《机器人物联网系统.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机器人物联网系统.pdf（12页珍藏版）》请在专利查询网上搜索。
1、10申请公布号CN104199390A43申请公布日20141210CN104199390A21申请号201410348405422申请日20140721201410172646820140428CNG05B19/41820060171申请人东莞市万锦电子科技有限公司地址523936广东省东莞市虎门镇沙角社区台城路南厂房72发明人尚海芝傅廷祥54发明名称机器人物联网系统57摘要本发明涉及一种机器人物联网系统，该系统包括机器人和便携式远程操作装置，机器人设置有驱动机构、控制单元、红外发射元件、信息存储单元、无线通信单元；便携式远程操作装置，其与控制单元通过无线通信单元实现信息交互，所述便携式远程。
2、操作装置包括显示屏、用于向机器人发送操作命令的信息发送单元，显示屏能够显示用于控制所述机器人动作的操作界面，信息发送单元的发送键位于操作界面上。通过在机器人上设置无线通信单元，使得机器人能与便携式远程操作装置实现远程信息互换，其能够适应各种利用红外信号控制其开启关闭的家用电器。66本国优先权数据51INTCL权利要求书2页说明书6页附图3页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书2页说明书6页附图3页10申请公布号CN104199390ACN104199390A1/2页21一种机器人物联网系统，其特征在于该系统包括机器人，具有一个能够在地面上移动的机器人本体，所述的机器人本体。
3、包括用于驱动机器人本体在地面上移动的驱动机构、用于存储命令所述机器人本体执行预定操作的示教数据的信息存储单元、无线通信单元、基于所述的示教数据来控制机器人本体动作的控制单元，所述的机器人本体上设有用于向外界发射红外信号的红外发射元件，所述的红外发射元件与所述的控制单元相信号连接并由其控制工作；便携式远程操作装置，其与所述的控制单元通过所述的无线通信单元实现信息交互，所述的便携式远程操作装置包括显示屏、用于向所述的控制单元发送控制机器人本体执行相应指令的信息发送单元，所述的信息发送单元具有一个至少部分能够被呈现在所述显示屏上的操作界面，所述的操作界面上具有若干个操作键，若干个所述的操作键至少包括。
4、用于向所述的控制单元发送控制机器人本体执行移动指令的机器人移动操作键、用于向所述的控制单元发送控制机器人本体执行向相应电器发送设定红外信号的若干电器操作键。2根据权利要求1所述的机器人物联网系统，其特征在于所述的机器人本体上设置有摄像单元，所述的摄像单元与所述的控制单元相信号连接，所述的摄像单元能够将当前拍摄的实时图像实时传输给所述的便携式远程操作装置并呈现在所述的显示屏上。3根据权利要求2所述的机器人物联网系统，其特征在于若干所述的操作键还包括用于向所述的控制单元发送开启摄像单元与便携式远程操作装置之间的实时图像传输路径的摄像启用键，当所述的摄像启用键被开启时，所述的摄像单元传输的画面被实时。
5、呈现在所述的显示屏上。4根据权利要求2或3所述的机器人物联网系统，其特征在于所述的摄像单元传输的画面与所述的操作界面同时显示在所述的显示屏上。5根据权利要求2或3所述的机器人物联网系统，其特征在于所述便携式远程操作装置上设有显示切换单元，所述的摄像单元传输的画面与所述的操作界面通过所述的显示切换单元分别交替单独呈现在所述的显示屏上。6根据权利要求1所述的机器人物联网系统，其特征在于所述的系统还包括若干个信号转换子模块，若干个所述的信号转换子模块是用于能将红外信号转换成蓝牙信号的子模块与/或用于能将红外信号转换成WIFI信号的子模块。7根据权利要求1所述的机器人物联网系统，其特征在于所述的机器人。
6、本体上还设有红外接收元件，所述的红外接收元件用于接收外界输送的红外信号。8根据权利要求7所述的机器人物联网系统，其特征在于所述的机器人具有自学习模式，当处于自学习模式时，所述的红外接收元件能将其从外界接收到的红外信号传送给所述的控制单元。9根据权利要求8所述的机器人物联网系统，其特征在于所述的便携式远程操作装置具有能够添加新的电器操作键的电器添加模式，当所述的便携式远程操作装置进入电器添加模式时，所述的便携式远程操作装置被允许在所述的操作界面中添加新的电器操作键，所述的控制单元能够将其从外界接收到的红外信号传输给所述的便携式远程操作装置，所述的便携式远程操作装置或控制单元将此新的电器操作键与从。
7、外界接收到的红外信号进行匹配处理后形成新的示教数据存储到所述的信息存储单元中。10根据权利要求7所述的机器人物联网系统，其特征在于所述的机器人为能够执行权利要求书CN104199390A2/2页3地面清洁工作的地面清洁机器人，所述的机器人本体上设置障碍物识别单元，所述的障碍物识别单元包括多个红外发射器和红外接收器，所述的红外发射元件为多个所述的红外发射器中的一个、红外接收元件为多个所述的红外接收器中的一个。11根据权利要求1所述的机器人物联网系统，其特征在于若干个所述的操作键还包括用于向所述的控制单元发送控制机器人本体执行转向指令的机器人旋转操作键。权利要求书CN104199390A1/6页4。
8、机器人物联网系统技术领域0001本发明涉及一种机器人物联网系统，特别涉及一种能够远程控制家用电器的机器人物联网系统。背景技术0002现有的地面清洁机器人大多只能执行单一的地面清洁任务，其不具备远程控制家庭中家用电器（如空调、电视、窗帘、红外插座等）的功能，即使具备，控制过程也十分繁琐复杂，且不具备自主性与智能性，地面清洁机器人需要精确移动到家电附近，高精度的辨识家电的开关按钮，并且安装特制的机械手指操纵开关，成功率与效率均非常低。而且能够实现远程控制机器人来开启或关闭家用电器的机器人更加稀少。发明内容0003为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种能够实现远程控制地面清洁机器人开启或关闭家。
9、用电器的机器人物联网系统。0004为了实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案一种机器人物联网系统，该系统包括机器人，具有一个能够在地面上移动的机器人本体，所述的机器人本体包括用于驱动机器人本体在地面上移动的驱动机构、用于存储命令所述机器人本体执行预定操作的示教数据的信息存储单元、无线通信单元、基于所述的示教数据来控制机器人本体动作的控制单元，所述的机器人本体上设有用于向外界发射红外信号的红外发射元件，所述的红外发射元件与所述的控制单元相信号连接并由其控制工作；便携式远程操作装置，其与所述的控制单元通过所述的无线通信单元实现信息交互，所述的便携式远程操作装置包括显示屏、用于向所述的控制单元发送。
10、控制机器人本体执行相应指令的信息发送单元，所述的信息发送单元具有一个至少部分能够被呈现在所述显示屏上的操作界面，所述的操作界面上具有若干个操作键，若干所述的操作键至少包括用于向所述的控制单元发送控制机器人本体执行移动指令的机器人移动操作键、用于向所述的控制单元发送控制机器人本体执行向相应电器发送设定红外信号的若干电器操作键。0005上述技术方案中，优选的，所述的机器人本体上设置有摄像单元，所述的摄像单元与所述的控制单元相信号连接，所述的摄像单元能够将当前拍摄的实时图像实时传输给所述的便携式远程操作装置并呈现在所述的显示屏上。0006上述技术方案中，优选的，若干所述的操作键还包括用于向所述的控制。
11、单元发送开启摄像单元与便携式远程操作装置之间的实时图像传输路径的摄像启用键，当所述的摄像启用键被开启时，所述的摄像单元传输的画面被实时呈现在所述的显示屏上。0007上述技术方案中，优选的，所述的摄像单元传输的画面与所述的操作界面同时显示在所述的显示屏上。0008上述技术方案中，优选的，所述便携式远程操作装置上设有显示切换单元，所述的说明书CN104199390A2/6页5摄像单元传输的画面与所述的操作界面通过所述的显示切换单元分别单独呈现在所述的显示屏上。0009上述技术方案中，优选的，所述的系统还包括若干个信号转换子模块，若干个所述的信号转换子模块是用于能将红外信号转换成蓝牙信号的子模块与/。
12、或用于能将红外信号转换成WIFI信号的子模块。0010上述技术方案中，优选的，所述的机器人本体上设有红外接收元件，所述的红外接收元件用于接收外界输送的红外信号。0011上述技术方案中，优选的，所述的机器人具有自学习模式，当处于自学习模式时，所述的红外接收元件能将其从外界接收到的红外信号传送给所述的控制单元。0012上述技术方案中，优选的，所述的便携式远程操作装置具有能够添加新的电器操作键的电器添加模式，当所述的便携式远程操作装置进入电器添加模式时，所述的便携式远程操作装置被允许在所述的操作界面中添加新的电器操作键，所述的控制单元能够将其从外界接收到的红外信号传输给所述的便携式远程操作装置，所述。
13、的便携式远程操作装置或控制单元将此新的电器操作键与从外界接收到的红外信号进行匹配处理后形成新的示教数据存储到所述的信息存储单元中。0013上述技术方案中，优选的，所述的机器人为能够执行地面清洁工作的地面清洁机器人，所述的机器人本体上还设置障碍物识别单元，所述的障碍物识别单元包括多个红外发射器和红外接收器，所述的红外发射元件为多个所述的红外发射器中的一个、红外接收元件为多个所述的红外接收器中的一个。0014上述技术方案中，优选的，若干个所述的操作键还包括用于向所述的控制单元发送控制机器人本体执行转向指令的机器人旋转操作键。0015本发明与现有技术相比获得如下有益效果通过在机器人上设置无线通信单元。
14、，使得机器人能与便携式远程操作装置实现远程信息互换，其能够适应各种利用红外信号控制其开启关闭的家用电器。附图说明0016附图1为本发明的机器人物联网系统的原理图；附图2为本发明的机器人的结构图；附图3为本发明的便携式远程操作装置的结构示意图；附图4为本发明的系统处于自学习模式的工作流程图；其中100、机器人物联网系统；1、机器人；2、便携式远程操作装置；3、驱动机构；4、控制单元；5、红外接收元件；6、红外发射元件；7、信息存储单元；8、无线通信单元；9、显示屏；10、呈像区；11、操作界面；12、摄像单元；13、机器人移动操作键；14、机器人旋转操作键；15、电器操作键；16、摄像启用键，；。
15、17、电器添加键。具体实施方式0017下面结合附图所示的实施例对本发明作以下详细描述如图1所示的机器人物联网系统100，系统由两部分构成，分别为机器人1和便携式远程操作装置2，该机器人1利用无线互联网与便携式远程操作装置2进行信息互换，便携式说明书CN104199390A3/6页6远程操作装置2可以远程控制该机器人1工作。该附图所示的实施例中，机器人1为家庭常用的、能够执行地面清洁工作（如吸尘、擦地等）的地面清洁机器人，它具有既可以用于地面清洁类工作，也可以用于控制家用电器或窗帘等设备。0018如图2所示，机器人1具有一个能够在地面上移动的机器人本体，机器人本体上设有用于驱动机器人本体在地面上。
16、移动的驱动机构3、用于控制机器人本体动作的控制单元4、红外接收元件5、红外发射元件6、用于存储命令机器人本体执行预定操作的示教数据的信息存储单元7、无线通信单元8、摄像单元12。控制单元4作为一个控制中心，能够基于信息存储单元中的示教数据来控制机器人执行不同的动作。上述提及的示教数据来源有两部分，一部分为前期预存到信息存储单元中的数据，还有一部分是下述通过自学习过程后期人为添加进来的数据。红外接收元件5用于接收外界输送的红外信号，此主要用在下面提到的机器人的自学习模式中。红外发射元件6能够根据控制单元4的命令发送红外信号。0019便携式远程操作装置2可以是智能手机、平板电脑或笔记本电脑或监视器。
17、等，便携式远程操作装置2与控制单元4通过无线通信单元8实现信息交互。如图3所示，便携式远程操作装置2包括一个触摸式显示屏9、用于向控制单元4发送控制机器人本体执行相应指令的信息发送单元，信息发送单元具有能够呈现在显示屏9上的操作界面11，操作界面11上具有若干操作键，这些操作键能对电视、空调、窗帘、电灯等通过红外信号实现电器控制的电器设备进行远程操作。这些操作键包括用于向控制单元4发送控制机器人本体执行移动指令的机器人移动操作键13、用于向控制单元4发送控制机器人本体执行转向指令的机器人旋转操作键14、用于向控制单元4发送控制机器人本体执行向空调、电视、窗帘、电灯等电器设备发送设定红外信号的电。
18、器操作键15、用于向控制单元4发送开启摄像单元12与便携式远程操作装置2之间的实时图像传输路径的摄像启用键16。显示屏9上还有呈像区10，摄像单元12传输给便携式远程操作装置2的实时图像被呈现在呈像区10上。0020上述的这些操作键为呈现在触摸式显示屏的触摸式操作键，操作键采用触摸形式能够极大的方便用户操作，当然，在其他实施例中，操作界面也可以采用显示屏和普通按压式操作键相结合的方式来替代。0021该实施例中，机器人移动操作键13能够保证机器人本体在地面上随意移动，机器人旋转操作键14能够人为的驱使机器人本体在地面上转动。在本实施例中，机器人移动操作键设置成由多个移动方向的分键构成，如向前移动。
19、分键、向左移动分键、向右移动分键以及向后移动分键，此结构下，也可以不再设置机器人旋转操作键14。在有些实施例中，移动操作键只有单一的直线移动功能，此情况下必须要设置旋转键，机器人旋转操作键还可以设置成由向左、向右旋转两个分键构成。0022为了使得机器人物联网系统中能够实现更多的家用电器，机器人设有自学习模式，该自学习模式能够增加系统所能控制电器的数量。当处于自学习模式时，红外接收元件5能将其从外界接收到的红外信号传送给控制单元4。为了方便用户将机器人调节到自学习模式，可以在机器人本体上设置一个自学习模式选择键来实现。0023便携式远程操作装置2具有能够增添新的电器操作键的电器添加模式，当便携式。
20、远程操作装置2进入电器添加模式时，便携式远程操作装置2被允许在操作界面11中自定义添加新的电器操作键，控制单元4能够将其从外界接收到的红外信号传输给便携式远程操作装置2，用户通过操作便携式远程操作装置2依靠便携式远程操作装置2或控制单元说明书CN104199390A4/6页74将此新的电器操作键与从外界接收到的红外信号匹配处理后形成新的示教数据存储到信息存储单元7中。本例中，为了方便用户将便携式远程操作装置2切换到电器添加模式下，在操作界面11上设置一个能够供用户自定义的电器添加键17，打开该电器添加键17后，便携式远程操作装置即进入电器添加模式，用户可以在操作界面11上根据需要添加新的电器操。
21、作键。0024添加操作电器的具体过程为如图4所示，首先让机器人进入自学习模式后，然后将需要添加的家用电器的遥控器向红外接收元件5发送红外信号，遥控器中的每一个命令按键在按下后都会产生具有不同编码的红外信号，红外接收元件5在接收到这些红外信号后传送给控制单元4，如果此时便携式远程操作装置2已经进入电器添加模式，则控制单元4与便携式远程操作装置2已进入无线信号连接模式，控制单元4再将接收到的红外信号实时传送给便携式远程操作装置2，此时便携式远程操作装置2被允许在其操作界面上添加新的电器操作键，用户可以每接收到一个新的红外信号即根据需要添加一个可识别的、新的电器操作键，用户通过操作便携式远程操作装置。
22、2便可将新的电器操作键与从外界接收到的红外信号匹配处理形成新的示教数据，这些新的示教数据将被控制单元4存储到信息存储单元7中以便后需调用。通过上述操作，可以使的不同遥控器或同一遥控器中的不同按键发出的红外射入信号最后都会被存储在信息存储单元7中作为示教数据的一部分，当红外发射元件6依此示教数据的教导向外发射相应的红外信号时，新添的相应电器接收到此红外信号后，将执行开关机或调节参数等指令。另外，如果在控制单元从外界接收到红外信号时，便携式远程操作装置2没有开启或进入电器添加模式，此时控制单元4可以将此红外信号存储在信息存储单元7中，待便携式远程操作装置2后续通过操作电器添加键17进入电器添加模式。
23、时再做与上述相同的处理。无论是先处理还是后处理，其主要的作用就是为了使得新添的电器操作键与各自的红外信号匹配起来以形成新的示教数据以方便后续相应电器的远程控制需要。0025摄像单元12能够增加用户的体验感以及实际了解当前机器人执行开关电器命令的结果，摄像单元12能够实时将其当前获得的画面传输给便携式远程操作装置2，摄像单元12传输的画面也能够呈现在显示屏9上。通常为了用户的操作方便，摄像单元12传输的画面与操作界面11同时显示在显示屏9上。当然便携式远程操作装置2上也可以设置显示切换单元，摄像单元传输的画面与操作界面通过显示切换单元分别单独呈现在显示屏9上。0026摄像单元12与便携式远程操作。
24、装置2之间图像的实时传输可以通过上述的摄像启用键16实现开启，也可以是被定义成操作界面上的默认模式，即只要操作界面出现在显示屏9上，二者之间的图像传输默认立即开启，图像被实时呈现在显示屏9上，此种情况下可以不在操作界面上另设摄像启用键16。0027现有家用电器中，有些家用电器是依靠蓝牙无线通讯技术进行控制的，因此本系统为了使这些电器也能被机器人控制，在系统还设置有多个用于将红外信号转换成蓝牙信号的信号转换子模块，信号转换子模块应放置即能接收到机器人本体发射红外信号又能向相应电器发射有效蓝牙信号的区域内，当然最好能被设置在通过蓝牙信号实现电器控制的家用电器附近。当机器人1需要对这些电器发送命令时。
25、，机器人本体需要移动到该信号转换子模块的信号覆盖区域内，向信号转换子模块发送红外信号，而后此红外信号通过信号说明书CN104199390A5/6页8转换子模块转成蓝牙信号，进而控制此电器的工作。另外，如果要能够使得依靠WIFI无线通讯技术进行控制的家用电器被机器人控制，则系统需要增设一些个用于将红外信号转换成WIFI信号的信号转换子模块。0028为了在便携式远程操作装置2中增添那些依靠蓝牙无线通讯技术进行控制的家用电器，还需要在机器人本体上增设有用于将蓝牙信号转换成红外信号的蓝牙转红外模块，当机器人1需要学习此电器的各个操作以便形成相应的示教数据时，按压蓝牙无线控制器的各个按键以便产生各种不同。
26、编码的蓝牙信号，这些蓝牙信号被机器人本体上的蓝牙转红外模块接收后转成红外信号传输给控制单元，再后面的操作与上述提及添加依靠红外通讯技术进行控制的家用电器的方式相同，最后这些转换后的红外信号被作为示教数据存储到信息存储单元7中，每次控制电器时，红外发射元件向外发出红外信号后都会被转化呈蓝牙信号传输出去。同样，为了在便携式远程操作装置2中增添那些依靠WIFI无线通讯技术进行控制的家用电器，还需要在机器人本体上增设有用于将蓝牙信号转换成WIFI信号的转换模块，添加过程与上述的蓝牙转红外模块方式相似，在此不赘述。0029另外，由于地面清洁机器人1上都设有障碍物识别单元，此障碍物识别单元上设有多个红外发。
27、射器和红外接收器，多个红外发射器通过不断向各自的“前方”发射红外信号，如果“前方”存在障碍物，这些红外信号就会在障碍物的壁面形成发射，而后被红外接收器接收到，障碍物识别单元依次原理判断障碍物的存在与否，本发明中，机器人上用于向电器发射红外信号的红外发射元件可以为多个红外发射器中的一个，即多个红外发射器中的一个可以兼作上述的红外发射元件；同样，机器人上用于实现自学习模式的红外接收元件可以为多个红外接收器中的一个，即多个红外接收器中的一个可以兼作上述的红外接收元件，这样可以达到节约制造成本的目的。0030下面阐述一下上述机器人物联网系统的工作过程首选将需控制的各个电器以及电动窗帘等中的红外遥控器中。
28、的各个按键所对应的红外信号存储到机器人中，具体操作为朝着机器人按压红外遥控器上的各个按钮，在每一次按压按钮后，红外接收元件都将接收到一个特定的红外信号，红外接收元件将此红外信号发送给控制单元，控制单元接收到此红外信号后一并传输给便携式远程操作装置，此时便携式远程操作装置进入电器添加模式，操作界面上被允许添加新的电器操作键，用户通过操作便携式远程操作装置就可以将红外信号与新的电器操作键匹配处理成新的示教数据并存入信息存储单元中，代替红外遥控器中各个按键执行工作任务的若干红外信号就将不断的被处理成新的示教数据存入到信息存储单元中。当用户需要远程控制相应的电器或电动窗帘等电器时，只要打开便携式远程操。
29、作装置中的操作界面，首先依靠操作机器人移动操作键13、机器人旋转操作键14以及摄像启动键16将机器人本体移动至待控制电器的周围，而后通过操作相应电器操作键即可向控制单元发送控制红外发射元件向待被控电器发送相应红外信号指令，电器在接收到该红外信号后做出开关或调节电器参数的动作，这样，便完成了依靠便携式远程操作装置远程控制电器的操作。与此同时，用户可以通过查看摄像单元反馈到显示屏的画面了解机器人执行相应指令的过程和结果，以便即使发现机器人是否遇到执行障碍等非正常状况。0031本发明的机器人物联网系统能够代替用户远程执行开关电器或调节电器等指令，使得人类生活更加方便。说明书CN104199390A6/6页90032上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。说明书CN104199390A1/3页10图1图2说明书附图CN104199390A102/3页11图3说明书附图CN104199390A113/3页12图4说明书附图CN104199390A12。