物品输送设备的学习装置及学习方法 技术领域 本发明涉及物品输送设备的学习装置及学习方法， 该物品输送设备设有具有以悬 吊状态把持物品的把持部并构成为沿移动路径移动的移动车、 使上述把持部相对于上述移 动车升降的升降单元、 使上述把持部相对于上述移动车沿水平方向调整位置的位置调整单 元， 通过在使上述移动车停止于上述移动路径的目标停止位置的状态下使上述把持部升 降， 从而与在配设于上述移动路径下方侧的移载用支承部之间移载物品。
背景技术 在上述这样的物品输送设备中， 沿移动路径设有多个移载用支承部， 在这些多个 移载用支承部之间输送物品。 并且， 在与各移载用支承部之间进行移载时， 在使移动车停止 于移动路径的目标停止位置的状态下使把持部相对于移载用支承部进行升降。但是， 仅是 使把持部相对于移载用支承部进行升降， 由于移载用支承部的设置位置的误差、 升降把持 部时的摆动等， 有时在水平方向上把持部偏离本来应位于的位置。 因此， 对于各移载用支承
部， 需要学习在使移动车停止于目标停止位置的状态下使把持部相对于移载用支承部进行 升降时的水平方向上的位置调整量。 本发明的物品输送设备的学习装置及学习方法是用于 学习这样的位置调整量的学习装置及学习方法。并且， 在实际与各移载用支承部之间进行 移载时， 使用学习到的位置调整量来进行水平方向上的把持部的位置调整。
在以往的物品输送设备的学习装置中， 设有第一学习用构件、 第二学习用构件和 学习控制单元， 上述第一学习用构件自由安装在移载用支承部上， 并具有在安装于移载用 支承部上的状态下显示与移载用支承部上的水平方向的目标移载基准位置对应的位置的 检测用标记， 上述第二学习用构件可由把持部自由把持， 且具有能够在被把持部把持着的 状态下拍摄把持部的下方， 从而拍摄检测用标记的拍摄单元， 上述学习控制单元控制移动 车的移动动作、 升降单元的升降动作以及拍摄单元的拍摄动作， 来学习在使移动车停止于 相对于移载用支承部的目标停止位置的状态下使把持部相对于移载用支承部升降时在水 平方向上的位置调整量。 并且， 学习控制单元进行如下的定位处理 ： 使移动车移动到相对于 移载用支承部的目标停止位置， 并且使把持部升降到在调整到基准调整位置的状态下把持 于把持部上的第二学习用构件位于相对于安装在移载用支承部上的第一学习用构件的目 标高度的位置上的定位处理。 在此， 基准调整位置例如是如下这样的位置 ： 在移动车的横宽 方向上把持部的中央位置与移动车的中央位置一致， 且在绕上下轴心的旋转方向上把持部 的横宽方向及前后方向与移动车的横宽方向及前后方向一致。 学习控制单元构成为执行拍 摄处理和偏移量运算处理， 上述拍摄处理是在执行了定位处理之后为了拍摄检测用标记而 使拍摄单元进行拍摄， 上述偏移量运算处理基于由拍摄处理拍摄到的拍摄信息而求出设定 于拍摄图像范围中央的拍摄基准位置与检测用标记在水平方向上的基准位置偏移量， 并由 所求出的基准位置偏移量求出位置调整量 ( 例如参照专利文献 1)。
专利文献 1 ： 日本特开 2003-192269 号公报
在上述以往的物品输送设备的学习装置中， 学习控制单元在偏移量运算处理中基于拍摄信息求出拍摄基准位置和检测用标记在水平方向上的基准位置偏移量， 但在拍摄单 元采用使用了凸透镜的照相机的情况下， 若检测用标记位于拍摄图像范围的端部， 则实际 的基准位置偏移量与由拍摄信息求出的基准位置偏移量将产生差异。因此， 存在不能正确 求出基准位置偏移量的可能性， 由于要根据所求出的基准位置偏移量来求出位置调整量， 因此， 可能也无法正确求出位置调整量。 发明内容
本发明是着眼于这点而提出的， 其目的之一在于提供一种能够正确求出拍摄基准 位置与检测用标记在水平方向的基准位置偏移量而能够正确学习位置调整量的物品输送 设备的学习装置及学习方法。
为了达到该目的， 本发明的物品输送设备的学习装置中， 该物品输送设备设有 ： 移 动车， 其具有以悬吊状态把持物品的把持部， 且构成为沿移动路径移动 ； 升降单元， 使上述 把持部相对于上述移动车进行升降 ； 位置调整单元， 其沿水平方向调整上述把持部相对于 上述移动车的位置， 通过在使上述移动车停止在上述移动路径的目标停止位置的状态下使 上述把持部升降， 从而在与配设于上述移动路径下方侧的移载用支承部之间移载物品， 其 中， 上述学习装置的特征在于， 设有 ： 第一学习用构件， 构成为安装于上述移载用支承部上， 且具有在安装于上述移载用支承部上的状态下表示与上述移载用支承部中水平方向上的 目标移载基准位置对应的位置的检测用标记 ； 第二学习用构件， 构成为由上述把持部把持， 且具有在把持于上述把持部上的状态下拍摄上述把持部的下方， 从而拍摄上述检测用标记 的拍摄单元 ； 学习控制单元， 控制上述移动车的移动动作、 上述升降单元的升降动作、 上述 位置调整单元的调整动作以及上述拍摄单元的拍摄动作， 学习在使上述移动车停止于相对 于上述移载用支承部的目标停止位置的状态下使上述把持部相对于上述移载用支承部进 行升降时在水平方向上的位置调整量， 上述学习控制单元执行如下处理 ： 定位处理， 在使上 述移动车移动到相对于上述移载用支承部的上述目标停止位置、 且由上述位置调整单元将 上述把持部调整到基准调整位置的状态下， 以使把持于上述把持部上的上述第二学习用构 件位于相对于安装在上述移载用支承部上的上述第一学习用构件的目标高度的方式使上 述把持部进行升降 ； 第一拍摄处理， 在执行了上述定位处理之后， 为了拍摄上述检测用标记 而使上述拍摄单元进行拍摄 ； 第一偏移量运算处理， 基于由上述第一拍摄处理拍摄到的拍 摄信息， 求出设定于拍摄图像范围中央的拍摄基准位置与上述检测用标记在水平方向上的 基准位置偏移量， 并根据所求出的基准位置偏移量求出上述位置调整量， 并且上述学习控 制单元还执行如下处理 ： 补正定位处理， 在由上述第一偏移量运算处理求出的上述基准位 置偏移量处于设定允许范围之外的情况下， 为了基于移动调整量对上述第二学习用构件进 行位置调整而使上述位置调整单元动作， 上述移动调整量是基于由上述第一拍摄处理拍摄 到的拍摄信息求出的 ； 第二拍摄处理， 在执行了该补正定位处理之后， 为了拍摄上述检测用 标记而使上述拍摄单元进行拍摄 ； 以及第二偏移量运算处理， 基于由上述第二拍摄处理拍 摄到的拍摄信息， 求出设定于拍摄图像范围中央的拍摄基准位置与上述检测用标记在水平 方向上的基准位置偏移量， 并根据所求出的基准位置偏移量和上述移动调整量求出上述位 置调整量。
通过这样的构成， 学习控制单元进行定位处理、 第一拍摄处理以及第一偏移量运算处理， 从而在基于由第一拍摄处理拍摄的拍摄信息所求出的基准位置偏移量处于设定允 许范围内时， 检测用标记位于拍摄图像范围的中央侧， 能够基于由第一拍摄处理拍摄的拍 摄信息正确求出基准位置偏移量， 并能根据所求出的基准位置偏移量正确地求出位置调整 量。
另一方面， 当基于由第一拍摄处理拍摄到的拍摄信息求出的基准位置偏移量处于 设定允许范围之外时， 能够判断为检测用标记位于拍摄图像范围的端部。因此， 学习控制 单元进行补正定位处理， 基于根据由第一拍摄处理拍摄到的拍摄信息求出的移动调整量对 第二学习用构件进行位置调整， 从而能够使检测用标记位于拍摄图像范围的中央。 而且， 在 进行了补正定位处理的状态下， 学习控制单元通过进行第二拍摄处理及第二偏移量运算处 理， 能够基于由第二拍摄处理拍摄到的拍摄信息正确地求出基准位置偏移量， 不是仅凭其 基准位置偏移量而考虑到移动调整量， 因此能够正确地求出位置调整量。
以上， 实现了能够正确求出拍摄基准位置与检测用标记在水平方向上的基准位置 偏移量， 并能正确学习位置调整量的物品输送设备的学习装置。
在本实施方式中， 优选是上述学习控制单元在上述补正定位处理中将由上述第一 偏移量运算处理求出的基准位置偏移量作为上述移动调整量而求出。 根据这样的构成， 通过学习控制单元进行补正定位处理， 仅以由第一偏移量运算 处理求出的基准位置偏移量来调整第二学习用构件的位置。 在由第一偏移量运算处理求出 的基准位置偏移量处于设定允许范围之外的情况下， 检测用标记位于自设定于拍摄图像范 围中央的拍摄基准位置仅偏离了由第一偏移量运算处理求出的基准位置偏移量的拍摄图 像范围的端部侧。因此， 通过以由第一偏移量运算处理求出的基准位置偏移量来调整第二 学习用构件的位置， 能够与检测用标记自拍摄基准位置向拍摄图像范围端部侧偏离的量相 对应地调整检测用标记的位置。 结果， 能够准确进行检测用标记的位置调整， 能够可靠地使 检测用标记位于拍摄图像范围的中央。
在本实施方式中， 优选是上述学习控制单元在由上述第二偏移量运算处理求出的 上述基准位置偏移量为上述设定允许范围之外的情况下， 再次执行上述补正定位处理、 上 述第二拍摄处理及上述第二偏移量运算处理， 并且在上述第二偏移量运算处理的执行次数 达到允许次数以上时， 设定为异常状态。
根据这样的构成， 学习控制单元不是仅进行一次第二偏移量运算处理， 而是在由 第二偏移量运算处理求出的基准位置偏移量处于设定范围之外时就重复进行， 能够求出更 正确的位置调整量。 而且， 学习控制单元不是简单地重复进行第二偏移量运算处理， 当其执 行次数达到允许次数以上时， 设定为即使重复进行补正定位处理基准位置偏移量也不会在 设定允许范围以内的异常状态， 在该异常状态下不进行位置调整量的学习， 能够避免无用 的运算， 且求出正确的位置调整量。
在本实施方式中， 优选是上述位置调整单元以相对于上述移动车能够在水平方向 上沿上述移动车的横宽方向自由调整上述把持部的位置、 且能够使上述把持部绕上下轴心 地自由旋转的方式构成，
上述学习控制单元在上述第一偏移量运算处理及上述第二偏移量运算处理中， 作 为上述基准位置偏移量， 求出上述检测用标记与上述拍摄基准位置在上述移动车的横宽方 向上的横宽偏移量以及上述检测用标记与上述拍摄基准位置在绕上下轴心的旋转方向上
的旋转偏移量。
根据这样的构成， 学习控制单元在第一偏移量运算处理及第二偏移量运算处理 中， 作为基准偏移量能够求出可利用位置调整单元自由调整的横宽偏移量和旋转偏移量。 由此， 学习控制单元作为位置调整量能够学习在移动车的横宽方向上的位置调整量和在绕 上下轴心方向上的位置调整量。 因此， 在实际与移载用支承部之间进行移载时， 基于所学习 到的位置调整量， 能够利用位置调整单元在移动车的横宽方向及绕上下轴心的方向调整把 持部的位置， 进行适当的移载。 结果， 学习控制单元能够正确学习到用于进行适当移载的位 置调整量。
在本实施方式中， 优选是上述学习控制单元在上述第一偏移量运算处理及上述第 二偏移量运算处理中， 作为上述基准位置偏移量， 求出上述检测用标记与上述拍摄基准位 置在上述移动车的前后方向上的前后偏移量， 并在所求出的前后偏移量处于设定允许范围 内的情况下， 进行上述位置调整量的运算， 在所求出的前后偏移量为设定允许范围之外时， 设定为异常状态。
根据这样的构成， 由于学习控制单元以所求出的前后位移量处于设定允许范围内 为条件， 进行位置调整量的运算， 因此， 能够在移动车的前后方向上把持部相对于目标移载 基准位置不偏移的状态下求出位置调整量， 能够求出正确的位置调整量。 例如， 当由于目标 停止位置自本来的目标停止位置偏移等而在移动车的前后方向上把持部相对于目标移载 基准位置偏移时， 学习控制单元在第一偏移量运算处理及第二偏移量运算处理中所求出的 前后偏移量处于设定允许范围之外、 成为异常状态。 由此， 在不能由位置调整单元进行位置 调整的移动车的前后方向发生了偏移的情况下， 成为异常状态， 因此， 能够进行例如使目标 停止位置补正到本来的目标停止位置等处理， 能够进行适于消除移动车前后方向上的偏移 的处理。
在本实施方式中， 优选是上述学习控制单元在上述第一拍摄处理及上述第二拍摄 处理中为了多次拍摄上述检测用标记而使上述拍摄单元进行拍摄， 并且， 在上述第一偏移 量运算处理及上述第二偏移量运算处理中， 求出表示多次拍摄时各自的上述检测用标记与 上述拍摄基准位置在水平方向上的偏移量的拍摄单位偏移量数据， 除去所求出的多个拍摄 单位偏移量数据中的偏移量为计测有效范围之外的数据， 抽出上述计测有效范围内的数 据， 在所抽出的拍摄单位偏移量数据数为设定数以上时， 将其多个拍摄单位偏移量数据平 均化而求出上述基准位置偏移量。
根据这样的构成， 学习控制单元不是简单地根据拍摄的拍摄信息求出基准位置偏 移量， 而是首先从拍摄的多个拍摄单位偏移量数据除去因把持部的摆动等而无法拍摄检测 用标记等的计测有效范围之外的不适当的数据， 仅抽出拍摄检测用标记的计测有效范围内 的适当的数据， 之后将所抽出的多个拍摄单位偏移量数据平均化而求出基准位置偏移量， 因此能够求出正确的位置偏移量。而且， 学习控制单元以所抽出的拍摄单位偏移量数据数 达到设定数以上为条件， 将多个拍摄单位偏移量数据平均化来求出基准位置偏移量， 因此， 在所抽出的拍摄单位偏移量数据数小于设定数时设定为不能求出正确的基准位置偏移量 的异常状态， 不进行基准位置偏移量的运算。由此， 能够避免无用的运算， 求出更正确的位 置偏移量。
而且， 在物品输送设备中， 在各移载用支承部， 有时由于移载用支承部的设置高度的误差等， 使把持部自基准上升位置下降到目标移载高度为止的下降量不同。 因此， 为了在 与移载用支承部之间适当地移载物品， 需要学习在使移动车停止在目标停止位置的状态下 使把持部自基准上升位置下降到目标移载高度为止时的目标下降量。
以往的物品输送设备的学习装置设置检测把持部相对于移动车的升降量的升降 量检测单元， 进行手动操作， 以使在使移动车停止在目标停止位置的状态下使把持部自基 准上升位置下降到目标移载高度， 根据进行该手动操作时的升降量检测单元的检测信息求 出目标下降量。
由于上述以往的物品输送设备的学习装置通过手动操作使把持部下降， 因此需要 手动操作把持部这样麻烦的作业， 而且使把持部下降时的下降速度为低速， 使把持部自基 准上升位置下降到目标移载高度需要花费时间， 存在延长用于学习目标下降量的作业所需 时间的危险。
在本实施方式中， 优选是还设有人工操作式的指令单元和检测上述把持部相对于 上述移动车的升降量的升降量检测单元， 上述学习控制单元学习在使上述移动车停止在相 对于上述移载用支承部的上述目标停止位置的状态下使上述把持部自基准上升位置下降 到相对于上述移载用支承部的目标移载高度时的目标下降量， 进而在上述把持部把持着上 述第二学习用构件的状态下， 当被上述人工操作式的指令单元指令学习模式时， 执行下降 处理， 该下降处理是控制上述移动车的动作， 以使上述移动车停止在上述目标停止位置， 并 且以使上述把持部以设定下降速度进行下降的方式控制上述升降单元的动作， 在上述下降 处理的执行中， 当由上述第二学习用构件的底部所具有的抵接检测单元检测到上述第二学 习用构件的底部相对于上述移载用支承部就位时， 进行基于此时的上述升降量检测单元的 检测信息而求出目标下降量的下降量运算处理， 上述指令单元构成为能够自由切换到指令 状态和非指令状态， 上述指令状态是为了使上述把持部以 比上述设定下降速度快的增速下 降速度下降而对上述学习控制单元进行增速下降指令的状态， 上述非指令状态是不进行该 增速下降指令的状态， 上述学习控制单元在上述下降处理的执行中被上述指令单元指令上 述增速下降指令时， 为了使上述把持部以上述增速下降速度下降而控制上述升降单元的动 作。
根据这样的构成， 学习控制单元被人工操作式的指令单元指令学习模式时， 进行 下降处理和下降量运算处理， 因此， 作业者仅是通过指令单元对学习控制单元指令学习模 式， 就能学习目标下降量。 而且， 学习控制单元在下降处理的执行中被指令单元指令增速下 降指令时， 以使把持部以快于设定下降速度的增速下降速度进行下降的方式控制升降单元 的动作。由此， 作业者通过利用指令单元指令增速下降指令这样简单的作业就能使把持部 以更快的下降速度下降， 能够缩短使把持部自基准上升位置下降到目标移载高度的时间。 以上， 可实现能够谋求简化作业、 且缩短用于学习目标下降量的作业所需时间的物品输送 设备的学习装置。
在本实施方式中， 优选是上述学习控制单元在由上述抵接检测单元检测到上述第 二学习用构件的底部已就位时， 若被上述指令单元指令上述增速下降指令， 则设定为异常 状态。
在移动车与移载用支承部之间实际移载物品时， 使把持部从基准上升位置下降到 目标移载高度， 但为了防止与移载用支承部的冲撞导致的物品损伤， 在把持部到达目标移载高度时使把持部的下降速度为低速。 为此， 在学习目标下降量时， 设把持部到达目标移载 高度时的把持部的下降速度为低速， 从而能够在实际移载状态下求出目标下降量， 能够学 习正确的目标下降量。 因此， 在上述构成中， 学习控制单元在由抵接检测单元检测到第二学 习用构件的底部已就位时， 由指令单元指令增速下降指令， 则把持部的下降速度变得过快， 成为异常状态。 并且， 通过将设定下降速度设定为实际移载的速度， 学习控制单元在由抵接 检测单元检测到第二学习用构件的底部已就位时， 未由指令单元指令增速下降指令， 则把 持部的下降速度为实际移载的速度， 能够学习正确的目标下降量。
在本实施方式中， 优选是上述指令单元随着从上述非指令状态到上述指令状态的 人工操作而切换为上述指令状态， 并且通过从上述非指令状态到上述指令状态的人工操作 的解除而复原为上述非指令状态。
根据这样的构成， 指令单元只要没有作业者的人工操作就维持非指令状态， 只有 在存在作业者的人工操作时切换为指令状态。由此， 使把持部下降时的下降速度基本上为 设定下降速度， 只有在作业者的人工操作下成为增速下降速度。 因此， 能够抑制误以增速下 降速度使把持部下降。
在本实施方式中， 优选是上述学习控制单元在使上述把持部上升到停止于上述目 标停止位置的上述移动车时进行把持部上升处理， 该把持部上升处理是为了使把持部以比 上述设定下降速度快的设定上升速度上升而控制上述上升单元的动作。 根据该构成， 在学习控制单元求出目标下降量之后， 使把持部上升到停止在目标 停止位置的移动车， 但此时， 学习控制单元进行把持部上升处理。由此， 能够尽快使把持部 上升， 能够谋求缩短用于学习目标下降量的作业所需的时间。
此外， 具有与上述构成对应的步骤的物品输送设备的学习方法， 能够得到与上述 各种构成对应的优点。
附图说明
图 1 是物品输送设备的侧视图。 图 2 是移动车的侧视图。 图 3 是移动车的纵剖主视图。 图 4 是物品输送设备的学习装置的控制框图。 图 5 是第一学习用构件的俯视图。 图 6 是第二学习用构件的侧视图。 图 7 是第二学习用构件的俯视图。 图 8 是学习处理的流程图。 图 9 是表示学习处理中把持部的升降的图。 图 10 是表示学习处理中第二学习用构件就位在台上的状态的图。 图 11 是表示检测用标记与照相机的拍摄图像范围的关系的图。 附图标记的说明 ： 2 移动路径 ( 导轨 ) 3 移动车 4 把持部5 物品 ( 容器 ) 7 移载用支承部 ( 台 ) 24 升降单元 ( 升降机构 ) 28 位置调整单元 ( 滑动移动机构 ) 35 位置调整单元 ( 旋转驱动用马达 ) 42 学习用检测体 ( 第一学习用构件 ) 43 学习用构件 ( 第二学习用构件 ) 47 检测用标记 51 拍摄单元 ( 照相机 )具体实施方式
基于附图说明本发明的物品输送设备的学习装置。 由于本发明是物品输送设备的 学习装置， 因此， 首先说明物品输送设备。
该物品输送设备例如设于清洁室内， 该清洁室具有使净化空气从顶板部侧向下方 侧通风的直流式净化空气通风单元。 如图 1 所示， 物品输送设备中， 以经由多个物品处理部 1 的状态设置有导轨 2( 相 当于移动路径 )， 设有可沿该导轨 2 自由移动的移动车 3。移动车 3 构成为在多个物品处理 部 1 之间输送收纳了半导体基板的容器 5( 相当于物品 )。物品处理部 1 构成为对半导体基 板制造中途的半成品等进行规定处理。
移动车 3 具有以悬吊状态把持容器 5 的、 可自由升降的把持部 4。把持部 4 以在移 动车 3 停止的状态下通过卷取或放出缆线 6 而在基准上升位置和目标移载高度之间自由升 降的方式设置， 上述基准上升位置位于接近移动车 3 的位置， 上述目标移载高度是用于在 设置于移动车 3 下方侧的物品移载用的台 7( 相当于移载用支承部 ) 与把持部 4 之间进行 物品移载的高度。另外， 在图 1 中， 如向下的箭头所示， 表示把持部 4 自基准上升位置下降 到目标移载高度的情况， 如向上的箭头所示， 表示使把持部 4 自目标移载高度上升到基准 上升位置的情况。
台 7 由用于载置支承容器 5 的设于地板部的载置台构成。台 7 构成为以使设于载 置台上的多个卡合销 P( 图 1 中省略图示 ) 卡合于设在容器 5 底部的槽部来定位容器 5 的 状态而载置容器 5。台 7 是用于自移动车 3 接收要由物品处理部 1 进行规定处理的容器 5 或将由物品处理部 1 进行了规定处理的容器 5 交接到移动车 3 上的构件， 与多个物品处理 部 1 分别对应配置。
移动车 3 以使把持部 4 位于基准上升位置的状态沿导轨 2 移动， 在停止于与多个 台 7 中的移载对象的台 7 对应的目标停止位置的状态下使把持部 4 在基准上升位置和目标 移载高度之间升降， 从而在移动车 3 与台 7 之间进行容器 5 的交接。导轨 2 借助导轨用托 架 8 以固定状态设置在顶板部。
如图 2 和图 3 所示， 移动车 3 利用前后的连接杆 10、 11 将位于导轨 2 内侧空间部 的上方车体 9 和位于导轨 2 下方的下方车体 12 连接而构成。
上方车体 9 具有与设于导轨 2 的内侧空间部的磁体 13 接近并与其相对的状态的 一次线圈 14。上方车体 9 是借助由磁体 13 和一次线圈 14 构成的线性马达获得推进力的线
性马达式机构， 移动车 3 借助该推进力沿导轨 2 移动。在导轨 2 的内侧空间部形成有与上 方车体 9 所具有的行进轮 15 相对的行进引导面 16， 和与上方车体 9 所具有的减震轮 17 相 对的减震引导面 18。
在导轨 2 上设有供电线 19， 在上方车体 9 设有受电线圈 20， 通过供给交流电流而 使供电线 19 产生磁场， 借助该磁场在受电线圈 20 产生用于移动车 3 侧必需的电力， 以非接 触状态进行供电。
在该实施方式中， 作为驱动上方车体 9 的方式， 例示了利用线性马达获得推进力 来驱动的线性马达方式， 但例如也可以采用设置驱动行进轮 15 旋转的电动马达， 通过由该 电动马达驱动行进轮 15 旋转来驱动上方车体 9 的方式。
下方车体 12 由沿移动车 3 的前后方向延伸的前后框体 21、 自前后框体 21 的前端 部位和后端部位向下方侧延伸的前后一对纵框体 22 构成。下方车体 12 侧视看形成为下方 侧开口的コ字状， 在前后方向的中央部配置把持部 4。
在前后框体 21 的下方， 自上方侧起依次设置滑动移动机构 23( 相当于位置调整单 元 )、 升降机构 24( 相当于升降单元 )、 把持部 4。升降机构 24 和把持部 4 以可借助滑动移 动机构 23 相对于前后框体 21 沿移动车 3 的横宽方向自由滑动移动的方式被支承。把持部 4 以可借助升降机构 24 相对于前后框体 21 自由升降的方式被支承。
滑动移动机构 23 包括固定于前后框体 21 上并沿移动车 3 的横宽方向延伸的凹状 的前后一对的导轨 25、 固定在支承升降机构 24 的升降支承体 26 上并与凹状的导轨 25 卡 合的凸状的前后一对的引导体 27、 用于使引导体 27 沿导轨 25 移动的滑动驱动用马达 28、 滚珠丝杠 29 和连结体 30。滑动移动机构 23 通过利用滑动驱动用马达 28 驱动滚珠丝杠 29 旋转， 而使将滚珠丝杠 29 和引导体 27 连结的连结体 30 沿移动车 3 的横宽方向往返移动。 由此， 使引导体 27 相对于导轨 25 沿移动车 3 的横宽方向往返移动， 升降机构 24 和把持部 4 相对于前后框体 21 沿移动车 3 的横宽方向滑动移动。
升降机构 24 具有固定支承把持部 4 的升降体 31、 用于使该升降体 31 相对于升降 支承体 26 进行升降的升降驱动用马达 32、 旋转滚筒 33 及缆线 6。升降机构 24 利用升降驱 动用马达 32 使旋转滚筒 33 正反旋转而同时卷取或放出四根缆线 6， 从而将升降体 31 维持 大致水平姿势地进行升降。由此， 把持部 4 相对于前后框体 21 进行升降。
在该实施方式中， 例示了在旋转滚筒 33 上卷绕缆线 6 的例子， 但例如也可以在旋 转滚筒 33 上卷绕带件来升降升降体 31， 不限于缆线 6， 也可以使用带件。
把持部 4 以可利用旋转轴 34 绕上下轴心相对于升降体 31 自由旋转的方式设置。 设有驱动旋转轴 34 绕上下轴心旋转的旋转驱动用马达 35( 相当于位置调整单元 )， 通过利 用该旋转驱动用马达 35 驱动旋转轴 34 绕上下轴心旋转， 从而使把持部 4 相对于前后框体 21 绕上下轴心旋转。
在把持部 4 上设有用于把持容器 5 的凸缘 5a 的一对把持件 4a。并且， 一对把持件 4a 借助把持用马达 41 的正反旋转而可自由切换为向相互接近方向摆动来把持凸缘 5a 的把 持姿势、 或一对把持件 4a 向相互离开的方向摆动来解除把持的解除姿势。
如图 4 所示， 在移动车 3 上设有用于控制移动车 3 的移动动作等的台车用控制部 36。本说明书中记载的控制部、 计算机具有 CPU、 存储器、 通信组件， 存储用于执行本说明书 中记载的功能的算法。台车用控制部 36 基于来自用于管理物品输送设备整体的动作的管理用计算机的指令、 以及设于移动车 3 上的各种传感器的检测信息， 而控制移动车 3 的移动 动作、 把持部 4 的升降动作、 把持部 4 在移动车 3 的横宽方向上的位置调整动作、 把持部 4 绕上下轴心的旋转动作、 把持部 4 的把持姿势和解除姿势的切换。
作为各种传感器， 设有用于检测设置在导轨 2 的侧肋等上的停止板的停止板检测 传感器 37、 用于检测把持部 4 相对于移动车 3 的基准上升位置的升降量的升降量检测传感 器 38( 相当于升降用检测单元 )、 用于检测把持部 4 相对于移动车 3 的横宽基准位置 ( 例如 中央位置 ) 在移动车 3 的横宽方向上的移动量的横宽移动量检测传感器 39、 用于检测把持 部 4 相对于移动车 3 的基准旋转位置 ( 例如移动车 3 的横宽方向及前后方向与把持部 4 的 横宽方向及前后方向一致的位置 ) 在绕上下轴心的旋转方向上的旋转量的旋转量检测传 感器 40。
关于停止板， 在导轨 2 的路径上设定与各台 7 的设置位置对应的目标停止位置， 在 各目标停止位置设有停止板。 升降量检测传感器 38、 横宽移动量检测传感器 39 及旋转量检 测传感器 40 例如由升降驱动用马达 32、 滑动驱动用马达 28、 旋转驱动用马达 35 各自具有 的回转式编码器构成。
例如， 在由管理用计算机发出在从多个台 7 中指定了输送起点和输送目的地的台 7 的状态下将容器 5 自输送起点的台 7 输送至输送目的地的台 7 上的输送指令的情况下， 首 先， 台车用控制部 36 在由停止板传感器 37 检测到设置在输送起点的台 7 的目标停止位置 上的停止板时， 停止移动车 3 的移动， 使移动车 3 停止在输送起点的台 7 的目标停止位置。 然后， 台车用控制部 36 在使移动车 3 停止在该目标停止位置的状态下基于升降量检测传感 器 38 的检测信息来控制升降驱动用马达 32 的动作， 以使得把持部 4 自基准上升位置下降 到目标移载高度。当把持部 4 位于目标移载高度时， 台车用控制部 36 使把持用马达 41 动 作而将一对把持件 4a 切换为把持姿势， 由一对把持件 4a 把持着容器 5 的凸缘 5a 来接受容 器 5。其后， 台车用控制部 36 基于升降量检测传感器 38 的检测信息来控制升降驱动用马 达 32 的动作， 以使得把持部 4 自目标移载高度上升到基准上升位置后， 控制移动车 3 的移 动动作， 以使得移动车 3 移动到输送目的地的台 7 的目标停止位置。当移动车 3 停止在输 送目的地的台 7 的目标停止位置时， 与从输送起点的台 7 接受容器 5 的情况相同， 台车用控 制部 36 控制把持部 4 的升降动作、 把持用马达 41 的动作， 从而将容器 5 装卸到输送目的地 的台 7 上。
当发出输送作业模式的指令时， 台车用控制部 36 如上述那样， 进行从输送起点的 台 7 向输送目的地的台 7 输送容器 5 的输送处理。台车用控制部 36 除了输送作业模式之 外还具有学习模式， 在由输送作业模式进行输送处理之前， 切换到学习模式进行学习处理。
在学习处理中， 为了在各台 7 之间适当地进行容器 5 的授受， 学习在使移动车 3 停 止在相对于台 7 的目标停止位置的状态下使把持部 4 自基准上升位置下降到相对于台 7 的 目标移载高度时的目标下降量， 并且学习在使移动车 3 停止在相对于台 7 的目标停止位置 的状态下使把持部 4 相对于台 7 升降时的在水平方向上的位置调整量。
本发明的物品输送设备的学习装置是用于进行该学习处理的装置， 设有自由安装 于台 7 上的第一学习用构件 42( 相当于学习用检测体 )、 和由把持部 4 自由把持的第二学习 用构件 43( 相当于学习用构件 )。还设有学习控制单元 44 和远程控制器 ( 相当于指令单 元 )， 在将第一学习用构件 42 安装到台 7 上且使把持部 4 把持着第二学习用构件 43 的状态下， 上述学习控制单元 44 通过控制移动车 3 的移动动作、 把持部 4 的升降动作等来进行 学习处理， 上述远程控制器 4 为人工操作式控制器， 对学习控制单元 44 发出学习模式的指 令。该远程控制器 45 是以往的控制器， 具有操作按钮等开关、 有线或无线通信组件、 其他必 要的电路， 但 CPU、 存储器可有可无。
如图 5 所示， 第一学习用构件 42 由板状体构成， 形成有多个 ( 三个 ) 与设于台 7 上的各卡合销 P 卡合的长孔状的槽部 46。由此， 第一学习用构件 42 构成为以相对于台 7 定 位的状态安装 ( 参照图 9 和图 10)。第一学习用构件 42 的中间位置具有俯视为正方形的检 测用标记 47， 在第一学习用构件 42 安装在台 7 上的状态下， 检测用标记 47 表示目标移载基 准位置。
如图 6 和图 7 所示， 第二学习用构件 43 由板状的下框体 48、 板状的上框体 49、 多 个将下框体 48 和上框体 49 隔着间隔地连结的棒状的连结框体 50 形成。关于第二学习用 构件 43， 优选是与容器 5 的高度和重量相同。在上框体 49 的上部设有与容器 5 同样的凸 缘 49a， 把持部 4 通过利用一对把持件 4a 把持凸缘 49a 来把持第二学习用构件 43。在下框 体 48 和上框体 49 之间的空间、 并且在俯视下的中央部设有拍摄方向朝下的照相机 51( 相 当于拍摄单元 )、 对照相机 51 的拍摄范围进行照明的照明装置 (LED 装置 )52、 对照相机 51 拍摄的信息进行图像处理并可输出所求出的信息的图像处理装置 53、 控制照相机 51 的拍 摄动作等的学习构件用控制部 54、 朝下投射测距用光来检测距位于下方侧的测距对象物的 距离激光测距传感器 55、 可在台车用控制部 36、 远程控制器 45 之间自由地进行各种信息的 无线通信的通信装置 56。作为照相机 51 可使用 CCD 照相机等以往的照相机。在下框体 48 上以沿上下方向贯穿的状态设有三个检测是否与位于下方侧的测定对象物抵接的抵接传 感器 57。在俯视下， 三个抵接传感器 57 配设成其各设置位置位于三角形状的角部。 如图 4 所示， 学习构件用控制部 54 控制照相机 51、 照明装置 52、 通信装置 56 的动 作， 并被输入由图像处理装置 53 输出的信息、 激光测距传感器 55 的检测信息以及抵接传感 器 57 的检测信息。此外， 学习构件用控制部 54 利用通信装置 56 将激光测距传感器 55、 抵 接传感器 57 的检测信息与台车用控制部 36 通信， 或者可接收来自台车用控制部 36 的指 令， 将根据照相机 51 拍摄的拍摄信息由图像处理装置 53 求出的信息与台车用控制部 36 通 信。
学习控制单元 44 对移动车 3 的移动动作、 使把持部 4 升降动作的升降驱动用马达 32 的动作、 使把持部 4 沿移动车 3 的横宽方向调整位置的滑动驱动用马达 28 的动作、 使把 持部 4 沿绕上下轴心的旋转方向调整位置的旋转驱动用马达 35 的动作以及照相机 51 的拍 摄动作进行控制， 来进行学习处理。学习控制单元 44 由台车用控制部 36 和学习构件用控 制部 54 构成。
远程控制器 45 构成为， 在通过作业者对操作部 58 进行操作而选择了以多个台 7 中的哪个台 7 为学习处理对象、 并且对于所选择的台 7 指定了以怎样的顺序进行学习处理 的状态下， 可对学习控制单元 44 指令学习模式。远程控制器 45 通过作业者对操作部 58 的 增速下降按钮 59 进行操作而自由切换为指令状态和非指令状态， 上述指令状态是为了以 比设定下降速度 ( 例如 1.2m/min) 快的增速下降速度 ( 例如 6.0m/min) 使把持部 4 下降而 对学习控制单元 44 进行增速下降指令的状态， 上述非指令状态是不进行该增速下降指令 的状态。并且， 远程控制器 45 随着作业者按下增速下降按钮 59 这样的从非指令状态到指
令状态的人工操作而切换到指令状态， 并且通过解除该人工操作而复原到非指令状态。也 就是说， 远程控制器 45 仅在作业者按下增速下降按钮 59 时成为指令状态， 在其按下操作被 解除时成为非指令状态。
学习控制单元 44 构成为， 在将第一学习用构件 42 安装于台 7 上并使第二学习用 构件 43 把持于把持部 4 上的状态下， 通过由远程控制器 45 发出学习模式的指令， 来执行学 习处理。
以下， 基于图 8 的流程图说明对于一个台 7 的学习处理。在对多个台 7 进行学习 处理的情况下， 重复进行以下说明的学习处理。
首先， 学习控制单元 44 进行如下的移动处理 (#1) ： 为了使移动车 3 移动至相对于 台 7 的目标停止位置而基于停止板检测传感器 37 的检测信息控制移动车 3 的移动动作。 接 着， 学习控制单元 44 进行如下的把持部下降处理 (#2) ： 如图 9 所示， 在由滑动驱动用马达 28 及旋转驱动用马达 35 将把持部 4 调整到基准调整位置的状态下， 为了使把持部 4 以设定 下降速度下降而控制升降驱动用马达 32 的动作。如此， 学习控制单元 44 通过进行移动处 理和把持部下降处理来进行下降处理。在此， 基准调整位置例如是在移动车 3 的横宽方向 上把持部 4 的中央位置与移动车 3 的中央位置一致且在绕上下轴心的旋转方向上把持部 4 的横宽方向及前后方向与移动车 3 的横宽方向及前后方向一致的位置。 学习控制单元 44 在执行把持部下降处理中只要不由远程控制器 45 发出增速下降 指令， 则继续以设定下降速度使把持部 4 下降， 当由远程控制器 45 发出增速下降指令时， 为 了使把持部 4 以比设定下降速度快的增速下降速度下降， 则进行控制升降驱动用马达 32 的 动作的增速处理 (#3 ～ #5)。
如此， 学习控制单元 44 在执行下降处理中， 当由远程控制器 45 发出增速下降指令 时， 控制升降驱动用马达 32 的动作， 以使把持部 4 以快于设定下降速度的增速下降速度下 降。由此， 通过作业者利用远程控制器 45 发出增速下降指令这样的简单作业， 就能使把持 部 4 以更快的下降速度下降， 能够缩短使把持部下降所需的时间。
如图 10 所示， 学习控制单元 44 通过检测设于第二学习用构件 43 上的三个抵接传 感器 57 全部抵接到第一学习用构件 42 的上表面这一情况， 当检测到第二学习用构件 43 的 底部就位在台 7 的第一学习用构件 42 的上表面时， 利用升降驱动用马达 32 停止把持部 4 的下降， 判别是否由远程控制器 45 发出了增速下降指令 (#6、 #7)。
学习控制单元 44 在检测到第二学习用构件 43 的就位时， 若未由远程控制器 45 发 出增速下降指令， 则进行基于此时的升降量检测传感器 38 的检测信息求出目标下降量的 下降量运算处理 (#8)。 在此， 关于目标下降量的运算， 例如可以将从基准上升位置到检测第 二学习用构件 43 的就位为止的下降量直接作为目标下降量来求出， 或者对该下降量加上 修正量来作为目标下降量求出。
三个抵接传感器 57 配设成在俯视中各设置位置位于三角形状的角部， 将三个抵 接传感器 57 以在水平方向上平衡良好地分散的状态配设。以检测到三个抵接传感器 57 全 部已抵接到第一学习用构件 42 的上表面为条件， 由于检测到第二学习用构件 43 的底部已 就位在台 7 的第一学习用构件 42 的上表面， 因此即使第二学习用构件 43 成倾斜状态， 也能 可靠地检测到第二学习用构件 43 的底部已就位的情况。由此， 即使在第二学习用构件 43 倾斜的状态下， 也能求出正确的目标下降量。
相反， 学习控制单元 44 在检测到第二学习用构件 43 的就位时， 若由远程控制器 45 发出了增速下降指令， 则作为异常状态而异常停止学习处理 (#9)。
学习控制单元 44 为了使把持部 4 升降到第二学习用构件 43 位于相对于第一学习 用构件 42 的目标高度， 基于升降量检测传感器 38 的检测信息控制升降驱动用马达 32 的动 作 (#10)。 此时， 学习控制单元 44 基于激光测距传感器 55 的检测信息来确认第二学习用构 件 43 是否位于目标高度。在此， 目标高度设定成在由照相机 51 拍摄检测用标记 47 时使照 相机 51 与检测用标记 47 之间的距离为最佳距离， 例如是使把持部 4 自检测到第二学习用 构件 43 的就位的位置起仅上升了设定高度 ( 例如 3mm) 的位置。如此， 学习控制单元 44 进 行移动处理、 把持部下降处理以及以使第二学习用构件 43 位于目标高度的方式升降把持 部 4 来进行定位处理。
学习控制单元 44 在使第二学习用构件 43 位于目标高度的状态下， 进行为了拍摄 检测用标记 47 而控制照相机 51 的拍摄动作的第一拍摄处理， 并进行基于由该第一拍摄处 理拍摄到的拍摄信息求出设定于拍摄图像范围中央的拍摄基准位置与检测用标记 47 在水 平方向上的基准位置偏移量的偏移量运算处理 (#11、 #12)。在此， 学习控制单元 44 在使第 二学习用构件 43 位于目标高度的状态下， 为了消除把持部 4 的摆动而仅待机设定时间 ( 例 如 10 秒 )， 然后进行第一拍摄处理， 从而极力排除因把持部 4 的摆动带来的影响地高精度地 求出基准位置偏移量。
学习控制单元 44 在偏移量运算处理中利用图像处理装置 53 基于照相机 51 的拍 摄信息求出基准位置偏移量。并且， 学习控制单元 44 如图 11 所示那样作为基准位置偏移 量求出检测用标记 47 与拍摄基准位置在移动车 3 的横宽方向上的横宽偏移量 α( 参照图 11(a))、 检测用标记 47 与拍摄基准位置在绕上下轴心的旋转方向上的旋转偏移量 β( 参 照图 11(b))、 以及检测用标记 47 与拍摄基准位置在移动车 3 的前后方向上的前后偏移量 γ( 参照图 11(c))。在图 11 中， X 轴表示移动车 3 的横宽方向， Y 轴表示移动车 3 的前后方 向。在照相机 51 的拍摄图像范围的中央预先设定正方形状的基准拍摄标记 60( 相当于拍 摄基准位置 )， 该基准拍摄标记 60 设定为与检测用标记 47 形状相同， 且大小相同。
学习控制单元 44 通过比较基准拍摄标记 60 与检测用标记 47 的相对位置， 求出横 宽偏移量 α、 旋转偏移量 β、 以及前后偏移量 γ。关于横宽偏移量 α， 例如可通过基准拍 摄标记 60 的中心 P1 与检测用标记 47 的中心 P2 在 X 轴方向上的距离而求出。关于旋转偏 移量 β， 例如可通过基准拍摄标记 60 的 Y 轴上的点 P3 与同该点 P3 对应的检测用标记 47 的点 P4 在绕上下轴心的旋转方向上的角度而求出。 关于前后偏移量 γ， 例如可通过基准拍 摄标记 60 的中心 P5 与检测用标记 47 的中心 P6 在 Y 轴方向上的距离而求出。
在由偏移量运算处理求出的横宽偏移量 α、 旋转偏移量 β 处于设定允许范围 ( 例 如横宽偏移量 α 为 ±0.3mm、 旋转偏移量 β 为 ±0.3° ) 内时， 学习控制单元 44 判断前后 偏移量 γ 是否在设定允许范围 ( 例如 ±5.0mm) 内， 若前后偏移量 γ 在设定允许范围内， 则进行根据由偏移量运算处理求出的横宽偏移量 α、 旋转偏移量 β 求出位置调整量的位 置调整量运算处理 (#13 ～ #15)。在此， 关于位置调整量的运算， 可以将由偏移量运算处理 求出的横宽偏移量 α、 旋转偏移量 β 直接作为位置调整量而求出。如此， 学习控制单元 44 通过进行偏移量运算处理和位置调整量运算处理来进行第一偏移量运算处理。
若前后偏移量 γ 在设定允许范围之外， 则学习控制单元 44 作为异常状态异常停止学习处理 (#16)。 当成为该异常状态时， 使移动车 3 停止的目标停止位置向移动车 3 的前 后方向偏移， 进行停止板的位置调整作业， 然后再次进行学习处理。
学习控制单元 44 在第一拍摄处理中为了多次拍摄检测用标记 47 而使照相机 51 进行拍摄。 学习控制单元 44 例如为了在 10 秒钟拍摄 100 次检测用标记 47 而控制照相机 51 的动作。学习控制单元 44 在第一偏移量运算处理的偏移量运算处理中求出表示多次 ( 例 如 100 次 ) 拍摄时各自的检测用标记 47 与拍摄基准位置在水平方向上的偏移量的拍摄单 位偏移量数据， 除去所求出的多个拍摄单位偏移量数据中的偏移量为计测有效范围之外的 数据， 抽出计测有效范围内的数据， 在所抽出的拍摄单位偏移量数据数为设定数 ( 例如 30) 以上时， 将其多个拍摄单位偏移量数据平均化而求出基准位置偏移量。学习控制单元 44 例 如求出多个拍摄单位偏移量数据的平均值作为平均化， 可将该平均值作为基准位置偏移量 而求出。
在由偏移量运算处理求出的横宽偏移量 α、 旋转偏移量 β 在设定允许范围之外 时， 若在执行了补正定位处理后执行的偏移量运算处理的执行次数未达到允许次数 ( 例如 4 次 )， 则为了基于根据由第一拍摄处理拍摄的拍摄信息求出的移动调整量来对第二学习 用构件 43 进行位置调整， 学习控制单元 44 进行基于横宽移动量检测传感器 30 及旋转量检 测传感器 40 的检测信息来控制滑动驱动用马达 28 及旋转驱动用马达 35 的动作的补正定 位处理 (#18)。学习控制单元 44 在补正定位处理中， 将由偏移量运算处理求出的基准位置 偏移量作为移动调整量而求出。也就是说， 学习控制单元 44 将由偏移量运算处理求出的横 宽偏移量 α、 旋转偏移量 β 作为移动调整量求出， 例如如图 11(a)、 图 11(b) 所示， 在横宽 偏移量 α、 旋转偏移量 β 处于设定允许范围之外时， 如图 11(d) 所示， 以使基准拍摄标记 60 的中心 P1 与检测用标记 47 的中心 P2 一致的方式沿移动车 3 的横宽方向调整把持部 4 的位置， 并以使基准拍摄标记 60 在 Y 轴上的点 P3 与检测用标记 47 的点 P4 一致的方式沿 绕上下轴心的旋转方向调整把持部 4 的位置。
学习控制单元 44 在使把持部 4 仅上升了设定量 ( 例如 30mm) 后， 使把持部 4 下降 至检测到第二学习用构件 43 的就位， 而且为了以使第二学习用构件 43 位于目标高度的方 式升降把持部 4， 进行基于升降量检测传感器 38 的检测信息来控制升降驱动用马达 32 的动 作的重新处理 (#19)。 学习控制单元 44 在使第二学习用构件 43 位于目标高度的状态下， 进 行为了拍摄检测用标记 47 而控制照相机 51 的拍摄动作的第二拍摄处理 (#20)， 再次进行基 于该第二拍摄处理拍摄到的拍摄信息来求出设定于拍摄图像范围中央的拍摄基准位置与 检测用标记 47 在水平方向上的基准位置偏移量的偏移量运算处理 (#2)。 在此， 学习控制单 元 44 在使第二学习用构件 43 位于目标高度的状态下， 为了消除把持部 4 的摆动而仅待机 设定时间 ( 例如 10 秒 )， 然后进行第二拍摄处理， 从而极力排除因把持部 4 的摆动带来的影 响地高精度地求出基准位置偏移量。
在由再次的偏移量运算处理求出的横宽偏移量 α、 旋转偏移量 β 处于设定允许 范围 ( 例如横宽偏移量 α 为 ±0.3mm、 旋转偏移量 β 为 ±0.3° ) 内时， 学习控制单元 44 判断由再次的偏移量运算处理求出的前后偏移量 γ 是否在设定允许范围 ( 例如 ±5.0mm) 内， 若前后偏移量 γ 在设定允许范围内， 则进行根据由再次的偏移量运算处理求出的横宽 偏移量 α、 旋转偏移量 β 以及补正定位处理中的移动调整量求出位置调整量的位置调整 量运算处理 (#13 ～ #15)。在此， 关于位置调整量的运算可以是， 在移动车 3 的横宽方向上若由偏移量运算处理求出的横宽偏移量 α 与移动调整量的调整量为相同方向， 则将横宽 偏移量 α 和调整量相加求出位置调整量， 若为相反方向， 则根据横宽偏移量 α 和调整量之 差求出位置调整量， 在绕上下轴心的旋转方向上也可以是与在移动车 3 的横宽方向相同地 求出位置调整量。如此， 学习控制单元 44 通过进行偏移量运算处理和位置调整量运算处理 来进行第二偏移量运算处理。
学习控制单元 44 在求出目标下降量之后进行第一拍摄处理以及第一偏移量运算 处理， 从而在基于由第一拍摄处理拍摄到的拍摄信息求出的基准位置偏移量处于设定允许 范围内时， 使检测用标记 47 位于拍摄图像范围的中央， 能够基于由第一拍摄处理拍摄到的 拍摄信息正确地求出基准位置偏移量， 能够根据所求出的基准位置偏移量正确地求出位置 调整量。另一方面， 在基于由第一拍摄处理拍摄到的拍摄信息求出的基准位置偏移量处于 设定允许范围外时， 则判断为检测用标记 47 位于拍摄图像范围的端部， 进行补正定位处 理， 基于根据由第一拍摄处理拍摄到的拍摄信息求出的移动调整量对第二学习用构件 43 进行位置调整， 能够使检测用标记 47 位于拍摄图像范围的中央。然后， 学习控制单元 44 在 进行了补正定位处理的状态下进行第二拍摄处理及第二偏移量运算处理， 从而能够基于由 第二拍摄处理拍摄到的拍摄信息正确地求出基准位置偏移量， 不是仅凭其基准位置偏移量 而考虑到移动调整量， 因此能够正确地求出位置调整量。
学习控制单元 44 在进行了补正定位处理 (#18) 之后， 在第二偏移量运算处理中判 断前后偏移量 γ 是否在设定允许范围 ( 例如 ±5.0mm) 内， 因此， 例如即使在第一偏移量运 算处理中前后偏移量 γ 不在设定允许范围 ( 例如 ±5.0mm) 内， 通过进行补正定位处理， 有 时在第二偏移量运算处理中前后偏移量 γ 处于设定允许范围 ( 例如 ±5.0mm) 内。因此， 关于移动车 3 的前后方向的偏移， 能够通过执行补正定位处理来消除该偏移， 不需要无端 地成为异常状态， 能够学习到位置调整量。
学习控制单元 44 在第二拍摄处理中为了多次拍摄检测用标记 47 而使照相机 51 进行拍摄。 学习控制单元 44 例如为了在 10 秒钟拍摄 100 次检测用标记 47 而控制照相机 51 的动作。学习控制单元 44 在第二偏移量运算处理的偏移量运算处理中求出表示多次 ( 例 如 100 次 ) 拍摄时各自的检测用标记 47 与拍摄基准位置在水平方向上的偏移量的拍摄单 位偏移量数据， 除去所求出的多个拍摄单位偏移量数据中的偏移量为计测有效范围之外的 数据， 抽出计测有效范围内的数据， 在所抽出的拍摄单位偏移量数据数为设定数 ( 例如 30) 以上时， 将其多个拍摄单位偏移量数据平均化而求出基准位置偏移量。学习控制单元 44 例 如求出多个拍摄单位偏移量数据的平均值作为平均化， 可将该平均值作为基准位置偏移量 而求出。
在执行了补正定位处理后执行的偏移量运算处理的执行次数达到允许次数 ( 例 如 4 次 ) 时， 学习控制单元 44 作为异常状态异常停止学习处理 (#21)。如此， 学习控制单元 44 在第二偏移量运算处理的合计次数达到允许次数以上时， 设定为即使重复进行补正定位 处理、 基准位置偏移量也不会成为设定允许范围内的异常状态。
学习控制单元 44 若进行通过执行基于第一拍摄处理的偏移量运算处理以及位置 调整运算处理而进行的第一偏移量运算处理、 或者通过执行基于第二拍摄处理的偏移量运 算处理以及位置调整运算处理而进行的第二偏移量运算处理时， 为了使把持部 4 以快于设 定下降速度的设定上升速度上升， 进行控制升降驱动用马达 32 的动作的把持部上升处理(#22)。 如此， 在本发明的物品输送设备的学习装置中， 学习控制单元 44 通过进行定位处 理、 第一拍摄处理以及第一偏移量运算处理， 在基于由第一拍摄处理拍摄到的拍摄信息求 出的基准位置偏移量处于设定允许范围内时， 使检测用标记 47 位于拍摄图像范围的中央， 能够基于由第一拍摄处理拍摄到的拍摄信息正确地求出基准位置偏移量， 能够根据所求出 的基准位置偏移量正确地求出位置调整量。另一方面， 当基于由第一拍摄处理拍摄到的拍 摄信息求出的基准位置偏移量处于设定允许范围之外时， 判断为检测用标记 47 位于拍摄 图像范围的端部， 进行补正定位处理， 基于根据由第一拍摄处理拍摄到的拍摄信息求出的 移动调整量对第二学习用构件 43 进行位置调整， 能够使检测用标记 47 位于拍摄图像范围 的中央。而且， 在进行了补正定位处理的状态下， 学习控制单元 44 通过进行第二拍摄处理 及第二偏移量运算处理， 能够基于由第二拍摄处理拍摄到的拍摄信息正确地求出基准位置 偏移量， 不是仅凭其基准位置偏移量而考虑到移动调整量， 因此能够正确地求出位置调整 量。
本发明的物品输送设备的学习方法中， 进行如下的定位步骤， 在将第一学习用构 件 42 安装于台 7 上， 且使第二学习用构件 43 把持于把持部 4 上的状态下， 以使移动车 3 停 止于目标停止位置且利用滑动驱动用马达 28 和旋转驱动用马达 35 将把持部调整到基准调 整位置的状态使把持部 4 升降， 以使得第二学习用构件 43 位于相对于第一学习用构件 42 的目标高度。然后， 在进行了该定位步骤之后， 进行为了拍摄检测用标记 47 而使照相机 51 进行拍摄的第一拍摄步骤、 以及第一偏移量运算步骤， 该第一偏移量运算步骤是基于由第 一拍摄步骤拍摄到的拍摄信息求出拍摄基准位置与检测用标记 47 在水平方向上的基准位 置偏移量， 并根据所求出的基准位置偏移量求出位置调整量。在由第一偏移量运算步骤求 出的基准位置偏移量处于设定允许范围之外的情况下， 进行如下的补正定位步骤 ： 为了基 于根据由第一拍摄步骤拍摄到的拍摄信息求出的移动调整量对第二学习用构件 43 进行位 置调整， 而使滑动驱动用马达 28 及旋转驱动用马达 35 进行动作。然后， 在进行了该补正定 位步骤之后， 进行为了拍摄检测用标记 47 而使照相机 51 进行拍摄的第二拍摄步骤、 以及第 二偏移量运算步骤， 该第二偏移量运算步骤是基于由第二拍摄步骤拍摄到的拍摄信息求出 拍摄基准位置与检测用标记 47 在水平方向上的基准位置偏移量， 并根据所求出的基准位 置偏移量求出位置调整量。
[ 其他实施方式 ]
(1) 在上述实施方式中， 作为基准位置偏移量， 求出横宽偏移量、 旋转偏移量及前 后偏移量这些所有偏移量， 但例如也可以求出三个偏移量中的任一个， 作为基准位置偏移 量， 求出水平方向上的哪个方向的偏移量是可适当变更的。
(2) 在上述实施方式中， 在进行了补正定位处理之后进行重新处理， 但作为重新处 理， 也可以是在使把持部 4 仅上升了设定量 ( 例如 30mm) 的状态下进行补正定位处理。
(3) 在上述实施方式中， 学习控制单元 44 也可以在补正定位处理中根据由第一偏 移量运算处理求出的基准位置偏移量来求出用于使检测用标记 47 移动至拍摄图像范围中 央的移动调整量。
(4) 在上述实施方式中， 例示了台 7 作为移载用支承部的情况， 但在例如在导轨 8 的下方设置以悬吊状态支承于顶板侧的物品支承部的情况下， 可以将该物品支承部作为移
载用支承部。因此， 关于移载支承部， 只要是移动车 3 移载物品的对象物即可， 可以应用各 种物品支承部。
本发明可作为在清洁室、 其他物品处理设备等中使用的物品输送设备的学习装 置、 学习方法而加以利用。