自主车辆模式.pdf

识别车辆操作者。至少部分地基于操作者的标识符，来确定一个或更多指定自主驾驶车辆模式的参数。至少部分地根据一个或更多参数来自主操作车辆。

权利要求书
1.  一种系统，包括车辆中的计算机，所述计算机包括处理器和存储器，其中所述计算机配置用于：
识别车辆的操作者；
至少部分地基于操作者的标识符，来确定一个或更多指定自主驾驶车辆模式的参数；以及
至少部分地根据一个或更多参数来自主操作车辆。

2.  根据权利要求1所述的系统，其中一个或更多参数中的至少一个是基于车辆操作过程中采集到的数据。

3.  根据权利要求1所述的系统，其中一个或更多参数中的至少一个是基于从远程服务器接收到的数据。

4.  根据权利要求1所述的系统，其中一个或更多参数中的至少一个涉及车辆加速度、车辆减速度、车辆速度、车辆行车间距以及车道变更中的一个。

5.  根据权利要求1所述的系统，其中一个或更多参数中的至少一个根据天气状况、道路类型、一天中的时间以及一年中的哪一天而生成。

6.  根据权利要求1所述的系统，其中计算机进一步配置用于：
在车辆操作过程中采集数据；
至少部分地基于采集到的数据计算一个或更多第二参数；以及
至少部分根据一个或更多第二参数来自主操作车辆。

7.  根据权利要求1所述的系统，其中一个或更多参数中的至少一个是通过检索远程服务器中的至少一个参数来确定。

8.  一种方法，包括：
识别车辆的操作者；
至少部分地基于操作者的标识符，来确定一个或更多指定自主驾驶车 辆模式的参数；以及
至少部分地根据一个或更多参数来自主操作车辆。

9.  根据权利要求8所述的方法，其中一个或更多参数中的至少一个是基于车辆操作过程中采集到的数据。

10.  根据权利要求8所述的方法，其中一个或更多参数中的至少一个是基于从远程服务器接收到的数据。

说明书自主车辆模式
背景技术
不同的车辆操作者会对如汽车、卡车、船只等车辆不同风格、模式的操作有所偏爱和/或适应。多种风格、模式等可以向自主车辆的操作者和/或乘员提供不同程度的舒适、娱乐等。根据现有的设计，自主车辆总体依据指令来操作，该指令没有将例如操作者的身份，和/或与如天气、一天中的时间等因素相结合的操作者的身份这样的因素纳入考虑范围之内。进一步地，自主车辆缺乏操作者可选择的用于提供多种驾驶模式的设置，该设置基于当前状况是理想的或有必要的。
发明内容
根据本发明，提供一种方法，包括：
识别车辆的操作者；
至少部分地基于操作者的标识符，来确定一个或更多指定自主驾驶车辆模式的参数；以及
至少部分地根据一个或更多参数来自主操作车辆。
根据本发明的一个实施例，一个或更多参数中的至少一个是基于车辆操作过程中采集到的数据。
根据本发明的一个实施例，一个或更多参数中的至少一个是基于从远程服务器接收到的数据。
根据本发明的一个实施例，一个或更多参数中的至少一个涉及车辆加速度、车辆减速度、车辆速度、车辆行车间距以及车道变更中的一个。
根据本发明的一个实施例，一个或更多参数中的至少一个根据天气状况、道路类型、一天中的时间以及一年中的哪一天而生成。
根据本发明的一个实施例，还包括：
在车辆操作过程中采集数据；
至少部分地基于采集到的数据计算一个或更多第二参数；以及
至少部分根据一个或更多第二参数来自主操作车辆。
根据本发明的一个实施例，一个或更参数中的至少一个是通过检索远程服务器中的至少一个参数来确定。
根据本发明，提供一种有形地包含计算机可执行指令的计算机可读介质，该指令包括：
识别车辆的操作者；
至少部分地基于操作者的标识符，来确定一个或更多指定自主驾驶车辆模式的参数；以及
至少部分地根据一个或更多参数来自主操作车辆。
根据本发明的一个实施例，一个或更多参数中的至少一个是基于车辆操作过程中采集到的数据和从远程服务器接收到的数据中的至少一个。
根据本发明的一个实施例，一个或更多参数中的至少一个涉及车辆加速度、车辆减速度、车辆速度、车辆行车间距以及车道变更中的一个。
根据本发明的一个实施例，一个或更多参数中的至少一个根据天气状况、道路类型、一天中的时间以及一年中的哪一天而生成。
根据本发明的一个实施例，指令进一步包括：
在车辆操作过程中采集数据；
至少部分地基于采集到的数据计算一个或更多第二参数；以及
至少部分根据一个或更多第二参数来自主操作车辆。
根据本发明的一个实施例，一个或更多参数中的至少一个是通过检索远程服务器中的至少一个参数来确定。
附图说明
图1是用于提供或管理自主车辆的多种操作模式的示例性车辆系统的框图；
图2是提供或管理自主车辆的多种操作模式的示例性过程的流程图。
具体实施方式
引言
图1是用于提供或管理自主车辆101的多种操作模式的示例性车辆系统100的框图。车辆101中的计算装置105总体接收来自一个或更多如传感器这样的数据采集装置的采集到的数据115。车辆101进一步包括自主驾驶模块106，例如作为储存于计算装置105存储器内并由其处理器执行的一组指令。车辆计算机105总体配置用于评价并同步操作者的输入、采集到的数据115、和/或一个或更多存储的参数116，以选择车辆101的操作模式和/或确定是否改变或调整车辆101的操作模式。
例如，自主车辆101的不同操作模式可以包括运动模式、标准模式，以及舒适模式。因此，车辆101的操作者能够以类似操作者偏好的驾驶风格的方式来体验车辆101的自主操作，例如，如果操作者喜欢每当变换车道可以允许增加车辆速度时就变更车道，则自主车辆101的模式可以被配置为这种行为。同样地，如果车辆101的操作者喜欢尽可能停留在州际公路的非超车道，则自主车辆101的模式可以被配置为只有当面临障碍物、有必要维持车速低于非阀值等的时候才进入高速公路的超车道。
进一步地，同一车辆101操作者可能根据当前的情况而偏好不同的驾驶风格或模式，例如，急速模式：“我距我的半小时会议已经迟5分钟了，需要加快脚步”；空转模式：“节省汽油，否则你会在到达加油站之前耗尽汽油”；观光模式：“缓慢行驶以显示依法参观景点”；谨慎模式：“于冰雹中在州际公路上驾驶”等。以下将提供自主车辆101模式的其他实例以及选择包括其多种属性在内的车辆101模式的机制。
典型系统要素
车辆101包括车载计算机105，该车载计算机总体上包括处理器和存储器，该存储器包括一种或更多种形式的计算机可读介质，并存储处理器可执行的用于实现各种操作的指令，包括本发明所公开的那些。例如，计算机105总体包括并有能力执行选择车辆101自主操作模式、调整自主操作模式、变更自主操作模式等的指令。
进一步地，计算机105可以包括多于一个的计算装置，如控制器或诸如此类包括在车辆101内用于监测和/或控制各种车辆部件的装置，如发动机控制单元(ECU)，传输控制单元(TCU)等。计算机105通常配置用于在控制器局域网(CAN)总线或诸如此类上进行通信。计算机105也可以与车载诊断装置连接器(OBD-II)连接。通过CAN总线，OBD-II，和/或其它有线或无线机制，计算机105可以传递信息至车辆中的各种装置和/或从各种装置接收信息，该各种装置如为控制器，驱动器，传感器等，包括数据采集装置110。可选地或附加地，在计算机105实际上包含多个装置的情况下，CAN总线或诸如此类可用于本发明中计算机105表示的装置之间的通信。
另外，计算机105可以配置用于通过网络120通信，如下所述，该网络120可以包括多种有线和/或无线网络技术，例如蜂窝、蓝牙、有线和/或无线分组网络等。进一步地，计算机105(例如模块106中)总体包括接收数据的指令，该数据来自于例如一个或更多数据采集器110和/或如交互式语音应答(IVR)系统、包含触摸屏或诸如此类的图形用户界面(GUI)等这样的人机界面(HMI)。
通常由计算机105储存并执行的指令总体包括自主驾驶模块106。运用计算机105接收到的数据，该数据来自于数据采集器110、作为储存参数116包括的数据、服务器125等，模块106可以在无驾驶员操作车辆101的情况下控制各种车辆101部件和/或操作。例如，模块106可以用于调节车辆101的速度、加速度、减速度、转向、车辆之间的距离和/或车辆之间的时间量、车辆之间的最小变道间隙、左转穿过道路的最短抵达时间、在无信号交叉路口处穿过该交叉路口的最短抵达时间等。进一步地，模块106会基于由特定车辆101驾驶员驾驶时的具体先前访问过的地方和/或走过的路 线以及前进方向来得知想要的速度、加速度、减速度、转向、汽车遵循的车头时距(time headway)、变道最小间隙、转弯横穿道路最短抵达时间(turn-across path minimum time-to-arrival)等，从而通过在特定位置提供模拟驾驶员可能执行过的操控的操作，来提供相对于驾驶员所希望的感受来说自然的感觉。
数据采集装置110可以包括多种装置。例如，车辆中各种控制器可以起到数据采集装置110的作用，以通过CAN总线提供采集到的数据115，如与车辆速度，加速度等有关的采集到的数据115。进一步地，传感器或诸如此类、全球定位系统(GPS)装置等可以被包括在车辆中，且配置作为数据采集装置110以直接为计算机105提供数据，如通过有线或无线连接。数据采集器110还可以包括用于检测车辆101外部状况的传感器以及诸如此类，例如中距离和长距离传感器。例如，传感器数据采集器110可以包括如RADAR(雷达)、LIDAR(激光雷达)、声波定位仪、相机或其他图像捕捉装置这样的机构，其部署用于测量车辆101与其他车辆或物体之间的距离，以便发现其他车辆或物体，和/或侦查路况，例如弯道、坑洼、下沉、突起、坡度的变化等。
数据采集器110可以进一步包括生物传感器110和/或可用于识别车辆101操作者的其他装置。例如，数据采集器110可以是指纹传感器、视网膜扫描仪，或提供可用于识别车辆101操作者的生物数据105的其他传感器110。可选地或附加地，数据采集器110可以包括便携式硬件装置，其例如包括处理器和用于储存处理器执行的固件的存储器，用于识别车辆101操作者。例如，这样的便携式硬件装置可以包括如运用蓝牙或诸如此类与计算机105无线通信的能力，以识别车辆101操作者。
计算机105的存储器总体储存采集到的数据115。采集到的数据115可以包括车辆101中从数据采集器110采集到的多种数据。以上提供了采集到的数据115的实例，以及此外，数据115可以进一步包括计算机105由此计算出来的数据。总之，采集的数据115可以包括任何可以被采集装置110采集的数据和/或从这些数据中计算出的数据。因此，采集到的数据115可以包括与车辆101操作和/或性能有关的多种数据，也包括尤其有关车辆101 运动的数据。例如，采集到的数据115可以包括与车辆101速度、加速度、制动、变道和车道使用(例如在特定道路和/或道路类型，例如州际高速公路)、在各自的速度或速度范围下与其他车辆的平均距离有关的数据115，和/或与车辆101操作者的历史和/或偏好的驾驶风格相关的其他数据115。
计算机105中的存储器可以进一步储存一个或更多用于确定自主操作车辆101的一个或更多模式的参数116。参数116总体可以基于采集到的数据115，并且可以用于根据采集到的数据115中的一个或更多值来确定自主车辆101的模式。各类自主模式可能是全局水平的，例如，影响车辆101中多个子模式，和/或处在例如子模式水平这样的更细化的水平。例如，参数116可以用于总全局地指定自主车辆101的包括运动模式、标准模式以及舒适模式在内的不同操作模式。在根据本实例的运动模式，也许基于周围的交通模式，车辆101可以在超出标示限速的限制下或以内进行操作；在每当希望保持或增加车辆101的速度时变更车道。进一步地，参数116可以被用于指定子模式，即车辆101操作的特定属性。
有利地，参数116不仅可以用于提高操作者的舒适性与安全性，还可有利于其他车辆，例如通过促进更好的交通流量。例如，在车辆110操作者采用例如频繁地变更车道、更近跟车距离等更激进的驾驶风格才会感觉舒适的情况下，则可以相应地设置参数116，例如设置为“运动”模式。考虑到如此更激进的驾驶风格会使车辆101在遇到堵车时更有效地移动，并且防止车辆101妨碍交通流量，且事实上允许车辆101提高交通量。
以下表1提供了参数116的一些实例。
表1



超出表1所列举的一些实例的参数116的许多其他实例都是有可能的。例如，参数116可以包括一天中的时间、一年中的哪一天等。进一步地，时间参数116可以用于确定至少部分其他参数116。例如，期望在白天使用激进的驾驶风格，而期望在夜晚使用适度模式或保守模式。因此，例如来自时钟数据采集器110的采集到的数据115可以用于调用适当的时间参数116。同样的，采集到的数据115和/或服务器125所提供的数据可以用于显示天气状况、道路状况、交通状况、驾驶环境(例如，城市与高速公路)等，这些状况将会用于确定适当的驾驶风格。例如，驾驶员通常偏好激进的驾驶风格，但是在湿滑、下雪等情况下，则需要保守驾驶风格，且参数116可以做出相应的调整。进一步例如，某些参数116可以根据交通状况进行调整，例如在交通流移动缓慢时可以设置行车间距参数116为允许较短的行车间距，在交通移动流缓慢时可以设置变道参数116为允许少量车道变更，等。再进一步例如，参数116可以根据交通状况进行调整，例如，非常颠簸的道路需要增加行车间距，以允许更大的制动距离等。同样的，驾驶环境会影响参数116，例如，城市驾驶的行车间距可能会更加紧凑，而高速公路驾驶的行车间距会更加宽松，以及因此，城市驾驶的行车间距参数116不同等级间的差异会小于高速公路驾驶。
一般来说，参数116可以与车辆101特定的用户或操作者的标识符结合起来储存，即参数116总体被指定用于特定车辆101操作者。如上所述，计算机105可以采用如来自硬件装置的识别车辆101操作者的信号、生物采集到的数据115等这样的机制，来识别特定车辆101操作者，该特定车辆101操作者的参数116应当被使用。
通过例如操作者的标识符来与特定车辆101操作者相关联的适当的参数116，可以以多种方式来确定。例如，车辆101操作者可以运用HMI(人机界面)或诸如此类来单独或组合地指定参数116。同样的，车辆101操作者可以运用如网页或诸如此类的界面，来向服务器125指定用于储存在数据存储器130中的参数116。同样的，数据存储器130可以将某些选定的操作者的偏好与驾驶技能/经验的水平关联在一起。另外，数据存储器130可以包括与基于交通状况的某一参数116相关的限制或解除限制。这样的参数116则通过网络120下载到一个或更多车辆101。
附加地或可选地，参数116可以至少部分地基于例如通过使用生物数据收集器是别的操作者的特性、储存于计算机105和/或从服务器125检索到的操作者样式等。例如，像操作者年龄、驾驶经验水平、应对车辆101事件的估计时间(当模块106需要与转向、制动、避开障碍物等相关的操作者输入时)、综合健康、各种车辆101速度的舒适水平、行车间距、车道变更等这样的因素可以予以考虑。在一个实例中，全局参数116可以为比阀值年龄大的车辆101操作者和/或驾驶经验比阀值少的车辆101操作者设置为“保守”水平。对于该实例中所有其他车辆101操作者，全局参数116会默认为“适度”。
进一步附加地或可选地，计算机105和/或服务器125可以基于操作者对一个或更多车辆101的使用来确定参数116。例如，计算机105可以储存反映车辆101由操作者手动操作的历史采集数据110。这样的数据115，例如反映加速和/或制动模式、多种道路上的速度、车道变更模式等，可以用于生成参数116。进一步地，采集到的数据110可以用于产生通过用户输入不易查明的参数116。这种参数116的一个实例为操作者所偏好的加加速度(jerk rate)，例如所偏好的加速和/或减速的变化率。虽然操作者可能不知道什么是加加速度，或不能指定偏好的颠簸率，但可以聚合采集到的数据来为操作者确定历史平均加加速度，该加加速度随后将用于规定针对车辆101操作者的参数116中。
另外，多种数学的、统计学的和/或预测的建模技术会被运用于生成和/或调整参数116。在简单的实例中，包括车辆101以50英里每小时的速度 跟随其他车辆101的期望的行车间距和/或时距(例如2.0秒的跟随车头时距)的某一参数116可以被指定为默认值。计算机105可以被配置用于基于车辆101操作者的手动操作来调整这样的参数。例如，如果操作者通常以5米的间距跟随其他车辆101，则操作者的历史行车间距(5米)可以与默认行车间距(10米)相平均。进一步的，操作者的历史行车间距可以依据测得操作者处于该行车间距的时间量来加权，这样最终控制行车间距的参数116可以从默认行车间距收敛于操作者偏好的、或历史的5米行车间距。
更复杂的数学技术同样是有可能的，例如基于驾驶员在一定情况下的行为的预测建模技术，其可以用于为自主车辆101操作者预测偏好的参数116。例如，用于给定道路段上的手动驾驶速度(或驾驶员选择的速度)的统计分布可以用于调整车辆101自主驾驶的出厂设置以及为个体操作者定制自主驾驶模式。例如可以定义驾驶员在给定道路类型上驾驶的第90百分位的速度为“运动”模式速度，第75百分位的速度为“标准”模式速度，以及第50百分位的速度为“舒适”模式速度。如果传感器数据采集器110检测到湿滑路面、不熟悉的路面(基于GPS坐标和先前行程数据)或其他待定因素，这些百分位阀值可以被全局地调整。自主车辆101操作者通过计算机105的HMI(人机界面)并依据对计算机105的指令同样能够恢复“默认”出厂设置或保存一组他或他希望被应用于给定的模式选择中的自主驾驶设置。
回到图1，网络120表示一个或更多能够让车载计算机105与远程服务器125和/或用户装置150通信的机制。因此，网络120可以是一个或更多各种有线或无线通信机制，该通信机制包括任何所需有线(例如电缆或光纤)和/或无线(例如蜂窝、无线、卫星、微波以及射频)机制的组合，以及任何所需网络拓扑(或运用多元通信机制时的多个拓扑)。示例性通信网络包括无线通信网络(例如运用蓝牙、IEEE 802.11等)，局域网(LAN)和/或包括因特网在内的广域网(WAN)，其提供数据通信服务。
服务器125可以是一个或更多计算机服务器，每个计算机服务器总体包括至少一个处理器和至少一个存储器，存储器储存处理器执行的指令，该指令包括用于实施本发明所描述的各种步骤和程序的指令。服务器125 可以包括或通信地耦合至数据存储器130，其用于储存采集到的数据115和/或参数116。例如，一个或更多用于特定用户的参数116可以储存于服务器125中，并于该用户在特定车辆101中时通过计算机105检索。同样的，如前所述，服务器125可以向计算机105提供例如天气状况、道路状况、施工区域等相关的数据，以供确定参数116使用。
用户装置150可以是各种包括处理器和存储器以及通信能力的计算装置中的任意一个。例如，用户装置150可以是包括能够使用IEEE 802.11、蓝牙和/或移动电话通信协议来进行无线通信便携式计算机、平板计算机、智能电话等。进一步地，用户装置150可以运用这种通信能力通过包括网络120与车载计算机105进行通信。用户装置150可以通过其他机制与车101载计算机105进行通信，该机制例如车辆101中的网络、例如蓝牙这样的已知协议等。相应地，在可以被用于对计算机105提供数据115的用户装置150中，用户装置150可以用于执行本发明中归属于数据采集器110的某些操作，例如，语音识别功能、相机、全球定位系统(GPS)功能等。进一步地，用户装置150可以被用于为计算机105提供人机界面(HMI)。
示例性过程流程
图2是提供和/或管理自主车辆101的多种操作模式的示例性过程200的流程图。
过程200起始于框205，在框205中计算机105识别车辆101操作者。例如，操作者启动车辆101、靠近车辆101等时，硬件装置可以向计算机105提供识别操作者的信号，生物数据采集器110可以提供采集到的数据115，计算机105可以通过该数据115来识别操作者等。进一步地，省略框205的实施方式是可能的，即在未识别操作者的情况下选择用于车辆101的自主模式。
跟随框205，在框210中，计算机105接收操作者对一个或更多自主模式的选择。例如，如前所述的HMI(人机界面)可以被用于接收操作者选择自主模式的输入，例如激进、适度、保守等。进一步地，HMI(人机界面)可以被用于接收操作者关于自主车辆101特定属性(即子模式)的输入， 例如偏好的速度、加速度和/或制动模式、车道变换偏好等，附加地或可选地，省略框205，框210也可省略。例如，如下所讨论的，由于自主模式和/或子模式可以从车辆101的历史操作中来确定，因此对车辆101的自主模式和/或子模式的操作者选择可能是不必要或不期望的。
下一步，在框215中，计算机105检索一个或更多用于车辆101自主操作的参数116。以上的表1提供了参数116的实例。进一步地，通常根据如前文关于框205所述的操作者标识符来检索参数116。即如前所述，不同的车辆101操作者可以拥有不同的偏好的参数116。并且，同样如前所述，参数116可以根据历史采集到的数据115和/或多种数学技术来为车辆101操作者修改或调整。在一些情况下，可以检索一组默认的参数116，例如由于操作者没有先前指定的参数116，不存在历史数据115和/或没有可用于修改默认值的历史数据115等。
下一步，在框220中车辆101运用如前文关于框215所述检索的参数116开始自主驾驶操作。因此，车辆101处于部分或完全自主驾驶，即部分或完全由自主驾驶模块106控制并至少部分地根据一个或者多个参数116的方式。例如，所有例如转向、制动速度等车辆101的操作可以由计算机105中的模块106控制。也有可能在框220中，车辆101可以是部分自主操作，即部分手动方式，其中如制动等一些操作可以由驾驶员手动控制，而如包括转向在内的其他操作可以由计算机105控制。同样地，模块106可以控制车辆101何时变更车道。进一步地，有可能过程200可以在车辆驾驶操作开始后的某一时间点展开，例如由车辆乘员通过计算机105的用户界面手动启动。
跟随框220，在框225中，计算机105确定是否更改或调整自主操作模式，即是否更改或调整一个或更多参数116。例如，如前所述，参数116可以随一天中的时间、天气状况、道路类型(例如，碎石铺砌、州际公路、城市街道等)等来改变。因此，可以根据采集到的数据115和/或服务器125提供的数据来更改或调整参数116。
如果在框225中确定参数116应当被调整或更改，即由于例如新采集到的数据115等新的数据，则过程200返回至框215。否则，继续执行框230。
在框230中，计算机105确定是否已经接收到操作者输入，以更改或调整一个或更多自主模式。例如，操作者可以提供输入将激进模式更改为保守模式等。进一步例如，操作者可以提供输入以更改子模式或属性，例如，操作者可以通过旋动按钮、在触屏上设置控制、提供语音命令等方式向计算机105的HMI(人机界面)提供关于自主驾驶子模式的输入，例如行车间距。例如，操作者可以指定该车辆101在50英里每小时的速度下的行车间距增加两米。在任何情况下，如果接收到更改或调整一个或更多自主驾驶模式的输入，则过程200返回至210。否则，过程200继续至框235。
在框235中，计算机102确定是否应该继续过程200。例如，如果自主驾驶模式结束且驾驶员恢复手动控制、如果车辆101断电等，过程200可以结束。在任何情况下，如果过程200不应继续，在过程200跟随框235而结束。否则，过程200返回至框210。如果更换车辆101操作者，过程200同样会结束。在这种情况下，当前过程200会结束，且会为新的车辆101操作者发起新的过程200，例如在框205中开始。
结论
计算装置，例如本发明中所讨论的那些，通常各自包括一个或多个计算装置(如上所述的那些)可执行的指令，用于执行上述过程的框或步骤。例如上述讨论的过程框可以呈现为计算机可执行的指令。
计算机可执行的指令可以从使用多种程序设计语言和/或技术建立的计算机程序中被编译或解读，这些程序设计语言和/或技术，非为限制，包括JavaTM，C，C++，Visual Basic，Java Script，Perl，HTML等中单独一个或结合。通常，处理器(如微处理器)如从存储器，计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括本发明中所述过程的一个或多个。这样的指令和其它数据可以被存储且使用多种计算机可读介质传送。计算装置中的文件通常是存储在计算机可读介质(例如存储介质，随机存取存储器等)中的数据集。
计算机可读介质包括参与提供计算机可读数据(如指令)的任何介质。这样的介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质，易失性介质等。非易失性介质包括，例如光盘或磁盘以及其他持续内存。易失性介质包括动态随机存取存储器(DRAM)，其典型地构成主存储器。计算机可读介质的普遍形式包括，例如软盘(floppy disk)，可折叠磁盘(flexible disk)，硬盘，磁带，其它磁性介质，CD-ROM，DVD，其它光学介质，穿孔卡片，纸带，其它具有孔排列模块的物理介质，RAM，PROM，EPROM，FLASH-EEPROM，其它存储芯片或磁片盒，或其它计算机可读的介质。
在附图中，相同的附图标记指示相同元件。进一步地，这些元件中的一些或全部可以被改变。至于本发明中所述的介质，过程，系统，方法等，应当理解的是，虽然这些过程等的步骤等被描述成根据一定的有序序列发生，这些过程可以实施为以不同于本发明所述顺序的顺序来执行所述的步骤。进一步应当理解，某些步骤可以同时执行，其它步骤可以增加，或在此所述的某些步骤可以省略。换句话说，提供本发明过程的描述目的在于说明某些实施例，而不应以任何方式被解释为限制要求保护的发明。
因此，应当理解的是，上述说明旨在说明而不是限制。除了提供的例子，在阅读上述说明基础之上许多实施例和应用对本领域技术人员来说是显而易见的。本发明的范围不应参照上述说明来确定，而是应该参照权利要求连同这些权利要求所享有的全部等效范围确定。可以预见和预期未来的发展将会发生在本发明讨论的领域，且本发明所公开的系统和方法将会被结合到这些未来的实施例中。总之，应当理解的是，本发明能够进行修改和变化并且仅被以下权利要求限定。
在权利要求中使用的所有术语旨在被给予它们最宽泛的合理解释和它们如本领域中技术人员理解的通常含义，除非在此作出明确相反的指示。特别是单数冠词如“一”，“该”，“所述”等的使用应被理解为叙述一个或多个所示元件，除非权利要求中叙述了明确相反的限制。