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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201610220662.9 (22)申请日 2016.04.11 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 105726126 A (43)申请公布日 2016.07.06 (73)专利权人 深圳市六联科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙华新区观澜 街道福安雅园9B-1402 (72)发明人 袁新生 刘继敏 吴佳泽 莫康信 (51)Int.Cl. A61B 34/30(2016.01) A61B 90/11(2016.01) A61B 34/20(2016.0。
2、1) (56)对比文件 CN 201537120 U,2010.08.04, US 5351676 A,1994.10.04, CN 204671248 U,2015.09.30, CN 203400207 U,2014.01.22, EP 0326768 A2,1989.08.09, 审查员 桂林 (54)发明名称 一种机械手 (57)摘要 本发明提供一种机械手 ， 包括 ： 移动车 （100） 、 设置在移动车 （100） 上端面的屏幕架 （200） 、 与设置在移动车 （100） 顶部的轴套 （102） 连接的可实现升降功能的升降臂 （300） 、 与升降 臂 （300） 的顶端连接的可。
3、绕升降臂 （300） 自由旋 转的旋转臂 （400） 、 与旋转臂 （400） 连接的可在旋 转臂 （400） 上水平自由移动的平移臂 （500） 、 与平 移臂 （500） 连接的可在平移臂 （500） 上下调节及 旋转调节的调节臂 （600） 、 连接在调节臂 （600） 下 端的可在调节臂 （600） 上自由摆动的摆动臂 （700） 、 以及与摆动臂 （700） 连接的抓手 （800） 。 本 发明能够实现准确定位、 提高手术精确性、 提高 手术成功率。 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 105726126 B 2017.06.23 CN 105726126 B 1.一种机械手。
4、， 包括： 移动车 （100） 、 设置在所述移动车 （100） 上端面的屏幕架 （200） 、 与 设置在所述移动车 （100） 顶部的轴套 （102） 连接的能够实现升降功能的升降臂 （300） 、 与所 述升降臂 （300） 的顶端连接的能够绕所述升降臂 （300） 自由旋转的旋转臂 （400） 、 与旋转臂 （400） 连接的能够在所述旋转臂 （400） 上水平自由移动的平移臂 （500） 、 与所述平移臂 （500） 连接的能够在所述平移臂 （500） 进行上下调节和旋转调节的调节臂 （600） ； 其特征在于， 还 包括连接在所述调节臂 （600） 下端的能够在所述调节臂 （600。
5、） 上自由摆动的摆动臂 （700） 、 以及与所述摆动臂 （700） 连接的抓手 （800） ; 其中， 所述调节臂 （600） 包括调节轴 （601） 和套接于所述调节轴 （601） 上的轴套 （602） ； 所述摆动臂 （700） 包括： 用于与所述调节臂 （600） 连接的连接杆 （701） 、 安装在所述连接 杆 （701） 上的固定锁 （702） 、 与连接杆 （701） 连接的摆动杆 （703） 、 连接在所述摆动杆 （703） 上 的操作把手 （704） 、 设置于所述操作把手 （704） 上端面的锁定开关 （705） 、 以及安装在所述操 作把手 （704） 底部的角度调节器 。
6、（706） ； 所述抓手 （800） 包括： 与所述摆动臂 （700） 连接的连接轴 （801） 、 安装在所述抓手 （800） 底部的限位块 （802） 、 设置在所述抓手 （800） 底部的底板 （803） 、 安装在所述底板 （803） 两侧 的固定手 （804） 、 安装在所述抓手一侧的引导孔 （806） 、 以及连接所述底板 （803） 与所述引导 孔 （806） 的推杆 （805） 。 2.根据权利要求1所述的机械手， 其特征在于， 所述移动车 （100） 由塑料和钣金材料制 成， 所述移动车 （100） 包括： 车身 （101） 、 设置在所述车身 （101） 上端面的沿竖直方向。
7、延伸的 轴套 （102） 、 设置在所述车身 （101） 上端面的控制按键 （103） 、 设置在所述车身 （101） 侧壁上 的扶手 （104） 、 以及设置在所述车身 （101） 底部的多个可制动滚轮 （105） 。 3.根据权利要求1所述的机械手， 其特征在于， 所述屏幕架 （200） 用于安装显示屏， 所述 屏幕架 （200） 包括： 与所述移动车 （100） 连接的旋转销 （201） 、 沿倾斜方向延伸的摆动臂 （202） 、 与所述摆动臂 （202） 连接的伸缩臂 （203） 、 与所述伸缩臂 （203） 活动连接的支架抓手 （204） 、 以及与所述支架抓手 （204） 连接的屏。
8、幕支架 （205） 。 4.根据权利要求1所述的机械手， 其特征在于， 所述固定锁 （702） 为电磁锁。 5.根据权利要求1所述的机械手， 其特征在于， 在各部件的连接处均设置有电子锁固定 器。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 105726126 B 2 一种机械手 技术领域 0001 本发明涉及一种医疗器械， 特别涉及一种可实现准确定位、 可提高手术精确性、 能 减小手术误差的机械手。 技术背景 0002 近年来， 微创手术因创伤小、 痛苦小、 手术并发症少、 恢复快及费用低等特点， 越来 越受到医生和病人的欢迎， 是目前外科手术领域的主要发展方向之一。 穿刺介入手术是一 种典型。
9、的微创手术， 是在医学影像的引导下， 将手术器械如穿刺针、 活检针、 消融针等准确 置入病人体内器官进行组织提取或治疗， 穿刺介入手术效果在很大程度上取决于穿刺针的 定位精度。 然而， 传统手动穿刺， 医生手会发生抖动， 准确度及精度不高， 准确性和稳定性 差， 医生的劳动强度高。 传统的介入治疗方法， 放射诊断学设备(数字减影X线机、 CT机、 核磁 共振机和常规X线机等)的指导下完成， 使得患者及医护人员在较长时间内连续或间断地受 到超剂量电离辐射后， 可以出现造血系统损伤为主， 并伴有其他系统疾病的全身性疾病。 发明内容 0003 有鉴于此， 本发明提供一种可实现准确定位、 可提高手术精。
10、确性、 能减小手术误差 的机械手系统。 0004 为了解决上述技术方案， 本发明采用如下技术方案： 0005 一种机械手， 包括： 移动车100、 设置在所述移动车100上端面的屏幕架200、 与设置 在所述移动车100顶部的轴套102连接的可实现升降功能的升降臂300、 与所述升降臂300的 顶端连接的可绕所述升降臂300自由旋转的旋转臂400、 与旋转臂400连接的可在所述旋转 臂400上水平自由移动的平移臂500、 与所述平移臂500连接的可在所述平移臂500上下调节 及旋转调节的调节臂600、 连接在所述调节臂600下端的可在所述调节臂600上自由摆动的 摆动臂700、 以及与所述摆动。
11、臂700连接的抓手800。 0006 进一步， 所述移动车100由塑料和钣金材料制成， 所述移动车100包括： 车身101、 设 置在车身101上端面的沿竖直方向延伸的轴套102、 设置在车身101上端面的控制按键103、 设置在所述车身101侧壁上的扶手104、 以及设置在所述车身101底部的多个可制动滚轮 105。 0007 进一步， 所述屏幕架200用于安装显示屏， 所述屏幕架200包括： 与所述移动车100 连接的旋转销201、 沿倾斜方向延伸的摆动臂202、 与所述摆动臂202连接的伸缩臂203、 与所 述伸缩臂203活动连接的支架抓手204、 以及与所述支架抓手204连接的屏幕支架。
12、205。 0008 进一步， 所述调节臂600包括调节轴601和套接于所述调节轴601上的轴套602。 0009 进一步， 所述摆动臂700包括： 用于与所述调节臂600连接的连接杆701、 安装在所 述连接杆701上的固定锁702、 与连接杆701连接的摆动杆703、 连接在所述摆动杆703上的操 作把手704、 设置于所述操作把手704上端面的锁定开关705、 以及安装在所述操作把手704 底部的角度调节器706。 说 明 书 1/3 页 3 CN 105726126 B 3 0010 进一步， 所述固定锁为电磁锁。 0011 进一步， 所述抓手800包括： 与所述摆动臂700连接的连接轴。
13、801、 安装在所述抓手 800底部的限位块802、 设置在所述抓手800底部的底板803、 安装在所述底板803两侧的固定 手804、 安装在所述抓手一侧的引导孔806、 以及连接所述底板803与所述引导孔806的推杆 805。 0012 进一步， 在各部件的连接处均设置有电子锁固定器。 0013 由于采用了上述技术方案， 本发明具有如下有益效果： 0014 本发明提供的机械手可自由移动到空间的目标位置， 能实现精准定位。 可由抓手 稳定抓取超声探头， 实现实时准确的超声图像传输， 超声探头能在空间中自由旋转与摆动， 可输出三维超声图像， 在实施手术过程中， 给医生提供高质量图像， 有利于医。
14、生在手术中做 出准确的判断。 由引导孔可固定活检针或消融针等器械， 可实现器械准确定位。 附图说明 0015 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案， 下面将对实施例所需使用的附图作 一简单地介绍， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据 这些附图获得其他的附图。 0016 图1示出了本发明实施例中机械手的结构示意图。 0017 图2示出了本发明实施例中移动车的结构示意图。 0018 图3示出了本发明实施例中屏幕架的结构示意图。 0019 图4示出了本发明实施例中调节臂的结构示意图。 0020 图5示出了本发明实施例中摆动臂的结构示意图。 0021 图6示出了本。
15、发明实施例中抓手的结构示意图。 具体实施方式 0022 为了使本发明实施例的目的、 技术方案和优点更加清楚， 下面将结合本发明实施 例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述。 0023 如图1所示， 本发明提供一种机械手， 该械手包括： 移动车100、 设置在所述移动车 100上端面的屏幕架200、 与设置在所述移动车100顶部的轴套102连接的可实现升降功能的 升降臂300、 与所述升降臂300的顶端连接的可绕所述升降臂300自由旋转的旋转臂400、 与 旋转臂400连接的可在所述旋转臂400上水平自由移动的平移臂500、 与所述平移臂500连接 的可在所述平移臂500上下调节。
16、及旋转调节的调节臂600、 连接在所述调节臂600下端的可 在所述调节臂600上自由摆动的摆动臂700、 以及与所述摆动臂700连接的抓手800。 0024 如图2所示， 作为上述技术方案的进一步改进， 所述移动车100由塑料和钣金材料 制成， 所述移动车100包括： 车身101、 设置在车身101上端面的沿竖直方向延伸的轴套102、 设置在车身101上端面的控制按键103、 设置在所述车身101侧壁上的扶手104、 以及设置在 所述车身101底部的四个拐角位置的四个可实现制动功能的滚轮105。 0025 如图3所示， 作为上述技术方案的进一步改进， 所述屏幕架200用于安装显示屏， 所 述屏。
17、幕架200包括： 与所述移动车100连接的旋转销201、 沿倾斜方向延伸的摆动臂202、 与所 述摆动臂202连接的伸缩臂203、 与所述伸缩臂203活动连接的支架抓手204、 以及与所述支 说 明 书 2/3 页 4 CN 105726126 B 4 架抓手204连接的屏幕支架205。 0026 如图4所示， 作为上述技术方案的进一步改进， 所述调节臂600包括调节轴601和套 接于所述调节轴601上的轴套602。 0027 如图5所示， 作为上述技术方案的进一步改进， 所述摆动臂700包括： 用于与所述调 节臂600连接的连接杆701、 安装在所述连接杆701上的固定锁702、 与连接杆7。
18、01连接的摆动 杆703、 连接在所述摆动杆703上的操作把手704、 设置于所述操作把手704上端面的锁定开 关705、 以及安装在所述操作把手704底部的角度调节器706。 0028 如图6所示， 作为上述技术方案的进一步改进， 所述抓手800包括： 与所述摆动臂 700连接的连接轴801、 安装在所述抓手800底部的限位块802、 设置在所述抓手800底部的底 板803、 安装在所述底板803两侧的固定手804、 安装在所述抓手一侧的引导孔806、 以及连接 所述底板803与所述引导孔806的推杆805。 0029 值得指出的是， 在所述升降臂300与所述移动车100连接处、 所述旋转臂。
19、400与所述 升降臂300连接处、 所述平移臂500与所述旋转臂400连接处、 所述调节臂600与所述平移臂 500连接处， 均设置有电子锁固定器， 通电状态下， 电子锁打开， 各连接处可自由活动， 断电 状态下， 电子锁闭合， 各连接处均被固定， 不可活动。 0030 本发明的工作过程为： 所述机械手系统在使用过程中， 使用者先将超声探头安装 在所述抓手800上， 并用所述固定手804将超声探头固定好， 移动所述移动车100到合适位 置， 通过所述控制按键103控制所述升降臂300， 使所述抓手800到达目标高度位置， 再通过 调节所述旋转臂400、 所述调节臂500及所述抓手800， 使超。
20、声探头到达目标位置， 关闭所述 锁定开关705， 锁定各活动部件， 开启超声扫描仪， 形成稳定精准的超声图像输入显示屏。 使 用者将消融针插入到引导孔806， 消融针不会随操作者的手抖动， 通过显示屏的实时图像， 目标清晰， 通过分析， 明确目标后， 由引导孔806进针， 消融针平稳移动， 实现手术目标。 0031 本发明的优点在于， 本发明提供的机械手可自由移动到空间的目标位置， 能实现 精准定位。 可由抓手稳定抓取超声探头， 实现实时准确的超声图像传输， 超声探头能在空间 中自由旋转与摆动， 可输出三维超声图像， 在实施手术过程中， 给医生提供高质量图像， 有 利于医生在手术中做出准确的判。
21、断。 由引导孔806可固定活检针或消融针等器械， 可实现器 械准确定位。 0032 虽然结合附图描述了本发明的实施方式， 但是本领域技术人员可以在不脱离本发 明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型， 这样的修改和变型均落入由所附权利要求 所限定的范围之内。 说 明 书 3/3 页 5 CN 105726126 B 5 图1 说 明 书 附 图 1/4 页 6 CN 105726126 B 6 图2 说 明 书 附 图 2/4 页 7 CN 105726126 B 7 图3 图4 图5 说 明 书 附 图 3/4 页 8 CN 105726126 B 8 图6 说 明 书 附 图 4/4 页 9 CN 105726126 B 9 。