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1、(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201410588164.0 (22)申请日 2014.10.29 B25J 9/16(2006.01) B24B 5/35(2006.01) (71)申请人 安庆安帝技益精机有限公司 地址 246000 安徽省安庆市经济技术开发区 迎宾大道 16 号区 (72)发明人 蒋炬峰 张斌 (74)专利代理机构 合肥天明专利事务所 34115 代理人 金凯 (54) 发明名称 一种基于 PLC 气动搬运机器人的控制方法 (57) 摘要 本发明所述的一种基于 PLC 气动搬运机器人 的控制方法步骤包括 ：（1） 机器人开始工作， 气动 夹爪下降夹。
2、紧所要处理的缸套， 并将缸套移动到 转运无心磨床内定位磨削 ；（2） 松开启动夹爪， 无 心磨床开始工作， 对缸套外圈进行消磨 ；（3） 测量 仪工件对消磨后的缸套外径进行检测， 以判断缸 套的合格情况 ；（4） 当消磨后的缸套为合格产品 时， 机器人通过气动夹爪将缸套搬运至下道工序 加工位置 ； 当消磨后的缸套为不合格产品时， 机 器人自动将缸套搬运到不合格产品中。该方法能 够搬送不同规格的加工件， 并将该工件进行下道 程序磨削， 实现了人机一体化的控制流程， 节约了 人力， 提高了工作效率。 (51)Int.Cl. (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页。
3、 说明书3页 附图1页 (10)申请公布号 CN 104440908 A (43)申请公布日 2015.03.25 CN 104440908 A 1/1 页 2 1.一种基于 PLC 气动搬运机器人的控制方法， 其特征在于， 包括以下步骤 ： （1） 机器人开始工作， 气动夹爪下降夹紧所要处理的缸套， 并将缸套移动到转运无心磨 床内定位磨削 ； （2） 松开启动夹爪， 无心磨床开始工作， 对缸套外圈进行消磨 ； （3） 测量仪工件对消磨后的缸套外径进行检测， 以判断缸套的合格情况 ； （4） 当消磨后的缸套为合格产品时， 机器人通过气动夹爪将缸套搬运至下道工序加工 位置 ； 当消磨后的缸套为不。
4、合格产品时， 机器人自动将缸套搬运到不合格产品中。 2.根据权利要求1所述的一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法， 其特征在于， 所述 步骤 （3） 中， 检测装置对消磨后的缸套外径进行检测包括如下步骤 ： （a） 测量仪工件的检测夹爪夹紧缸套， 检测外径传感器自动在旋转缸套上进行不停的 检测 ； （b） 检测完成后， 检测夹爪打开， 测量仪工件后退。 3.根据权利要求 1 所述的一种基于 PLC 气动搬运机器人的控制方法， 其特征在于 ： 所 述 （2） 、（3） （4） 步骤可通过时间模式替换缸套磨削过程。 4.根据权利要求 3 所述的一种基于 PLC 气动搬运机器人的控制方法， 其特征。
5、在于 ： 所 述时间模式磨削步骤包括 ： （A） 对无心磨床设定磨削时间 ； （B） 套缸放入无心磨床后， 无心磨床开始工作， 磨削时间打开 ； （C） 磨削时间结束， 无心磨床停止工作， 机器人将磨削好的套缸搬运至下道工序加工位 置。 权 利 要 求 书 CN 104440908 A 2 1/3 页 3 一种基于 PLC 气动搬运机器人的控制方法 0001 技术领域 0002 本发明涉及电控方法技术领域， 具体涉一种基于 PLC 气动搬运机器人的控制方 法。 背景技术 0003 随着社会的发展和汽车行业的不断发展进步， 对汽车零部件的要求也越来越高， 特别是对发动机的要求， 生产出来的每道工。
6、序中加工时的装夹和整理很关键， 而加工件加 工中的一些器件由于体积大， 重量重， 传统的人力难以将其进行搬运和组装， 需采用针对该 器件进行搬运的机械手进行搬运。 而传统的控制系统所采用的控制方法中只能进行器件移 动搬运， 并不能将所搬运的工件进行处理。 发明内容 0004 本发明要解决的技术问题是提供一种基于 PLC 气动搬运机器人的控制方法， 该方 法能够搬送不同规格的加工件， 并将该工件进行下道程序磨削， 实现了人机一体化的控制 流程， 节约了人力， 提高了工作效率。 0005 为解决上述技术问题， 本发明采用以下技术方案 ： 一种基于 PLC 气动搬运机器人的控制方法， 包括如下步骤 。
7、： （1） 机器人开始工作， 气动夹爪下降夹紧所要处理的缸套， 并将缸套移动到转运无心磨 床内定位磨削 ； （2） 松开启动夹爪， 无心磨床开始工作， 对缸套外圈进行消磨 ； （3） 测量仪工件对消磨后的缸套外径进行检测， 以判断缸套的合格情况 ； （4） 当消磨后的缸套为合格产品时， 机器人通过气动夹爪将缸套搬运至下道工序加工 位置 ； 当消磨后的缸套为不合格产品时， 机器人自动将缸套搬运到不合格产品中。 0006 进一步， 所述步骤 （3） 中， 检测装置对消磨后的缸套外径进行检测包括如下步骤 ： （a） 测量仪工件的检测夹爪夹紧缸套， 检测外径传感器自动在旋转缸套上进行不停的 检测 ； 。
8、（b） 检测完成后， 检测夹爪打开， 测量仪工件后退。 0007 进一步， 所述 （2） 、（3） （4） 步骤可通过时间模式替换缸套磨削过程。 0008 近一步， 所述时间模式磨削步骤包括 ： （A） 对无心磨床设定磨削时间 ； （B） 套缸放入无心磨床后， 无心磨床开始工作， 磨削时间打开 ； （C） 磨削时间结束， 无心磨床停止工作， 机器人将磨削好的套缸搬运至下道工序加工位 置。 0009 本发明的有益效果是 ： 本发明所述的一种基于 PLC 气动搬运机器人的控制方法， 说 明 书 CN 104440908 A 3 2/3 页 4 通过可控制硬件系统， 实现人机交互控制， 能用于复杂的。
9、汽车装配工业环境中 ； 该方法可通 过尺寸和时间两种模式对工件进行磨削， 实现了人机一体化的控制流程， 节约了人力， 提高 了工作效率。 本发明能够方便灵活的进行不同模式的控制， 对不同的工作时间、 工作地点或 工作阶段进行最合适的工作过程， 使得搬运工作及时高效， 提高了装夹和位置送达的精确 性。 附图说明 0010 图 1 为本发明以尺寸模式控制的流程图 ； 图 2 为本发明以时间模式控制的流程图。 具体实施方式 0011 下面结合附图对本发明作进一步的描述。 0012 如图 1 所示， 一种基于 PLC 气动搬运机器人的控制方法， 包括如下步骤 ： （1） 机器人开始工作， 气动夹爪下降。
10、夹紧所要处理的缸套， 并将缸套移动到转运无心磨 床内定位磨削 ； （2） 松开启动夹爪， 无心磨床开始工作， 对缸套外圈进行消磨 ； （3） 测量仪工件对消磨后的缸套外径进行检测， 以判断缸套的合格情况 ； （4） 当消磨后的缸套为合格产品时， 机器人通过气动夹爪将缸套搬运至下道工序加工 位置 ； 当消磨后的缸套为不合格产品时， 机器人自动将缸套搬运到不合格产品中。 0013 进一步， 所述步骤 （3） 中， 检测装置对消磨后的缸套外径进行检测包括如下步骤 ： （a） 测量仪工件的检测夹爪夹紧缸套， 检测外径传感器自动在旋转缸套上进行不停的 检测 ； （b） 检测完成后， 检测夹爪打开， 测量。
11、仪工件后退。 0014 进一步， 所述 （2） 、（3） （4） 步骤可通过时间模式替换缸套磨削过程。 0015 如图 2 所示， 所述时间模式磨削步骤包括 ： （A） 对无心磨床设定磨削时间 ； （B） 套缸放入无心磨床后， 无心磨床开始工作， 磨削时间打开 ； （C） 磨削时间结束， 无心磨床停止工作， 机器人将磨削好的套缸搬运至下道工序加工位 置。 0016 当选择的连续工作状态时， 则进入连续状态。在此状态之前， 要求进行归位操作， 保证按下启动按钮， 常开触点闭合， 中继被接通置位， 系统进入下降状态， 同时， 中继被复 位， 气动夹爪夹紧确认计时时间， 气动夹爪装置自动上升到设定点。
12、， 延时时间， 确认在后退 端， 气动夹爪装置向右平行前端移动， 确认气动夹爪是否能下降， 下降后把工件放到无心磨 床上磨削， 其中途工作会自动判别。这样， 系统所要求的连续循环功能得以实现。 0017 本发明所述的一种基于 PLC 气动搬运机器人的控制方法， 通过可控制硬件系统， 实现人机交互控制， 能用于复杂的汽车装配工业环境中 ； 该方法可通过尺寸和时间两种模 式对工件进行磨削， 实现了人机一体化的控制流程， 节约了人力， 提高了工作效率。本发明 能够方便灵活的进行不同模式的控制， 对不同的工作时间、 工作地点或工作阶段进行最合 适的工作过程， 使得搬运工作及时高效， 提高了装夹和位置送达的精确性。利用 PLC 实现气 说 明 书 CN 104440908 A 4 3/3 页 5 动搬送机器人的控制， 可以大量代替单调往复或高精度重要的工作， 其结构简单， 系统配置 要求低， 维修方便等特点在实际运用中也有很大优势。 0018 本技术领域的普通技术人员应当认识到， 以上的实施方式仅是用来说明本发明， 而并非用作为对本发明的限定， 只要在本发明的实质精神范围之内， 对以上实施例所作的 适当改变和变化都落在本发明要求保护的范围之内。 说 明 书 CN 104440908 A 5 1/1 页 6 图 1 图 2 说 明 书 附 图 CN 104440908 A 6 。