一种起重系统及一种移动式起重机.pdf

本发明公开一种起重系统及一种包括该起重系统的移动式起重机，公开的起重系统包括转台，立柱、吊臂、桅杆、平衡装置和起吊装置，还包括支撑台；支撑台与立柱铰接相连，支撑台由支撑驱动机构驱动相对于立柱旋转；桅杆内端部安装在支撑台上，外端部向后伸出；吊臂内端部与支撑台铰接；吊臂外端部向前伸出，吊臂外端部与桅杆外端部之间具有预定长度的拉紧机构；平衡装置的下部与转台相连，上部与桅杆的外端部相连。本发明提供的移动式起重机具有较高的可靠性，能够提高移动式起重机的工作可靠性和安全性能。本发明提供的移动式起重机具有

1、  一种起重系统，包括转台(12)，立柱(3)、吊臂(5)、桅杆(7)、平衡装置和起吊装置；所述立柱(3)底部与转台(12)铰接；所述立柱(3)依赖于连接在所述立柱(3)和转台(12)之间的立柱驱动机构(4)的驱动相对于转台(12)旋转，其特征在于，所述起重系统还包括支撑台(9)；
所述支撑台(9)与所述立柱(3)顶端部铰接相连，所述支撑台(9)依赖于连接在所述立柱(3)和支撑台(9)之间的支撑驱动机构(10)的驱动相对于立柱(3)旋转；
所述桅杆(7)内端部安装在所述支撑台(9)上，外端部向后伸出；
所述吊臂(5)内端部与所述支撑台(9)铰接；所述吊臂(5)外端部向前伸出，所述吊臂(5)外端部与桅杆(7)外端部之间通过具有预定长度的拉紧机构(20)相连；
所述平衡装置的下部与转台(12)相连，上部与桅杆(7)的外端部相连。

2、  根据权利要求1所述的起重系统，其特征在于，在所述支撑台(9)与立柱(3)之间设置有锁止机构，在支撑台(9)下端与立柱(3)上端面接触后，所述锁止机构将所述支撑台(9)与立柱(3)锁止。

3、  根据权利要求2所述的起重系统，其特征在于，所述立柱(3)与转台(12)之间还具有锁定销(32)，在所述立柱(3)竖直时，所述锁定销(32)将所述主柱(3)与转台(12)固定。

4、  根据权利要求3所述的起重系统，其特征在于，所述桅杆(7)与支撑台(9)之间通过上铰轴(71)铰接，所述桅杆(7)依赖于连接在立柱(3)和支撑台(9)之间的桅杆驱动机构(18)的驱动相对于支撑台(9)旋转。

5、  根据权利要求4所述的起重系统，其特征在于，所述桅杆(7)与支撑台(9)之间还具有锁定销(72)，在立柱(3)竖立过程中及起重系统进行起重作业时，所述锁定销(72)将所述桅杆(7)与支撑台(9)固定。

6、  根据权利要求1-5任一项所述的起重系统，其特征在于，所述平衡装置为上端与桅杆(7)外端部相连，下端与转台(12)相连的张紧连接机构(11)，所述张紧连接机构(11)包括由多个顺序铰接相连的拉板形成的拉杆(111)。

7、  根据权利要求6所述的起重系统，其特征在于，所述张紧连接机构(11)还包括张紧驱动机构(112)，所述张紧驱动机构(112)连接在所述拉杆(111)上端与桅杆(7)外端部之间，或连接在所述拉杆(111)下端与转台(12)之间。

8、  根据权利要求7所述的起重系统，其特征在于，所述桅杆(7)外端部具有左固定部(73)和右固定部(74)，左固定部(73)和右固定部(74)分别向左侧和右侧延伸；所述平衡装置包括两个所述张紧连接机构(11)，两个所述张紧连接机构(11)的上端分别与所述左固定部(73)和右固定部(74)相连。

9、  根据权利要求8所述的起重系统，其特征在于，所述转台(12)包括转台本体(120)和水平延伸的悬臂(121)，所述悬臂(121)与所述转台本体(120)通过竖向轴铰接，所述悬臂(121)依赖于连接在所述转台本体(120)与悬臂(121)之间的驱动机构(122)相对于转台本体(120)旋转；所述张紧连接机构(11)下端与悬臂(121)相连。

10、  根据权利要求1-9任一项所述的起重系统，其特征在于，还包括变幅装置，所述变幅装置包括变幅卷扬机构(64)和变幅连接机构，所述变幅连接机构包括变幅钢丝绳(62)和变幅拉杆(61)，所述变幅钢丝绳(62)下端与所述变幅卷扬机构(64)相连，上端与所述变幅拉杆(61)一端相连，所述变幅拉杆(61)的另一端与吊臂(5)相连。

11、  根据权利要求1-10任一项所述的起重系统，其特征在于，所述吊臂(5)与支撑台(9)之间还连接有防后倾缓冲机构，以吸收吊臂(5)的动能。

12、  一种移动式起重机，包括底盘架(2)和起重系统，其特征在于，所述起重系统为权利要求1-11中任一项所述的起重系统，所述起重系统的转台(12)安装在所述底盘架(2)上。

13、  根据权利要求12所述的移动式起重机，其特征在于，还包括支撑腿(14)，所述支撑腿(14)安装在底盘架(2)上。

14、  根据权利要求13所述的移动式起重机，其特征在于，所述立柱(3)包括至少三个顺序套接的分立柱，相邻分立柱能够相对伸缩。

15、  根据权利要求13所述的移动式起重机，其特征在于，所述支撑腿(14)通过可拆卸机构安装在底盘架(2)上。

16、  根据权利要求15所述的移动式起重机，其特征在于，所述吊臂(5)与支撑台(9)之间通过可拆卸机构相连，所述支撑台(9)与立柱(3)之间通过可拆卸机构相连。

一种起重系统及一种移动式起重机
技术领域
本发明涉及一种起重技术，特别是涉及到一种起重系统及一种移动式起重机，如汽车起重机、履带起重机。
背景技术
风能作为一种可再生资源日益得到人们重视，风力发电系统正在世界各地被大规模建设。风力发电系统一般包括风机塔筒，叶片和风机机舱，风机机舱内安装有发电机、齿轮箱、主轴。叶片和风机机舱安装在风机塔筒的顶端部。目前，风机塔筒高度一般在60米到80米之间，风机机舱的整体重量大约为60吨到90吨，齿轮箱、发电机、叶片等大部件的单个重量大约为10吨到20吨。而且风力发电系统存在功率越来越大的趋势，因此它将具有更高更重的部件。同时，鉴于风力发电系统利用风能的需要，风力发电场所处的位置一般比较偏远，要求起重机具有转场方便且能够适应不同路面环境的需要。因此，对风力发电系统进行安装和维修的起重机需要满足三个方面的需要，一是要具有适当的起吊能力，以起吊风力发电系统的部件，二是要具有较高的起吊高度，以起吊风机塔筒顶端部的部件；第三，要具有较强的路面通行能力，以接近风力发电系统。
与非移动式的、轨道式起重机相比、移动式起重机具有通过性好、机动灵活、行驶速度快、可快速转移、到达目的地就能够马上投入工作等优点；因此，当前主要应用移动式起重机对风力发电系统进行安装和维修，移动式起重机又包括全路面起重机、轮胎式起重机、履带式起重机等。
现有技术中已经公开了可以对风力发电系统维修的移动式起重机，比如，中国专利文献CN 1028744C就公开了一种起重机。该起重机包括旋转底座，立柱、吊臂；且有工作状态和运输状态两种状态。在工作状态下，立柱处于竖直状态，立柱底端部安装在旋转底座上，吊臂的内端部和桅杆的内端部分别铰接在立柱顶部；吊臂的外端部与桅杆的外端部之间通过拉杆相连；同时，桅杆外端部还通过后支持装置与旋转底座相连；这样，通过后支持装置、桅杆和拉杆的平衡作用，就可以使吊臂具有承受相应重物的能力，使该起重机能够进行相应的起吊作业。由于，吊臂和桅杆的内端部分别与立柱铰接；同时，立柱由铰接相连的两部分组成，且其下端部也与旋转底座铰接。这样，在运输转场时，就可以将立柱折叠，同时将桅杆和吊臂折叠，形成该起重机的运输状态。在运输状态下，起重机轮廓高度较低能够为起重机转场运输提供便利。
另外，欧洲专利文献EP0997427A1公开了一种可回转塔式起重机，该起重机能够独立从工作状态转换到运输状态、或从运输状态转换到工作状态。另一篇EP1084983A1还公开了一种移动式起重机，该起重机能够方便地实现对起重机塔身的展开，还提供了一种结构简单，安全性高的起重臂。
一般来讲，移动式起重机中，桅杆的功能在于根据吊臂的受力状态，提供适当的平衡力矩，以保持吊臂受力不超过预定值，进而保持起重机的稳定。但是，为了实现起重机状态的自动转换，现有技术中，桅杆均通过铰接的方式安装在立柱的顶部。这样，在进行起吊作业时，与立柱顶部铰接的桅杆很容易产生摇摆，很难为吊臂提供适合的平衡力矩，发挥稳定吊臂的功能，进而影响起重机的安全性能；严重时，还会造成安全事故。总之，现有技术中的移动式起重机，无法在保证使其状态顺利转换同时，提高起吊作业的可靠性。
现有技术提供的起重机中，为了平衡，桅杆与旋转底座之间通过钢丝绳连接，钢丝绳虽然具有缠绕方便的好处，但也需要适当的卷筒机构配合，钢丝绳才能发挥其功能，然而，增设卷筒机构就需要增设适当的驱动机构及控制机构等，这势必会增加起重机结构的复杂性。
另外，现有技术的起重机虽然能够通过状态转换为转场运输提供便利，但对于路途较远，在地域非常偏僻的地方进行起重作业时，难度还是非常大；特别是难以适应对风力发电系统的安装与维修。
发明内容
针对上述技术问题，本发明的第一个目的在于，提供一种能够方便地进行状态转换的起重系统，同时提高该起重系统起吊作业的可靠性。
本发明的第二个目的在于，提供一种适应性较强的移动式起重机。
为了实现上述第一个目的，本发明提供的起重系统包括转台，立柱、吊臂、桅杆、平衡装置和起吊装置；所述立柱底部与转台铰接；所述立柱依赖于连接在所述立柱和转台之间的立柱驱动机构的驱动相对于转台旋转，与现有技术的区别在于：所述起重系统还包括支撑台；
所述支撑台与所述立柱顶端部铰接相连，所述支撑台依赖于连接在所述立柱和支撑台之间的支撑驱动机构的驱动相对于立柱旋转；
所述桅杆内端部安装在所述支撑台上，外端部向后伸出；
所述吊臂内端部与所述支撑台铰接；所述吊臂外端部向前伸出，所述吊臂外端部与桅杆外端部之间通过具有预定长度的拉紧机构相连；
所述平衡装置的下部与转台相连，上部与桅杆的外端部相连。
优选的，在所述支撑台与立柱之间设置有锁止机构，在支撑台下端与立柱上端面接触后，所述锁止机构将所述支撑台与立柱锁止。
优选的，所述立柱与转台之间还具有锁定销，在所述立柱竖直时，所述锁定销将所述主柱与转台固定。
优选的，所述桅杆与支撑台之间通过上铰轴铰接，所述桅杆依赖于连接在立柱和支撑台之间的桅杆驱动机构的驱动相对于支撑台旋转。
优选的，所述桅杆与支撑台之间还具有锁定销，在立柱竖立过程中及起重系统进行起重作业时，所述锁定销将所述桅杆与支撑台固定。
优选的，所述平衡装置为上端与桅杆外端部相连，下端与转台相连的张紧连接机构，所述张紧连接机构包括由多个顺序铰接相连的拉板形成的拉杆。
优选的，所述张紧连接机构还包括张紧驱动机构，所述张紧驱动机构连接在所述拉杆上端与桅杆外端部之间，或连接在所述拉杆下端与转台之间。
优选的，所述桅杆外端部具有左固定部和右固定部，左固定部和右固定部分别向左侧和右侧延伸；所述平衡装置包括两个所述张紧连接机构，两个所述张紧连接机构的上端分别与所述左固定部和右固定部相连。
优选的，所述转台包括转台本体和水平延伸的悬臂，所述悬臂与所述转台本体通过竖向轴铰接，所述悬臂依赖于连接在所述转台本体与悬臂之间的驱动机构相对于转台本体旋转；所述张紧连接机构下端与悬臂相连。
优选的，其特征在于，还包括变幅装置，所述变幅装置包括变幅卷扬机构和变幅连接机构，所述变幅连接机构包括变幅钢丝绳和变幅拉杆，所述变幅钢丝绳下端与所述变幅卷扬机构相连，上端与所述变幅拉杆一端相连，所述变幅拉杆的另一端与吊臂相连。
优选的，所述吊臂与支撑台之间还连接有防后倾缓冲机构，以吸收吊臂的动能。
为了实现上述第二个目的，本发明还提供了一种移动式起重机，该移动式起重机包括底盘架和起重系统，所述起重系统为上述任一种技术方案提供的起重系统，所述起重系统的转台安装在所述底盘架上。
优选的，移动式起重机还包括支撑腿，所述支撑腿安装在底盘架上。
优选的，所述立柱包括至少三个顺序套接的分立柱，相邻分立柱能够相对伸缩。
优选的，所述支撑腿通过可拆卸机构安装在底盘架上。
优选的，所述吊臂与支撑台之间通过可拆卸机构相连，所述支撑台与立柱之间通过可拆卸机构相连。
与现有技术相比，本发明提供的起重系统的立柱与桅杆，及立柱与吊臂之间通过支撑台相连，由于支撑台能够相对与立柱旋转，在工作状态，支撑台能够与立柱固定，桅杆又与支撑台固定，从而实现桅杆与立柱的固定，形成固定式桅杆结构。因此，在工作状态下，固定式桅杆结构能够使桅杆保持与立柱的固定，进而提高起重系统的可靠性；进一步地，可以为起吊作业提供良好的条件，提高移动式起重机的工作可靠性和安全性能。
在进一步的技术方案中，所述支撑台与立柱之间还具有锁止机构，以在支撑台下端与立柱上端面接触后，将支撑台与立柱锁止；这样，在工作状态下，桅杆与支撑台能够通过上铰轴和锁止机构固定，强化固定式桅杆结构的强度，进而增强移动式起重机的稳定性。
在进一步的技术方案中，在立柱竖直完成后，立柱与转台之间通过下铰轴和锁定销固定，形成固定式立柱结构。固定式立柱结构不仅能够提高立柱的稳定性，而且还具有两方面的好处：第一是固定式立柱结构能够提高起重系统的安全性，在立柱驱动机构失效时，固定式立柱结构能够使立柱保持在竖直状态，防止由于立柱倾倒而产生的安全事故；第二是固定式立柱结构能够通过锁定销与转台的销孔的配合，准确地控制立柱的位置，保证立柱的竖直状态，进而为控制立柱所承受的弯矩，平衡起重系统的受力，提高起重系统的可靠性提供良好的条件。在起重系统具有固定式立柱结构和固定式桅杆结构时，由于桅杆的平衡功能的目标在于减小立柱承受的弯矩，固定式桅杆结构的功能是在固定式立柱结构的基础上实现的，二者的结合能够较大幅度地提高起重系统的稳定性能，提高其起吊能力。
在进一步的技术方案中，桅杆与支撑台之间通过铰接相连，且二者之间还设有桅杆驱动机构，该技术方案一方面能够实现桅杆与支撑台的固定，另一方面能够实现桅杆的展开和折叠，提高移动式起重机状态转换操作的自动性。在进一步的技术方案中，所述桅杆与支撑台之间还具有锁定销，在工作状态下，桅杆与支撑台能够通过上铰轴和锁定销固定，强化固定式桅杆结构的强度，进而增强移动式起重机的稳定性。
在进一步的技术方案中，平衡装置的张紧连接机构包括张紧驱动机构；该技术方案能够通过张紧机构，根据负载的大小调整张紧拉力，此张紧拉力通过桅杆作用在立柱顶端部并且与立柱所受负载力方向相反，达到使立柱尽可能地不受弯矩的目的，提高立柱的承载能力，满足起重系统起吊不同物体的需要。在进一步的技术方案中，所述转台还包括悬臂，并且悬臂能够在水平面内旋转，两个悬臂向两侧张开角度可调，从而能够增大平衡装置下部受力点的纵向宽度，增强移动式起重机的纵向稳定性。
在进一步的优选技术方案中，所述吊臂与支撑台之间还设有防后倾缓冲机构；在吊钩脱钩或受到外力作用吊臂产生震动时，防后倾缓冲机构能够吸收吊臂的震动，提高移动式起重机的稳定性和安全性。防后倾缓冲机构可以有多种具体结构，优选液压油缸，并通过具有节流阀的液压油路吸收吊臂的动能，而且，液压油缸能够提供较大的作用力，具有较高的可靠性，能够大幅度地提高移动式起重机的安全性能。
在提供的移动式起重机中，包括上述起重系统；在进一步的技术方案中，还设置了移动式起重机的支撑机构，支撑机构包括安装在底盘架上的支撑腿，支撑腿向外延伸能够为移动式起重机提供较大的支撑跨距，增加起吊作业的半径，满足多方面的要求；同时还能够为移动式起重机提供更大的支撑力，增强移动式起重机的起吊能力。在进一步的技术方案中，所述支撑腿通过可拆卸机构安装在底盘架上，形成可拆卸式支撑腿，在移动式起重机进行远距离转场运输时，可以将该支撑腿从底盘架上拆下，方便移动式起重机的远距离转场运输，提高移动式起重机的适应性能，满足在野外、偏远地点对风力发电系统进行维修的需要。在再进一步的技术方案中，所述支撑腿为可伸缩式支撑腿；在进行近距离转场运输时，该结构的支撑腿能够进行伸缩动作，使支撑腿与地面保持分离，从而能够为移动式起重机的近距离转场提供便利。
本发明的进一步技术方案中，所述立柱为可伸缩式立柱，立柱包括至少三个顺序套接的分立柱，且分立柱之间具有适当的驱动机构，以实现分立柱之间的相对伸缩；在工作状态下，可伸缩式立柱能够展开，在较高处进行起吊作业；上述结构的结合能够使移动式起重机构的起吊能力大大提高，实现对高处、较大物体的起吊，满足对风力发电系统维护的需要。
本发明提供的移动式起重机，能够通过拆分的方式形成多个运输单元，并将各个运输单元分别进行转场运输，能够将移动式起重机运输到更多位置，提高移动式起重机的适应性能。
附图说明
图1为实施例一中，立柱在平置状态时，移动式起重机的结构示意图，该图同时也是移动式起重机一种运输状态下的结构示意图；
图2是实施例一中，立柱在竖直过程中移动式起重机的结构示意图；
图3是实施例一中，立柱在竖直状态时，移动式起重机的结构示意图，该图同时也是移动式起重机一种工作状态下的结构示意图；
图4为图2中I-I部分结构示意图，该图示出了立柱竖直过程中，平衡装置的部分结构；
图5是实施例一中，另一种结构的转台的结构示意图；
图6是一种移动式起重机支撑机构的结构示意；
图7为本发明实施例二提供的移动式起重机的工作状态下的结构示意图；
图8是实施例三中，第一运输单元运输时的状态示意图；
图9是实施例三中，第二运输单元运输时的状态示意图；
图10是实施例三中，第三运输单元运输时的状态示意图。
图中：
支撑驱动机构10、张紧连接机构11、拉杆111、张紧驱动机构112、转台12、转台本体120、悬臂121、驱动机构122、起吊卷扬机构13、支撑腿14、吊钩15、定滑轮组16、桅杆驱动机构18、滑轮19、底盘架2、拉紧机构20、回转机构22、起吊钢丝绳23、托辊24、立柱3，下铰轴31、锁定销32、立柱驱动机构4、吊臂5、内节臂53、中节臂52、外节臂51、变幅拉杆61、变幅钢丝绳62、变幅滑轮63、变幅卷扬机构64、桅杆7、上铰轴71、锁定销72、左固定部73、右固定部74、液压油缸8、支撑台9；
风力发电系统100。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。
应当说明的是，为了描述的方便，以工作状态为参照，以吊臂延伸方向为前，相反方向为后，两侧为左侧和右侧。同时在对移动式起重机进行说明的同时，对本发明提供的起重系统进行描述。
本发明提供的移动式起重机也为一种可折叠式起重机，该起重机包括立柱，立柱具有两种状态，第一种状态为竖直状态，第二种状态为平置状态。请参考图1、图2、图3和图4，图1为实施例一中，立柱在平置状态时，移动式起重机的结构示意图，该图同时也是移动式起重机一种运输状态下的结构示意图；图2是实施例一中，立柱在竖直过程中移动式起重机的结构示意图；图3是实施例一中，立柱在竖直状态时，移动式起重机的结构示意图，该图同时也是移动式起重机一种工作状态下的结构示意图。
如图所示，实施例一提供的移动式起重机包括底盘架2和起重系统，起重系统包括转台12，立柱3，吊臂5、桅杆7、起吊装置、立柱驱动机构4、支撑台9、支撑驱动机构10、平衡装置。以下分别对各部进行描述。
所述立柱3与转台12通过下铰轴31铰接，立柱驱动机构4连接在立柱3和转台12之间，以驱动立柱3相对于转台12旋转，使立柱3从平置状态转换为竖直状态，立柱驱动机构4可以是液压油缸，并使该液压油缸两端分别与转台12和立柱3的适当部分相连，液压油缸的伸缩可以驱动立柱3相对于转台12，以下铰轴31为旋转轴旋转。如图2和图3，立柱3在立柱驱动机构4驱动下以下铰轴31的轴线为旋转中心线，从平置状态转换到竖直状态，在立柱3处于竖直状态时，立柱3在下铰轴31和立柱驱动机构4的共同作用下保持相对固定。如图3，为了提高主柱3与转台12之间固定连接的可靠性，立柱3与转台12之间还设有锁定销32，在立柱3竖直后，锁定销32将立柱与转台12锁止固定。本例中，为了便于锁定销32的插入和立柱3的调整，锁定销32轴线与下铰轴31轴线基本平行。立柱3通过轴线不同的下铰轴31和锁定销32与转台固定，形成固定式立柱结构。固定式立柱结构不仅能够提高立柱3的稳定性，而且能够在立柱驱动机构失效时，保持立柱3的竖直状态，防止由于立柱3的倾倒而产生安全事故；固定式立柱结构还能够通过锁定销32与转台12的销孔的配合，准确地控制立柱3的装置，进而为控制立柱3所承受的弯矩，提高移动式起重机的可靠性提供良好的条件。
如图3所示，所述转台12通过回转机构22安装在底盘架2上，以使起重系统能够相对于底盘架2旋转，调整进行起吊作业的位置。
支撑台9一侧与立柱3上端部的前部铰接相连，支撑驱动机构10连接在立柱3和支撑台9之间，以驱动支撑台9相对于立柱3旋转；同样，支撑驱动机构10可以是液压油缸或其他驱动机构，以实现支撑台9相对于立柱3的旋转。如图2和图3，在立柱3竖直过程中，支撑台9在支撑驱动机构10的作用下，相对于立柱3以二者之间的铰接轴轴线为中心线旋转；在立柱3竖直后，支撑台9下端部与立柱3上端部面接触，从而使立柱3为支撑台9提供稳定的支撑力。为了保持支撑台9与立柱3固定的可靠性，本例中，在支撑台9后部与立柱3之间还可以设置有适当的锁止机构，以在支撑台下端与立柱3上端面接触后，将支撑台9与立柱3锁止，保证支撑台9与立柱3固定的可靠性；锁止机构可以是现有技术公开的技术方案，如CN1550590和CN2411325就分别公开了相应的锁上机构。
吊臂5内端部与支撑台9铰接；吊臂5外端部向前伸出。为了提高移动式起重机的稳定性，优选的技术方案是，将吊臂5设置成固定式结构，形成固定式吊臂；如图3所示，本例中，吊臂5包括内节臂53、中节臂52和外节臂51，所述内节臂53内端部与支撑台9铰接，所述中节臂52两端分别与内节臂53外端和外节臂51内端固定，所述外节臂51外端部安装有吊钩15，以进行起吊作业。
桅杆7内端部安装在支撑台9上。本例中，还包括桅杆驱动机构18，桅杆7与支撑台9之间通过上铰轴71铰接，桅杆驱动机构18连接在立柱和支撑台之间，以驱动桅杆7相对于支撑台9旋转，从而实现对桅杆7位置的调整。同样，桅杆驱动机构18可以是液压油缸或其他驱动机构。如图3所示，桅杆7与支撑台9之间还具有锁定销72，以在立柱3处于竖直工作状态时，实现桅杆7与支撑台9定位和固定，提高移动式起重机工作的可靠性。
本例提供的移动式起重机的立柱3与桅杆7，及立柱3与吊臂5之间通过支撑台9相连，由于支撑台9可以相对与立柱3旋转，而且，在立柱3处于竖直状态时，支撑台9与立柱3固定，且桅杆7固定在支撑台9上，从而能够使桅杆7与立柱3保持固定，形成固定式桅杆结构。固定式桅杆结构能够使桅杆7保持与立柱3的固定，提高移动式起重机的稳定性；进一步地，可以为起吊作业提供良好的条件。由于桅杆7平衡功能的目的在于减小立柱3承受的弯矩，固定式桅杆结构的功能是在固定式立柱结构的基础上实现的，因此，固定式立柱结构和固定式桅杆结构相接合能够较大幅度地提高移动式起重机的稳定性能。
如图2和图3所示，在吊臂5外端部与桅杆7外端部之间连接有拉紧机构20，本例中，拉紧机构20为两根具有预定长度的钢丝绳。在桅杆驱动机构18驱动桅杆7向后翻转过程中，拉紧机构20从松弛状态变为张紧状态，在拉紧机构20张紧时，锁定销72正好能够将桅杆7与支撑台9锁定。此时，拉紧机构20对吊臂的拉力能够使吊臂5处于平衡状态，以实现立柱3的顺利竖直。
由于移动式起重机工作时，负载对立柱3形成向前旋转的力矩；为了实现立柱3的受力平衡，移动式起重机还包括平衡装置，平衡装置下部与转台12相连，上部与桅杆7的外端部相连，以给桅杆7施加一个向下的张紧拉力，该张紧拉力通过桅杆7对立柱3形成向后旋转的力矩，能够与负载对立柱3施加的力矩平衡，保持移动式起重机的稳定。
结合图1、图2和图3，请参考图4，图4为图2中I-I部分结构示意图，该图示出了立柱竖直过程中，平衡装置的部分结构。本例中，平衡装置为张紧式平衡装置，即平衡装置的张紧连接机构11包括拉杆111，拉杆111又由多个顺序铰接相连的拉板形成，拉杆111上端与桅杆7外端部相连。为了根据负载的不同大小调整张紧连接机构11对桅杆7的张紧拉力，张紧连接机构11还包括张紧驱动机构112，本例中，张紧驱动机构112采用液压油缸的形式，液压油缸一端与转台12相连，另一端与拉杆111的下端相连。在运输状态下，拉杆111的拉板以折叠的方式位于转台12上；在立柱3竖直过程中，拉板在桅杆7带动下展开，在立柱3处于竖直状态时，展开的拉杆111上端与桅杆7外端部相连，下端通过张紧驱动机构112与转台相连，为桅杆7提供张紧拉力。控制机构可以根据负载大小调整张紧驱动机构112的伸缩量，实现对张紧连接机构11张紧拉力的调整，使张紧连接机构11对桅杆7施加合适的张紧拉力。另一种方式中，张紧驱动机构112可以连接在拉杆111与桅杆7外端部之间，可以实现相同的目的。为提高移动式起重机整体的稳定性，本例中，平衡装置包括两个张紧连接机构11。在立柱3处于竖直状态时，两个张紧连接机构11分别从两侧对桅杆7施加相应作用力，使移动式起重机具有抵制偏向受力的能力，提高移动式起重机作业过程中的稳定可靠性。
如图5所示，该图为实施例一中，另一种结构的转台的结构示意图。该转台12包括转台本体120和水平延伸的悬臂121，所述悬臂121与所述转台本体120通过竖向轴铰接，悬臂121依赖于连接在所述转台本体120与悬臂121之间的驱动机构122相对于转台本体120悬转；所述张紧驱动机构112下端与悬臂121相连。这样，在纵向方向上，与张紧驱动机构112相连的悬臂121能够在驱动机构122的驱动下分别向左侧、右侧偏离适当的距离，即使张紧连接机构11对桅杆7产生斜向的张紧拉力，以进一步地提高起重系统的稳定性。
起吊装置包括起吊卷扬机构13和起吊钢丝绳23，本例中，起吊卷扬机构13位于立柱3前方；起吊钢丝绳23下端与起吊卷扬机构13相连，另一端沿立柱3后下端的托辊24，穿过靠近桅杆7内端部的滑轮19，到达吊臂5的定滑轮组16，形成前置式起吊卷扬机构；这样，在进行起吊作业时，起吊卷扬机构13能够通过起吊钢丝绳23带动定滑轮组16，定滑轮组16通过适当钢丝绳带动吊钩15动作，以实施起吊作业。前置式起吊卷扬机构能够为立柱3的水平放置提供更大的空间，为移动式起重机状态的转换提供方便。
为了调整吊臂5与立柱3之间的角度，以调整起吊位置，实施例一中的移动式起重机还设有变幅装置，如图1所示，变幅装置包括变幅卷扬机构64和变幅连接机构，所述变幅连接机构下端与变幅卷扬机构64相连，上端穿过桅杆7与吊臂5相连，与起吊卷扬机构13相同，变幅卷扬机构64也位于立柱3前方形成前置式变幅装置；前置式变幅装置与前置式起吊装置具有基本相同的益处。
为了进一步提高移动式起重机的安全性和操作的方便性，本例中，还设有防后倾缓冲机构，本例中，防后倾缓冲机构包括液压油缸8，所述液压油缸8两端分别与吊臂5和支撑台9相连，且液压油缸8的有杆腔和无杆腔之间通过设有节流阀的液压油路相连。液压油缸8的作用在于防后倾缓冲，具体是在吊臂5因脱钩或受外力作用而过快旋转或震动时，一方面，有杆腔和无杆腔之间的液压油路能够使液压油缸8随吊臂5移动而伸缩，适应吊臂5位置的变化，另一方面，具有节流阀的液压油路能控制液压油缸8的伸缩动作，从而使液压油缸8吸收吊臂5的动能，使吊臂5以较低的速度旋转或运动，防止起重系统因吊臂5的剧烈动作而向后倾倒；同时，可以根据实际需要设定液压油缸8的行程，以控制吊臂5的动作或震动幅度。可以理解，实现上述防后倾缓冲功能不限于上述结构，还可以根据实际需要，设置液压油缸8液压油路的具体结构，可以设置适当的弹簧机构替换液压油缸8，等等。
为了提高移动式起重机稳定性，本发明提供的移动式起重机还可以包括支撑机构，结合图1、2和3，请参考图6，图6是一种移动式起重机支撑机构的结构示意。该支撑机构包括四个支撑腿14，支撑腿14包括横向延伸的横向臂和垂向延伸的垂向臂，所述横向臂内端安装在底盘架2的圆形连接台上，外端与垂向臂固定，垂向臂下端与地面接触；四个支撑腿14的横向臂分别向外侧延伸，呈“十”字形布置，支撑机构一方面能够增加移动式起重机支撑跨距，另一方面也能够通过垂向臂提供刚性支撑力，增加移动式起重机的起吊能力和工作稳定性。可以理解，支撑腿14不限于以上述方式布置，也可以根据实现需要，以其他方式布置，同样能够实现上述目的。为了方便移动式起重机的运输转场，还可以将支撑腿14设置为可伸缩式支撑腿，使垂向臂包括伸缩缸和支撑座，所述伸缩缸上端与横向臂固定，下端与支撑座固定，支撑座能够支撑在地面上。这样，在移动式起重机进行运输转场时，可以使伸缩缸缩回，以使支撑座与地面之间保持适当的距离，方便移动式起重机的转场运输；另外，在进行起吊作业时，可伸缩式支撑腿还可以为调整支撑腿的受力提供便利，使支撑机构的多个支撑腿提供基本相等的支撑力，保证移动式起重机的平衡和稳定。当然，也可以用现有技术中的其他支撑腿提供支撑力。
以图1所示的运输状态开始，实施例一提供的移动式起重机的状态变化过程为：
支承机构支撑腿14的垂向臂伸长，垂向臂下端与地面接触，支撑机构提供支撑力，使移动式起重机的轮胎离地。
参照图1和图2，桅杆驱动机构18动作，使桅杆7向后翻转，同时，位于桅杆7外端部与吊臂5之间的拉紧机构20由松弛状态变为张紧状态。
参照图1和图3，在竖直过程中，立柱3在立柱驱动机构4的作用下以下铰轴31的轴线为旋转中心线向前翻转；同时，在立柱3向前旋转过程中，位于其顶部的支撑台9在支撑驱动机构10施加的作用力作用下，逐渐被拉至与立柱3顶部端面闭合，此时，支撑台9后部与立柱3之间的锁止机构将支撑台9和立柱3锁止，实现支撑台9与立柱3之间的可靠固定。此时，立柱3竖直过程结束，立柱3竖直于转台12上，此时，锁定销32将立柱与转台12锁止固定。在立柱3竖直过程中，拉紧机构20始终拉着吊臂5，变幅装置的变幅钢丝绳62始终处于松弛状态。
在立柱竖直过程中，最初折叠在转台12左右两侧的拉杆111随着立柱3的竖直逐步加长、拉紧，同时，吊臂5在拉紧机构20施加的作用力作用下保持平衡。移动式起重机完成从图1所示的运输状态到图3所示的工作状态的转换。
在图3所示的工作状态下，可以通过变幅卷扬机构64改变吊臂5与立柱3之间角度，实现移动式起重机的变幅操作，以适应不同需要；在改变吊臂5与立柱3之间角度后，拉紧机构20处于松弛状态，变幅钢丝绳62处于张紧状态；另外，在图3所示的工作状态下，通过起吊卷扬机构13可以进行起吊作业。
现有的移动式起重机，由于稳定性和可靠性较差，立柱一般包括两节臂组成，以减小起吊高度，保证移动式起重机的稳定可靠性和安全性。与现有移动式起重机相比，由于本发明提供的移动式起重机具有固定式桅杆结构、固定式立柱结构和固定式吊臂，上述移动式起重机具有较强的稳定性能。因此，为了提高该移动式起重机的起吊高度，满足对风力发电系统维修的需要；同时减小运输状态下立柱3的长度，方便移动式起重机的转场，还可以将立柱3设置为可伸缩式立柱。
请参考图7，该图为本发明实施例二提供的移动式起重机工作状态下的结构示意图；同时，该图示出利用该移动式起重机对风力发电系统进行维护时的状态。与实施例一不同之处在于，本例中，立柱3包括6个分立柱，6个分立柱以公知的技术套接，且具有适当的驱动机构，以使相邻的分立柱能够沿轴线方向相对伸缩。如图所示，在立柱3竖直之后，可以在适当驱动机构驱动下，使6个分立柱分别伸出，桅杆7和吊臂5在立柱3带动下升高，以适应风力发电系统100高度，在预定的高度对风力发电系统的相应部件进行吊装，实现对风力发电系统的安装与维修。可以理解，在满足对风力发电系统安装与维修的前提下，由于立柱3包括6个分立柱，在运输状态下，可以使立柱3缩回，减小立柱3纵向尺寸，减小转场运输时移动式起重机的转弯半径，为移动式起重机的转场运输提供便利。在满足维修风力发电系统的基础上，与现有技术提供的两节臂的移动式起重机相比，利用实施例二提供的移动式起重机，其运输状态下，立柱3的长度大约缩短2/3，从而能够非常方便地对移动式起重机进行转场或运输。
可以理解，上述移动式起重机虽然能够实现状态的转换，在上述运输状态也能够进行转场和运输，但在该运输状态下，对移动式起重机进行长距离转场，或进入偏远、荒凉地方时，难度还是非常大；特别是对位于偏远、荒凉地方风力发电系统进行维修时，上述移动式起重机很难满足实际需要，为了更进一步地方便移动式起重机的转场运输，适应在偏远、荒凉处对风力发电系统进行维修的需要，还可以使移动式起重机具有另一种运输状态，即具有分拆运输状态，为了形成移动式起重机的分拆运输状态，可以将移动式起重机的适当部分设置成可拆卸结构。
实施例二中，吊臂5与支撑台9之间的连接就是可拆卸机构连接，支撑台9与立柱3之间的连接也为可拆卸机构连接，支撑脚14的横向臂与底盘架2之间也通过可拆卸机构连接；这样，在移动式起重机需要长距离转场或在路况较差地域内转场时，就可以将支撑腿14、吊臂5拆下，并将支撑台9与立柱3分离，这样形成多个运输单元，再分别进行转场运输。因此，本发明还提供了一种移动式起重机的转场方法，该方法包括：
将支撑腿14与底盘架2分离、将吊臂5与支撑台9分离，将支撑台9和桅杆7与立柱分离，形成第一运输单元、第二运输单元和第三运输单元，所述第一运输单元包括立柱、转台和底盘架，所述第二运输单元包括支撑腿14、桅杆7和支撑台9，所述第三运输单元包括吊臂5；然后将所述第一运输单元、第二运输单元和第三运输单元分别运输转场。在运输到预定位置后，可以按相反的顺序组装形成移动式起重机，进行起吊作业。利用该转场方法能够提高移动式起重机的适应性能，将移动式起重机运输到更多位置，提高移动式起重机的适应性能。
为了提高移动式起重机组装的效率，还可以将可拆式连接的结构设置为适当的自动控制装置，比如：在支撑腿14的横向臂与底盘架2之间设自动插销机构，自动插销机构可根据反馈信号，自动将插销插入销孔，实现支撑腿14与底盘架2的连接。
可以理解，还可以根据实际需要，将移动式起重机的不同部分形成适当的运输单元，并通过上述方法实现移动式起重机的转场。在吊臂5具有较大的长度时，也可以将吊臂5本身设置成可拆卸式的结构，以在转场时，将吊臂5分成多个部分。在实施例三中，在吊臂5包括内节臂53、中节臂52和外节臂51时，可以将中节臂52与内节臂53和/或外节臂51之间通过可拆卸机构连接。如图8、图9和图10所示，图8是实施例三第一运输单元运输时的状态示意图，图8是实施例三第二运输单元运输时的状态示意图；图9是实施例三第三运输单元运输时的状态示意图。在进行距离运输时，以将可拆卸机构拆下，形成分拆运输状态，在分拆运输状态，移动式起重机分成第一运输单元、第二运输单元和第三运输单元。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。