操作将操作位置自如切换为前进位置和后退位置，且被中立施力在前进位置和后退位置之间的中立位置上。由此，若从中立位置向前进位置操作滑动杆35，则前进后退切换装置22被切换为前进状态，若从中立位置向后退位置操作滑动杆35，则前进后退切换装置22被切换为后退状态。
由此，将滑动杆35操作到前进位置，操作主变速杆32，从而在与主变速杆32的前进变速位置对应的变速状态下能够使车体1前进，通过将主变速杆32操作到前进中立位置，能够使车体1停止。将滑动杆35操作到后退位置，操作主变速杆32，从而在与主变速杆32的后退变速位置对应的变速状态下，能够使车体1后退，通过将主变速杆32操作到后退中立位置，能够使车体1停止。
另外，在本实施方式中的拖拉机中，例示了作为主变速装置21而采用齿轮式的变速装置的例子，但是主变速装置21也可以由静液压式无级变速装置(HST，未图示)构成。此时，取消上述的滑动杆35以及前进后退切换装置22，替代上述的主变速杆32而具有切换静液压式无级变速装置的前进位置、中立位置及后退位置的HST杆(未图示)，构成为借助该HST杆的摆动操作无级地变速车体1的前进后退速度。
如图4以及图5所示，在传动切换装置26上经由切断连接动力从副变速装置23向左右的前轮2的传动的第1以及第2离合器36、37装备有齿轮式的第1以及第2传动机构38、39。第1以及第2离合器36、37由多板式的液压离合器构成，经由作为与后述的控制装置50连接的三位置切换式的电磁阀的前轮状态切换阀40与被来自发动机19的动力驱动旋转的液压泵(未图示)连接。
若操作前轮状态切换阀40，经由第1离合器36以及第1传动机构38将动力传递至左右的前轮2，则传动切换装置26的状态被切换为前轮驱动状态，驱动旋转以使左右的前轮2的周速度与左右的后轮3的周速度大致相同的速度。
若操作前轮状态切换阀40，经由第2离合器37以及第2传动机构39将动力传递至左右的前轮2，则传动切换装置26的状态被切换为前轮增速状态，增速驱动以使左右的前轮2的周速度为左右的后轮3的周速度的大致两倍的速度。
若操作前轮状态切换阀40，将传动切换装置26切换为中立位置，则传动切换装置26的状态被切换为前轮从动状态，向左右的前轮2的动力的传递被切断。
在变速箱7的左右两侧部装备有多板式的左右的侧制动器41。左右的侧制动器41，经由制动器缸43以及连接杆44分别与配设在驾驶部4的脚下部的左右一对的制动踏板42连接。由此，借助左右的制动踏板42的踩下操作，通过与该制动踏板42的踩下操作量对应的制动力来制动对应的后轮3。
左右的制动器缸43由单动式的液压缸构成，经由作为与后述的控制装置50连接的三位置切换式的电磁式的制动器制动切换阀45，与被来自发动机19的动力驱动旋转的液压泵(未图示)连接。通过操作制动器制动切换阀45，分别使左右的制动器缸43缩短，能够将左右的侧制动器41分别操作到制动侧。由此，即便在制动踏板42不进行踩下操作时，借助制动器制动切换阀45的操作能够使右或者左的制动器缸43缩短，因此也能够将右或者左的侧制动器41操作到制动侧。
PTO离合器29由多板式的液压离合器构成，连接在作为与后述的控制装置50连接的两位置切换式的电磁式的PTO状态切换阀46上(参照图6)。由此，通过操作PTO状态切换阀46，能够将PTO离合器29的状态切换为从主变速装置21向PTO变速装置30传递动力的连接状态和切断从主变速装置21向PTO变速装置30的动力传递的切断状态。
如图6所示，在该拖拉机上实际安装有操舵角传感器60、滑动杆传感器61、方位传感器62、车速传感器63、臂传感器64、转角传感器65等的检测仪器类。
如图3以及图6所示，操舵角传感器60被装备在操纵手柄6的手柄操作轴6a上(参照图2)，借助测定自基准位置的手柄操作轴6a的旋转角而检测操舵角，借助控制装置50运算操纵手柄6的操作量(操舵操作量)以及操舵速度(操舵操作速度)。由此，操舵角传感器作为操舵速度检测机构而发挥功能。
在滑动杆35的根部装备有滑动杆传感器61，能够借助该滑动杆传感器61检测滑动杆35的操作位置(前进位置、中立位置、后退位置)。
作为车速检测机构的一例的车速传感器63被装备在副变速装置23和差动机构28之间的旋转部上(参照图4)，检测旋转部的旋转角，借助控制装置50运算拖拉机的车速V。
作为方向检测机构的一例的方位传感器62被配设在车体1的左右中央部，检测车体1的方向(车体1的行进方向)。在升降臂8的摆动部上设置有检测升降臂8的上下摆动角度的臂传感器64。
转角传感器65(相当于转角检测机构)被安装在与前轮2连接的转向节臂2a的旋转部上(参照图2)，检测被转向装置12操作的前轮2的转角。基于转角传感器65的检测结果，借助控制装置50监控前轮2的转角，例如在由于动力缸13的动作油的泄漏等导致前轮2的转角发生变化时，基于来自转角传感器65的检测结果通过控制装置50修正前轮2的转角，通过控制装置50掌握正确的前轮2的转角，通过这个修正了的前轮2的转角实施借助后述的控制装置50进行的控制。
在操纵手柄6的左侧部装备模式切换开关66。在模式切换开关66上设置有两轮驱动模式、四轮驱动模式、小转弯模式以及急转弯模式这四个切换位置，通过切换这四个切换位置，能够切换拖拉机的四种行进模式。
若将模式切换开关66切换至两轮驱动模式，则借助从控制装置50向前轮状态切换阀40的输出，传动切换装置26的状态被切换为前轮从动状态，只驱动左右的后轮3。若将模式切换开关66切换为四轮驱动模式，则借助从控制装置50向前轮状态切换阀40的输出，传动切换装置26的状态被切换为前轮驱动状态，等速驱动左右的前轮2和左右的后轮7。
在将模式切换开关66切换为小转弯模式的情况中，在滑动杆35被操作至后退位置时，借助从控制装置50向前轮状态切换阀40的输出，传动切换装置26的状态被切换为四轮驱动状态，等速驱动左右的前轮2和左右的后轮7。
在将模式切换开关66切换为小转弯模式的情况中，在滑动杆35被操作至前进位置时，借助从控制装置50向前轮状态切换阀40的输出，传动切换装置26的状态被切换为四轮驱动状态，等速驱动左右的前轮2和左右的后轮7。进而，若通过基于后述的控制装置50的控制而满足了既定的条件，则传动切换装置26的状态从该四轮驱动状态被切换为前轮增速状态，以左右的后轮3的周速度的大致两倍的周速度增速驱动左右的前轮2。如此，构成前轮增速机构51，借助从控制装置50向前轮状态切换阀40的输出，以后轮3的周速度的大致两倍的周速度增速驱动前轮2。
在将模式切换开关66切换为急转弯模式的情况中，在滑动杆35被操作至后退位置时，借助从控制装置50向前轮状态切换阀40的输出，传动切换装置26的状态被切换为四轮驱动状态，等速驱动左右的前轮2和左右的后轮7。
在将模式切换开关66切换为急转弯模式的情况中，在滑动杆35被操作至前进位置时，借助从控制装置50向前轮状态切换阀40的输出，传动切换装置26的状态被切换为四轮驱动状态，等速驱动左右的前轮2和左右的后轮7。进而，若通过基于后述的控制装置50的控制而满足了既定的条件，则传动切换装置26的状态从该四轮驱动状态被切换为前轮增速状态，以左右的后轮3的周速度的大致两倍的周速度增速驱动左右的前轮2，并且转弯内侧的侧制动器41被操作至制动侧。如此，构成后轮制动机构52，借助从控制装置50向制动器制动切换阀45的输出，将转弯内侧的右或左的侧制动器41操作至制动侧，从而制动转弯内侧的后轮3。
在驾驶席5的右横侧前后摆动自如地装备有升降杆48，在该升降杆48的根部装备有检测升降杆48的操作位置的升降杆传感器67。若操作升降杆48，则将升降杆48的操作位置作为目标高度位置，基于该目标高度位置、借助臂传感器64检测的检测值、使臂传感器64的检测值与旋转作业装置R的实际高度位置对应的相关关系数据，从控制装置50向升降控制阀47输出，使旋转作业装置R升降到与升降杆48的操作位置对应的任意的高度位置。
在操作面板70上装备有设定旋转作业装置R的耕耘深度的耕耘深度设定器71，在旋转作业装置R的后部盖Ra上装备有检测后部盖Ra的上下摆动角度的盖传感器68。若由升降杆传感器67检测出升降杆48被摆动操作至设置在该摆动操作区域的最下降位置侧的浮动(フロ一テイング)区域内，则基于耕耘深度设定器71的设定值、装备在后部盖Ra上的盖传感器68的检测值、使盖传感器68的检测值与旋转作业装置R的实际耕耘深度对应的相关关系数据，从控制装置50向升降控制阀47输出，能够维持于借助耕耘深度设定器71设定的设定耕耘深度。
在操作面板70上装备有设定旋转作业装置R的上升位置(上限位置)的上限设定器72。
在操纵手柄6的右横侧上下摆动自如地装备有中立施力的操作杆49，在该操作杆49的根部装备有检测操作杆49的操作位置的操作杆传感器69。
若向上方摆动操作操作杆49，则基于上限设定器72的设定值、臂传感器64的检测值、使臂传感器64的检测值与旋转作业装置R的实际高度位置对应的相关关系数据，从控制装置50向升降控制阀47输出，使旋转作业装置R上升到借助上限设定器72设定的上升位置。
在向下方摆动操作操作杆49的情况中，在升降杆48被操作至浮动区域外时，将升降杆48的操作位置作为目标高度位置，基于该目标高度位置、借助臂传感器64检测的检测值、使臂传感器64的检测值与旋转作业装置R的实际高度位置对应的相关关系数据，从控制装置50向升降控制阀47输出，使旋转作业装置R下降到与升降杆48的操作位置对应的任意的高度位置。
在向下方摆动操作操作杆49的情况中，在升降杆48被操作至浮动区域内时，基于耕耘深度设定器71的设定值、装备在后部盖Ra上的盖传感器68的检测值、使盖传感器68的检测值与旋转作业装置R的实际耕耘深度对应的相关关系数据，从控制装置50向升降控制阀47输出，使旋转作业装置R自动地下降到通过耕耘深度71设定的设定耕耘深度。
在操作面板70上装备有能够操作至连接侧(ON)以及切断侧(OFF)的自动上升开关73。若将自动上升开关73按压操作至连接侧(ON)，则判断升降杆48是否被摆动操作至浮动区域内。在升降杆48被操作至浮动区域内时，若通过基于后述的控制装置50的控制而满足了既定的条件，则基于上限设定器72的设定值、臂传感器64的检测值、使臂传感器64的检测值与旋转作业装置R的实际高度位置对应的相关关系数据，借助从控制装置50向升降控制阀47的输出，使旋转作业装置R自动地上升到通过上限设定器72设定的上升位置。如此，构成自动上升机构53，借助从控制装置50向上升位置47的输出，使旋转作业装置R从下降位置自动地上升到上升位置。
另外，若将自动上升开关73按压操作至切断侧(OFF)，则不使旋转作业装置R自动地上升，借助向操作杆49的上方的摆动操作，能够通过手动使旋转作业装置R上升。
在操作面板70上装备有能够操作至连接侧(ON)以及切断侧(OFF)的后退上升开关74。若将后退上升开关74按压操作至连接侧(ON)，则判断升降杆48是否被摆动操作至浮动区域内。在升降杆48被操作至浮动区域内的情况中，在滑动杆35被操作至后退位置时，基于上限设定器72的设定值、臂传感器64的检测值、使臂传感器64的检测值与旋转作业装置R的实际高度位置对应的相关关系数据，借助从控制装置50向升降控制阀47的输出，使旋转作业装置R自动地上升到通过上限设定器72设定的上升位置。
在操作面板70上装备有PTO开关75，在该PTO开关75上设置有连接位置、切断位置、自动位置。若将PTO开关75切换至连接位置，则借助从控制装置50向PTO状态切换阀46的输出，将PTO离合器29操作为连接(接通)状态，若将PTO开关75切换至切断位置，则借助从控制装置50向PTO状态切换阀46的输出，将PTO离合器29操作为切断状态。
在将PTO开关75切换至自动位置时，若基于来自盖传感器68的检测结果检测旋转作业装置R的接地，则借助从控制装置50向PTO状态切换阀46的输出，PTO离合器29被自动地操作为连接状态。在将PTO开关75切换至自动位置R时，若基于来自盖传感器68的检测结果检测出旋转作业装置R的浮起，则借助从控制装置50向PTO状态切换阀46的输出，PTO离合器29被自动地操作为切断状态。
在操纵手柄6的前侧装备有显示装置80(指示画面、灯、蜂鸣器等)，从控制装置50输出至显示装置80，从而借助画面显示进行表示、灯点亮或蜂鸣器鸣响向操作者提供视觉或听觉的信息。
[拖拉机的行进距离以及移动距离的计算方法]
参照图6及图7说明用于后述的作业内容判定以及障碍物回避判定的距拖拉机的基准位置a的行进距离W以及移动距离Wx、Wy的计算方法。图7是图示了距基准位置a的拖拉机的行进距离W以及移动距离Wx、Wy的计算方法的概略俯视图。
如图6所示，在拖拉机上具有方位传感器62和车速传感器63，从而借助方位传感器62检测的车体的方向和借助车速传感器63检测的车速V以基准位置a作为基准，如图7中的粗线线头所示。
在此，认为拖拉机在将基准位置a作为基准而设定的基准坐标中(x、y)移动，则车速V的x方向的分量是Vx(＝V、cosθ)，车速V的y方向的分量是Vy(＝V、sinθ)，若车体的方向发生变更，则车速V的x方向的分量以及y方向的分量也发生变更。
由此，例如拖拉机从图7的基准位置a在经过既定时间后移动至b位置时，将该既定时间内的车速V的x方向的分量Vx进行时间积分，能够计算拖拉机的距基准位置a的x方向的移动距离Wx。同样地，将既定时间内的车速V的y方向的分量Vy进行时间积分，能够计算拖拉机的距基准位置a的y方向的移动距离Wy。此外，将既定时间内的车速V进行时间积分，能够计算图7的双点划线所示的拖拉机的从基准位置a到b位置的移动轨迹的行进距离W。
由此，构成运算距基准位置a的拖拉机的车体位置(W、Wx、Wy)的位置运算机构56。
另外，在本实施方式中，例示了基于借助方位传感器62检测的车体1的方向和借助车速传感器63检测的车速V，用时间积分运算行进距离W以及移动距离Wx、Wy，构成运算距基准位置a的车体位置的位置运算机构56的例子，但是也可以构成为借助不同的计算方法运算从基准位置a的车体位置的位置运算机构56。此外，也可以构成为基于由方位传感器62以及车速传感器63以外的检测机构检测出的拖拉机的行进信息而运算距基准位置a的拖拉机的车体位置。
具体而言，例如也可以构成为具有未图示的GPS天线和与该GPS天线连接的GPS接收机，能够接收来自GPS卫星的位置信息以及来自基站的修正信息，基于这些接收信息检测拖拉机的现在位置且能够运算距基准位置的拖拉机的车体位置。此时，也可以构成为GPS接收机由与SBAS(静止卫星型卫星导航加强系统)对应的SBAS接收机构成，且能够接收来自基站的航空用的修正信息。
[关于控制装置的控制内容]
基于图8～图15说明控制装置50的控制内容。图8是转弯模式切换控制的流程图，图9是转弯判定控制的流程图，图10是转弯判定控制中的行进内容判定的流程图，图11是转弯判定控制中的障碍物回避判定的流程图。
图12是转弯判定控制中的阈值判定的曲线图，是表示车速V和操纵手柄6的操舵速度(操作速度)的阈值的关系的曲线图。图12的横轴是车速V(km/小时)，图12的纵轴是操纵手柄6的操舵速度(度/秒)。
图13是说明第1及第2既定上升角度α1、α2以及第1及第2既定增速角度β1、β2的概略图。图14是转移至敏感模式时的流程图，图15是转移至钝感模式时的流程图。
首先，基于图8说明转弯模式切换控制。如图8所示，基于来自模式切换开关66的检测结果判断行进模式是否被切换为小转弯模式或者急转弯模式(步骤#10)。在行进模式被切换为两轮驱动模式或者四轮驱动模式时，不向后述的敏感模式及钝感模式的任意某个模式转移(步骤#10、NO)。
另外，也可以构成为取消步骤#10，与行进模式被切换为哪个模式无关，实施步骤#11以后的流程。此时，也可以构成为通过后述的图14的步骤#64以及图15的步骤#74判断行进模式是否被切换为小转弯模式或者急转弯模式。
在行进模式被切换为小转弯模式或者急转弯模式(步骤#10、YES)时，基于来自滑动杆传感器61的检测结果，判断滑动杆35是否被操作至前进位置(步骤#11)。在滑动杆35被操作至前进位置时(步骤#11、YES)，根据从控制装置50向PTO状态切换阀46的输出状态，判断PTO开关29是否被操作为连接状态(步骤#12)。
接着，在PTO开关29被操作为连接状态时(步骤#12、YES)，基于来自车速传感器63的检测结果判断车速V是否在预先设定的作业速度范围内(例如0.2～5.0km/h之间)。
在滑动杆35没有被操作至前进位置(步骤#11、NO)时、在PTO开关29被操作为切断状态(步骤#12、NO)时以及车速V在作业速度范围外(步骤#13、NO)时，被牵制为不向后述的敏感模式以及钝感模式的任意某个模式转移，由此，构成牵制向敏感模式以及钝感模式的转移的牵制机构。
即，在这些条件(步骤#11～#13)的某一个没有被满足时，拖拉机为不进行耕耘作业的状态(因为是不进行耕耘作业的可能性高的状态)，所以通过牵制这样的状态下的向敏感模式以及钝感模式的转移，能够将尽管拖拉机为不进行耕耘作业的状态但自动上升机构53、前轮增速机构51以及后轮制动机构52的动作防止于未然。
另外，也可以构成为借助步骤#11～#13的条件中的任意一个以上的条件牵制向敏感模式以及钝感模式的转移，也可以构成为以不同于步骤#11～#13的条件的顺序实行。
此外，只要是能够判定拖拉机不进行耕耘作业的条件(只要是不进行耕耘作业的可能性高的条件)，也可以替代步骤#11～#13的条件而采用不同的条件，例如也可以构成为具有检测发动机19的转速的转速检测机构(未图示)，在发动机10的转速不是耕耘作业时的转速时，牵制向敏感模式以及钝感模式的转移，例如也可以构成为具有检测借助旋转作业装置R的牵引负荷的负荷检测机构(未图示)，在牵引负荷小时或者牵引负荷没有被检测出时，牵制向敏感模式以及钝感模式的转移。
接着，在车速V在作业速度范围内时(步骤#13、YES)，判断(步骤#14)自动上升开关73是否被按压操作至连接侧(ON)。在自动上升开关73被按压操作至切断侧(OFF)时(步骤#14、NO)，不向后述的转弯判定控制(步骤#15)转移，拖拉机的转弯模式被切换为敏感模式。
在自动上升开关72被按压操作至连接侧(ON)时(步骤#14、YES)，借助后述的转弯判定控制判断(步骤#15)拖拉机的状态是转弯作业时的状态([转弯])或者不是转弯作业时的状态([不转弯])。
若借助后述的转弯判定控制判断拖拉机的状态为[转弯](步骤#15、转弯)，则拖拉机的转弯模式被切换为敏感模式(步骤#16)，若借助后述的转弯判定控制判断拖拉机的状态为[不转弯](步骤#15、不转弯)，则拖拉机的转弯模式被切换为钝感模式(步骤#17)。
在此，所谓敏感模式的[敏感]意味着对于操纵手柄6的操作的动作灵敏度高，相对于操纵手柄6的操作而自动上升机构53、前轮增速机构51以及后轮制动机构52易于动作(敏感)，所谓钝感模式的[钝感]意味着对于操纵手柄6的操作的动作灵敏度差，相对于操纵手柄6的操作而自动上升机构53、前轮增速机构51以及后轮制动机构52难以动作(感觉迟钝)。
接着，基于图9～图12说明转弯判定控制。如图9所示，在转弯判定控制中，实施行进内容判定(步骤#20，图10)、障碍物回避判定(步骤#21，图11)以及阈值判定(步骤#22，图12)。
首先，基于图9及图10说明行进内容判定。如图10所示，在行进内容判定中，借助控制装置50的推测机构54推测拖拉机的行进是否是相对于车体的作业行进路径的对位行进(步骤#30)，在此，是否是相对于作业行进路径的对位行进的推测，例如如下地推测。
例如，在基于来自滑动杆传感器61的检测结果检测出滑动杆35被操作至前进位置时，拖拉机的行进被推测为对位(步骤#30、YES)。即，在将滑动杆35操作至前进位置而在使车体1后退之后马上使其前进时，为开始耕耘作业的状况的可能性高，多为对于作业行进路径而使作业车进行对位行进的情况(例如开始行进之后的定道作业等(参照图19(c))，拖拉机的行进被推测为对位行进。
此时，也可以借助不同的检测机构检测使车体1后退之后马上使前进的情况，也可以构成为例如基于来自车速传感器63、检测主变速装置21的变速位置(变速级数)的变速位置检测机构(未图示)或者检测主变速杆32的操作位置的杆传感器(未图示)的检测结果，检测使车体1后退之后马上使其前进的情况，推测拖拉机的行进为对位行进，也可以通过这些检测机构的多个组合推测拖拉机的行进为对位行进。
此外，在例如基于来自臂传感器64的检测结果检测旋转作业装置R上升至借助上限设定器72设定的上升位置时，拖拉机的行进被推测为对位行进(步骤#30、YES)。即，在使旋转作业装置R上升而暂时中断耕耘作业时，向邻接的行进路径(邻接耕耘)的转弯结束了的可能性高，多为对于作业行进路径使作业车进行对位行进(例如转弯之后的定道作业等(参照图19(d))，因此拖拉机的行进被推测为对位行进。
此时，也可以借助不同的检测机构检测旋转作业装置R的上升，例如也可以构成为，基于从控制装置50向升降控制阀47的输出状态、从控制装置50向PTO状态切换阀46的输出状态、来自盖传感器68的检测结果或者来自操作杆传感器69的检测结果，检测旋转作业装置R的上升，拖拉机的行进被推测为对位行进，也可以构成为通过这些的检测机构的多个组合推测拖拉机的行进为对位行进。
若拖拉机的行进被推测为对位行进(步骤#30、YES)，则设定用于计算拖拉机的行进距离W的基准位置a(步骤#31)。并且，借助上述的行进距离W的计算方法，开始进行距基准位置a的拖拉机的行进距离W的计算。另外，设定基准位置a的时机可以是例如检测出滑动杆35的向前进位置的操作的时刻、或者是检测出旋转作业装置R的向上升位置的上升的时刻，也可以在从这些时刻经过既定时间(例如0.2秒)后，也可以在步骤#32之后。
若拖拉机的行进被推测为对位行进(步骤#30、YES)，则拖拉机的行进被判定为对位行进(步骤#32、步骤#20、对位行进)。由此，拖拉机的状态被判断为[不转弯](步骤#24)，拖拉机的转弯模式被切换为钝感模式(步骤#15、不转弯、步骤#17)。
接着，判定(步骤#33)距基准位置a的拖拉机的行进距离W是否是预先设定的既定距离(例如2m)以上。在距基准位置a的拖拉机的行进距离W小于既定距离时(步骤#33、NO)，维持拖拉机的行进被判定为对位行进的状态(步骤#33、NO、步骤#32)。
若距基准位置a的拖拉机的行进距离W为既定距离以上(步骤#33、YES)，则距基准位置a的拖拉机的行进距离W被复位(步骤#34)为初始值(0m)，拖拉机的行进被判定为转弯行进(步骤#35、步骤#20、转弯行进)。由此，若被后述的障碍物回避判定判定为不回避(步骤#20、不回避)，操纵手柄6的操舵速度被阈值判定判定为阈值以上(步骤#22、YES)，则拖拉机的状态被判定(步骤#23)为[转弯]，拖拉机的转弯模式被切换(步骤#15、转弯、步骤#16)为敏感模式。
另外，可以构成为设定基准位置a的基准坐标(x、y)，并且计算距基准位置a的移动距离Wx或者移动距离Wy，若距基准位置a的移动距离Wx或者移动距离Wy为预先设定的既定距离以上，则将拖拉机的移动距离Wx或者移动距离Wy复位为初始值(0m)。
在拖拉机的行进被判定为不是对位行进时(步骤#30、NO)，拖拉机的行进维持被判定为转弯行进的状态，除去被判定为对位行进之后到被判定为转弯行进的期间，拖拉机的行进维持被判定为转弯行进的状态(步骤#20、转弯行进)。
接着，基于图9、图11、图13说明障碍物回避判定。如图11所示，在障碍物回避判定中，基于来自转角传感器65的检测结果，判定距直进位置的前轮2的转角是否是预先设定的既定转角e以上(步骤#40)。如此，构成借助来自转角传感器65的检测结果而判断向障碍物回避方向的操纵手柄6的操作的开始的操作开始判断机构55。
如图13所示，既定转角e被设定为比在直进行进时由于田地的凹凸及操纵手柄6的微调节等导致前轮2的转角从直进位置变更的角度(例如2度～3度)大的角度(例如4度、5度)。由此，限定于障碍物回避的可能性的高的情况，能够向以后的控制(步骤#41～#50)转移，能够在适当的时机高效率地实施障碍物回避判定。
另外，也可以将与既定转角e设定为不同的大角度或者小角度，也可以将从直进位置向左侧的既定转角和从直进位置向右侧的既定转角设定为不同的角度(大小关系)。
此外，在本实施方式中，例示了将直进位置作为基准位置而设定既定转角e的例子，但是也可以将从直进位置向右侧或者左侧既定角度操作前轮2的转角的位置作为基准位置而设定既定转角e。此外也可以构成为，按照既定时间检测变更的前轮2的转角，将该检测的前轮2的转角的位置设定为基准位置，按照既定时间设定距该基准位置的既定转角。
如图11所示，若前轮2的转角被判断为既定转角e以上(步骤#40、YES)，则基于来自方位传感器62的检测结果，将距直进位置的前轮2的转角被判断为既定转角e以上的判断时刻借助方位传感器62检测的车体1的方向的延长线设定为基准线L(步骤#41)。
接着，用于计算拖拉机的移动距离Wx、Wy的基准位置a被设定(步骤#42)，使用上述的移动距离Wx、Wy的计算方法，借助控制装置50的位置运算机构56，基于来自方位传感器62以及车速传感器63的检测结果，开始在与基准线L垂直的方向上的距基准线L的拖拉机的移动距离Wy和在朝向基准线L的方向上的距基准位置a的拖拉机的移动距离Wx的计算。另外，设定基准位置a的时机可以是前轮2的转角被判断为既定转角e以上的时刻，也可以在从前轮2的转角被判断为既定转角e以上的时刻经过既定时间(例如0.2秒)后。
在此，在垂直于基准线L的方向上的距基准线L的拖拉机的移动距离Wy被用于相对于基准线L的拖拉机的车体位置的方向是否是与前轮2的转角的方向相反的方向的判断(从基准位置a看，对于基准线L，拖拉机的车体位置是否位于右方向或左方向的任意哪个方向)(步骤#44)，在朝向基准线L的方向上的距基准位置a的拖拉机的移动距离Wx被用于基准线L、基准位置a以及移动距离Wx、Wy的复位的判断(步骤#49)。
接着，基于来自转角传感器65的检测结果，判断(步骤#43)操纵手柄6是否被向与障碍物回避方向相反的方向操作。在此，例如在障碍物回避方向为左方向且借助向左方向的操纵手柄6的操作而前轮2的转角被判断为既定转角e以上时(步骤#40、YES)，判断操纵手柄6是否被向与障碍物回避方向相反方向的右方向操作，例如在障碍物回避方向为右方向且借助向右方向的操纵手柄6的操作而前轮2的转角被判断为既定转角e以上时(步骤#40、YES)，判断操纵手柄6是否被向与障碍物回避方向相反方向的左方向操作。
若操纵手柄6被判断为被向与障碍物回避方向相反方向操作(步骤#43、YES)，利用与基准线L垂直方向的距基准位置a的拖拉机的移动距离Wy、和由转角传感器65检测出的前轮2的转角，判断相对于基准线L的车体的位置的方向(从基准位置a看相对于基准线L拖拉机的车体位置是否位于右方向或者左方向的某个方向)、和距直进位置的前轮2的转角的方向是否为反方向(步骤#44)。
在此，例如在将垂直于基准线L的左右方(y方向)设定为正时，距基准位置a的拖拉机的移动距离Wy表示为正的值时，对于基准线L的车体位置的方向为左方向，距基准位置a的拖拉机的移动距离Wy转变为负的值时，对于基准线L的车体位置的方向为右方向。另外，在距基准位置a的拖拉机的移动距离Wy为零时，为车体位置位于基准线L上的状态，在该状态下，与距基准位置a的拖拉机的移动距离Wy表示为负的值时采取同样的处理。
若判断对于基准线L的车体位置的方向、和前轮2的转角的方向为反方向(步骤#44、YES)，则判定操纵手柄6的操作与障碍物的回避相伴(步骤#45，步骤#21，回避)。由此，判断拖拉机的状态为“非转弯”(步骤#24)，将拖拉机的转弯模式切换为钝感模式(步骤#15、非转弯，步骤#17)。
此时，也可以构成为在判断相对于基准线L的车体位置的方向与前轮2的转角的方向为反方向的时刻，判定操纵手柄6的操作与障碍物的回避相伴，也可以构成为，在判断对于基准线L的车体位置的方向和前轮2的转角方向为反方向后经过预先设定的既定时间(例如0.2秒)后，判定操纵手柄6的操作与障碍物的回避相伴。
如上所述，也可以构成为，在利用操作开始判断机构55判断操纵手柄6的向右侧或者左侧的一方侧的操作开始、并在判断该操作的开始后，操纵手柄6向右侧或者左侧的另一方侧被操作(步骤#43)，则在一定的条件下(步骤#44)判断操纵手柄6的操作与障碍物的回避相伴(步骤#45)。
接着，判断距基准位置a的拖拉机的移动距离Wx是否为预先设定的既定距离(例如6m)以上(步骤#47)，且判断前轮2的转角是否小于既定转角e(步骤#48)。在距基准位置a的拖拉机的移动距离Wx小于既定距离时(步骤#47、NO)，或者距基准位置a的拖拉机的移动距离Wx为既定距离以上但前轮2的转角为既定转角e以上时(步骤#48、NO)，操纵手柄6维持为向与障碍物回避方向相反方向操作的状态(步骤#43、YES)，维持相对于基准线L的车体位置的方向与前轮2的转角的方向为反方向的状态(步骤#44、YES)，则维持判定为操纵手柄6的操作与障碍物的回避相伴的状态(步骤#45)。
在操纵手柄6未被操作到与障碍物回避方向相反方向时(步骤#43、NO)，以及操纵手柄6被再次操作到与障碍物回避方向相同方向时(步骤#47、NO或步骤#48、NO、步骤#43、NO)，判定操纵手柄6的操作不与障碍物的回避相伴(步骤#46、步骤#21、非回避)。由此，若利用后述的阈值判定来判定操纵手柄6的操舵速度为阈值以上(步骤#22、YES)，则判断拖拉机的状态为“转弯”(步骤#23)，将拖拉机的转弯模式切换为敏感模式(步骤#15、转弯，步骤#16)。
在相对于基准线L的车体位置的方向和前轮2的转角的方向不是反方向时(步骤#40、NO)，以及对于基准线L的车体位置的方向和前轮2的转角的方向再次变为同方向时(步骤#47、NO或步骤#48、NO、步骤#43、YES，步骤#44、NO)，判断操纵手柄6的操作不与障碍物的回避相伴(步骤#46、步骤#21、非回避)。由此，若借助后述的阈值判定来判定操纵手柄6的操舵速度为阈值以上(步骤#22、YES)，则判断拖拉机的状态为“转弯”(步骤#23)，将拖拉机的转弯模式切换为敏感模式(步骤#15、转弯，步骤#16)。
与判断为操纵手柄6的操作是与障碍物的回避相伴(步骤#45)、判定为操纵手柄6的操作不与障碍物的回避相伴(步骤#46)无关，若距基准位置a的拖拉机的移动距离Wx为预先设定的既定距离以上(步骤#47、YES)，前轮2的转角小于既定转角e(步骤#48、YES)，则复位基准位置a、基准线L、以及后述的转弯角，将距基准位置a的拖拉机的移动距离Wx、Wy复位为初始值(0m)(步骤#49)。
另外，也可以构成为，计算距基准位置a的拖拉机的行进距离W，且行进距离W为预先设定的既定距离以上时，将拖拉机的行进距离W复位为初始值(0m)。
在判定操纵手柄6的操作与障碍物的回避相伴时，判定操纵手柄6的操作不与障碍物的回避相伴(步骤#50、步骤#21、非回避)。由此，在借助后述的阈值判定来判定操作手柄6的操舵速度为阈值以上时(步骤#22、YES)，判断拖拉机状态为“转弯”(步骤#23)。将拖拉机的转弯模式切换为敏感模式(步骤#15、转弯、步骤#16)。
另外，在没有判断前轮2的转角为既定转角e以上(步骤#40、NO)时，维持判定为操纵手柄6的操作不与障碍物的回避相伴的状态(步骤#21、非回避)。
接着，基于图9以及图12说明操纵手柄6的操舵速度的阈值判定。如图12所示，以车速V越快与车速V的增加成比例地、操纵手柄6的操舵速度的阈值直线状地连续增加的方式，设定相对于车速V的操纵手柄的操舵速度的阈值，在图12中，对于车速V的操纵手柄6的操舵速度的阈值表示为阈值线K。
在阈值线K的高速区域中，操纵手柄6的操舵速度的阈值设定为一定的上限部分Ka，在车速V比较高速的高速区域中，与车速V的增加无关，阈值不变更。由此，能够防止由于相对于车速V的操纵手柄的操舵速度的阈值过高而导致尽管连续操作操纵手柄6仍判断为非转弯的情况。
由此，利用车速传感器63检测出的车速V和利用操舵角传感器60检测出的操纵手柄6的操舵速度在图12中作成曲线，该曲线的点进入阈值线K的上侧区域时(包含阈值线K上)时，判断操纵手柄6的操舵速度为阈值以上(步骤#22、YES)。由此，判断拖拉机的状态为“转弯”(步骤#23)，将拖拉机的转弯模式切换为敏感模式(步骤#15、转弯，步骤#16)。
另一方面，利用车速传感器63检测出的车速V和利用操舵角传感器60检测出的操纵手柄6的操舵速度在图12中作成曲线，该曲线的点进入阈值线K的下侧区域时(除去阈值线K)时，判断操纵手柄6的操舵速度小于阈值(步骤#22、NO)。由此，判断拖拉机的状态为“非转弯”(步骤#24)，将拖拉机的转弯模式切换为钝感模式(步骤#15、非转弯，步骤#17)。
在此，例如在埂弯曲的变形田中沿着埂行进时及在田地中直进行进等时，多为比较高速地行进，多为比较慢地操作操纵手柄6，因此，车速V快且操舵速度慢，容易高概率地进入至阈值线K的下侧区域。从而，易于将拖拉机的转弯模式切换为钝感模式，如后述那样，自动上升机构53、前轮增速机构51以及后轮制动机构52不易动作。
另一方面，例如在埂头地(枕地)转弯(在埂间的大约180度的转弯)等时，多为比较低速地行进，多为比较快地操作操纵手柄6，因此，车速V慢且操舵速度快，容易高概率地进入至阈值线K的上侧区域。从而，易于将拖拉机的转弯模式切换为敏感模式，如后述那样，自动上升机构53、前轮增速机构51以及后轮制动机构52易于动作。
接着，参照图13说明用于将转弯模式切换为钝感模式以及敏感模式的第1及第2既定上升角度α1、α2以及第1及第2既定增速角度β1、β2。
如图13所示，第1既定上升角度α1及第1既定增速角度β1，将前轮2与车体的行进方向大致平行的直进位置(图12的纸面上下方向的位置)作为基准而被设定。
第1既定增速角度β1被设定为比第1既定上升角度α1大的角度，第2既定增速角度β2被设定为比第2既定上升角度α2大的角度。
在此，例如第1既定上升角度α1被设定在前轮2的转角被从直进位置向右侧操作33度的位置上，且被设定在前轮2的转角被从直进位置向左侧操作33度的位置上。此外，例如第2既定上升角度α2被设定在前轮2的转角被从直进位置向右侧操作50度的位置上，且被设定在前轮2的转角被从直进位置向左侧操作50度的位置上。
此外，例如第1既定增速角度β1被设定在前轮2的转角被从直进位置向右侧操作35度的位置上，且被设定在前轮2的转角被从直进位置向左侧操作35度的位置上。此外，例如第2既定增速角度β2被设定在前轮2的转角被从直进位置向右侧操作52度的位置上，且被设定在前轮2的转角被从直进位置向左侧操作52度的位置上。
另外，第1以及第2既定上升角度α1、α2的角度差被设定为与第1以及第2既定增速角度β1、β2的角度差相同的角度。
接着，参照图8、图14、图15说明将拖拉机的转弯模式切换为敏感模式及钝感模式时的控制。如图8及图14所示，若将拖拉机的转弯模式切换为敏感模式(步骤#16)，则基于来自转角传感器65的检测结果，判定前轮2的转角是否是第1既定上升角度α1以上(步骤#60)。
如图14所示，若前轮2的转角为第1既定上升角度α1以上(步骤#60、YES)，则借助自动上升机构53使旋转作业装置R从下降位置自动地上升至上升位置(步骤#61)。另外，在前轮2的转角不足第1上升既定角度α1时，不向下面的流程转移(步骤#60、NO)。
接着，基于来自转角传感器65的检测结果，判断前轮2的转角是否是第1既定增速角度β1以上(步骤#62)。若前轮2的转角为第1既定增速角度β1以上(步骤#62、YES)，则借助前轮增速机构51将传动切换装置26的状态切换为前轮增速状态，以后轮3的周速度的大致两倍的周速度增速驱动前轮2(步骤#63)。另外，在前轮2的转角不足第1既定增速角度β1时，不向下面的流程转移(步骤#62、NO)。
接着，基于来自模式切换开关66的检测结果，判断行进模式被切换至小转弯模式及急转弯模式的哪一个(步骤#64)。在将行进模式切换为急转弯模式时(步骤#64、急转弯)，借助后轮制动机构52将转弯内侧的右或左的侧制动器41操作至制动侧(步骤#65)。并且构成为，未图示，若基于来自方位传感器62的检测结果而判断车体在开始转弯之后转弯了大致180度，则自动地解除前轮增速机构51的动作而将传动切换装置26的状态切换为四轮驱动状态，并且自动地解除后轮制动机构52的动作而解除转弯内侧的侧制动器41的向制动侧的操作。
在将行进模式切换为小转弯模式时(步骤#64、小转弯)，未图示，若基于来自方位传感器62的检测结果而判断车体在开始转弯之后转弯了大致180度，则自动地解除前轮增速机构51的动作而将传动切换装置26的状态切换为四轮驱动状态。
如图8以及图15所示，若将拖拉机的转弯模式切换为钝感模式(步骤#17)，则基于来自转角传感器65的检测结果，判断前轮2的转角是否是第2既定上升角度α2以上(步骤#70)。
如图15所示，若前轮2的转角为第2既定上升角度α2以上(步骤#70、YES)，则借助自动上升机构53使旋转作业装置R从下降位置自动地上升到上升位置(步骤#71)。另外，在前轮2的转角不足第2既定上升角度α2时，不向下面的流程转移(步骤#70、NO)。
第2既定上升角度α2被设定为比第1既定上升角度α1大的角度，因此在拖拉机的转弯模式转移至钝感模式的状态中，即便前轮2的转角为第1既定上升角度α1以上，只要前轮2的转角不是第2既定上升角度α2以上，自动上升机构53就不会动作。由此，控制机构在前轮2的转角为第1既定上升角度α1以上时，控制为自动上升机构53不动作。
接着，基于来自转角传感器65的检测结果，判断前轮2的转角是否是第2既定增速角度β2以上(步骤#72)。若前轮2的转角为第2既定增速角度β2以上(步骤#72、YES)，则借助前轮增速机构51将传动切换装置26的状态切换为前轮增速状态，以后轮3的周速度的大致两倍的周速度增速驱动前轮2(步骤#73)。另外，在前轮2的转角不足第2既定增速角度β2时，不向下面的流程转移(步骤#72、NO)。
接着，基于来自模式切换开关66的检测结果，判断行进模式被切换至小转弯模式及急转弯模式的哪一个(步骤74)。在将行进模式切换为急转弯模式时(步骤#74、急转弯)，借助后轮制动机构52将转弯内侧的右或左的侧制动器41操作至制动侧(步骤#75)。并且构成为，未图示，若基于来自方位传感器62的检测结果而判断车体1在开始转弯之后转弯了大致180度，则自动地解除前轮增速机构51的动作而将传动切换装置26的状态切换为四轮驱动状态，并且自动地解除后轮制动机构52的动作而解除转弯内侧的侧制动器41的向制动侧的操作。
第2既定增速角度β2被设定为比第1既定增速角度β1大的角度，因此在拖拉机的转弯模式转移至钝感模式的状态中，即便前轮2的转角为第1既定增速角度β1以上，只要前轮2的转角不是第2既定增速角度β2以上，前轮增速机构51及后轮制动机构52就不会动作。由此，在前轮2的转角为第1既定增速角度β1以上时，前轮增速机构51及后轮制动机构52不动作。
在将行进模式切换为小转弯模式时(步骤#74、小转弯)，未图示，若基于来自方位传感器62的检测结果而判断车体1在开始转弯之后转弯了大致180度，则自动地解除前轮增速机构51的动作而将传动切换装置26的状态切换为四轮驱动状态。
[基于障碍物回避判定的障碍物的回避状况]
参照图16～图18说明基于障碍物回避判定的障碍物S的回避状况。图16是说明障碍物S的回避状况的概略俯视图，图16的用粗线表示的箭头是拖拉机的移动地点A～I中的操纵手柄6的操作方向。图17是表示图16中的拖拉机的移动地点A～I的各参数的状况的表，图18是说明障碍物S的回避时的作业状况的概略俯视图。另外，图17中的“转弯角”表示借助拖拉机的移动地点A～I中的方位传感器62检测的车体1的方向朝向相对于基准线L的方向右或左的哪一个。
此外，在图16～图18中，将操纵手柄6向左侧操作而回避障碍物S时，即将障碍物回避方向为左方向的情况作为例子而进行说明，但是在障碍物回避方向为右侧时，获得情形近似的同样的作用。此外，图16～图18所示的障碍物S及田地的设定是作为其中一例例示的，同样能够适用于存在于田地的其他的障碍物的情况，也能够同样地适用于在田地的不同位置存在障碍物的情况。
如图16以及图17所示，A地点是一边使拖拉机沿着埂移动一边借助旋转作业装置R在埂间的田地耕耘的状态，将模式切换开关66切换为小转弯模式或急转弯模式，旋转作业装置R下降到借助耕耘深度设定器71设定的设定耕耘深度，将PTO开关29操作为连接状态，是将自动上升开关73按压操作至连接侧(ON)的状态(沿着埂间进行耕耘作业的状态)。
在A地点中，是借助转角传感器65检测的前轮2的转角大致为0度的状态，借助方位传感器62检测的车体1的方向大致为与埂平行的状态。
为了障碍物S的回避，一边向左侧操作操纵手柄6一边使拖拉机从A地点行进至B地点，若借助转角传感器65检测的前轮2的转角为既定转角e以上，则在该前轮2的转角到达既定转角e的时刻，设定借助方位传感器62检测的车体1的方向为判定基准方向，将该判定基准方向的延长线上设定为图16的点划线所示的基准线L。
此外，在该前轮2的转角到达既定转角e的时刻(B地点)，拖拉机的车体位置被设定为基准位置a，借助移动距离Wx、Wy的计算方法开始距该基准位置a的朝向基准线L的方向(x方向)中的拖拉机的移动距离Wx以及距基准位置a的与基准线L垂直的方向(y方向)中的拖拉机的移动距离Wy的计算。另外，在图16中，将拖拉机的中央部作为基准而设定基准位置a，上述的移动距离Wx、Wy的计算方法中的基准坐标(x、y)为将B地点的拖拉机的中间部作为基准而设定。
在C地点的拖拉机，是为了回避障碍物S而进一步向左侧操作操纵手柄6的状态。在D地点的拖拉机为向右侧开始操作操纵手柄6的状态，在D地点转弯角为0度，是车体1的方向大致与基准线L的方向平行的状态。若在该D地点借助操舵角传感器60检测操纵手柄6的向右侧的操作，则在该D地点的操纵手柄6的向右侧的操作被判定为与障碍物S的回避相伴，且将转弯模式切换为钝感模式。
另外，在从A地点到C地点之间，转弯模式维持为敏感模式，所以如图16的(C’)所示，若从C地点进一步向左侧操作操纵手柄6而前轮2的转角为第1既定上升角度α1以上，则在将模式切换开关66切换为小转弯模式或者急转弯模式时，旋转作业装置R自动地上升，进而若前轮2的转角为第1既定增速角度β1以上，则将传动切换装置26的状态切换为前轮增速状态。此外，在将模式切换开关66切换为急转弯模式时，若前轮2的转角为第1既定增速角度β1以上，则转弯内侧(左侧)的侧制动器41被操作至制动侧。
在E地点的拖拉机，为了回避旋转作业装置R和障碍物S的接触而向右侧操作操纵手柄6，车体1的方向为大致与障碍物S的侧壁平行的状态，在F地点的拖拉机为进一步向右侧操作操纵手柄6的状态。
在从B地点到F地点的状态中，是拖拉机的车体位置位于比基准线L更靠近左侧(图16的纸面上侧)、向右侧操作操纵手柄6而前轮2的转角为右方向的状态，所以从D地点到F地点状态中的操纵手柄6的向右侧的操作被判定为与障碍物S的回避相伴。
在G地点的拖拉机，为向左侧操作操纵手柄6的状态，以便回避障碍物S而使车体1的方向与埂平行。在G地点，为拖拉机的车体位于比基准线L更靠近右侧(图16的纸面下侧)、向左侧操作操纵手柄6而前轮2的转角为左方向的状态，所以在G地点的操纵手柄6的向左侧的操作被判定为与障碍物S的回避相伴。
如上所述，若判定操纵手柄6的操作与障碍物S的回避相伴，则将拖拉机的转弯模式切换为钝感模式，第1既定上升角度α1变大地变更为第2既定上升角度α2，并且第1既定增速角度β1变大地变更为第2既定增速角度β2，自动上升机构53、前轮增速机构51以及后轮制动机构52的动作被推迟。从而，例如借助转角传感器65检测出的前轮2的转角即便在D～G地点中为第1既定上升角度α1以上，自动上升机构53也不动作(旋转作业装置R不上升)，借助转角传感器65检测的前轮2的转角即便在D～G地点中为第1既定增速角度β1以上，前轮增速机构51以及后轮制动机构52也不动作。
如图16的(F’)所示，若从F地点进一步向右侧操作操纵手柄6，则为拖拉机的车体位置位于比基准线L更靠近右侧(图16的纸面下侧)，向右侧操作操纵手柄6而前轮2的转角为右方向的状态，所以操纵手柄6的操作被判定为不与障碍物的回避相伴，将转弯模式切换为敏感模式。由此，若从F地点更向右侧操作操纵手柄6而前轮2的转角为第1既定上升角度α1以上，则在将模式切换开关66切换为小转弯模式或急转弯模式时，旋转作业装置R自动地上升，进而，若前轮2的转角为第1既定增速角度β1以上，则将传动切换装置26的状态切换为前轮增速状态。此外，在将模式切换开关66切换至急转弯模式时，若前轮2的转角为第1既定增速角度β1以上，则向制动侧操作转弯内侧(右侧)的侧制动器41。
在H地点的拖拉机，从G地点慢慢地向右侧返回操作操纵手柄6，拖拉机的车体位置位于比基准线L更靠近右侧(图16的纸面下侧)，借助转角传感器65检测的前轮2的转角不足既定转角e，为车体1的方向与埂大致平行的状态。由此，判定为操纵手柄6的操作不与障碍物S的回避相伴，将转弯模式切换为敏感模式。
在H地点，距B地点的x方向上的移动距离Wx为既定距离(6m)以上，所以若到达H地点，则基准位置a及基准线L被复位，距基准位置a的移动距离Wx、Wy被复位为初始值(0m)。若前轮2的转角再一次为既定转角e以上，则设定基准位置a以及基准线L，开始距基准位置a的移动距离Wx、Wy的计算。
另外，未图示，若在图16的(C’)以及(F’)中自动上升机构53、前轮增速机构51以及后轮制动机构52动作，则基准位置a以及基准线L被复位，距基准位置a的移动距离Wx、Wy复位为初始值(0m)。
由此，回避障碍物S，如I地点那样，能够沿着埂间连续地进行耕耘作业。
如图18(a)所示，在拖拉机的耕耘作业中，多为旋转作业装置R尽量接近到障碍物S的近前侧的位置的情况，以便能够在尽可能广的范围内耕耘障碍物S的近前侧(图18中的障碍物S的左侧)。此时，在车体1的前部接近障碍物S时，为障碍物S位于前方的状态，对于旋转作业装置R的宽度而言车体前部的宽度狭窄，因此比较慢地向左侧操作操纵手柄6，回避与障碍物S的接触。
但是，如图18(b)所示，在旋转作业装置R位于障碍物S的正后方的状态中，因为旋转作业装置R的宽度比车体前部的宽度宽，所以为了回避向障碍物S的旋转作业装置R的接触，而快速地向右侧操作操纵手柄6。此时，多为向左侧摆动旋转作业装置R而回避障碍物S的情况，由旋转作业装置R耕耘的土等难以向后方飞散，在障碍物S的近前侧大多形成有耕耘痕迹(耕耘穴)。
因此，能够回避向障碍物S的接触，但是因为前轮2的转角被操作得多，所以自动上升机构53动作而旋转作业装置R上升，存在耕耘作业中断的不良情况，此外，因为前轮2的转角被操作得多，所以前轮增速机构51以及后轮制动机构52动作而车体1急转弯，存在难以进行在回避障碍物S之后的作业行进路径的修正等的不良情况。
本拖拉机因为实施了借助控制装置50的控制，所以能够防止如上述那样的不良情况的发生，能够连续地耕耘作业，能够提升耕耘作业的作业性。
[基于转弯判定控制的其他的作业状况]
参照图19说明基于转弯判定控制的其他的作业状况。图19是说明拖拉机的作业状况的概略俯视图。
如图19(a)所示，在埂弯曲等的变形田中一边沿着埂行进一边进行耕耘作业的情况以及如图19(b)所示的在不是变形田的田地中弯曲行进的情况中，大多为比较高速地行进，大多比较慢地操作操纵手柄6，因此，借助阈值判定使操纵手柄6的操舵速度的阈值变高，即便在比较多地操作操纵手柄6的情况中，自动上升机构53、前轮增速机构51以及后轮制动机构52也不易动作。由此，能够防止与耕耘作业无关的自动上升机构53、前轮增速机构51以及后轮制动机构52进行动作，能够不中断耕耘作业而连续地进行。
另外，例如在进行埂头地转弯(在埂间的大约180度的转弯)时等，大多行进得比较低速，大多为比较快地操作操纵手柄，因此，借助阈值判定使操纵手柄6的操舵速度的阈值变低，自动上升机构53、前轮增速机构51以及后轮制动机构52容易动作。由此，能够使旋转作业装置R迅速地上升，能够使车体1以小转弯进行转弯。
如图19(c)所示，在发动之后马上进行定道作业的情况以及如图19(d)所示的在转弯之后马上进行定道作业的情况中，因为借助推测机构54推测拖拉机的行进为对位行进，所以将转弯模式切换为钝感模式，自动上升机构53、前轮增速机构51以及后轮制动机构52不易动作。由此，能够防止与耕耘作业无关的自动上升机构53、前轮增速机构51以及后轮制动机构52进行动作，在前轮2不被增速驱动的状态下，能够高精度地进行作业车的对位行进，并且能够防止一次下降后的旋转作业装置R在对位行进时上升，无需再次下降旋转作业装置R。
[发明的第1其他实施方式]
在上述方式中例示了以下例子：因为将第1既定上升角度α1变更为大的角度(第2既定上升角度α2)，所以在前轮2的转角为第1既定上升角度α1以上时，自动上升机构53不动作，因为将第1既定增速角度β1变更为大的角度(第2既定增速角度β2)，所以在前轮2的转角为第1既定增速角度β1以上时，前轮增速机构51以及后轮制动机构52不动作，但是作为自动上升机构53、前轮增速机构51以及后轮制动机构52不动作的构成也可以采用不同的构成。以下，参照图20说明其中一例。图20是该其他实施方式中的转弯模式切换控制的流程图。另外，后述的以外的其他构成与上述的方式相同。
如图20所示，借助转弯判定控制(步骤#15)判断拖拉机的状态为“转弯”时(步骤#15、转弯)，将拖拉机的转弯模式切换为敏感模式(步骤#16)。
在该流程图中，取消图8中的步骤#17，在借助转弯判定控制判定拖拉机的状态为“非转弯”时(步骤#15、非转弯)，拖拉机的转弯模式不向敏感模式转移(因为取消钝感模式，所以也不向钝感模式转移)。
由此，只要不向敏感模式转移，自动上升机构53、前轮增速机构51以及后轮制动机构52就不动作(参照图14)，所以在借助转弯判定控制判定拖拉机的状态为“非转弯”的状态中，即便前轮2的转角为第1既定上升角度α1以上，自动上升机构53也不动作，即便前轮2的转角为第1既定增速角度β1以上，前轮增速机构51以及后轮制动机构52也不动作。
[发明的第2其他实施方式]
在上述方式中例示了以下的例子：构成操作开始判断机构55，基于来自转角传感器65的检测结果，判定前轮2的转角是否为预先设定的既定转角e以上(步骤#40)，判断向障碍物回避方向的操纵手柄6的操作的开始，但是也可以构成为，基于来自不同的检测机构的检测结果，判断向障碍物回避方向的操纵手柄6的操作的开始。
具体而言，例如也可以构成为，基于来自操舵角传感器60的检测结果，判断借助操舵角传感器60检测的操纵手柄6的操舵角是否为预先设定的既定操舵角以上，从而判断向障碍物回避方向的操纵手柄6的操作的开始。此时，可以将既定操舵角设定为比在直进行进时由于田地的凹凸及手柄操作的微调节等而操纵手柄6的操舵角变更的角度大的角度。
具体而言，操作开始判断机构55可以构成为，例如在车体1的重心位置附近装备检测作用于拖拉机的摆动速度的摆动速度传感器，基于来自该摆动速度传感器的检测结果，判断借助摆动速度传感器检测的摆动速度是否为预先设定的既定摆动速度以上，从而判断向障碍物回避方向的操纵手柄6的操作的开始。此时，可以将既定摆动速度设定为比在直进行进时由于田地的凹凸及手柄操作的微调节等而变更的摆动速度大的数值。
在上述方式中例示了如下构成的例子：在距基准位置a的拖拉机的移动距离Wx小于既定距离的条件下(步骤#47、ON)，维持操纵手柄6的操作与障碍物的回避相伴的判定(进行判定)，但是也可以构成为，借助不同的条件，维持操纵手柄6的操作与障碍物的回避相伴的判定(进行判定)。
具体而言可以构成为，若判断前轮2的转角为既定转角e以上(步骤#40、YES)，则开始计时器的计数，在借助该计时器预先设定的既定时间(例如5秒、10秒)以内的条件下，维持操纵手柄6的操作与障碍物的回避相伴的判定(进行判定)。
在上述方式中例示了如下构成的例子：判断相对于基准线L的车体位置的方向与前轮2的转角的方向是否为相反方向(步骤#44)，从而判断操纵手柄6的操作伴随着障碍物的回避，但是也可以构成为，不判断前轮2的转角的方向，在相对于基准线L的车体位置的方向是与障碍物回避方向相同的方向时(例如车体位置位于图16中的基准线L的左侧时)，判定操纵手柄6的操作与障碍物的回避相伴。
[发明的第3其他实施方式]
在上述方式中例示了如下构成的例子：在将自动上升开关73按压操作至连接侧(ON)时(步骤#14、YES)，向转弯判定控制(步骤#15)转移，但是也可以构成为如图21及图22所示的转弯模式切换控制。图21是该其他实施方式中的转弯模式切换控制的流程图，图22是该其他实施方式中的向敏感模式及钝感模式转移时的流程图的的一部分。另外，后述以外的其他构成与上述的“具体实施方式”或者“发明的第1其他实施方式”相同。
如图21所示，取消图8中的步骤#14，若满足步骤#10～#13的条件(步骤#13、YES)，则与是否将自动上升开关73操作至连接侧无关，转移至后述的转弯判定控制(步骤#15)。
如图22(a)所示，若转移至敏感模式(步骤#16)，则判断自动上升开关73是否被按压操作至连接侧(ON)(步骤#59)。在将自动上升开关73操作至切断侧(OFF)时(步骤#59、ON)，不判断前轮2的转角是否为第1既定上升角度α1以上，转移至步骤#62以后的流程。
在将自动上升开关73操作至连接侧(ON)时(步骤#59、YES)，基于来自转角传感器65的检测结果，判断前轮2的转角是否为第1既定上升角度α1以上(步骤#60)，若前轮2的转角为第1既定上升角度α1以上(步骤#60、YES)，则借助自动上升机构53使旋转作业装置R从下降位置自动地上升到上升位置(步骤#61)。
如图22(b)所示，若转移至钝感模式(步骤#17)，则判断自动上升开关73是否被按压操作至连接侧(ON)(步骤#69)。在将自动上升开关73操作至切断侧(OFF)时(步骤#69、NO)，不判断前轮2的转角是否为第2既定上升角度α2以上，转移至步骤#72以后的流程。
在将自动上升开关73操作至连接侧(ON)时(步骤#69、YES)，基于来自转角传感器65的检测结果，判断前轮2的转角是否为第2既定上升角度α2以上(步骤#70)，若前轮2的转角为第2既定上升角度α2以上(步骤#70、YES)，则借助自动上升机构53使旋转作业装置R从下降位置自动地上升到上升位置(步骤#71)。
[发明的第4其他实施方式]
在上述方式中例示了将第1既定增速角度β1设定为比第1既定上升角度α1大的角度，但是也可以将第1既定增速角度β1设定为与第1既定上升角度α1相同的角度。此时可以构成为，取消图14中的步骤#62，在图14中的步骤#60中，判断前轮2的转角是否为第1既定上升角度α1(以及第1既定增速角度β1)以上。
在上述的“具体实施方式”和“发明的第1其他实施方式”中，例示了将第2既定增速角度β2设定为比第2既定上升角度α2大的角度，但是也可以将第2既定增速角度β2设定为与第2既定上升角度α2相同的角度。此时可以构成为，取消图15中的步骤#72，在图15中的步骤#70中，判断前轮2的转角是否为第2既定上升角度α2(以及第2既定增速角度β2)以上。
此外，可以将第1既定增速角度β1设定为与第1既定上升角度α1相同的角度，并且将第2既定增速角度β2设定为与第2既定上升角度α2相同的角度。此时，可以与上述相同地变更图14以及图15中的流程图。
[发明的第5其他实施方式]
在上述方式中例示了以下例子：设定相对于车速V的操纵手柄6的操舵速度的阈值，以便与车速V的增加成比例地直线状地连续地增加操纵手柄6的操舵速度的阈值，但是也可以如图23所示地设定相对于车速V的操纵手柄6的操舵速度的阈值。图23是表示该其他实施方式中的车速V和操纵手柄6的操舵速度的阈值的关系的曲线图。图23的横轴为车速V(km/小时)，图23的纵轴为操纵手柄6的操舵速度(度/秒)。
可以如图23(a)所示那样地设定阈值线K，以便较低地设定车速V在低速区域中的操纵手柄6的操舵速度的阈值，并且较高地设定车速V在高速区域中的操纵手柄6的操舵速度的阈值，且相对于车速V以两个阶段变更操纵手柄6的操舵速度。
可以如图23(b)所示那样地设定阈值线K，以便相对于车速V的增加而阶段状地阶梯地增加操纵手柄6的操舵速度的阈值。此时，未图示，也可以构成为，若增加车速V，则通过三个阶段变更操纵手柄6的操舵速度的阈值，或者通过五个以上阶段变更操纵手柄6的操舵速度的阈值。
可以如图23(c)所示那样地设定弯曲的曲线状的阈值线K，以便以相对于车速V的增加的操纵手柄6的操舵速度的变化率缓缓地减小的方式变更操纵手柄6的操舵速度的阈值。
可以如图23(d)所示那样地设定弯曲的曲线状的阈值线K，以便以相对于车速V的增加的操纵手柄6的操舵速度的变化率缓缓地增大的方式变更操纵手柄6的操舵速度的阈值。
可以如图23(e)所示那样地设定阈值线K，该阈值线K具有：与车速V的增加成比例地直线状地连续地增加操纵手柄6的操舵速度的阈值的部分、使相对于车速V的增加的操纵手柄6的操舵速度的变化率缓缓地变化的部分。
可以如图23(f)所示那样地设定阈值线K，该阈值线K具有：与车速V的增加成比例地直线状地连续地增加操纵手柄6的操舵速度的阈值的部分、相对于车速V的增加而阶段状地阶梯地增加操纵手柄6的操舵速度的阈值的部分。
另外，可以如图23所示地在阈值线K中的低速区域内设定操纵手柄6的操舵速度的阈值为一定的下限部分。
[发明的第6其他实施方式]
在上述的方式中例示了如下构成的例子，以车速V越快操纵手柄6的操舵速度的阈值越高的方式设定，在操纵手柄6的操舵速度为阈值以上时，若前轮2的转角为第1或者第2既定上升角度α1、α2以上则使自动上升机构动作，若前轮2的转角为第1和第2既定增速角度β1、β2以上则使前轮增速机构以及后轮制动机构动作，但是也可以构成为相对于车速V使第1既定上升角度α1以及第1既定增速角度β1直接地变化。图21是其中一例，是表示本其他实施方式中的车速V和第1既定上升角度α1以及第1既定增速角度β1的关系的曲线图。图21的横轴为车速V(km/小时)，图21的纵轴为前轮2的转角的角度(度)。
可以如图24(a)所示那样地设定第1既定上升角度α1以及第1既定增速角度β1，以便与车速V的增加成比例地直线状地连续地增大第1既定上升角度α1以及第1既定增速角度β1。此时，可以将第1既定增速角度β1设定为比第1既定上升角度α1大的角度。
可以如图24(b)所示那样地设定既定上升角度α以及既定增速角度β，以便相对于车速V的增加的第1既定上升角度α1以及第1既定增速角度β1的变化率缓缓地增大。此时，可以将第1既定增速角度β1设定为比第1既定上升角度α1大的角度，未图示，也可以以使相对于车速V的增加的第1既定上升角度α1以及第1既定增速角度β1的变化率缓缓地减小的方式设定既定上升角度α以及既定增速角度β。
可以如图24(c)所示那样地设定既定上升角度α以及既定增速角度β，以便相对于车速V的增加阶段状地阶梯地增大第1既定上升角度α1以及第1既定增速角度β1。此时，可以将第1既定增速角度β1设定为大于第1既定上升角度α1的角度。另外，未图示，可以构成为，若车速V增加，则通过两个阶段变更第1既定上升角度α1以及第1既定增速角度β1，或通过四个以上阶段变更第1既定上升角度α1以及第1既定增速角度β1。
另外，第1既定上升角度α1以及第1既定增速角度β1伴随着车速V的变化而变更，所以不必要进行向后述的“具体实施方式”中的钝感模式的转移(第2既定上升角度α2以及第2既定增速角度β2)，基于来自转角传感器65的检测结果，若前轮2的转角为第1既定上升角度α1以上则使自动上升机构53动作，若前轮2的转角为第1既定增速角度β1以上则使前轮增速机构51和后轮制动机构52动作(参照图14)，构成为可以变更第1既定上升角度α1以及第1既定增速角度β1即可。
另外，未图示，在图24(a)～(c)中，可以将第1既定增速角度β1设定为与第1既定上升角度α1相同的角度。如上述那样地设定第1既定上升角度α1以及第1既定增速角度β1，若车速V加快则第1既定上升角度α1以及第1既定增速角度β1变大，使自动上升机构53、前轮增速机构51以及后轮制动机构52难以动作，若车速V变慢则第1既定上升角度α1以及第1既定增速角度β1变小，使自动上升机构53、前轮增速机构51以及后轮制动机构52易于动作。由此，能够在合适的时机使自动上升机构53、前轮增速机构51以及后轮制动机构52动作。
[发明的第7其他实施方式]
在上述方式中例示了相对于车速V设定操纵手柄6的操舵速度的阈值的例子，但是也可以相对于车速V以外的参数设定操纵手柄6的操舵速度的阈值。
例如可以构成为，具有检测主变速装置21的变速位置(变速级数)的变速位置检测机构(未图示)，设定为，基于来自该变速位置检测机构的检测结果，主变速装置21越靠近高速侧则操纵手柄6的操舵速度的阈值越高。此时，可以构成为，具有检测主变速杆32的操作位置的杆传感器(未图示)，该杆传感器作为变速位置检测机构而发挥机能。
也可以例如具有检测PTO轴11的转速的转速检测机构(未图示)，基于来自该转速检测机构的检测结果，设定为PTO轴11的转速越快则操纵手柄6的操舵速度的阈值越高。
例如可以构成为，基于来自模式切换开关66的检测结果，每个行进模式中都变更操纵手柄6的操舵速度的阈值。具体而言，例如构成为在两轮驱动模式及四轮驱动模式中能够使自动上升机构53、前轮增速机构51或者后轮制动机构52动作，在两轮驱动模式中将操纵手柄6的操舵速度的阈值设定得高(或者低)，在四轮驱动模式中将操纵手柄6的操舵速度的阈值设定得低(或者高)。
例如可以构成为，在装备有后轮3的拖拉机和替代后轮3而装备有履带行进装置(未图示)的拖拉机中，对应于行进装置的规格而变更操纵手柄6的操舵速度的阈值。具体而言可以如下地设定，例如在装备有后轮3的拖拉机中将操纵手柄6的操舵速度的阈值设定得高(或者低)，在装备有履带行进装置的拖拉机中将操纵手柄6的操舵速度的阈值设定得低(或者高)。
[发明的第8其他实施方式]
在上述方式中例示了借助转角传感器65检测前轮2的转角且借助操舵角传感器60检测操纵手柄6的操舵速度的例子，但是也可以构成为借助转角传感器65检测前轮2的转角以及操纵手柄6的操舵速度。具体而言也可以构成为，例如将借助转角传感器65检测的前轮2的转角进行时间微分，从而在控制装置50中运算操纵手柄6的操舵速度。
此外，也可以构成为借助操舵角传感器60检测前轮2的转角以及操纵手柄6的操舵速度。具体而言可以构成为，例如基于借助操舵角传感器60检测的操纵手柄6的操舵角、操纵手柄6的操舵角与前轮2的转角的相关关系数据，在控制装置50中运算前轮2的转角。
[发明的第9其他实施方式]
即便在替代上述方式中的自动上升机构53、前轮增速机构51以及后轮制动机构52而采用不同的车体状态切换机构的情况中也能够同样地适用。
在上述方式中例示了作为作业装置将旋转作业装置R安装在拖拉机上的例子，但是作为作业装置也可以将例如犁、药剂喷雾装置、耙、翻地装置等不同的作业装置安装在拖拉机上。
[发明的第10其他实施方式]
在上述方式中例示了作为行进装置而具有前轮2以及后轮3的拖拉机，但是也能够同样地适用于装备有不同的行进装置的拖拉机，例如能够同样地适用于替代后轮3而装备有履带行进装置(未图示)的拖拉机。
在上述方式中例示了作为作业车的一例的拖拉机，但是也能够同样地适用于不同的作业车中，例如也能够同样地适用于乘用型水稻插秧机、多用途水田作业车等。