物品输送设备的学习装置及学习方法.pdf

1、10申请公布号CN102105384A43申请公布日20110622CN102105384ACN102105384A21申请号200980128683622申请日20090630200819001420080723JP200819001520080723JPB66C13/48200601B66C13/2220060171申请人株式会社大福地址日本大阪府72发明人村上龙也74专利代理机构中国专利代理香港有限公司72001代理人崔幼平杨楷54发明名称物品输送设备的学习装置及学习方法57摘要本发明的目的在于提供一种能够正确学习位置调整量的物品输送设备的学习装置及学习方法。学习控制装置执行定位处理、第

2、一拍摄处理以及基于由第一拍摄处理拍摄的拍摄信息求出拍摄基准位置与检测用标记在水平方向上的基准位置偏移量并根据所求出的基准位置偏移量求出位置调整量的第一偏移量运算处理，并且，在由第一偏移量运算处理求出的基准位置偏移量处于设定允许范围之外的情况下，执行为了基于所求出的移动调整量对第二学习用构件进行位置调整而使位置调整单元动作的补正定位处理、第二拍摄处理以及基于由第二拍摄处理拍摄的拍摄信息求出拍摄基准位置与检测用标记在水平方向上的基准位置偏移量，并根据所求出的基准位置偏移量和移动调整量求出位置调整量的第二偏移量运算处理。30优先权数据85PCT申请进入国家阶段日2011012186PCT申请的申请数

3、据PCT/JP2009/0619282009063087PCT申请的公布数据WO2010/010795JA2010012851INTCL19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书4页说明书16页附图11页CN102105387A1/4页21一种物品输送设备的学习装置，该物品输送设备设有移动车，其具有以悬吊状态把持物品的把持部，且构成为沿移动路径移动；升降单元，使上述把持部相对于上述移动车进行升降；位置调整单元，其沿水平方向调整上述把持部相对于上述移动车的位置，通过在使上述移动车停止在上述移动路径的目标停止位置的状态下使上述把持部升降，从而在与配设于上述移动路径下方侧的移载用支承

4、部之间移载物品，其中，上述学习装置的特征在于，设有第一学习用构件，构成为安装于上述移载用支承部上，且具有在安装于上述移载用支承部上的状态下表示与上述移载用支承部中水平方向上的目标移载基准位置对应的位置的检测用标记；第二学习用构件，构成为由上述把持部把持，且具有在把持于上述把持部上的状态下拍摄上述把持部的下方，从而拍摄上述检测用标记的拍摄单元；学习控制单元，控制上述移动车的移动动作、上述升降单元的升降动作、上述位置调整单元的调整动作以及上述拍摄单元的拍摄动作，学习在使上述移动车停止于相对于上述移载用支承部的目标停止位置的状态下使上述把持部相对于上述移载用支承部进行升降时在水平方向上的位置调整量，

5、上述学习控制单元执行如下处理定位处理，在使上述移动车移动到相对于上述移载用支承部的上述目标停止位置、且由上述位置调整单元将上述把持部调整到基准调整位置的状态下，以使把持于上述把持部上的上述第二学习用构件位于相对于安装在上述移载用支承部上的上述第一学习用构件的目标高度的方式使上述把持部进行升降；第一拍摄处理，在执行了上述定位处理之后，为了拍摄上述检测用标记而使上述拍摄单元进行拍摄；第一偏移量运算处理，基于由上述第一拍摄处理拍摄到的拍摄信息，求出设定于拍摄图像范围中央的拍摄基准位置与上述检测用标记在水平方向上的基准位置偏移量，并根据所求出的基准位置偏移量求出上述位置调整量，并且上述学习控制单元还执

6、行如下处理补正定位处理，在由上述第一偏移量运算处理求出的上述基准位置偏移量处于设定允许范围之外的情况下，为了基于移动调整量对上述第二学习用构件进行位置调整而使上述位置调整单元动作，上述移动调整量是基于由上述第一拍摄处理拍摄到的拍摄信息求出的；第二拍摄处理，在执行了该补正定位处理之后，为了拍摄上述检测用标记而使上述拍摄单元进行拍摄；第二偏移量运算处理，基于由上述第二拍摄处理拍摄到的拍摄信息，求出设定于拍摄图像范围中央的拍摄基准位置与上述检测用标记在水平方向上的基准位置偏移量，并根据所求出的基准位置偏移量和上述移动调整量求出上述位置调整量。2根据权利要求1所述的物品输送设备的学习装置，其特征在于，

7、上述学习控制单元在上述补正定位处理中将由上述第一偏移量运算处理求出的基准位置偏移量作为上述移动调整量而求出。权利要求书CN102105384ACN102105387A2/4页33根据权利要求1所述的物品输送设备的学习装置，其特征在于，上述学习控制单元在由上述第二偏移量运算处理求出的上述基准位置偏移量为上述设定允许范围之外的情况下，再次执行上述补正定位处理、上述第二拍摄处理及上述第二偏移量运算处理，并且在上述第二偏移量运算处理的执行次数达到允许次数以上时，设定为异常状态。4根据权利要求1所述的物品输送设备的学习装置，其特征在于，上述位置调整单元以相对于上述移动车能够在水平方向上沿上述移动车的横宽

8、方向自由调整上述把持部的位置、且能够使上述把持部绕上下轴心地自由旋转的方式构成，上述学习控制单元在上述第一偏移量运算处理及上述第二偏移量运算处理中，作为上述基准位置偏移量，求出上述检测用标记与上述拍摄基准位置在上述移动车的横宽方向上的横宽偏移量以及上述检测用标记与上述拍摄基准位置在绕上下轴心的旋转方向上的旋转偏移量。5根据权利要求4所述的物品输送设备的学习装置，其特征在于，上述学习控制单元在上述第一偏移量运算处理及上述第二偏移量运算处理中，作为上述基准位置偏移量，求出上述检测用标记与上述拍摄基准位置在上述移动车的前后方向上的前后偏移量，并在所求出的前后偏移量处于设定允许范围内的情况下，进行上述

9、位置调整量的运算，在所求出的前后偏移量为设定允许范围之外时，设定为异常状态。6根据权利要求15中任一项所述的物品输送设备的学习装置，其特征在于，上述学习控制单元在上述第一拍摄处理及上述第二拍摄处理中为了多次拍摄上述检测用标记而使上述拍摄单元进行拍摄，并且，在上述第一偏移量运算处理及上述第二偏移量运算处理中，求出表示多次拍摄时各自的上述检测用标记与上述拍摄基准位置在水平方向上的偏移量的拍摄单位偏移量数据，除去所求出的多个拍摄单位偏移量数据中的偏移量为计测有效范围之外的数据，抽出上述计测有效范围内的数据，在所抽出的拍摄单位偏移量数据数为设定数以上时，将其多个拍摄单位偏移量数据平均化而求出上述基准位

10、置偏移量。7根据权利要求1所述的物品输送设备的学习装置，其特征在于，还设有人工操作式的指令单元和检测上述把持部相对于上述移动车的升降量的升降量检测单元，上述学习控制单元学习在使上述移动车停止在相对于上述移载用支承部的上述目标停止位置的状态下使上述把持部自基准上升位置下降到相对于上述移载用支承部的目标移载高度时的目标下降量，进而在上述把持部把持着上述第二学习用构件的状态下，当被上述人工操作式的指令单元指令学习模式时，执行下降处理，该下降处理是控制上述移动车的动作，以使上述移动车停止在上述目标停止位置，并且以使上述把持部以设定下降速度进行下降的方式控制上述升降单元的动作，在上述下降处理的执行中，当

11、由上述第二学习用构件的底部所具有的抵接检测单元检测到上述第二学习用构件的底部相对于上述移载用支承部就位时，进行基于此时的上述升降量检测单元的检测信息而求出目标下降量的下降量运算处理，上述指令单元构成为能够自由切换到指令状态和非指令状态，上述指令状态是为了使上述把持部以比上述设定下降速度快的增速下降速度下降而对上述学习控制单元进行增权利要求书CN102105384ACN102105387A3/4页4速下降指令的状态，上述非指令状态是不进行该增速下降指令的状态，上述学习控制单元在上述下降处理的执行中被上述指令单元指令上述增速下降指令时，为了使上述把持部以上述增速下降速度下降而控制上述升降单元的动作

12、。8根据权利要求7所述的物品输送设备的学习装置，其特征在于，上述学习控制单元在由上述抵接检测单元检测到上述第二学习用构件的底部已就位时，若被上述指令单元指令上述增速下降指令，则设定为异常状态。9根据权利要求7所述的物品输送设备的学习装置，其特征在于，上述指令单元随着从上述非指令状态到上述指令状态的人工操作而切换为上述指令状态，并且通过从上述非指令状态到上述指令状态的人工操作的解除而复原为上述非指令状态。10根据权利要求79中任一项所述的物品输送设备的学习装置，其特征在于，上述学习控制单元在使上述把持部上升到停止于上述目标停止位置的上述移动车时进行把持部上升处理，该把持部上升处理是为了使把持部以

13、比上述设定下降速度快的设定上升速度上升而控制上述上升单元的动作。11一种物品输送设备的学习方法，该物品输送设备设有移动车，其具有以悬吊状态把持物品的把持部，且构成为沿移动路径移动；升降单元，使上述把持部相对于上述移动车进行升降；位置调整单元，其沿水平方向调整上述把持部相对于上述移动车的位置，通过在使上述移动车停止在上述移动路径的目标停止位置的状态下使上述把持部升降，从而在与配设于上述移动路径下方侧的移载用支承部之间移载物品，其中，上述学习方法的特征在于，进行如下步骤定位步骤，在将第一学习用构件安装于上述移载用支承部、并使第二学习用构件把持于上述把持部上的状态下，在使上述移动车停止于上述目标停止

14、位置、且由上述位置调整单元将上述把持部调整到基准调整位置的状态下，以使上述第二学习用构件位于相对于安装在上述移载用支承部上的上述第一学习用构件的目标高度的方式使上述把持部进行升降，上述第一学习用构件具有表示与上述移载用支承部中水平方向上的目标移载基准位置对应的位置的检测用标记，上述第二学习用构件具有拍摄上述把持部的下方来可拍摄上述检测用标记的拍摄单元；第一拍摄步骤，在执行了上述定位步骤之后，为了拍摄上述检测用标记而使上述拍摄单元进行拍摄；第一偏移量运算步骤，基于由上述第一拍摄步骤拍摄到的拍摄信息，求出设定于拍摄图像范围中央的拍摄基准位置与上述检测用标记在水平方向上的基准位置偏移量，并根据所求出

15、的基准位置偏移量求出在使上述移动车停止于相对于上述移载用支承部的目标停止位置的状态下使上述把持部相对于上述移载用支承部升降时的在水平方向上的位置调整量；补正定位步骤，在由上述第一偏移量运算步骤求出的上述基准位置偏移量处于设定允许范围之外的情况下，为了基于移动调整量对上述第二学习用构件进行位置调整而使上述位置调整单元动作，上述移动调整量是基于由上述第一拍摄步骤拍摄到的拍摄信息求出的；权利要求书CN102105384ACN102105387A4/4页5第二拍摄步骤，在执行了该补正定位步骤之后，为了拍摄上述检测用标记而使上述拍摄单元进行拍摄；第二偏移量运算步骤，基于由上述第二拍摄步骤拍摄到的拍摄信息

16、，求出设定于拍摄图像范围中央的拍摄基准位置与上述检测用标记在水平方向上的基准位置偏移量，并根据所求出的基准位置偏移量和上述移动调整量求出上述位置调整量。12根据权利要求11所述的物品输送设备的学习方法，其特征在于，设有人工操作式的指令单元和检测上述把持部相对于上述移动车的升降量的升降量检测单元，在上述把持部把持着上述第二学习用构件的状态下，当被上述人工操作式的指令单元指令学习模式时，执行下降步骤，该下降步骤是控制上述移动车的动作，以使上述移动车停止在上述目标停止位置，并且以使上述把持部以设定下降速度进行下降的方式控制上述升降单元的动作，在上述下降步骤的执行中，当由上述第二学习用构件的底部所具有

17、的抵接检测单元检测到上述第二学习用构件相对于上述移载用支承部就位时，执行基于此时的上述升降量检测单元的检测信息而求出目标下降量的下降量运算处理，上述指令单元被成为能够自由切换到指令状态和非指令状态，上述指令状态是为了使上述把持部以比上述设定下降速度快的增速下降速度下降而进行增速下降指令的状态，上述非指令状态是不进行该增速下降指令的状态，在上述下降步骤的执行中被上述指令单元指令上述增速下降指令时，为了使上述把持部以上述增速下降速度下降而控制上述升降单元的动作。权利要求书CN102105384ACN102105387A1/16页6物品输送设备的学习装置及学习方法技术领域0001本发明涉及物品输送设

18、备的学习装置及学习方法，该物品输送设备设有具有以悬吊状态把持物品的把持部并构成为沿移动路径移动的移动车、使上述把持部相对于上述移动车升降的升降单元、使上述把持部相对于上述移动车沿水平方向调整位置的位置调整单元，通过在使上述移动车停止于上述移动路径的目标停止位置的状态下使上述把持部升降，从而与在配设于上述移动路径下方侧的移载用支承部之间移载物品。背景技术0002在上述这样的物品输送设备中，沿移动路径设有多个移载用支承部，在这些多个移载用支承部之间输送物品。并且，在与各移载用支承部之间进行移载时，在使移动车停止于移动路径的目标停止位置的状态下使把持部相对于移载用支承部进行升降。但是，仅是使把持部相

19、对于移载用支承部进行升降，由于移载用支承部的设置位置的误差、升降把持部时的摆动等，有时在水平方向上把持部偏离本来应位于的位置。因此，对于各移载用支承部，需要学习在使移动车停止于目标停止位置的状态下使把持部相对于移载用支承部进行升降时的水平方向上的位置调整量。本发明的物品输送设备的学习装置及学习方法是用于学习这样的位置调整量的学习装置及学习方法。并且，在实际与各移载用支承部之间进行移载时，使用学习到的位置调整量来进行水平方向上的把持部的位置调整。0003在以往的物品输送设备的学习装置中，设有第一学习用构件、第二学习用构件和学习控制单元，上述第一学习用构件自由安装在移载用支承部上，并具有在安装于移

20、载用支承部上的状态下显示与移载用支承部上的水平方向的目标移载基准位置对应的位置的检测用标记，上述第二学习用构件可由把持部自由把持，且具有能够在被把持部把持着的状态下拍摄把持部的下方，从而拍摄检测用标记的拍摄单元，上述学习控制单元控制移动车的移动动作、升降单元的升降动作以及拍摄单元的拍摄动作，来学习在使移动车停止于相对于移载用支承部的目标停止位置的状态下使把持部相对于移载用支承部升降时在水平方向上的位置调整量。并且，学习控制单元进行如下的定位处理使移动车移动到相对于移载用支承部的目标停止位置，并且使把持部升降到在调整到基准调整位置的状态下把持于把持部上的第二学习用构件位于相对于安装在移载用支承部

21、上的第一学习用构件的目标高度的位置上的定位处理。在此，基准调整位置例如是如下这样的位置在移动车的横宽方向上把持部的中央位置与移动车的中央位置一致，且在绕上下轴心的旋转方向上把持部的横宽方向及前后方向与移动车的横宽方向及前后方向一致。学习控制单元构成为执行拍摄处理和偏移量运算处理，上述拍摄处理是在执行了定位处理之后为了拍摄检测用标记而使拍摄单元进行拍摄，上述偏移量运算处理基于由拍摄处理拍摄到的拍摄信息而求出设定于拍摄图像范围中央的拍摄基准位置与检测用标记在水平方向上的基准位置偏移量，并由所求出的基准位置偏移量求出位置调整量例如参照专利文献1。0004专利文献1日本特开2003192269号公报0

22、005在上述以往的物品输送设备的学习装置中，学习控制单元在偏移量运算处理中基说明书CN102105384ACN102105387A2/16页7于拍摄信息求出拍摄基准位置和检测用标记在水平方向上的基准位置偏移量，但在拍摄单元采用使用了凸透镜的照相机的情况下，若检测用标记位于拍摄图像范围的端部，则实际的基准位置偏移量与由拍摄信息求出的基准位置偏移量将产生差异。因此，存在不能正确求出基准位置偏移量的可能性，由于要根据所求出的基准位置偏移量来求出位置调整量，因此，可能也无法正确求出位置调整量。发明内容0006本发明是着眼于这点而提出的，其目的之一在于提供一种能够正确求出拍摄基准位置与检测用标记在水平方

23、向的基准位置偏移量而能够正确学习位置调整量的物品输送设备的学习装置及学习方法。0007为了达到该目的，本发明的物品输送设备的学习装置中，该物品输送设备设有移动车，其具有以悬吊状态把持物品的把持部，且构成为沿移动路径移动；升降单元，使上述把持部相对于上述移动车进行升降；位置调整单元，其沿水平方向调整上述把持部相对于上述移动车的位置，通过在使上述移动车停止在上述移动路径的目标停止位置的状态下使上述把持部升降，从而在与配设于上述移动路径下方侧的移载用支承部之间移载物品，其中，上述学习装置的特征在于，设有第一学习用构件，构成为安装于上述移载用支承部上，且具有在安装于上述移载用支承部上的状态下表示与上述

24、移载用支承部中水平方向上的目标移载基准位置对应的位置的检测用标记；第二学习用构件，构成为由上述把持部把持，且具有在把持于上述把持部上的状态下拍摄上述把持部的下方，从而拍摄上述检测用标记的拍摄单元；学习控制单元，控制上述移动车的移动动作、上述升降单元的升降动作、上述位置调整单元的调整动作以及上述拍摄单元的拍摄动作，学习在使上述移动车停止于相对于上述移载用支承部的目标停止位置的状态下使上述把持部相对于上述移载用支承部进行升降时在水平方向上的位置调整量，上述学习控制单元执行如下处理定位处理，在使上述移动车移动到相对于上述移载用支承部的上述目标停止位置、且由上述位置调整单元将上述把持部调整到基准调整位

25、置的状态下，以使把持于上述把持部上的上述第二学习用构件位于相对于安装在上述移载用支承部上的上述第一学习用构件的目标高度的方式使上述把持部进行升降；第一拍摄处理，在执行了上述定位处理之后，为了拍摄上述检测用标记而使上述拍摄单元进行拍摄；第一偏移量运算处理，基于由上述第一拍摄处理拍摄到的拍摄信息，求出设定于拍摄图像范围中央的拍摄基准位置与上述检测用标记在水平方向上的基准位置偏移量，并根据所求出的基准位置偏移量求出上述位置调整量，并且上述学习控制单元还执行如下处理补正定位处理，在由上述第一偏移量运算处理求出的上述基准位置偏移量处于设定允许范围之外的情况下，为了基于移动调整量对上述第二学习用构件进行位

26、置调整而使上述位置调整单元动作，上述移动调整量是基于由上述第一拍摄处理拍摄到的拍摄信息求出的；第二拍摄处理，在执行了该补正定位处理之后，为了拍摄上述检测用标记而使上述拍摄单元进行拍摄；以及第二偏移量运算处理，基于由上述第二拍摄处理拍摄到的拍摄信息，求出设定于拍摄图像范围中央的拍摄基准位置与上述检测用标记在水平方向上的基准位置偏移量，并根据所求出的基准位置偏移量和上述移动调整量求出上述位置调整量。0008通过这样的构成，学习控制单元进行定位处理、第一拍摄处理以及第一偏移量运说明书CN102105384ACN102105387A3/16页8算处理，从而在基于由第一拍摄处理拍摄的拍摄信息所求出的基准

27、位置偏移量处于设定允许范围内时，检测用标记位于拍摄图像范围的中央侧，能够基于由第一拍摄处理拍摄的拍摄信息正确求出基准位置偏移量，并能根据所求出的基准位置偏移量正确地求出位置调整量。0009另一方面，当基于由第一拍摄处理拍摄到的拍摄信息求出的基准位置偏移量处于设定允许范围之外时，能够判断为检测用标记位于拍摄图像范围的端部。因此，学习控制单元进行补正定位处理，基于根据由第一拍摄处理拍摄到的拍摄信息求出的移动调整量对第二学习用构件进行位置调整，从而能够使检测用标记位于拍摄图像范围的中央。而且，在进行了补正定位处理的状态下，学习控制单元通过进行第二拍摄处理及第二偏移量运算处理，能够基于由第二拍摄处理拍

28、摄到的拍摄信息正确地求出基准位置偏移量，不是仅凭其基准位置偏移量而考虑到移动调整量，因此能够正确地求出位置调整量。0010以上，实现了能够正确求出拍摄基准位置与检测用标记在水平方向上的基准位置偏移量，并能正确学习位置调整量的物品输送设备的学习装置。0011在本实施方式中，优选是上述学习控制单元在上述补正定位处理中将由上述第一偏移量运算处理求出的基准位置偏移量作为上述移动调整量而求出。0012根据这样的构成，通过学习控制单元进行补正定位处理，仅以由第一偏移量运算处理求出的基准位置偏移量来调整第二学习用构件的位置。在由第一偏移量运算处理求出的基准位置偏移量处于设定允许范围之外的情况下，检测用标记位

29、于自设定于拍摄图像范围中央的拍摄基准位置仅偏离了由第一偏移量运算处理求出的基准位置偏移量的拍摄图像范围的端部侧。因此，通过以由第一偏移量运算处理求出的基准位置偏移量来调整第二学习用构件的位置，能够与检测用标记自拍摄基准位置向拍摄图像范围端部侧偏离的量相对应地调整检测用标记的位置。结果，能够准确进行检测用标记的位置调整，能够可靠地使检测用标记位于拍摄图像范围的中央。0013在本实施方式中，优选是上述学习控制单元在由上述第二偏移量运算处理求出的上述基准位置偏移量为上述设定允许范围之外的情况下，再次执行上述补正定位处理、上述第二拍摄处理及上述第二偏移量运算处理，并且在上述第二偏移量运算处理的执行次数

30、达到允许次数以上时，设定为异常状态。0014根据这样的构成，学习控制单元不是仅进行一次第二偏移量运算处理，而是在由第二偏移量运算处理求出的基准位置偏移量处于设定范围之外时就重复进行，能够求出更正确的位置调整量。而且，学习控制单元不是简单地重复进行第二偏移量运算处理，当其执行次数达到允许次数以上时，设定为即使重复进行补正定位处理基准位置偏移量也不会在设定允许范围以内的异常状态，在该异常状态下不进行位置调整量的学习，能够避免无用的运算，且求出正确的位置调整量。0015在本实施方式中，优选是上述位置调整单元以相对于上述移动车能够在水平方向上沿上述移动车的横宽方向自由调整上述把持部的位置、且能够使上述

31、把持部绕上下轴心地自由旋转的方式构成，0016上述学习控制单元在上述第一偏移量运算处理及上述第二偏移量运算处理中，作为上述基准位置偏移量，求出上述检测用标记与上述拍摄基准位置在上述移动车的横宽方向上的横宽偏移量以及上述检测用标记与上述拍摄基准位置在绕上下轴心的旋转方向上说明书CN102105384ACN102105387A4/16页9的旋转偏移量。0017根据这样的构成，学习控制单元在第一偏移量运算处理及第二偏移量运算处理中，作为基准偏移量能够求出可利用位置调整单元自由调整的横宽偏移量和旋转偏移量。由此，学习控制单元作为位置调整量能够学习在移动车的横宽方向上的位置调整量和在绕上下轴心方向上的位

32、置调整量。因此，在实际与移载用支承部之间进行移载时，基于所学习到的位置调整量，能够利用位置调整单元在移动车的横宽方向及绕上下轴心的方向调整把持部的位置，进行适当的移载。结果，学习控制单元能够正确学习到用于进行适当移载的位置调整量。0018在本实施方式中，优选是上述学习控制单元在上述第一偏移量运算处理及上述第二偏移量运算处理中，作为上述基准位置偏移量，求出上述检测用标记与上述拍摄基准位置在上述移动车的前后方向上的前后偏移量，并在所求出的前后偏移量处于设定允许范围内的情况下，进行上述位置调整量的运算，在所求出的前后偏移量为设定允许范围之外时，设定为异常状态。0019根据这样的构成，由于学习控制单元

33、以所求出的前后位移量处于设定允许范围内为条件，进行位置调整量的运算，因此，能够在移动车的前后方向上把持部相对于目标移载基准位置不偏移的状态下求出位置调整量，能够求出正确的位置调整量。例如，当由于目标停止位置自本来的目标停止位置偏移等而在移动车的前后方向上把持部相对于目标移载基准位置偏移时，学习控制单元在第一偏移量运算处理及第二偏移量运算处理中所求出的前后偏移量处于设定允许范围之外、成为异常状态。由此，在不能由位置调整单元进行位置调整的移动车的前后方向发生了偏移的情况下，成为异常状态，因此，能够进行例如使目标停止位置补正到本来的目标停止位置等处理，能够进行适于消除移动车前后方向上的偏移的处理。0

34、020在本实施方式中，优选是上述学习控制单元在上述第一拍摄处理及上述第二拍摄处理中为了多次拍摄上述检测用标记而使上述拍摄单元进行拍摄，并且，在上述第一偏移量运算处理及上述第二偏移量运算处理中，求出表示多次拍摄时各自的上述检测用标记与上述拍摄基准位置在水平方向上的偏移量的拍摄单位偏移量数据，除去所求出的多个拍摄单位偏移量数据中的偏移量为计测有效范围之外的数据，抽出上述计测有效范围内的数据，在所抽出的拍摄单位偏移量数据数为设定数以上时，将其多个拍摄单位偏移量数据平均化而求出上述基准位置偏移量。0021根据这样的构成，学习控制单元不是简单地根据拍摄的拍摄信息求出基准位置偏移量，而是首先从拍摄的多个拍

35、摄单位偏移量数据除去因把持部的摆动等而无法拍摄检测用标记等的计测有效范围之外的不适当的数据，仅抽出拍摄检测用标记的计测有效范围内的适当的数据，之后将所抽出的多个拍摄单位偏移量数据平均化而求出基准位置偏移量，因此能够求出正确的位置偏移量。而且，学习控制单元以所抽出的拍摄单位偏移量数据数达到设定数以上为条件，将多个拍摄单位偏移量数据平均化来求出基准位置偏移量，因此，在所抽出的拍摄单位偏移量数据数小于设定数时设定为不能求出正确的基准位置偏移量的异常状态，不进行基准位置偏移量的运算。由此，能够避免无用的运算，求出更正确的位置偏移量。0022而且，在物品输送设备中，在各移载用支承部，有时由于移载用支承部

36、的设置高度说明书CN102105384ACN102105387A5/16页10的误差等，使把持部自基准上升位置下降到目标移载高度为止的下降量不同。因此，为了在与移载用支承部之间适当地移载物品，需要学习在使移动车停止在目标停止位置的状态下使把持部自基准上升位置下降到目标移载高度为止时的目标下降量。0023以往的物品输送设备的学习装置设置检测把持部相对于移动车的升降量的升降量检测单元，进行手动操作，以使在使移动车停止在目标停止位置的状态下使把持部自基准上升位置下降到目标移载高度，根据进行该手动操作时的升降量检测单元的检测信息求出目标下降量。0024由于上述以往的物品输送设备的学习装置通过手动操作使

37、把持部下降，因此需要手动操作把持部这样麻烦的作业，而且使把持部下降时的下降速度为低速，使把持部自基准上升位置下降到目标移载高度需要花费时间，存在延长用于学习目标下降量的作业所需时间的危险。0025在本实施方式中，优选是还设有人工操作式的指令单元和检测上述把持部相对于上述移动车的升降量的升降量检测单元，上述学习控制单元学习在使上述移动车停止在相对于上述移载用支承部的上述目标停止位置的状态下使上述把持部自基准上升位置下降到相对于上述移载用支承部的目标移载高度时的目标下降量，进而在上述把持部把持着上述第二学习用构件的状态下，当被上述人工操作式的指令单元指令学习模式时，执行下降处理，该下降处理是控制上

38、述移动车的动作，以使上述移动车停止在上述目标停止位置，并且以使上述把持部以设定下降速度进行下降的方式控制上述升降单元的动作，在上述下降处理的执行中，当由上述第二学习用构件的底部所具有的抵接检测单元检测到上述第二学习用构件的底部相对于上述移载用支承部就位时，进行基于此时的上述升降量检测单元的检测信息而求出目标下降量的下降量运算处理，上述指令单元构成为能够自由切换到指令状态和非指令状态，上述指令状态是为了使上述把持部以比上述设定下降速度快的增速下降速度下降而对上述学习控制单元进行增速下降指令的状态，上述非指令状态是不进行该增速下降指令的状态，上述学习控制单元在上述下降处理的执行中被上述指令单元指令

39、上述增速下降指令时，为了使上述把持部以上述增速下降速度下降而控制上述升降单元的动作。0026根据这样的构成，学习控制单元被人工操作式的指令单元指令学习模式时，进行下降处理和下降量运算处理，因此，作业者仅是通过指令单元对学习控制单元指令学习模式，就能学习目标下降量。而且，学习控制单元在下降处理的执行中被指令单元指令增速下降指令时，以使把持部以快于设定下降速度的增速下降速度进行下降的方式控制升降单元的动作。由此，作业者通过利用指令单元指令增速下降指令这样简单的作业就能使把持部以更快的下降速度下降，能够缩短使把持部自基准上升位置下降到目标移载高度的时间。以上，可实现能够谋求简化作业、且缩短用于学习目

40、标下降量的作业所需时间的物品输送设备的学习装置。0027在本实施方式中，优选是上述学习控制单元在由上述抵接检测单元检测到上述第二学习用构件的底部已就位时，若被上述指令单元指令上述增速下降指令，则设定为异常状态。0028在移动车与移载用支承部之间实际移载物品时，使把持部从基准上升位置下降到目标移载高度，但为了防止与移载用支承部的冲撞导致的物品损伤，在把持部到达目标移说明书CN102105384ACN102105387A6/16页11载高度时使把持部的下降速度为低速。为此，在学习目标下降量时，设把持部到达目标移载高度时的把持部的下降速度为低速，从而能够在实际移载状态下求出目标下降量，能够学习正确的

41、目标下降量。因此，在上述构成中，学习控制单元在由抵接检测单元检测到第二学习用构件的底部已就位时，由指令单元指令增速下降指令，则把持部的下降速度变得过快，成为异常状态。并且，通过将设定下降速度设定为实际移载的速度，学习控制单元在由抵接检测单元检测到第二学习用构件的底部已就位时，未由指令单元指令增速下降指令，则把持部的下降速度为实际移载的速度，能够学习正确的目标下降量。0029在本实施方式中，优选是上述指令单元随着从上述非指令状态到上述指令状态的人工操作而切换为上述指令状态，并且通过从上述非指令状态到上述指令状态的人工操作的解除而复原为上述非指令状态。0030根据这样的构成，指令单元只要没有作业者

42、的人工操作就维持非指令状态，只有在存在作业者的人工操作时切换为指令状态。由此，使把持部下降时的下降速度基本上为设定下降速度，只有在作业者的人工操作下成为增速下降速度。因此，能够抑制误以增速下降速度使把持部下降。0031在本实施方式中，优选是上述学习控制单元在使上述把持部上升到停止于上述目标停止位置的上述移动车时进行把持部上升处理，该把持部上升处理是为了使把持部以比上述设定下降速度快的设定上升速度上升而控制上述上升单元的动作。0032根据该构成，在学习控制单元求出目标下降量之后，使把持部上升到停止在目标停止位置的移动车，但此时，学习控制单元进行把持部上升处理。由此，能够尽快使把持部上升，能够谋求

43、缩短用于学习目标下降量的作业所需的时间。0033此外，具有与上述构成对应的步骤的物品输送设备的学习方法，能够得到与上述各种构成对应的优点。附图说明0034图1是物品输送设备的侧视图。0035图2是移动车的侧视图。0036图3是移动车的纵剖主视图。0037图4是物品输送设备的学习装置的控制框图。0038图5是第一学习用构件的俯视图。0039图6是第二学习用构件的侧视图。0040图7是第二学习用构件的俯视图。0041图8是学习处理的流程图。0042图9是表示学习处理中把持部的升降的图。0043图10是表示学习处理中第二学习用构件就位在台上的状态的图。0044图11是表示检测用标记与照相机的拍摄图像

44、范围的关系的图。0045附图标记的说明00462移动路径导轨00473移动车00484把持部说明书CN102105384ACN102105387A7/16页1200495物品容器00507移载用支承部台005124升降单元升降机构005228位置调整单元滑动移动机构005335位置调整单元旋转驱动用马达005442学习用检测体第一学习用构件005543学习用构件第二学习用构件005647检测用标记005751拍摄单元照相机具体实施方式0058基于附图说明本发明的物品输送设备的学习装置。由于本发明是物品输送设备的学习装置，因此，首先说明物品输送设备。0059该物品输送设备例如设于清洁室内，该清洁

45、室具有使净化空气从顶板部侧向下方侧通风的直流式净化空气通风单元。0060如图1所示，物品输送设备中，以经由多个物品处理部1的状态设置有导轨2相当于移动路径，设有可沿该导轨2自由移动的移动车3。移动车3构成为在多个物品处理部1之间输送收纳了半导体基板的容器5相当于物品。物品处理部1构成为对半导体基板制造中途的半成品等进行规定处理。0061移动车3具有以悬吊状态把持容器5的、可自由升降的把持部4。把持部4以在移动车3停止的状态下通过卷取或放出缆线6而在基准上升位置和目标移载高度之间自由升降的方式设置，上述基准上升位置位于接近移动车3的位置，上述目标移载高度是用于在设置于移动车3下方侧的物品移载用的

46、台7相当于移载用支承部与把持部4之间进行物品移载的高度。另外，在图1中，如向下的箭头所示，表示把持部4自基准上升位置下降到目标移载高度的情况，如向上的箭头所示，表示使把持部4自目标移载高度上升到基准上升位置的情况。0062台7由用于载置支承容器5的设于地板部的载置台构成。台7构成为以使设于载置台上的多个卡合销P图1中省略图示卡合于设在容器5底部的槽部来定位容器5的状态而载置容器5。台7是用于自移动车3接收要由物品处理部1进行规定处理的容器5或将由物品处理部1进行了规定处理的容器5交接到移动车3上的构件，与多个物品处理部1分别对应配置。0063移动车3以使把持部4位于基准上升位置的状态沿导轨2移

47、动，在停止于与多个台7中的移载对象的台7对应的目标停止位置的状态下使把持部4在基准上升位置和目标移载高度之间升降，从而在移动车3与台7之间进行容器5的交接。导轨2借助导轨用托架8以固定状态设置在顶板部。0064如图2和图3所示，移动车3利用前后的连接杆10、11将位于导轨2内侧空间部的上方车体9和位于导轨2下方的下方车体12连接而构成。0065上方车体9具有与设于导轨2的内侧空间部的磁体13接近并与其相对的状态的一次线圈14。上方车体9是借助由磁体13和一次线圈14构成的线性马达获得推进力的线说明书CN102105384ACN102105387A8/16页13性马达式机构，移动车3借助该推进力

48、沿导轨2移动。在导轨2的内侧空间部形成有与上方车体9所具有的行进轮15相对的行进引导面16，和与上方车体9所具有的减震轮17相对的减震引导面18。0066在导轨2上设有供电线19，在上方车体9设有受电线圈20，通过供给交流电流而使供电线19产生磁场，借助该磁场在受电线圈20产生用于移动车3侧必需的电力，以非接触状态进行供电。0067在该实施方式中，作为驱动上方车体9的方式，例示了利用线性马达获得推进力来驱动的线性马达方式，但例如也可以采用设置驱动行进轮15旋转的电动马达，通过由该电动马达驱动行进轮15旋转来驱动上方车体9的方式。0068下方车体12由沿移动车3的前后方向延伸的前后框体21、自前

49、后框体21的前端部位和后端部位向下方侧延伸的前后一对纵框体22构成。下方车体12侧视看形成为下方侧开口的字状，在前后方向的中央部配置把持部4。0069在前后框体21的下方，自上方侧起依次设置滑动移动机构23相当于位置调整单元、升降机构24相当于升降单元、把持部4。升降机构24和把持部4以可借助滑动移动机构23相对于前后框体21沿移动车3的横宽方向自由滑动移动的方式被支承。把持部4以可借助升降机构24相对于前后框体21自由升降的方式被支承。0070滑动移动机构23包括固定于前后框体21上并沿移动车3的横宽方向延伸的凹状的前后一对的导轨25、固定在支承升降机构24的升降支承体26上并与凹状的导轨25卡合的凸状的前后一对的引导体27、用于使引导体27沿导轨25移动的滑动驱动用马达28、滚珠丝杠29和连结体30。滑动移动机构23通过利用滑动驱动用马达28驱动滚珠丝杠29旋转，而使将滚珠丝杠29和引导体27连结的连结体30沿移动车3的横宽方向往返移动。由此，使引导体27相对于导轨25沿移动车3的横宽方向往返移动，升降机构24和把持部4相对于前后框体21沿移动车3的横宽方向滑动移动。0071升降机构24具有固定支承把持部4的升降体31、用于使该升降体31相对于升降支承体26进行升降的升降驱动用马达32、旋转滚筒33及缆线6。升降机构24利用升降驱动用马达32使旋转滚筒33正反旋转而同时卷