《显示系统、显示方法及显示程序.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《显示系统、显示方法及显示程序.pdf（16页珍藏版）》请在专利查询网上搜索。
1、(10)申请公布号 CN 103162691 A (43)申请公布日 2013.06.19 CN 103162691 A *CN103162691A* (21)申请号 201210499632.8 (22)申请日 2012.11.29 2011-272829 2011.12.13 JP G01C 21/26(2006.01) G01C 21/34(2006.01) (71)申请人 爱信艾达株式会社 地址 日本国爱知县 (72)发明人 石川健 (74)专利代理机构 隆天国际知识产权代理有限 公司 72003 代理人 章侃铱 张浴月 (54) 发明名称 显示系统、 显示方法及显示程序 (57) 摘。
2、要 本发明涉及显示系统、 显示方法及显示程序。 在本发明中， 箭头对象的形状被改变为使得随着 从车辆当前位置至交叉口的剩余距离变得更小， 对于行驶车道部分、 横跨部分以及推荐车道部分 的至少之一沿行驶车道的方向分量的距离缩短。 因此， 随着剩余距离变得更小， 箭头对象被显示为 使得行驶车道部分、 横跨部分或推荐车道部分变 得更小。本发明给予驾驶者箭头对象正接近主车 辆的视觉印象， 并使驾驶者直观了解到车辆正在 接近交叉口， 从而提示驾驶者变换车道。 (30)优先权数据 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页 说明书 9 页 附图 5 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专。
3、利申请 权利要求书1页 说明书9页 附图5页 (10)申请公布号 CN 103162691 A CN 103162691 A *CN103162691A* 1/1 页 2 1. 一种显示系统， 提供在车辆前方的道路的实际图像上叠加显示箭头对象， 所述箭头 对象被设置为用于向驾驶者导引关于将车道从行驶车道改变到推荐车道的车道改变路线， 所述行驶车道为所述车辆当前行驶的车道， 所述推荐车道为这样的车道， 该车道使所述车 辆在通过所述车辆前方的道路交叉口之后进入到所述车辆将要行驶的车道， 其中， 所述箭头对象包括被显示为在所述行驶车道上的叠加图像的行驶车道部分、 被显示为 从所述行驶车道横穿到所述推。
4、荐车道的叠加图像的横跨部分、 以及被显示为在所述推荐车 道上的叠加图像的推荐车道部分， 所述显示系统包括显示控制单元， 所述显示控制单元将所述箭头对象的形状改变为使 得 ： 随着从所述车辆的当前位置到所述交叉口的剩余距离变得更小， 所述行驶车道部分、 所 述横跨部分、 以及所述推荐车道部分的至少其中之一沿所述行驶车道的方向分量的距离缩 短。 2. 根据权利要求 1 所述的显示系统， 其中， 所述显示控制单元将所述箭头对象的形状改变为使得 ： 随着所述剩余距离变得更小， 所述行驶车道部分和所述横跨部分沿所述行驶车道的方向分量的总距离缩短。 3. 根据权利要求 2 所述的显示系统， 其中， 所述显。
5、示控制单元将所述箭头对象的形状改变为使得 ： 即使所述剩余距离变得更小， 所述行驶车道部分、 所述横跨部分、 以及所述推荐车道部分沿所述行驶车道的方向分量的 总距离也不改变。 4. 根据权利要求 1 或 2 所述的显示系统， 其中， 所述显示控制单元将所述箭头对象的形状改变为使得 ： 随着所述剩余距离变得更小， 作为在所述推荐车道部分中距离所述车辆当前位置最远的点的起始点、 作为在所述横跨部 分和所述推荐车道部分之间的交叉点的第一改变点、 以及作为在所述行驶车道和所述横跨 部分之间的交叉点的第二改变点的至少其中之一， 沿着存在所述每个点的所述行驶车道或 所述推荐车道的中心向量朝着所述车辆的当前。
6、位置移动得更近。 5. 一种显示方法， 用于提供在车辆前方的道路的实际图像上叠加显示箭头对象， 所述 箭头对象被设置为用于向驾驶者导引关于将车道从行驶车道改变到推荐车道的车道改变 路线， 所述行驶车道为所述车辆当前行驶的车道， 所述推荐车道为这样的车道， 该车道使所 述车辆在通过所述车辆前方的道路交叉口之后进入到所述车辆将要行驶的车道， 其中， 所述箭头对象包括被显示为在所述行驶车道上的叠加图像的行驶车道部分、 被显示为 从所述行驶车道横穿到所述推荐车道的叠加图像的横跨部分、 以及被显示为在所述推荐车 道上的叠加图像的推荐车道部分， 所述显示方法包括显示控制步骤， 该步骤将所述箭头对象的形状改。
7、变为使得 ： 随着从 所述车辆的当前位置到所述交叉口的剩余距离变得更小， 所述行驶车道部分、 所述横跨部 分、 以及所述推荐车道部分的至少其中之一沿所述行驶车道的方向分量的距离缩短。 6. 一种显示程序， 使计算机执行根据权利要求 5 所述的方法。 权 利 要 求 书 CN 103162691 A 2 1/9 页 3 显示系统、 显示方法及显示程序 0001 在 2011 年 12 月 13 日递交的、 包括说明书、 附图及摘要的日本专利申请第 2011-272829 号以其全部内容通过援引合并于此。 技术领域 0002 本发明涉及显示系统、 显示方法及显示程序。 背景技术 0003 作为在用。
8、于将驾驶者导引至目的地的车内导航装置中使用的技术之一， 提出了下 述导航装置。当驾驶者为了向目的地的方向行驶而需要在交叉口变换车道时， 导航装置基 于所检测的当前位置前方道路的形状数据生成车道变换导引图形， 并将所生成的导引图形 叠加在车辆前方的道路图像上。在这种情况下， 如果驾驶者甚至在显示导引图形之后也没 有变换车道， 导引图形的前端朝着至目的地的方向延伸， 以提示驾驶者变换车道 ( 例如， 日 本专利申请第 10-281795(JP10-281795A) 第 0032 段以及图 11)。 发明内容 0004 然而， 如果驾驶者甚至在显示导引图形之后也没有变换车道， 则在上文描述的相 关技。
9、术中的导航装置仅将导引图形的前端沿着至目的地的方向延伸。因此， 用这种导航装 置， 驾驶者不能直观了解到车辆正接近交叉口。这意味着这种导航装置不能适当地提示驾 驶者变换车道。 0005 鉴于前述问题， 本发明的一个目的是提供一种显示系统、 显示方法以及显示程序， 其能够容易使驾驶者直观了解到车辆正在接近交叉口。 0006 在根据第一方案的显示系统、 根据第五方案的显示方法、 以及根据第六方案的显 示程序中， 箭头对象的形状被这样改变， 使得随着从车辆当前位置至交叉口的剩余距离变 得更小， 对于行驶车道部分、 横跨部分以及推荐车道部分的至少之一沿行驶车道的方向分 量的距离缩短。 因此， 随着剩余。
10、距离变得更小， 箭头对象被这样显示， 使得行驶车道部分、 横 跨部分或推荐车道部分变得更小。这种显示处理给予驾驶者箭头对象正接近主车辆 (host vehicle) 的视觉印象， 并使驾驶者直观了解到车辆正在接近交叉口， 从而提示驾驶者变换 车道。 0007 在根据第二方案的显示系统中， 箭头对象的形状被这样改变， 使得随着剩余距离 变得更小， 对于行驶车道部分和横跨部分沿行驶车道的方向分量的距离缩短。 因此， 随着剩 余距离变得更小， 这种显示处理给予驾驶者箭头对象正接近主车辆的视觉印象， 并使驾驶 者直观了解到车辆正在接近交叉口， 从而提示驾驶者变换车道。 0008 在根据第三方案的显示系。
11、统中， 箭头对象的形状被这样改变， 使得甚至在剩余距 离变得更小时， 对于行驶车道部分、 横跨部分以及推荐车道部分沿行驶车道的方向分量的 总距离也不会改变。因此， 随着剩余距离变得更小， 这种显示处理这样显示箭头， 使得行驶 车道部分或横跨部分变得更小， 而推荐车道部分变得更大， 从而使驾驶者更直观地了解到 说 明 书 CN 103162691 A 3 2/9 页 4 车辆正接近交叉口。 0009 在根据第四方案的显示系统中， 箭头对象的形状被这样改变， 使得随着剩余距离 变得更小， 起点、 第一改变点以及第二改变点的至少之一朝着车辆的当前位置移动。因此， 随着剩余距离变得更小， 这种显示处理。
12、逐渐使整个箭头变得更小， 并改变车道边界和横跨 部分之间的夹角， 从而使驾驶者更直观地了解到车辆正接近交叉口。 附图说明 0010 图 1 为示出了在本发明一实施例中的显示系统的一个示例的方框图 ； 0011 图 2 示出了显示处理的流程图 ； 0012 图 3 为示出了路线导引箭头的显示示例的图示 ； 0013 图 4 为示出了绘制处理的概念的图示 ； 0014 图 5 为示出了路线导引箭头的显示示例的图示 ； 0015 图 6 为示出了绘制处理的概念的图示 ； 0016 图 7 为示出了车道变换提示表示绘制处理的流程图 ； 以及 0017 图 8 为示出了在车道变换提示表示绘制处理之后的路。
13、线导引箭头的显示示例的 图示。 具体实施方式 0018 现在将参考附图详细描述本发明的显示系统、 显示方法以及显示程序的实施例。 应注意到本发明不限于这些实施例。 0019 ( 配置 ) 0020 首先， 下面将描述本实施例中的显示系统的配置。图 1 为示出了本实施例中显示 系统的一个示例的方框图。 如图1所示， 显示系统1包括当前位置检测处理单元10、 显示器 20、 扬声器 30、 摄像机 40 以及显示装置 50。 0021 ( 配置 - 当前位置检测处理单元 ) 0022 当前位置检测处理单元 10 为用于检测内部安装了显示系统 1 的车辆 ( 下文中， 称 作主车辆 ) 的当前位置的。
14、当前位置检测单元。更具体而言， 当前位置检测处理单元 10 包括 根据公知方法检测主车辆的当前位置 ( 坐标 ) 和方位的 GPS、 地磁传感器、 距离传感器以及 陀螺仪传感器 ( 都未示出 ) 的至少之一。 0023 ( 配置 - 显示器 ) 0024 显示器 20 为用于显示根据显示装置 50 导引的图像的显示单元。显示器 20 的实 际配置不被具体限制。例如， 诸如公知的液晶显示器或有机 EL 显示器的平板显示器可被用 作显示器 20。 0025 ( 配置 - 扬声器 ) 0026 扬声器30为用于在显示装置50的控制下输出各种声音的输出单元。 从扬声器30 输出的声音的实际模式不被具体。
15、限制。例如， 可输出必要时产生的人造声音和预录制的声 音。 0027 ( 配置 - 摄像机 ) 0028 摄像机40为用于拍摄在行驶方向上位于主车辆前方的道路表面(下文中， 称作前 说 明 书 CN 103162691 A 4 3/9 页 5 行道路表面 ) 的拍摄单元。摄像机 40 所拍摄的图像数据被输入至下文将描述的控制单元 51。摄像机 40 的实际配置不被具体限制。例如， 摄像机 40 配置了公知的诸如 CMOS 图像传 感器或 CCD 图像传感器的成像元件， 或配置了诸如透镜或棱镜的公知光学部件。 0029 ( 配置 - 显示装置 ) 0030 显示装置 50 作为控制显示器的显示控。
16、制单元， 包括控制单元 51 和数据记录单元 52。 0031 ( 配置 - 显示装置 - 控制单元 ) 0032 控制单元 51 为控制显示装置 50 的控制单元。更具体而言， 控制单元 51 为配置了 CPU、 在 CPU 上解释执行的各种程序 ( 包括诸如 OS 的基本控制程序和在 OS 上启动的用于执 行特定功能的应用程序 )、 以及存储程序和各种类型数据的内存 ( 如 RAM) 的计算机。特别 地， 本实施例中的显示程序经由任何存储介质或网络安装在显示装置 50 中用以有效配置 控制单元 51 的各部分。 0033 这种控制单元51功能性和概念性地包括图像获取单元51a、 图像识别单。
17、元51b、 车 道结构获取单元 51c、 导引控制单元 51d 以及显示控制单元 51e。图像获取单元 51a 获取摄 像机 40 所摄的图像。图像识别单元 51b 通过分析图像获取单元 51a 所获取的图像来识别 车道边界。车道结构获取单元 51c 获取位于行驶道路前方的交叉口处的车道结构。导引 控制单元 51d 确定推荐车道和导引信息输出时间。显示控制单元 51e 在显示器 20 上显示 实际场景图像， 并将箭头对象叠加显示在显示器 20 上。此外， 随着从车辆的当前位置至交 叉口的剩余距离变得更小， 显示控制单元 51e 改变箭头对象的形状为使得对于行驶车道部 分、 横跨部分以及推荐车道。
18、部分的至少之一沿行驶车道的方向分量的距离变得更小。 0034 在本实施例中，“车道结构” 指的是车道的物理结构， 包括车道的数量、 车道类型 (直行车道、 右转车道、 左转车道等)、 车道形状、 以及车道位置(水平方向的车道位置)。“行 驶车道” 指的是主车辆当前行驶的车道。 “推荐车道” 指的是为主车辆最佳推荐的从当前位 置行驶至目的地 ( 下文简称为 “路线” ) 的车道。例如， 如果存在主车辆在通过位于该主车 辆前方的道路交叉口之后将要行驶的道路(车道)并且如果车辆为了进入这个道路在通过 交叉口之前而必须行驶在特定车道中， 这种特定车道就是推荐车道。 “箭头对象” 为显示在 显示器 20。
19、 上以导引驾驶者通过路线的箭头形状的对象。 0035 ( 配置 - 显示装置 - 数据记录单元 ) 0036 数据记录单元52为在其中记录对于显示装置50的操作所需的程序和各种类型数 据的记录单元。 例如， 数据记录单元52配置了用作外部记录装置的硬盘驱动器(未示出)。 代替硬盘驱动器或除了硬盘驱动器之外， 诸如磁盘的磁性记录介质、 诸如 DVD 或蓝光盘的 光学记录介质、 或任何其他记录介质也可被使用。 0037 这种数据记录单元52包括地图信息数据库(在下文的描述中， 数据库被称作DB)。 地图信息 DB52a 为存储地图信息的地图信息存储单元。 “地图信息” 作为对于识别诸如交汇 点或停。
20、止点的各种点的位置所需的信息， 包括交汇点数据(交汇点坐标)、 在显示器20上显 示地图所使用的地图显示数据等。地图信息包括车道结构信息。 “车道结构信息” 识别每个 道路的车道结构。 0038 ( 处理 - 显示处理 ) 0039 接下来， 下面描述了被如上述配置的显示系统1所执行的显示处理。 图2为示出了 说 明 书 CN 103162691 A 5 4/9 页 6 显示处理 ( 在该处理的下面描述中，“步骤” 缩写为 “S” ) 的流程图。这种显示处理将用于 导引驾驶者关于车道从行驶车道改变至推荐车道的箭头对象叠加在车辆前方的道路的实 际图像上。例如， 这种显示处理在主车辆开始行驶之后自。
21、动启动， 并以预定间隔重复执行。 0040 首先， 显示控制单元 51e 确定是否设定了路线 (SA1)。例如， 如果已经接受根据公 知方法从驾驶者输入的目的地， 则导引控制单元51d根据诸如迪杰斯特拉(Dijkstra)算法 等公知方法来设定从由当前位置检测处理单元 10 所获取的主车辆的当前位置至从驾驶者 那里接受的目的地的路线。如果路线没有被设定， 则显示控制单元 51e 确定路线还没被设 定 ( 在 SA1 中为 “否” )， 并终止显示处理， 认为箭头对象不需要被叠加。 0041 另一方面， 如果路线被设定 ( 在 SA1 中为 “是” )， 则显示控制单元 51e 识别实际图 像中。
22、的车道(SA2)。 例如， 图像获取单元51a获取通过摄像机40所拍摄的实际图像， 并且图 像识别单元 51b 根据公知方法分析所获取的实际图像， 并识别包含在实际图像中的车道边 界。之后， 显示控制单元 51e 识别被车道边界所划分的车道。 0042 接下来， 显示控制单元 51e 识别实际图像中的行驶车道 (SA3)。例如， 显示控制单 元51e识别包含在SA2中所识别的实际图像中的车道之一并出现在实际图像中的水平中心 位置 ( 主车辆前方 ) 中的车道的位置， 作为实际图像中的行驶车道的位置。 0043 显示控制单元 51e 识别实际图像中的推荐车道 (SA4)。例如， 车道结构获取单元。
23、 51c 基于车道结构信息和被认为是在 SA1 中设定的路线， 在地图信息中识别推荐车道相对 于行驶车道的位置。然后， 显示控制单元 51e 基于所识别的在地图信息中的相对位置和在 SA2 中识别的实际图像中的行驶车道的位置， 识别实际图像中的推荐车道的位置。 0044 之后， 显示控制单元51e确定主车辆是否正跨越两个车道(SA5)。 “跨越两个车道” 意味着主车辆处于变换车道的过程中而目前在车道边界上。例如， 如果在 SA2 中所识别的、 实际图像中的车道边界之一的位置处于从实际图像中的水平中心位置起向左或向右的预 定距离 ( 例如， 1 米 ) 内， 则显示控制单元 51e 确定主车辆正。
24、跨越两个车道。 0045 如果在 SA5 中主车辆没有跨越车道 ( 在 SA5 中为 “否” )， 则显示控制单元 51e 确 定主车辆是否正行驶在推荐车道中 (SA6)。例如， 如果在 SA3 中识别的行驶车道匹配在 SA4 中所识别的推荐车道， 则显示控制单元 51e 确定主车辆正行驶在推荐车道中。如果主车辆 以这种方式正行驶在推荐车道中 ( 在 SA6 中为 “是” )， 则显示控制单元 51e 确定车辆应径 直向前行驶而不用变换车道以使主车辆行驶在推荐车道中。然后， 显示控制单元 51e 将作 为导引显示中的状态的显示状态设定为 “径直向前” ， 并将该状态设定在显示装置 50 中所 。
25、提供的 RAM( 未示出 ) 中 (SA7)。 0046 接下来， 显示控制单元 51e 识别箭头对象的绘制位置 (SA8)。当显示状态为 “径直 向前” 时， 则如在图 3 的显示示例中所示， 箭头对象被绘制为从终点 ( 该终点为箭头对象在 主车辆侧的端点。这个术语被使用在下文的描述中 ) 延伸至起点 ( 该起点为箭头对象在主 车辆行驶方向侧的端点。这个术语被使用在下文的描述中 ) 的直线。因此， 箭头对象的绘 制位置通过识别起点和终点的坐标而得以识别。 0047 例如， 显示控制单元 51e 首先识别每个车道的中心位置。为了如此， 显示控制单元 51e在上面显示了在SA2中所获取的实际图像。
26、的显示器20上设定坐标轴(水平方向的X轴 和行驶方向的Y轴)， 并以沿着Y轴的预定间隔获取在SA2中所识别的车道边界的位置的坐 标， 如图 4 的图示中所示。之后， 对于边界上的位置， 显示控制单元 51e 在 Y 轴的同一位置 说 明 书 CN 103162691 A 6 5/9 页 7 处寻找每对相邻位置的坐标， 计算形成每对的两个位置的坐标的中点坐标， 并识别每个车 道的中心位置的坐标和通过连接多个中心位置的坐标所配置的每个车道的中心向量。 在下 面的示例中， X-Y 坐标的原点被设定在显示器 20 的左下角。 0048 接下来， 显示控制单元 51e 识别箭头对象的起点。例如， 显示控。
27、制单元 51e 从所识 别的车道的中心向量当中获取与在 SA4 中识别的推荐车道相对应的车道的中心向量 ( 即， 推荐车道的向量)。 之后， 显示控制单元51e确定推荐车道的向量与被设定在默认的第一高 度 ( 对应于默认 Y 坐标 ) 处的水平线之间的交汇点的坐标作为箭头对象的起点坐标。根据 诸如车道弯曲形状、 是否存在汇入车道或从车道分出去的车道结构， 默认的第一高度可被 设定为另外的高度。 0049 显示控制单元 51e 也识别箭头对象的终点。例如， 显示控制单元 51e 基于在 SA4 中识别的推荐车道的中心向量 ( 推荐车道中心位置的设定 ) 设定箭头对象的终点。更具体 而言， 当用上。
28、文描述的箭头对象的起点时， 显示控制单元 51e 从所识别的车道的中心向量 中获取与在SA4中所识别的推荐车道相对应的车道的中心向量(即， 推荐车道的向量)。 之 后， 显示控制单元 51e 确定推荐车道的向量和被设定在默认的第二高度 ( 默认 Y 坐标 ) 处 的水平线之间的交汇点的坐标作为箭头对象的终点的坐标。注意到显示控制单元 51e 将显 示器 20 的底部线 (Y 坐标 0 的水平线 ) 设定作为默认的第二高度。 0050 之后， 显示控制单元51e显示车道(SA9)。 即， 如图3中的显示示例所示， 显示控制 单元 51e 将在 SA8 中所确定的从终点延伸至起点的直箭头对象叠加在。
29、 SA2 中所识别的实际 图像上， 然后将该图像显示在显示器 20 上。在显示该图像之后， 显示控制单元 51e 终止显 示处理。 0051 另一方面， 如果在 SA6 中确定主车辆没有正行驶在推荐车道 ( 在 SA6 中为 “否” )， 则显示控制单元 51e 确定车辆的当前位置至交叉口的剩余距离是否小于预定距离 ( 例如， 300米)(SA10)。 例如， 为了确定剩余距离是否小于预定距离， 显示控制单元51e首先基于下 述两个位置计算剩余距离 ： 彼时通过当前位置检测处理单元 10 使用公知方法所识别的车 辆当前位置， 以及从数据记录单元52的地图信息DB52a中所获取的交叉口的位置。 。
30、然后， 显 示控制单元 51e 将所计算的剩余距离与预设在数据记录单元 52 中的预定距离相比较。如 果剩余距离不小于预定距离 ( 在 SA10 中为 “否” )， 则显示控制单元 51e 确定主车辆应将车 道从行驶车道变换到推荐车道， 以使主车辆行驶在推荐车道中。 为了通知驾驶者变换车道， 显示控制单元 51e 将作为导引显示状态的显示状态设定为 “变换车道” ， 并将该状态设定在 显示装置 50 中所提供的 RAM( 未示出 ) 中 (SA11)。 0052 接下来， 显示控制单元51e识别箭头对象的绘制位置(SA12)。 如果显示状态为 “变 换车道” ( 或如果显示状态为稍后将描述的 。
31、“横跨车道” )， 则如图 5 中的显示示例所示箭头 对象被绘制为下述三种的串连 (concatenation) ： 推荐车道中的直线 ( 下文称作推荐车道 部分 )， 行驶车道中的直线 ( 下文中称作行驶车道部分 )， 以及从行驶车道至推荐车道的直 线 ( 下文称作横跨部分 )。为了以这种方式绘制箭头对象， 显示控制单元 51e 通过识别如 图 6 的图示中所示的下述坐标来识别 SA12 中的箭头对象的绘制位置 ： 起点和终点的坐标， 在横跨部分和推荐车道部分之间的交汇点 ( 下文中称作第一改变点 ) 的坐标， 以及在行驶 车道部分和横跨部分之间的交汇点 ( 下文中称作第二改变点 ) 的坐标。
32、。 0053 例如， 显示控制单元51e如SA8中那样识别车道的中心位置， 并识别推荐车道的向 说 明 书 CN 103162691 A 7 6/9 页 8 量和被设定在默认的第一高度处的水平线之间的交汇点的坐标作为箭头对象的起点的坐 标。显示控制单元 51e 以不同于 SA8 中的方式设定箭头对象的终点。即， 显示控制单元 51e 基于 SA3 中所识别的行驶车道的中心向量 ( 主车辆中心位置的设定 ) 来设定箭头对象的终 点。更具体而言， 显示控制单元 51e 从所识别的车道的中心向量中获取与在 SA3 中所识别 的行驶车道对应的车道的中心向量 ( 即， 行驶车道的向量 )。之后， 显示控。
33、制单元 51e 确定 行驶车道的向量与被设定在默认的第二高度 ( 默认 Y 坐标 ) 处的水平线之间的交汇点的坐 标作为箭头对象的终点的坐标。注意到显示控制单元 51e 将显示器 20 的底部线 (Y 坐标 0 的水平线 ) 设定作为默认的第二高度。 0054 接下来， 显示控制单元51e设定第一改变点(SA13)。 例如， 显示控制单元51e识别 表示以与 SA8 中相同的方式获取的推荐车道的向量上的点以及表示位于距起点预定距离 ( 即， 推荐车道部分的距离为预定距离 ) 处的点的坐标作为第一改变点的坐标。推荐车道 部分的标准距离可通过任意方法得以确定。 例如， 为了增加推荐车道的可视性， 。
34、优选推荐车 道部分的标准距离与箭头对象的整个距离之间的比率高到一定程度。为了满足这种需求， 推荐车道部分的标准距离被预先确定为固定值(例如， 30米)， 从而使得该比率为预定比率 ( 例如， 40 )。所确定的值被记录在数据记录单元 52 中。 0055 接下来， 显示控制单元51e设定第二改变点(SA14)。 例如， 显示控制单元51e识别 第二改变点的坐标， 从而使得连接第一改变点和第二改变点的直线与行驶车道的推荐车道 侧的车道边界之间的角度 为预定角度。这个预定角度可通过任意方法得以确定。例如， 为了使驾驶者容易辨识箭头对象与车道边界， 预定角度应该大到一定程度。例如预定角度 被设定为 。
35、60。 0056 之后， 显示控制单元 51e 显示车道 (SA9)。即， 在箭头对象叠加在 SA2 中识别的实 际图像上的情况下， 显示控制单元 51e 在显示器 20 上显示图像。这个箭头对象配置了从起 点延伸至第一改变点的推荐车道部分、 从第一改变点延伸至第二改变点的横跨部分以及从 第二改变点延伸至终点的行驶车道部分， 其中起点、 终点、 第一改变点、 以及第二改变点在 SA12-SA14 中得以确定。在如上所述显示车道之后， 显示控制单元 51e 终止显示处理。 0057 ( 处理 - 显示处理 - 车道变换提示表示绘制处理 ) 0058 另一方面， 如果在 SA10 中从车辆的当前位。
36、置至交叉口的剩余距离小于预定距离 (SA10 中为 “是” )， 则车道变换提示表示绘制处理启动。图 7 为示出了车道变换提示表示绘 制处理的流程图。 这种处理为提示驾驶者尽快将车道从行驶车道变换到推荐车道的绘制处 理。 0059 首先， 显示控制单元 51e 识别车道的中心位置的坐标以及箭头对象的起点和终点 的坐标(SB1)。 显示控制单元51e以与SA12中相同的方式识别车道的中心位置以及箭头对 象的起点和终点的坐标。 0060 接下来， 显示控制单元 51e 设定第一改变点。为了这样， 显示控制单元 51e 首先根 据下面给出的表达式计算推荐车道部分的距离(SB2)。 之后， 显示控制单。
37、元51e设定这样的 点作为第一改变点 (SB3)， 该点位于推荐车道的中心向量上并以所计算的推荐车道部分的 距离朝着主车辆侧远离于 SB1 中所识别的起点。 0061 M T+t/L 0062 其中 T 为推荐车道部分的标准距离， t 为满足 t 0 的常数， 以及 L 为剩余距离。 说 明 书 CN 103162691 A 8 7/9 页 9 0063 如果根据上述表达式所设定的第一改变点的 Y 坐标小于第二改变点的 Y 坐标， 则 箭头对象的横跨部分被绘制为这样的斜线， 该斜线在车辆前方从远离车辆的一点折回至车 辆附近的一点。由于这种表示在视觉上与车辆正向前行驶的图像不匹配， 因而这种表示。
38、并 不优选。 为了防止这种情况， 优选的是L的最小值在上述表达式中被设定为固定值(例如， 1 米)， 并且如果实际剩余距离小于1， 则L的值仍被设定为固定值(例如， 仍被设定为1米)， 以防止推荐车道部分的距离太大。推荐车道部分的距离的最大值被设定为满足 “第一改变 点的 Y 坐标等于第二改变点的 Y 坐标” 的条件的一个值。优选的是常数 t 被设定为这样的 一个值， 使得满足上述条件的推荐车道部分的距离的最大值为 T+t。 0064 在如上所述计算推荐车道部分的距离之后， 显示控制单元 51e 将位于推荐车道的 中心向量上并以所计算的推荐车道部分的距离朝着主车辆侧远离于 SB 中所识别的起点。
39、的 一点设定作为第一改变点 (SB3)。之后， 显示控制单元 51e 以与 SA14 中相同的方式设定第 二改变点(SB4)， 并终止车道变换提示表示绘制处理。 之后， 控制返回到图2的显示处理， 从 而显示控制单元 51e 显示车道 (SA9)。在显示车道之后， 显示控制单元 51e 终止显示处理。 0065 图 8 为示出了在实际图像上叠加显示箭头对象的一个显示示例的图示。对图 8 的显示示例与图 5 的显示示例之间的比较表明箭头对象的形状在行驶车道部分、 横跨部分 以及推荐车道部分的至少之一中被改变从而使得沿行驶车道的方向分量的距离 ( 沿行驶 车道的中心向量的分量的距离 ) 缩短。更具。
40、体而言， 尽管推荐车道部分随着剩余距离变小 而变得更大， 但是起点的坐标和终点的坐标在本实施例中仍是相同的而不管剩余距离如 何。这造成对于行驶车道部分和横跨部分沿行驶车道的方向分量的总距离变得更小。因为 正如描述的起点的坐标和终点的坐标仍是相同的而不管剩余距离如何， 所以对于行驶车道 部分、 横跨部分以及推荐车道部分沿行驶车道的方向分量的总距离不会改变而仍为恒定距 离。 以这种方式设定第一改变点使第一改变点沿着第一改变点所在的推荐车道的中心向量 朝车辆当前位置移动。如果以同样的方式重复该显示处理直到主车辆到达目的地为止， 则 在行驶车道非推荐车道且剩余距离等于或小于预定距离时这种显示处理会引起。
41、车道变换 提示表示绘制处理被重复。以这种方式， 第一改变点逐渐沿着推荐车道的中心向量朝着车 辆当前位置移动， 从而造成推荐车道部分逐渐变得更大。这种显示处理给予驾驶者箭头对 象正接近主车辆的视觉印象， 并使驾驶者直觉了解车辆正接近交叉口， 从而提示驾驶者变 换车道。 0066 ( 处理 - 显示处理 ) 0067 另一方面， 如果在图 2 的 SA5 中主车辆正横跨车道 ( 在 SA5 中为 “是” )， 则显示 控制单元 51e 将显示状态设定为 “横跨车道” ， 并将该状态设置在显示装置 50 中所提供的 RAM( 未示出 ) 中 (SA16)。 0068 接下来， 显示控制单元51e识别。
42、箭头对象的绘制位置(SA17)。 当显示状态表示 “横 跨车道” 时， 箭头对象被绘制为从终点延伸至起点的直线。为了绘制这种直线， 显示控制单 元 51e 通过识别起点的坐标和终点的坐标来识别箭头对象的绘制位置。显示控制单元 51e 如在 SA12 中一样识别这些坐标。在这种情况下， 如在 SA9 中一样， 箭头对象的前端可被绘 制为从起点延伸至第一改变点的推荐车道部分。之后， 显示控制单元 51e 终止显示处理。 0069 ( 效果 ) 0070 根据本实施例， 箭头对象的形状被改变为使得， 随着从车辆的当前位置至交叉口 说 明 书 CN 103162691 A 9 8/9 页 10 的剩余。
43、距离变得更小， 对于行驶车道部分、 横跨部分以及推荐车道部分的至少之一沿行驶 车道的方向分量的距离缩短。因此， 随着剩余距离变得更小， 箭头对象被这样显示， 使得行 驶车道部分、 横跨部分、 或推荐车道部分变得更小。 这种显示处理给予驾驶者箭头对象正接 近主车辆的视觉印象， 并使驾驶者直观了解到车辆正接近交叉口， 从而提示驾驶者变换车 道。 0071 箭头对象的形状被改变为使得， 随着剩余距离变得更小， 对于行驶车道部分和横 跨部分沿行驶车道的方向分量的距离缩短。 因此， 随着剩余距离变得更小， 这种显示处理给 予驾驶者箭头对象正接近主车辆的视觉印象， 并使驾驶者直观了解到车辆正接近交叉口， 。
44、从而提示驾驶者变换车道。 0072 箭头对象的形状被改变为使得， 即使剩余距离变得更小， 对于行驶车道部分、 横跨 部分、 以及推荐车道部分沿行驶车道的方向分量的总距离也不会改变。 因此， 随着剩余距离 变得更小， 这种显示处理这样显示箭头对象， 使得行驶车道部分或横跨部分变得更小而此 外推荐车道部分变得更大， 从而使驾驶者更直观了解到车辆正接近交叉口。 0073 箭头对象的形状被改变为使得， 随着剩余距离变得更小， 起点、 第一改变点、 以及 第二改变点的至少之一朝着车辆的当前位置移动。 因此， 随着剩余距离变得更小， 这种显示 处理逐渐使整个箭头变得更小， 并改变车道边界和横跨部分之间的夹。
45、角， 从而使驾驶者更 直觉了解到车辆正接近交叉口。 0074 ( 实施例的修正 ) 0075 尽管已经描述了本发明的实施例， 但是在权利要求中所描述的发明的技术概念的 范围内可以任何方式改变和修正本发明的具体配置和单元。下面描述了这些修正。 0076 ( 要解决的问题以及发明效果 ) 0077 首先， 本发明要解决的问题和发明效果不限于上述描述的那些， 而可根据发明的 实施环境或配置的细节而改变。有时， 本发明解决的仅是上文描述的一部分问题或仅实现 上文描述的一部分效果。 例如， 即使驾驶者不会直观了解到主车辆接近交叉口， 但如果驾驶 者能够更容易地了解到主车辆接近交叉口或能够对主车辆接近交叉。
46、口了解到与先前经由 不同于现有技术的技术相同的程度， 也可认为解决了本发明的问题。 0078 ( 分布和集成 ) 0079 应注意到上文描述的电子部件为功能性和概念性的部件， 不必总是物理配置为如 图所示的那样。即， 这些单元的分布或集成的特定模式不限于图中所示的那样。代替的是， 全部或部分单元可根据各种负载或使用状态而被功能性或物理性地分布或集成为任意数 量的单元。例如， 所分布的显示系统 1 的部件可经由互联网进行互连。 0080 ( 车道变换提示表示绘制处理 ) 0081 在上述实施例中， 行驶车道部分或横跨部分在车道变换提示表示绘制处理中被绘 制为使得沿行驶车道的方向分量的距离较小。代。
47、替的是， 推荐车道部分也可被绘制为使得 其沿行驶车道的方向分量的距离较小。 在上述实施例中， 箭头对象的形状被改变为使得， 即 使剩余距离变得更小， 对于行驶车道部分、 横跨部分、 以及推荐车道部分沿行驶车道的方向 分量的总距离也不会改变。代替此的是， 箭头对象的形状也可改变为使得所述总距离被改 变。在上面描述的实施例中， 箭头对象的形状被改变为使得第一改变点沿着第一改变点所 在的推荐车道的中心向量以朝着车辆当前位置的方向移动。代替此的是， 箭头对象的形状 说 明 书 CN 103162691 A 10 9/9 页 11 也可被改变为使得第二改变点沿着第二改变点所在的行驶车道的中心向量以朝着车辆当 前位置的方向移动。 说 明 书 CN 103162691 A 11 1/5 页 12 图 1 说 明 书 附 图 CN 103162691 A 12 2/5 页 13 图 2 说 明 书 附 图 CN 103162691 A 13 3/5 页 14 图 3 图 4 说 明 书 附 图 CN 103162691 A 14 4/5 页 15 图 5 图 6 说 明 书 附 图 CN 103162691 A 15 5/5 页 16 图 7 图 8 说 明 书 附 图 CN 103162691 A 16 。