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1、10申请公布号CN104085818A43申请公布日20141008CN104085818A21申请号201410335342922申请日20140715B66D3/1820060171申请人滁州职业技术学院地址239000安徽省滁州市南谯区丰乐大道2188号72发明人谭志银廖玉松李文萱赵新华刘倩张宝霞李立蔚54发明名称一种蔬菜包搬运装置57摘要本发明提供了一种蔬菜包搬运装置，由行走小车、支架部套、电控旋转部套、电动葫芦、抓取部套、控制部套组成，其特征在于电控旋转部套，为电机驱动皮带轮及轴、使得吊臂电动旋转，并设有立杆、钢丝、活动配重块部套等结构；抓取部套中抓取动力部套由液压缸提供动力，其抓取。
2、机械手为可调式钳形机械手，其抓取末端采用弹簧爪子。与现有技术相比，本发明结构简单、运行平稳，带负载能力大，并带有可移式电动葫芦，实现了短距离立体搬运功能；同时，在一定范围内，抓取不同尺寸和不同重量的蔬菜包，具有灵活性、通用性的特点，且制造成本、维护成本不高，能够满足国内蔬菜批发市场中对蔬菜包搬运的机械化要求。51INTCL权利要求书3页说明书7页附图12页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书3页说明书7页附图12页10申请公布号CN104085818ACN104085818A1/3页21一种蔬菜包搬运装置，由行走小车、支架部套、电控旋转部套、电动葫芦（27）、抓取部套、控。
3、制部套组成，其特征在于所述的行走小车，由行走电机、前轮部套（2）、后轮部套（3）、车骨架、车厢（4）、刹车部套组成；行走电机安装在车厢（4）后部，行走电机的主轴伸出端设有主动链轮，可通过链传动为后轮部套（3）提供动力；车厢（4）安装在车骨架上；前轮部套（2）由方向盘、前车架、前车轮轴、前车轮组成，前车轮安装在前车轮轴上，前车轮轴安装在前车架上，方向盘安装在前车架上，前车架与车骨架之间构成活动连接；后轮部套（3）由后车架、后车轮轴、后车轮、从动链轮组成，从动链轮和后车轮均安装在后车轮轴上，从动链轮通过链条与行走电机轴上主动链轮连接，后车轮轴安装在后车架上，后车架与车骨架之间构成固定连接；前轮部套。
4、（2）、后轮部套（3）分别设置在车厢（4）的前部、中后部；刹车部套由刹车盘、刹车绳索、刹车脚踏组成；刹车脚踏设置在车厢（4）前部，并通过刹车绳索与设置在后车轮轴上刹车盘连接，构成刹车部套；所述的支架部套，由若干根立柱（5）、若干根短横梁（6）、若干根长横梁（7）组成，所述的若干根立柱（5）与短横梁（6）、长横梁（7）之间相互固定连接，构成立体框架结构，立柱（5）安装在行走小车的车厢（4）上，短横梁（6）、长横梁（7）均设置在立柱（5）的中上部；所述的电控旋转部套，由旋转电机、若干级皮带轮、若干级从动皮带轮轴、若干级固定架、吊臂（22）、立杆（25）、钢丝、第一活动配重块部套（30）组成，旋转电。
5、机主轴的输出端上设有第一级主动皮带轮，第一级从动皮带轮设置在第一级从动皮带轮轴上，接下一级主动皮带轮设置在上一级从动皮带轮轴上，相应地从动皮带轮设置在该级从动皮带轮轴上，依次类推，中间各级从动皮带轮轴均通过轴承固定安装该级固定架上，且相应各级固定架均安装在支架部套的长横梁（7）或短横梁（6）上，最后一级的从动皮带轮轴还通过轴承与吊臂连接板连接；所述吊臂连接板与吊臂（22）固定连接，吊臂（22）为工字钢，且在其上设有若干个吊环（23），立杆（25）设置在横梁（24）上，且其上部带有万向滑轮（26）；横梁（24）固定在支架部套的长横梁（7）上；第一活动配重块部套（30）固定安装在支架部套的立柱（5。
6、）上，由第一光杠（301）、第二光杠（301）、第一滑块（302）、第二滑块（302）、横向梁（303）、支撑块、第一配重块组成，第一滑块（302）、第二滑块（302）分别在第一光杠（301）、第二光杠（301）上，第一光杠（301）、第二光杠（301）相互平行设置，且用横向梁（303）将第一滑块（302）、第二滑块（302）连接在一起，第一配重块设置在横向梁（303）上，横向梁（303）上还设有钢丝固定端，钢丝通过立杆（25）上的万向滑轮（26）与吊臂（22）上的吊环（23）连接；所述的电动葫芦（27），安装在电控旋转部套中的吊臂（22）上，可沿吊臂（22）长方向自由滑动；所述的抓取部套，由。
7、抓取机械手、抓取动力部套组成，其中，抓取动力部套由第一液压缸（803）、第一液压缸（803）、第一万向节（802）、第二万向节（802）、安装板（801）组成，第一液压缸（803）、第一液压缸（803）的活塞杆伸出端分别安装有第一万向节（802）、第二万向节（802），第一液压缸（803）、第一液压缸（803）均设置在安装板（801）上，安装板（801）上设有吊环，可由电动葫芦27的吊绳吊起；所述的抓取机械手，由第一曲杆（401）、第二曲杆402、销轴（403）、两个第一腰槽架权利要求书CN104085818A2/3页3（501）、两个第二腰槽架（502）、若干个弹簧爪子（700）组成，其中，。
8、第一曲杆（401）、第二曲杆402结构完全相同，第一曲杆（401）由第一曲杆上端（4011）、第一曲杆身（4014）、第一杆身凸起块（4012）、第一曲杆下端（4013）组成，第一曲杆上端（4011）与第一曲杆身（4014）弯折成直角，第一杆身凸起块（4012）设在靠近第一曲杆下端（4013）的下部，且在其上开有通孔，第一曲杆下端（4013）设有螺纹，第二曲杆402由第二曲杆上端、第二曲杆身、第二杆身凸起块、第二曲杆下端组成，与第一曲杆（401）结构相同，第二曲杆上端与第二曲杆身也弯折成直角，第二杆身凸起块设在靠近第二曲杆下端的下部，且在其上开有通孔，第二曲杆下端也设有螺纹；销轴（403）分别。
9、通过第一曲杆（401）的第一杆身凸起块（4012）、第二曲杆402的第二杆身凸起块上的通孔，将第一曲杆（401）、第二曲杆402构成钳形；第一曲杆上端（4011）、第二曲杆上端分别与抓取动力部套的第一万向节802、第二万向节802连接；第一曲杆下端（4013）、第二曲杆下端分别与一个第一腰槽架（501）连接并通过螺纹固定；第一腰槽架（501）与第二腰槽架（502）呈十字架形布置，在交叉部分用第一双头螺柱（503）、第一螺母504、第二圆头螺母505固定连接，在第一腰槽架（501）的腰槽内设有第二双头螺柱506、第二圆头螺母508、第二螺母507，且第二螺母507的侧边与第二腰槽架（502）的侧。
10、边相接触；所述的弹簧爪子（700）设置在第二腰槽架（502）的腰槽中，且由爪柱（701）、爪块（702）、上弹簧（703）、下弹簧（704）组成，所述的爪块（702）的正面为呈弯折的爪块面（7020），在爪块面（7020）的背面自上而下，依次有上突起（7022）、中突起（7021）、下突起（7023），其中中突起（7021）的长度最长，所述的爪柱（701）的上部为螺纹安装端（7010），可通过螺纹连接方式，固定在第二腰槽架（502）的腰槽中，爪柱（701）的下部为爪块安装端（7011），在爪块安装端（7011）上自上而下分别设有3个通孔，依次与上弹簧（703）、爪块（702）的中突块（7021。
11、）、下弹簧（704）连接，其中爪块（702）的中突块（7021）与爪柱（701）之间为活动连接，所述的上弹簧（703）、下弹簧（704）的另一端分别与爪块（702）的上突块（7022）、下突块（7023）固定连接；所述的控制部套由电气控制部套操作台、移动操作盒组成，在行走小车车厢前部设置有电气控制部套操作台，电气控制部套操作台上装有操作面板、控制线路，操作面板上设置总电源开、总电源关、紧急停止、行走电机启动、行走电机停止、行走电机正转、行走电机反转、提升电机正转、提升电机反转、旋转电机正转、旋转电机反转、电动葫芦前进、电动葫芦后退、电动葫芦提升、电动葫芦下降、抓取部套开启、抓取部套释放等开关按。
12、钮，并通过导线与电源、相应电机、相应液压泵、相应继电器构成控制线路。2根据权利要求1所述的一种蔬菜包搬运装置，其特征在于所述的支架部套中的立柱（5）、短横梁（6）、长横梁（7）的数量均为4。3根据权利要求1所述的一种蔬菜包搬运装置，其特征在于所述的电控旋转部套中的若干级皮带轮为两级皮带轮，分别为第一级主动皮带（10）、第一级从动皮带（11）、第二级主动皮带（14）、第二级从动皮带（15），对应的若干级从动皮带轮轴为二级从动皮带轮轴，分别为第一级从动皮带轮轴（12）、第二级从动皮带轮轴（16），对应的若干级固定架为两级固定架，分别为第一级固定架（13）、第二级固定架（17），其中，第一级主动皮带。
13、（10）套装在旋转电机主轴的输出端，第一级从动皮带（11）、第二级主动皮带（14）均安装在第一级权利要求书CN104085818A3/3页4从动皮带轮轴（12）上，第二级从动皮带（15）安装在第二级从动皮带轮轴（16）上，第一级从动皮带轮轴（12）、第二级从动皮带轮轴（16）分别通过轴承固定安装在第一级固定架（13）、第二级固定架（17）上，第二级从动皮带轮轴（16）上还设有吊臂连接板（18）。4根据权利要求1所述的一种蔬菜包搬运装置，其特征在于所述的电控旋转部套中的若干级皮带轮为单级皮带轮，分别为单级主动皮带（10）、单级从动皮带（11）,对应的若干级从动皮带轮轴为单级从动皮带轮轴，即单级从。
14、动皮带轮轴（12），对应的若干级固定架也为单级固定架，即单级固定架（13），其中单级主动皮带（10）套装在旋转电机主轴的输出端，单级从动皮带（11）安装在单级从动皮带轮轴（12）上，单级从动皮带轮轴（12）通过轴承固定安装在单级固定架（13）上，单级从动皮带轮轴（12）上还设有吊臂连接板（18）。5根据权利要求1所述的一种蔬菜包搬运装置，其特征在于所述的抓取部套中的第一腰槽架（501）、第二腰槽架（502）的各接触表面，还设有防滑网纹，在第二双头螺柱（506）上还设有第二压块（509），且第二压块（509）的凸起部设在第一腰槽架（501）的腰槽中，其侧边与第二腰槽架（502）的侧边相接触。6根。
15、据权利要求1所述的一种蔬菜包搬运装置，其特征在于在所述的支架部套上还安装有防护罩壳。7根据权利要求1所述的一种蔬菜包搬运装置，其特征在于在所述的行走小车的车厢（4）里还设有配重块。权利要求书CN104085818A1/7页5一种蔬菜包搬运装置技术领域0001本发明涉及一种搬运装置，尤其涉及一种蔬菜包搬运装置。背景技术0002一些发达国外国家，其蔬菜销售，主要通过大型超市实现，蔬菜的包装防护程度很高，可直接应用于各种搬运设备，如各种叉车、搬运车、简易提升机等，均可实现蔬菜的搬运工作。因此，不需要专用的蔬菜搬运机器。0003国内蔬菜的流通过程中，蔬菜批发市场仍然是最重要的一个环节，在蔬菜批发市场交。
16、易的蔬菜，主要是靠塑料袋、编织袋、塑料筐等工具进行包装的，总体质量在75KG以下，包装简易，防护程度低，若直接采用普通的搬运设备，如叉车、搬运车、简易提升机等，对其进行搬运，或容易造成蔬菜的损坏，或使用不便捷，或使用成本高。而人力搬运却能避免损坏蔬菜，也是目前主要采用的形式。但随着我国的人力成本逐年提高，人工搬运的成本也逐年提高。实用新型专利2013201343758提供了一种蔬菜包搬运装置，能够实现对国内蔬菜批发市场中的蔬菜包进行提升、转运等基本操作功能，但其功能单一，且旋转的操作为人工操作，自动化程度较低，又无抓取功能，使用范围较窄。0004一般的机械手，都能实现抓取、旋转操作功能，如实用。
17、新型专利2007201381805提供了一种管件装夹、吊运机械手。但这些机械手中实现旋转功能的旋转装置结构复杂，成本高，且机械手的抓取对象为各种刚性构件，因此绝大多数不带有缓冲结构。也有带有缓冲功能的小型机械手，但其抓取对象为质量较小的柔性构件，且大多数采用压力传感器采集抓取力，再采用相关控制系统，反馈控制抓取力的大小，实现相应地柔性抓取功能。这种反馈控制方式成本较高，相应地会使得蔬菜包搬运装置的抓取操作成本高。发明内容0005本发明的实施例的目的在于提供具有结构简单、制造成本低的带有抓取和吊臂可电控旋转等功能的蔬菜包搬运装置，同时将行走、提升等功能进行优化，实现蔬菜包搬运装置的低成本制造，以。
18、满足国内蔬菜批发市场中对蔬菜包搬运的机械化要求。0006为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案一种蔬菜包搬运装置，由行走小车、支架部套、电控旋转部套、电动葫芦、抓取部套、控制部套组成，其特征在于所述的行走小车由行走电机、前轮部套、后轮部套、车骨架、车厢、刹车部套组成；行走电机安装在车厢后部，行走电机的主轴伸出端设有主动链轮，可通过链传动为后轮部套提供动力；车厢安装在车骨架上；前轮部套由方向盘、前车架、前车轮轴、前车轮组成，前车轮安装在前车轮轴上，前车轮轴安装在前车架上，方向盘安装在前车架上，前车架与车骨架之间构成活动连接；后轮部套由后车架、后车轮轴、后车轮、从动链轮组成，从动链轮和后车。
19、轮均安装在后车轮轴上，从动链轮通过链条与行走电机轴上主动链轮连接，后车轮轴安装在后车架上，后车架与车骨架之间构成固定连接；前轮部套、后轮部套分别设置在车厢的前说明书CN104085818A2/7页6部、中后部；刹车部套由刹车盘、刹车绳索、刹车脚踏组成；刹车脚踏设置在车厢前部，并通过刹车绳索与设置在后车轮轴上刹车盘连接，构成刹车部套；所述的支架部套由若干根立柱、若干根短横梁、若干根长横梁组成，所述的若干根立柱与短横梁、长横梁之间相互固定连接，构成立体框架结构，立柱安装在行走小车的车厢上，长、短横梁均设置在立柱的中上部；所述的电控旋转部套由旋转电机、若干级皮带轮、若干级从动皮带轮轴、若干级固定架、。
20、吊臂、立杆、钢丝、第一活动配重块部套组成，旋转电机的输出端上设有第一级主动皮带轮，第一级从动皮带轮设置在第一级从动皮带轮轴上，接下一级主动皮带轮设置在上一级从动皮带轮轴上，相应地从动皮带轮设置在该级从动皮带轮轴上，依次类推，中间各级从动皮带轮轴均通过轴承固定安装该级固定架上，且相应固定架均安装在支架部套的长或短横梁上，最后一级的从动皮带轮轴还通过轴承与吊臂连接板连接；吊臂连接板与吊臂固定连接，吊臂为工字钢，且在其上设有若干个吊环，立杆设置在横梁上，且其上部带有万向滑轮；第一活动配重块部套固定安装在支架部套上，由两根光杠及其滑块、横向梁、支撑块、第一配重块组成，其中两根光杠相互平行设置，两端均由。
21、支撑块支撑，且用横向梁将其上的两个滑块连接在一起，第一配重块设置在横向梁上，横向梁上还设有钢丝固定端，钢丝通过立杆上的万向滑轮与吊臂上的吊环连接；所述的电动葫芦，安装在电控旋转部套中的吊臂上；所述的抓取部套，由抓取机械手、抓取动力部套组成，其特征在于抓取动力部套由两个单活塞杆双作用式液压缸、安装板组成，两个单活塞杆双作用式液压缸均设置在安装板上，安装板上设有吊环；抓取机械手由第一曲杆、第二曲杆、销轴、两个第一腰槽架、两个第二腰槽架、若干个弹簧爪子组成，其中，第一曲杆、第二曲杆结构完全相同，第一曲杆由第一曲杆上端、第一曲杆身、第一杆身凸起块、第一曲杆下端组成，第一曲杆上端与第一曲杆身弯折成直角，。
22、第一杆身凸起块设在靠近第一曲杆下端的下部，且在其上开有通孔，第一曲杆下端设有螺纹，第二曲杆由第二曲杆上端、第二曲杆身、第二杆身凸起块、第二曲杆下端组成，第二曲杆上端与第二曲杆身弯折成直角，第二杆身凸起块设在靠近第二曲杆下端的下部，且在其上开有通孔，第二曲杆下端设有螺纹；销轴分别通过第一曲杆的第一杆身凸起块、第二曲杆的第二杆身凸起块上的通孔，将第一曲杆、第二曲杆构成钳形；第一曲杆上端、第二曲杆上端分别与抓取动力部套的一个单活塞杆双作用式液压缸通过万向节连接；第一曲杆下端、第二曲杆下端分别与一个第一腰槽架连接并通过螺纹固定；第一腰槽架与第二腰槽架呈十字架形布置，在交叉部分用第一双头螺柱、第一螺母、。
23、第二圆头螺母固定连接，在第一腰槽架的腰槽内设有第二双头螺柱、第二圆头螺母、第二螺母，且第二螺母的侧边与第二腰槽架的侧边相接触；所述的弹簧爪子设置在第二腰槽架的腰槽中，且由爪柱、爪块、上弹簧、下弹簧组成，所述的爪块的正面为呈弯折的爪块面，在爪块面的背面自上而下，依次有上突起、中突起、下突起，其中中突起的长度最长，所述的爪柱的上部为螺纹安装端，可通过螺纹连接方式，固定在第二腰槽架502的腰槽中，爪柱的下部为爪块安装端，在爪块安装端上自上而下分别设有3个通孔，依次与上弹簧、爪块的中突块、下弹簧连接，其中爪块的中突块与爪柱之间为活动连接，所述的上弹簧、下弹簧的另一端分别与爪块的上突块、下突块固定连接；。
24、所述的控制部套由电气控制部套操作台、移动操作盒组成，在行走小车车厢前部设置说明书CN104085818A3/7页7有电气控制部套操作台，电气控制部套操作台上装有操作面板、控制线路，操作面板上设置总电源开、总电源关、紧急停止、行走电机启动、行走电机停止、行走电机正转、行走电机反转、提升电机正转、提升电机反转、旋转电机正转、旋转电机反转、电动葫芦前进、电动葫芦后退、电动葫芦提升、电动葫芦下降、抓取部套开启、抓取部套释放等开关按钮，并通过导线与电源、相应电机、相应液压泵、相应继电器构成控制线路。0007进一步的，为了提高第一腰槽架与第二腰槽架的接触力，防止两者相对滑动，所述的第一腰槽架、第二腰槽架的。
25、接触表面各还设有防滑网纹，在第二双头螺柱上还设有第二压块，且第二压块的凸起部设在第一腰槽架的腰槽中，其侧边与第二腰槽架的侧边相接触。0008本发明的工作原理是所述的行走小车为电动机驱动的可自由移动式小车结构，可单独设计制造，也可由现有的电瓶三轮车改造而成，能够实现蔬菜包的较长距离转运功能；所述的电控旋转部套采用了若干级减速皮带轮传动的电动控制结构，可实现由普通电机驱动吊臂低速旋转，且皮带传动具有保护作用，能防止过载破坏旋转电机，采用带有第一活动配重块部套和立柱拉升吊臂结构，既能提高吊臂的外伸端长度，又能保证在吊臂随电控旋转部套旋转时，不会对电控旋转部套中的后一级的从动皮带轮轴产生过多的径向力而。
26、加大从动皮带轮轴的磨损；所述的电动葫芦可采用现有带有行走功能的电动葫芦，并安装在电控旋转部套中的吊臂上，既能实现抓取部套的上下提升运动，又可以沿吊臂做长方向直线行走，同时在电控旋转部套带动下，即达到对蔬菜包的立体转运；所述的抓取部套，通过钢丝与电动葫芦的吊钩连接，由所述的技术方案可知，本发明提供的抓取部套为半自动发卡式抓取机构，具有可根据蔬菜包尺寸大小自由调节其抓取尺寸，同时带有杠杆式弹簧的缓冲爪块，能在一定范围内，自由调整抓取力的大小而不破坏蔬菜包，因此本发明的通用性广、适应性强；控制系统中采用了集中与分散式相结合的操作控制方式，从而能根据不同搬运条件下，采用不同的操控方式，在长距离转运时，。
27、行走小车驾驶员，可在车厢内，通过按动在电气控制部套操作台上的各种控制按钮从而对搬运过程中各种动作进行操控；若在短距离搬运时，不必开动行走小车，则操作人员可操作移动操作盒实现对搬运中的各种动作进行操控，如抓取机构抓取与释放、电动葫芦提升与下降、电动葫芦前进与后退、吊臂的顺时针与逆时针旋转等等。0009进一步的，为了提高蔬菜包搬运装置的操作安全，在支架部套上还安装有防护罩壳。0010进一步的，为了防止蔬菜包搬运装置发生侧翻等安全事故，在车厢里还设有配重块。0011本发明实施例提供的蔬菜包搬运装置，与现有技术相比，提出了一种皮带传动的吊臂电控旋转的结构，优化了短距离内提升与旋转和长距离转运的各部套的。
28、结构，其结构简单、运行平稳，带负载能力大，并结合可移式电动葫芦，实现了短距离立体搬运功能；同时，还设置了带有可调节抓取尺寸和弹簧爪子的抓取部套，能在一定范围内，抓取不同尺寸和不同重量的蔬菜包，具有灵活性、通用性的特点，且制造成本、维护成本不高，能够满足国内蔬菜批发市场中对蔬菜包搬运的机械化要求。附图说明0012为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现说明书CN104085818A4/7页8有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他。
29、的附图。0013图1为本发明实施例中行走小车结构示意图；图2为本发明实施例中行走小车和支架部套装配示意图；图3为本发明实施例中两级皮带轮结构示意图；图4为本发明实施例中单级皮带轮结构示意图图5为本发明实施例中两级皮带轮构成的电控旋转部套装配结构示意图；图6为本发明实施例中两级皮带轮构成的电控旋转部套主视图；图7为本发明实施例中第一活动配重块部套结构示意图；图8为本发明实施例中电动葫芦与吊臂安装示意图；图9为本发明实施例中行走小车、支架部套、电控旋转部套装配示意图；图10为本发明实施例中不含弹簧式爪子的抓取机械手结构示意图；图11为本发明实施例中第一曲杆结构示意图；图12为本发明实施例中第一腰槽。
30、架结构示意图；图13为本发明实施例中第一腰槽架与第二腰槽架装配示意图；图14为本发明实施例中第一腰槽架与带有的弹簧爪子的第二腰槽架装配示意图；图15为本发明实施例中弹簧爪子结构示意图；图16为本发明实施例中抓取部套装配示意图；图17为本发明实施例中带有防滑网纹的第一腰槽架结构示意图；图18为本发明实施例中第二压块结构示意图；图19为本发明实施例中总体装配结构示意图；图中2前轮部套；3后轮部套；4车厢；5立柱6短横梁；7长横梁；10第一级主动皮带；10单级主动皮带；11第一级从动皮带；11单级从动皮带；12第一级从动皮带轮轴；12单级从动皮带轮轴；13第一级固定架；13单级固定架；14第二级主动。
31、皮带；15第二级从动皮带；16第二级从动皮带轮轴；17第二级固定架；18吊臂连接板；18吊臂连接板；22吊臂；23吊环；24横梁；25立杆；26万向滑轮；27电动葫芦30第一活动配重块部套；301第一光杠；301第二光杠；302第一滑块；302第二滑块；303横向梁；401第一曲杆；402第二曲杆；403销轴；4011第一曲杆上端；4014第一曲杆身；4012第一杆身凸起块；4013第一曲杆下端；501第一腰槽架；502第二腰槽架；503第一双头螺柱；504第一螺母；505第二圆头螺母；506第二双头螺柱；507第二螺母；508第二圆头螺母；509第二压块；700弹簧爪子；701爪柱；702爪。
32、块；703上弹簧；704下弹簧；7010螺纹安装端；7011爪块安装端；7020爪块面；7022上突起；7021中突起；7023下突起；801安装板；803第一液压缸；803第一液压缸；802第一万向节；802第二万向节。具体实施方式0014下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完说明书CN104085818A5/7页9整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。0015本发明实施例提供一种蔬菜包搬运装置，如图1至19所。
33、示，由行走小车、支架部套、电控旋转部套、电动葫芦27、抓取部套、控制部套组成。0016所述的行走小车，如图1所示，由行走电机、前轮部套2、后轮部套3、车骨架、车厢4、刹车部套组成；行走电机安装在车厢4后部，行走电机的主轴伸出端设有主动链轮，可通过链传动为后轮部套3提供动力；车厢4安装在车骨架上；前轮部套2由方向盘、前车架、前车轮轴、前车轮组成，前车轮安装在前车轮轴上，前车轮轴安装在前车架上，方向盘安装在前车架上，前车架与车骨架之间构成活动连接；后轮部套3由后车架、后车轮轴、后车轮、从动链轮组成，从动链轮和后车轮均安装在后车轮轴上，从动链轮通过链条与行走电机轴上主动链轮连接，后车轮轴安装在后车架。
34、上，后车架与车骨架之间构成固定连接；前轮部套2、后轮部套3分别设置在车厢4的前部、中后部；刹车部套由刹车盘、刹车绳索、刹车脚踏组成；刹车脚踏设置在车厢4前部，并通过刹车绳索与设置在后车轮轴上刹车盘连接，构成刹车部套。0017所述的支架部套，如图2所示，由若干根立柱5、若干根短横梁6、若干根长横梁7组成，所述的若干根立柱5与短横梁6、长横梁7之间相互固定连接，构成立体框架结构，立柱5安装在行走小车的车厢4上，短横梁6、长横梁7均设置在立柱5的中上部；立柱5、短横梁6、长横梁7的数量优选为4。0018所述的电控旋转部套由旋转电机、若干级皮带轮、若干级从动皮带轮轴、若干级固定架、吊臂22、立杆25、。
35、钢丝、第一活动配重块部套30组成，旋转电机主轴的输出端上设有第一级主动皮带轮，第一级从动皮带轮设置在第一级从动皮带轮轴上，接下一级主动皮带轮设置在上一级从动皮带轮轴上，相应地从动皮带轮设置在该级从动皮带轮轴上，依次类推，中间各级从动皮带轮轴均通过轴承固定安装该级固定架上，且相应各级固定架均安装在支架部套的长横梁7或短横梁6上，最后一级的从动皮带轮轴还通过轴承与吊臂连接板连接。0019作为优选，如图3所示，上述若干级皮带轮为两级皮带轮，分别为第一级主动皮带10、第一级从动皮带11、第二级主动皮带14、第二级从动皮带15，对应的若干级从动皮带轮轴为二级从动皮带轮轴，分别为第一级从动皮带轮轴12、第。
36、二级从动皮带轮轴16，对应的若干级固定架为两级固定架，分别为第一级固定架13、第二级固定架17，其中第一级主动皮带10套装在旋转电机主轴的输出端，第一级从动皮带11、第二级主动皮带14均安装在第一级从动皮带轮轴12上，第二级从动皮带15安装在第二级从动皮带轮轴16上，第一级从动皮带轮轴12、第二级从动皮带轮轴16分别通过轴承固定安装在第一级固定架13、第二级固定架17上，第二级从动皮带轮轴16上还设有吊臂连接板18。0020也可以采用单级皮带传动机构，如图4所示，分别为单级主动皮带10、单级从动皮带11,对应的若干级从动皮带轮轴为单级从动皮带轮轴，即单级从动皮带轮轴12，对应的若干级固定架也为。
37、单级固定架，即单级固定架13，其中单级主动皮带10套装在旋转电机主轴的输出端，单级从动皮带11安装在单级从动皮带轮轴12上，单级从动皮带轮轴12通过轴承固定安装在单级固定架13上，单级从动皮带轮轴12上还设有吊臂连接板说明书CN104085818A6/7页1018。显然采用二级皮带传动机构虽然结构较为复杂，但组成电控旋转部套的各种零件尺寸会变小，且传动比明显增大，减速效果明显，相应地提供的转矩更大一些。0021如图5、图6、图7所示，所述吊臂连接板18与吊臂22固定连接，吊臂22为工字钢，且在其上设有若干个吊环23，立杆25设置在横梁24上，且其上部带有万向滑轮26；横梁24固定在支架部套的长。
38、横梁7上；第一活动配重块部套30固定安装在支架部套的立柱5上，由第一光杠301、第二光杠301、第一滑块302、第二滑块302、横向梁303、支撑块、第一配重块组成，第一滑块302、第二滑块302分别在第一光杠301、第二光杠301上，第一光杠301、第二光杠301相互平行设置，且用横向梁303将第一滑块302、第二滑块302连接在一起，第一配重块设置在横向梁303上，横向梁303上还设有钢丝固定端，钢丝通过立杆25上的万向滑轮26与吊臂22上的吊环23连接。0022如图8所示，所述的电动葫芦27，安装在电控旋转部套中的吊臂22上，可沿吊臂22的长方向，自由滑动。0023所述的抓取部套，如图1。
39、0至16所示，由抓取机械手、抓取动力部套组成，其特征在于抓取动力部套由第一液压缸803、第一液压缸803、第一万向节802、第二万向节802、安装板801组成，第一液压缸803、第一液压缸803的活塞杆伸出端分别安装有第一万向节802、第二万向节802，第一液压缸803、第一液压缸803均设置在安装板801上，安装板801上设有吊环，可由电动葫芦27的吊绳吊起。0024所述的抓取机械手由第一曲杆401、第二曲杆402、销轴403、两个第一腰槽架501、两个第二腰槽架502、若干个弹簧爪子700组成，其中，第一曲杆401、第二曲杆402结构完全相同，第一曲杆401由第一曲杆上端4011、第一曲杆。
40、身4014、第一杆身凸起块4012、第一曲杆下端4013组成，第一曲杆上端4011与第一曲杆身4014弯折成直角，第一杆身凸起块4012设在靠近第一曲杆下端4013的下部，且在其上开有通孔，第一曲杆下端4013设有螺纹，第二曲杆402由第二曲杆上端、第二曲杆身、第二杆身凸起块、第二曲杆下端组成，与第一曲杆401结构相同，第二曲杆上端与第二曲杆身也弯折成直角，第二杆身凸起块设在靠近第二曲杆下端的下部，且在其上开有通孔，第二曲杆下端也设有螺纹；销轴403分别通过第一曲杆401的第一杆身凸起块4012、第二曲杆402的第二杆身凸起块上的通孔，将第一曲杆401、第二曲杆402构成钳形；第一曲杆上端40。
41、11、第二曲杆上端分别与抓取动力部套的第一万向节802、第二万向节802连接；第一曲杆下端4013、第二曲杆下端分别与一个第一腰槽架501连接并通过螺纹固定；第一腰槽架501与第二腰槽架502呈十字架形布置，在交叉部分用第一双头螺柱503、第一螺母504、第二圆头螺母505固定连接，在第一腰槽架501的腰槽内设有第二双头螺柱506、第二圆头螺母508、第二螺母507，且第二螺母507的侧边与第二腰槽架502的侧边相接触。0025在控制第一液压缸803、第一液压缸803的进出油路方向，则可控制第一液压缸803、第一液压缸803的活塞杆伸出与收缩，并通过第一万向节802、第二万向节802将动力传输。
42、到第一曲杆401、第二曲杆402上，第一曲杆401、第二曲杆402同时绕销轴403转动，并将分别传递到第一腰槽架501、第二腰槽架502上，为第二腰槽架502内的弹簧爪子700提供抓取力。调节第一曲杆401、第二曲杆402在第一腰槽架501的腰槽位置，或者调节第一腰槽架501、第二腰槽架502的相对位置，均可以实现抓取尺寸和抓取力的调节，满足不同尺寸和不同质量的蔬菜包抓取要求。在实际抓取蔬菜包过程中，同一运输车辆上的同种说明书CN104085818A107/7页11蔬菜的蔬菜包，其尺寸和质量大致相同，因此只需在抓取之前，调节一次抓取机械手即可。0026所述的弹簧爪子700设置在第二腰槽架502。
43、的腰槽中，且由爪柱701、爪块702、上弹簧703、下弹簧704组成，所述的爪块702的正面为呈弯折的爪块面7020，在爪块面7020的背面自上而下，依次有上突起7022、中突起7021、下突起7023，其中中突起7021的长度最长，所述的爪柱701的上部为螺纹安装端7010，可通过螺纹连接方式，固定在第二腰槽架502的腰槽中，爪柱701的下部为爪块安装端7011，在爪块安装端7011上自上而下分别设有3个通孔，依次与上弹簧703、爪块702的中突块7021、下弹簧704连接，其中爪块702的中突块7021与爪柱701之间为活动连接，所述的上弹簧703、下弹簧704的另一端分别与爪块702的上。
44、突块7022、下突块7023固定连接。0027显然，所述的弹簧爪子700的爪块面7020可沿中突起7021的安装孔做一定范围内的摆动，从而不会在抓取同一批次蔬菜包时，不会因同一批次的蔬菜包的尺寸和质量的具体差异而抓坏蔬菜包内的蔬菜。0028控制部套由电气控制部套操作台、移动操作盒组成，在行走小车车厢前部设置有电气控制部套操作台，电气控制部套操作台上装有操作面板、控制线路，操作面板上设置总电源开、总电源关、紧急停止、行走电机启动、行走电机停止、行走电机正转、行走电机反转、提升电机正转、提升电机反转、旋转电机正转、旋转电机反转、电动葫芦前进、电动葫芦后退、电动葫芦提升、电动葫芦下降、抓取部套开启、。
45、抓取部套释放等开关按钮，并通过导线与电源、相应电机、相应液压泵、相应继电器构成控制线路。0029如图17和图18所示，进一步的，为了提高第一腰槽架501与第二腰槽架502的接触力，防止两者相对滑动，所述的第一腰槽架501、第二腰槽架502的各接触表面，还设有防滑网纹，在第二双头螺柱506上还设有第二压块509，且第二压块509的凸起部设在第一腰槽架501的腰槽中，其侧边与第二腰槽架502的侧边相接触。0030以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明。
46、的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。说明书CN104085818A111/12页12图1说明书附图CN104085818A122/12页13图2说明书附图CN104085818A133/12页14图3图4说明书附图CN104085818A144/12页15图5图6说明书附图CN104085818A155/12页16图7图8说明书附图CN104085818A166/12页17图9说明书附图CN104085818A177/12页18图10图11图12说明书附图CN104085818A188/12页19图13说明书附图CN104085818A199/12页20图14说明书附图CN104085818A2010/12页21图15图16说明书附图CN104085818A2111/12页22图17图18说明书附图CN104085818A2212/12页23图19说明书附图CN104085818A23。