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1、10申请公布号CN104084945A43申请公布日20141008CN104084945A21申请号201410338281122申请日20140716B25J9/08200601B25J18/0020060171申请人王典超地址317200浙江省台州市天台县赤城街道丰园路商住楼一单元205室72发明人王典超74专利代理机构北京一格知识产权代理事务所普通合伙11316代理人滑春生赵永伟54发明名称新型的多关节机器人57摘要一种新型的多关节机器人，在底座上装有旋转平台，下机械臂的下端铰接在旋转平台的上端，下机械臂的上端与中机械臂的下端铰接，中机械臂的上端与上机械臂的一端铰接，在该上机械臂的另一。
2、端安装升降轴；在旋转平台内装有旋转平台驱动装置，在下机械臂的下端与旋转平台之间的下关节、以及下机械臂的上端与中机械臂下端之间的中关节分别安装一调节装置；在中机械臂的上端与上机械臂的一端之间的上关节装有上关节驱动装置；在上机械臂上装有升降轴转动驱动装置和升降轴升降驱动装置；所述的各驱动装置均由控制系统控制。本发明的优点是具有结构简单，操作方便，企业先期投入小等优点。51INTCL权利要求书2页说明书6页附图20页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书2页说明书6页附图20页10申请公布号CN104084945ACN104084945A1/2页21一种新型的多关节机器人，其特征。
3、在于，包括底座、旋转平台、下机械臂、中机械臂、上机械臂和升降轴，在底座上装有旋转平台，下机械臂的下端铰接在旋转平台的上端，下机械臂的上端与中机械臂的下端铰接，中机械臂的上端与上机械臂的一端铰接，在该上机械臂的另一端安装升降轴；在旋转平台内装有旋转平台驱动装置，在下机械臂的下端与旋转平台之间的下关节、以及下机械臂的上端与中机械臂下端之间的中关节分别安装一调节装置，用于调节对应关节的角度；在中机械臂的上端与上机械臂的一端之间的上关节装有上关节驱动装置；在上机械臂上装有升降轴转动驱动装置和升降轴升降驱动装置；所述的各驱动装置均由控制系统控制，并装有编码器。2根据权利要求1所述的新型的多关节机器人，其。
4、特征在于，所述的调节装置为蜗轮蜗杆机构，蜗轮固定安装在相应关节的铰接轴上，蜗杆与驱动电机的输出轴传动连接或人工调节蜗杆；所述的旋转平台通过承载轴承安装在底座的主支撑轴上；所述的旋转平台驱动装置的组成为由旋转平台驱动电机和减速系统经过电磁离合器，由旋转平台驱动齿轮围绕底座固定齿轮转动，从而带动平台的旋转。3根据权利要求1所述的新型的多关节机器人，其特征在于，所述的上机械臂的一端通过机械臂旋转轴经轴承安装在中机械臂的上端；所述的上关节驱动装置组成为上机械臂驱动电机和减速装置经电磁离合器通过机械臂旋转齿轮围绕机械臂旋转固定齿轮转动，带动上机械臂作旋转运动。4根据权利要求1所述的新型的多关节机器人，其。
5、特征在于，所述的升降轴为在圆柱形的光杆上设有一条以上的轴向凹槽；在升降轴上还设有等距的环形齿槽；该升降轴通过升降轴转动装置安装在所述的上机械臂的顶端。5根据权利要求4所述的新型的多关节机器人，其特征在于，所述的升降轴转动装置包括轴套、轴承、调整凸块、调整螺栓和挡圈，在轴套的内周面设有轴向的、并与所述的升降轴的轴向凹槽对应的调整凸块凹槽，在调整凸块凹槽的底面设有径向的螺孔，在该径向螺孔内安装调整螺栓；在每一调整凸块凹槽内装有一根调整凸块，轴套的外缘通过轴承与上机械臂的顶端轴承座转动连接，轴承用挡圈固定；所述的升降轴装在该轴套内，由调整凸块通过调整螺栓来调节松紧度，以保证升降轴能在轴套内上下滑动又。
6、能保持最小的间隙，外装的轴承又能保证在升降轴上下滑动的同时又能够通过所述的升降轴转动驱动装置带动升降轴旋转。6根据权利要求5所述的新型的多关节机器人，其特征在于，在所述的轴套内装有轴向滑动轴承。7根据权利要求5所述的新型的多关节机器人，其特征在于，所述的升降轴转动装置包括轴套、轴承、调整轴承、U形支撑、调整螺栓和挡圈，在轴套内沿轴向设有至少两个调整轴承，调整轴承转动支撑在U形支撑内，U形支撑的底端与设在轴套的径向螺孔内的调整螺栓转动连接；轴套的外缘通过轴承与上机械臂的顶端轴承座转动连接，轴承用挡圈固定；所述的升降轴装在该轴套内。8根据权利要求5、6或7所述的新型的多关节机器人，其特征在于，所述。
7、的升降轴转动驱动装置的组成为由安装在上机械臂上的升降轴旋转驱动电机和减速装置经电磁离合器和升降轴转动传动机构驱动同步带轮，经同步带带动所述的轴套转动，从而带动升降轴同权利要求书CN104084945A2/2页3步转动；所述的升降轴转动传动机构包括同步带传动机构、链传动机构或齿轮传动机构。9根据权利要求1所述的新型的多关节机器人，其特征在于，所述的升降轴升降驱动装置的组成为在所述的升降轴侧面安装与该升降轴上的环形齿槽相互啮合的升降轴升降齿轮，该升降轴升降齿轮安装在一升降轴升降驱动轴的一端，该升降轴升降驱动轴的另一端与齿轮传动机构经电磁离合器与升降轴升降驱动电机的输出轴传动连接；在该升降轴升降驱动。
8、轴的一端装有平衡扭力装置；所述的平衡扭力装置包括壳体、中心轴和扭力簧，圆形的壳体轴心转动安装中心轴，蜗卷形的扭力簧的一端与中心轴连接，扭力簧的另一端与壳体连接，中心轴的外端与所述的升降轴升降驱动轴的一端直接连接或通过传动机构间接连接，壳体与所述的上机械臂固定；平衡扭力装置能够抵消因升降轴自身重量带来的向下引力，使升降轴即使处于垂直情况下也能保持一种平衡的状态，而不会使升降轴在没有驱动力的状况下自然的向下滑动。10根据权利要求1所述的新型的多关节机器人，其特征在于，在所述的中机械臂和上机械臂的两边装有光电感应防碰撞传感器或急停按钮，防止人员在该机械臂的回转作业区被碰撞的危险；在所述的中机械臂的根。
9、部断开对接，在对接处设有用于调节轴向角度的法兰盘，并沿圆周均布多个连接孔，用螺栓相互连接。权利要求书CN104084945A1/6页4新型的多关节机器人技术领域0001本发明涉及一种新型的多关节机器人，具有上下左右远近等多方向运动功能，可广泛应用于各种重复性劳动和高危脏乱环境下的作业如电焊工，喷漆工，打磨工，陶瓷喷釉工，喷粉工，抛光工，装配工等，代替人工劳动。背景技术0002随着我国制造业的快速发展，用工成本越来越高，使我国在制造业上的优势已经越来越小了，很多岗位和污染、危险工种已经出现后继泛人的现象。为了企业升级转型，提高制造业的水平，促进制造业的二次腾飞，企业对产业和装备进行升级迫在眉睫，。
10、少数企业已经走在了行业的前面，但是这些企业在产业升级时也遇到一定的困难，比如说投入资金大（要三四年才能收回成本），培训一个操作人员和相关设备的维修保养方面也是很大的支出，由此而带来的也是一些高新设备操作人员方面的欠缺和维护成本居高不下等问题。发明内容0003本发明目的是提供一种新型多关节机器人，以简化设备的结构，降低设备的维护成本和对操作人员的要求，从而降低生产成本。0004本发明的技术方案是一种新型的多关节机器人，其特征在于，包括底座、旋转平台、下机械臂、中机械臂、上机械臂和升降轴，在底座上装有旋转平台，下机械臂的下端铰接在旋转平台的上端，下机械臂的上端与中机械臂的下端铰接，中机械臂的上端与。
11、上机械臂的一端铰接，在该上机械臂的另一端安装升降轴；在旋转平台内装有旋转平台驱动装置，在下机械臂的下端与旋转平台之间的下关节、以及下机械臂的上端与中机械臂下端之间的中关节分别安装一调节装置，用于调节对应关节的角度；在中机械臂的上端与上机械臂的一端之间的上关节装有上关节驱动装置；在上机械臂上装有升降轴转动驱动装置和升降轴升降驱动装置；所述的各驱动装置均由控制系统控制，并装有编码器。0005所述的调节装置为蜗轮蜗杆机构，蜗轮固定安装在相应关节的铰接轴上，蜗杆与驱动电机的输出轴传动连接或人工调节蜗杆；所述的旋转平台通过承载轴承安装在底座的主支撑轴上；所述的旋转平台驱动装置的组成为由旋转平台驱动电机和。
12、减速系统经过电磁离合器，由旋转平台驱动齿轮围绕底座固定齿轮转动，从而带动平台的旋转。0006所述的上机械臂的一端通过机械臂旋转轴经轴承安装在中机械臂的上端；所述的上关节驱动装置组成为上机械臂驱动电机和减速装置经电磁离合器通过机械臂旋转齿轮围绕机械臂旋转固定齿轮转动，带动上机械臂作旋转运动。0007所述的升降轴为在圆柱形的光杆上设有一条以上的轴向凹槽；在升降轴上还设有等距的环形齿槽；该升降轴通过升降轴转动装置安装在所述的上机械臂的顶端。0008所述的升降轴转动装置包括轴套、轴承、调整凸块、调整螺栓和挡圈，在轴套的内周面设有轴向的、并与所述的升降轴的轴向凹槽对应的调整凸块凹槽，在调整凸块凹槽的说明。
13、书CN104084945A2/6页5底面设有径向的螺孔，在该径向螺孔内安装调整螺栓；在每一调整凸块凹槽内装有一根调整凸块，轴套的外缘通过轴承与上机械臂的顶端轴承座转动连接，轴承用挡圈固定；所述的升降轴装在该轴套内，由调整凸块通过调整螺栓来调节松紧度，以保证升降轴能在轴套内上下滑动又能保持最小的间隙，外装的轴承又能保证在升降轴上下滑动的同时又能够通过所述的升降轴转动驱动装置带动升降轴旋转。0009在所述的轴套内装有轴向滑动轴承296。0010所述的升降轴转动装置包括轴套、轴承、调整轴承、U形支撑、调整螺栓和挡圈，在轴套内沿轴向设有至少两个调整轴承，调整轴承转动支撑在U形支撑内，U形支撑的底端与设。
14、在轴套的径向螺孔内的调整螺栓转动连接；轴套的外缘通过轴承与上机械臂的顶端轴承座转动连接，轴承用挡圈固定；所述的升降轴装在该轴套内。0011所述的升降轴转动驱动装置的组成为由安装在上机械臂上的升降轴旋转驱动电机和减速装置经电磁离合器和升降轴转动传动机构驱动同步带轮，经同步带带动所述的轴套转动，从而带动升降轴同步转动；所述的升降轴转动传动机构包括同步带传动机构、链传动机构或齿轮传动机构。0012所述的升降轴升降驱动装置的组成为在所述的升降轴侧面安装与该升降轴上的环形齿槽相互啮合的升降轴升降齿轮，该升降轴升降齿轮安装在一升降轴升降驱动轴的一端，该升降轴升降驱动轴的另一端与齿轮传动机构经电磁离合器与升。
15、降轴升降驱动电机的输出轴传动连接；在该升降轴升降驱动轴的一端装有平衡扭力装置；所述的平衡扭力装置包括壳体、中心轴和扭力簧，圆形的壳体轴心转动安装中心轴，蜗卷形的扭力簧的一端与中心轴连接，扭力簧的另一端与壳体连接，中心轴的外端与所述的升降轴升降驱动轴的一端直接连接或通过传动机构间接连接，壳体与所述的上机械臂固定；平衡扭力装置能够抵消因升降轴自身重量带来的向下引力，使升降轴即使处于垂直情况下也能保持一种平衡的状态，而不会使升降轴在没有驱动力的状况下自然的向下滑动。0013在所述的中机械臂和上机械臂的两边装有光电感应防碰撞传感器或急停按钮，防止人员在该机械臂的回转作业区被碰撞的危险；在所述的中机械臂。
16、的根部断开对接，在对接处设有用于调节轴向角度的法兰盘，并沿圆周均布多个连接孔，用螺栓相互连接。0014本发明的优点是具有结构简单，操作方便，企业先期投入小等优点，相比国外动辄就几十万一台的机器人和需要相关专业知识的编程人员等具有无可比拟的成本上升优势和人员易招、设备维护简单的后期使用成本方面的明显优势。附图说明0015图1是本发明的总体结构示意图；图2是图1中底座的主视图；图3是图2的俯视图；图4是本发明的旋转平台驱动装置的结构示意图；图5是图4的俯视图（略有偏转，示意图）；图6是图1中下机械臂的主视图；图7是图6的左视图；图8是图1中中机械臂的主视图；说明书CN104084945A3/6页6。
17、图9是图8的左视图；图10是图1中上机械臂及升降轴转动驱动装置和升降轴升降驱动装置的结构示意图；图11是图10的俯视图（省略了上关节驱动装置和升降轴转动驱动装置）；图12是本发明的升降轴升降驱动装置的另一实施例的结构示意图；图13是本发明的升降轴转动装置第一实施例的轴向剖视图示意图；图14是图13的俯视图；图15是本发明升降轴的主视图（设有轴向凹槽的一侧）；图16是图15中P处的放大图；图17是图15的左视图；图18是本发明的平衡扭力装置安装在升降轴升降驱动轴另一端的实施例；图19是本发明扭力平衡器的轴向剖视图；图20是图19的AA剖视图；图21是本发明的升降轴转动装置第二实施例的轴向剖视图示。
18、意图；图22是图21的仰视图；图23是本发明的升降轴转动装置第三实施例的轴向剖视图示意图；图24是图23的俯视图（局部剖视）；图25是本发明的升降轴转动装置第四实施例的俯视图（局部剖视）。具体实施方式0016参见图1图25，本发明一种新型的多关节机器人，其特征在于，包括底座1、旋转平台3、下机械臂14、中机械臂15、上机械臂17和升降轴30，在底座1上装有旋转平台3，下机械臂14的下端铰接在旋转平台3上端的铰接座34上（组成下关节），下机械臂14的上端与中机械臂15的下端通过铰接轴13铰接（组成中关节），中机械臂15的上端与上机械臂17的一端（以下称为底端）通过旋转轴19铰接（组成上关节），在。
19、该上机械臂17的另一端（以下称为顶端）安装升降轴30。0017在旋转平台3内装有旋转平台驱动装置，在所述的下关节、中关节分别安装一调节装置，用于调节对应关节偏转的角度；在上关节装有上关节驱动装置；在上机械臂上装有升降轴转动驱动装置和升降轴升降驱动装置。0018在所述的中机械臂15和上机械臂17的两边装有光电感应防碰撞传感器或急停按钮34，防止人员在该机械臂的回转作业区被碰撞的危险。0019参见图2图7，所述的调节装置为蜗轮蜗杆机构，每一蜗轮12固定安装在下关节和上关节的铰接轴13上，蜗杆11由驱动电机（未图示）驱动，也可以由人工调节。0020所述的旋转平台3通过上下几个承载轴承5安装在底座1的。
20、主支撑轴2上。所述的旋转平台驱动装置的组成为由旋转平台驱动电机10和减速系统9经过电磁离合器8由旋转平台驱动齿轮7围绕底座固定齿轮4转动从而带动平台3的旋转。0021参见图1和图10，所述的上机械臂17的底端通过旋转轴19经轴承20安装在中机械臂15的上端。所述的上关节驱动装置组成为上机械臂驱动电机和减速装置32经电磁离合器8通过机械臂旋转齿轮21围绕机械臂旋转固定齿轮18转动，带动上机械臂17作旋说明书CN104084945A4/6页7转运动。0022参见图15图17，所述的升降轴30为在圆柱形的光杆上设有至少一条轴向凹槽39；在升降轴30上还设有等距的环形齿槽38（与齿条的作用相同）。所述。
21、的升降轴30通过升降轴转动装置29安装在所述的上机械臂17的顶端。0023参见图13和图14，所述的升降轴转动装置29的一个实施例的结构包括轴套291、轴承292、调整凸块295、调整螺栓294和挡圈293，在轴套291的内周面设有轴向的、并与所述的升降轴30的的轴向凹槽39对应的调整凸块凹槽，在调整凸块凹槽的底面设有径向的螺孔，在该径向螺孔内安装调整螺栓294。在每一调整凸块凹槽内装有一根调整凸块295，轴套291的外缘通过轴承292与上机械臂17的顶端转动连接，用挡圈293固定轴承292。所述的升降轴30装在该轴套291内，由调整凸块295通过调整螺栓294来调节松紧度，以保证升降轴30能。
22、在轴套291内上下滑动又能保持最小的间隙。外装的轴承292又能保证在升降轴30上下滑动的同时又能够通过所述的升降轴转动驱动装置带动升降轴30旋转。0024还可在上述的轴套291内装有轴向滑动轴承296（升降轴转动装置29的第二实施例，参见图21和图22）。0025参见图23和图24，升降轴转动装置29的第三实施例的结构为包括轴套291、轴承292、调整轴承297、U形支撑298、调整螺栓294和挡圈293，在轴套291内沿轴向设有至少两个调整轴承297，调整轴承297转动支撑在U形支撑298内，U形支撑298的底端与设在轴套291的径向螺孔内的调整螺栓294转动连接；轴套291的外缘通过轴承2。
23、92与上机械臂17的顶端轴承座转动连接，轴承292用挡圈293固定在轴套291上。所述的升降轴30装在该轴套291内，通过调节调整螺栓294带动U形支撑298和调整轴承297径向移动，达到调节调整轴承297与升降轴30之间的间隙的目的，以保证升降轴30能在轴套291内上下滑动又能保持最小的间隙。0026参见图25，升降轴转动装置29的第四实施例与第三实施例基本相同，不同之处是去掉上述的U形支撑298，而是用两根调节调整螺栓294直接带动调整轴承297轴的两端。0027参见图10，所述的升降轴转动驱动装置的组成为由安装在上机械臂17上的升降轴旋转驱动电机和减速装置27经电磁离合器8和一对相互啮合。
24、的齿轮35驱动同步带轮33，经同步带28带动升降轴转动装置29的轴套291转动，从而带动升降轴30同步转动。0028所述的升降轴转动驱动装置一般采用升降轴转动驱动电机和升降轴转动传动机构（包括同步带传动机构、链传动机构或齿轮传动机构），升降轴转动驱动电机通过升降轴转动传动机构带动所述的轴套转动，均可实现带动升降轴同步转动。0029参见图10和图11，所述的升降轴升降驱动装置的组成为在所述的升降轴30侧面安装与该升降轴30上的环形齿槽相互啮合的升降轴升降齿轮26，该升降轴升降齿轮26安装在一升降轴升降驱动轴25的一端，该升降轴升降驱动轴25的另一端他齿轮传动机构与升降轴升降驱动电机23的输出轴（。
25、经电磁离合器8）传动连接；在该升降轴升降驱动轴25的一端装有平衡扭力装置24。0030参见图12，所述的升降轴升降驱动装置也可采用其他驱动方式代替上述实施例中的升降轴升降驱动轴25，如用同步带、各种皮带、链条、钢索等软性传动机构37实现，图中标记38为动力装置。0031参见图19和图20，所述的平衡扭力装置24包括壳体241、中心轴242和扭力簧说明书CN104084945A5/6页8243，圆形的壳体241的轴心转动安装中心轴242，蜗卷形的扭力簧（簧片）243的一端与中心轴242连接，扭力簧243的另一端通过固定柱244与壳体241的内侧连接。中心轴242的外端与所述的升降轴升降驱动轴25。
26、的一端直接连接或通过传动机构间接连接，壳体241与所述的上机械臂17固定。平衡扭力装置24能够抵消因升降轴30自身重量带来的向下引力，使升降轴30即使处于垂直情况下也能保持一种平衡的状态，而不会使升降轴30在没有驱动力的状况下自然的向下滑动。平衡扭力装置24可以安装在升降轴升降驱动轴25的左端（如图1和图10所示），也可以安装在升降轴升降驱动轴25的右端（如图18所示）。0032下面对本发明结构原理进一步说明1、底座1主要是起到整个机器人的支撑和同地面或其它平台的固定作用。00332、旋转平台3通过承载轴承安装在底座的主支撑轴2上，由旋转平台驱动电机10和减速系统9经过电磁离合器8由旋转平台驱。
27、动齿轮7围绕底座固定齿轮4转动从而带动平台的旋转（此为一轴旋转）如图4、图5。00343、下机械臂14铰接在旋转平台3上面，通过蜗轮12和蜗杆11的转动可以调整下机械臂14的角度及工作半径的大小（如图1、图4、图5）。00354、中机械臂15安装在下机械臂14上面，也是装有蜗轮蜗杆机构，同样可以调节中机械臂15的角度。在所述的中机械臂15的根部断开对接，在对接处通过法兰盘16对接，沿法兰盘16圆周均布多个连接孔，用螺栓相互连接。需要调节中机械臂15轴向角度时，可以人工转动对接的两个法兰盘16的相对角度，然后用螺栓相互紧固。可以根据生产场合的不同来旋转中机械臂15的角度，以满足不同的生产需求（如。
28、图8）。00365、上机械臂17通过旋转轴19经轴承20转动安装在中机械臂15的顶端，由上机械臂驱动电机和减速装置32经电磁离合器8通过机械臂旋转齿轮21围绕机械臂旋转固定齿轮18转动，带动上机械臂17作旋转运动（如图1和图10）。00376、升降轴30通过升降轴旋转装置29能够转动和轴向滑动地安装在上机械臂17上，由升降轴升降驱动电机23经电磁离合器8通过升降轴升降驱动齿轮22来驱动升降轴升降驱动轴25和升降轴升降齿轮26（该升降齿轮26可以单边的在升降轴的一侧设置也可以对称的在升降轴的两边设置）的转动来带动升降轴30的上升和下降运动（升降轴升降齿轮26转动带动升降轴30上环形齿槽38实现升。
29、降轴30的升降）。00387，在各个电机减速系统输出动力后都装有一个电磁离合器8，目的是为了对各个工作轨迹输入编程时，需要转动机械臂和升降轴的移动，然后通过装在各个转动位置上的编码器6把轨迹程序输入控制器。由于电机经减速机后，其输出端的阻力会比较大，在推动机械臂以及升降轴升降旋转的时候会很沉重因而变得困难，这样就需要把电机和减速装置在对工作轨迹编程时加以断开，所以加上电磁离合器8后，就可以把电机和减速机带来的阻力同机械臂和升降轴部分的传动源给分开了，从而达到轻松转动机械臂和升降轴来完成工作轨迹的编程工序了。0039工作时，操作者手抓住升降轴30，拖动电机和工作端的端点，对准要工作的工件，比如说。
30、焊接时的焊缝位置或者是喷涂时需要喷涂的位置，进行读入编程，因为几个轴的转动关节上都装有编码器6，这样在推动升降轴30和机械臂作寻迹轨道时，编码器6即自动的把各个参数记录到记忆程序里面了，在工作时只需要设定起点和重复的数量就能够让机器人自动的把要焊接或喷涂的工件按之前的轨迹精确的走一遍了。因为几个关节之间可以灵说明书CN104084945A6/6页9活的转动，这样就可以通过几个轴之间的回转来达到远近高低的多维度作业要求，可以模仿人手的功能来完成相关作业。说明书CN104084945A1/20页10图1说明书附图CN104084945A102/20页11图2说明书附图CN104084945A113。
31、/20页12图3说明书附图CN104084945A124/20页13图4说明书附图CN104084945A135/20页14图5说明书附图CN104084945A146/20页15图6图7说明书附图CN104084945A157/20页16图8图9说明书附图CN104084945A168/20页17图10图11图12说明书附图CN104084945A179/20页18图13说明书附图CN104084945A1810/20页19图14图15说明书附图CN104084945A1911/20页20图16说明书附图CN104084945A2012/20页21图17说明书附图CN104084945A2113/20页22图18说明书附图CN104084945A2214/20页23图19说明书附图CN104084945A2315/20页24图20说明书附图CN104084945A2416/20页25图21说明书附图CN104084945A2517/20页26图22说明书附图CN104084945A2618/20页27图23说明书附图CN104084945A2719/20页28图24说明书附图CN104084945A2820/20页29图25说明书附图CN104084945A29。