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1、(10)申请公布号 CN 104245246 A (43)申请公布日 2014.12.24 CN 104245246 A (21)申请号 201380017881.1 (22)申请日 2013.03.15 202012101121.2 2012.03.29 DE B25J 13/08(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (71)申请人 库卡系统有限责任公司 地址 德国奥格斯堡 (72)发明人 马库斯科斯 (74)专利代理机构 隆天国际知识产权代理有限 公司 72003 代理人 时永红 黄艳 (54) 发明名称 分离装置和分离方法 (5。
2、7) 摘要 本发明涉及一种分离装置和一种分离方法， 特别是用于修剪工件 (2)、 尤其是太阳能模块的 分离装置和分离方法。该分离装置具有多肢 (12， 13， 14， 15) 的可编程的机器人 (6)， 该机器人设计 为触觉的特别是力 / 力矩调节的机器人。该机器 人引导刀具形式的分离工具 (8)。 (30)优先权数据 (85)PCT国际申请进入国家阶段日 2014.09.29 (86)PCT国际申请的申请数据 PCT/EP2013/055349 2013.03.15 (87)PCT国际申请的公布数据 WO2013/143879 DE 2013.10.03 (51)Int.Cl. 权利要求书 。
3、2 页 说明书 6 页 附图 5 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 (10)申请公布号 CN 104245246 A CN 104245246 A 1/2 页 2 1.一种分离装置， 特别是修剪装置， 具有多肢(12， 13， 14， 15)的可编程的机器人(6)和 分离工具 (8)， 其特征在于， 该机器人 (6) 被设计为触觉的， 特别是力 / 力矩调节的机器人， 其中， 该分离工具 (8) 为刀具。 2.根据权利要求1所述的分离装置， 其特征在于， 所述机器人(6)具有一个或多个力控 制的或力调节的轴 (I-VII)。 。
4、3.根据权利要求1或2所述的分离装置， 其特征在于， 所述机器人(6)具有至少一个挠 性轴 (I-VII)， 该挠性轴具有挠性调节器， 特别是纯的力调节器或位置调节器和力调节器的 组合。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的分离装置， 其特征在于， 所述分离装置(1)具有 设置在所述机器人 (6) 上和 / 或所述分离工具 (8) 上的传感器装置 (18)， 特别是检测边缘 的传感器装置 (18)， 该传感器装置检测工件 (2) 上的参考点 (3)， 特别是边缘。 5. 根据前述权利要中任一项所述的分离装置， 其特征在于， 集成在所述机器人 (6) 中 的传感器装置 (18) 具有至少一个在机。
5、器人轴 (I-VII) 上的力和 / 或力矩传感器。 6. 根据前述权利要中任一项所述的分离装置， 其特征在于， 所述分离工具 (8) 具有分 离刀片 (9)， 特别是单独的分离刀片 (9)。 7. 根据前述权利要中任一项所述的分离装置， 其特征在于， 所述分离工具 (8) 具有可 动的， 特别是旋转的或振荡的分离刀片 (9)。 8.根据前述权利要中任一项所述的分离装置， 其特征在于， 所述机器人(6)和/或所述 分离工具 (8) 产生振动运动， 特别是在进刀方向上的振动运动。 9. 根据前述权利要中任一项所述的分离装置， 其特征在于， 所述分离装置 (1) 被设置 和设计为用于分离板状工件 。
6、(2) 上边缘侧的凸出部 (4)， 特别是用于在太阳能模块上的修 剪。 10. 根据前述权利要中任一项所述的分离装置， 其特征在于， 所述机器人 (6) 被编程 为， 使所述分离工具 (8) 斜向于所述凸出部 (4) 的延伸被送到工件 (2) 上边缘侧的凸出部 (4) 上， 在检测出到达工件边缘 (3) 之后沿着工件边缘 (3) 移动。 11. 根据前述权利要中任一项所述的分离装置， 其特征在于， 所述机器人 (6) 被编程 为， 使所述分离工具 (8) 被送到凸出部 (4) 的中间区域， 然后沿着工件边缘 (3) 继续移动到 所述凸出部 (4) 的端部。 12. 根据前述权利要中任一项所述的。
7、分离装置， 其特征在于， 所述分离装置 (1) 具有用 于所述工件 (2) 和 / 或用于所述机器人 (6) 的运动装置 (19)， 其中， 该运动装置 (19) 和所 述机器人 (6) 连接于控制器 (11)， 特别是机器人控制器。 13.一种利用多肢(12， 13， 14， 15)的可编程的机器人(6)和分离工具(8)分离、 特别是 修剪工件 (2) 特别是太阳能模块的方法， 其特征在于， 由触觉的、 特别是力 / 力矩调节的机 器人 (6) 引导设计为刀具的所述分离工具 (8)。 14. 根据权利要求 13 所述的方法， 其特征在于， 所述机器人 (6) 的一个或多个轴 (I-VII) 。
8、被力控制地或力调节地调节， 或就位置和力被调节。 15. 根据权利要求 13 或 14 所述的方法， 其特征在于， 所述分离工具 (8) 由所述机器人 (6) 有弹性地能避让地保持和引导。 16. 根据权利要求 13 至 15 中任一项所述的方法， 其特征在于， 利用传感器装置 (18)， 权 利 要 求 书 CN 104245246 A 2 2/2 页 3 优选是检测边缘的传感器装置， 检测所述工件 (2) 上的参考点 (3)， 特别是边缘。 17. 根据权利要求 13 至 16 中任一项所述的方法， 其特征在于， 利用集成在所述机器人 (6) 中的传感器装置 (18)， 特别是利用旋转轴 。
9、(I-VII) 上的至少一个力和 / 或力矩传感器， 检测所述工件 (2) 上的参考点 (3)， 特别是边缘。 18. 根据权利要求 13 至 17 中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述机器人 (6) 在分离 过程中特别是在所述分离工具 (8) 进刀时实施振动运动。 19.根据权利要求13至18中任一项所述的方法， 其特征在于， 在板状的工件(2)上、 特 别是在太阳能模块上分离边缘侧的凸出部 (4)。 20. 根据权利要求 13 至 19 中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述机器人 (6) 将所述 分离工具 (8) 斜向于所述凸出部 (4) 的延伸送到工件 (2) 的边缘侧的凸出部 。
10、(4) 上， 在检 测出到达所述工件边缘 (3) 之后沿着该工件边缘 (3) 移动。 权 利 要 求 书 CN 104245246 A 3 1/6 页 4 分离装置和分离方法 技术领域 0001 本发明涉及一种具有方法独立权利要求和装置独立权利要求的前序部分中的特 征的分离装置， 特别是修剪装置， 和一种分离方法。 背景技术 0002 从DE 20 2008 002 669 U1中已知一种用于太阳能模块上的凸出的箔边缘的修剪 装置， 该修剪装置具有带有位置控制的轴和分离工具的多轴机器人， 该分离工具具有多个 梳状串在一起的切削丝。分离工具横向于边缘延伸部被送到工件上， 在多个部位上切割凸 出部。
11、。在此， 借助平衡装置梳状分离工具可调整为平行于工件边缘， 例如借助回转运动。随 后， 分离工具沿着模块边缘移动并切下箔边缘。 发明内容 0003 本发明的目的是提出一种改进的分离装置和分离方法。 0004 本发明的目的通过方法主权和装置主权中的特征实现。 使用优选具有力控制或力 调节或力矩控制或力矩调节的机器人轴的多轴的触觉 (taktilen) 机器人具有各种优点。 其中之一个优点是， 机器人可对机械障碍作出反应并根据需要而避开。 因此， 可避免损坏工 件。 可保持调整力， 可优化分离过程。 此外， 机器人可用于位置检测。 还减少了工具的磨损。 0005 特别地， 触觉机器人适用于引导机械。
12、分离工具。 分离工具可设计为刀具。 该刀具可 具有单独的刃， 能够在进刀过程和 / 或切削过程期间该刃执行重叠的 (berlagerte) 自运 动。分离工具具有特别低的建造费用和成本支出。刀具与现有技术中已知的加热丝或激光 光束相比具有优点 ： 在分离时加热丝或激光光束焊熔材料， 因此可能产生有害气体或微粒。 此外， 加热丝可能经受增加的磨损。分离刀则没有该缺点， 但是分离刀也产生磨损。然而， 本发明的机器人通过相应地跟踪分离工具能够自动地进行磨损补偿。 0006 分离装置可具有用于检测工件上的参考点特别是边缘的传感器装置。 当该传感器 装置是检测边缘的 (kantentastende) 传。
13、感器装置时， 是有益的。特别有利的是， 传感器装 置设置在机器人中或其上。 传感器装置还可以设置在分离工具上或在机器人与分离工具之 间。传感器装置使得能够将分离工具精确送到工件边缘上。为了修剪和切下工件上的特别 是板状的太阳能模块上的边缘侧的凸出部， 特别是箔凸出部， 这特别是有益的。有利地， 可 将在机器人中或上已有的传感器装置用于检测边缘功能。 这提供了技术上和经济上优化的 可能性。传感器装置可不仅在分离工具的进刀时而且也在分离运动继续进行时， 用于位置 控制和过程控制。 0007 触觉机器人， 特别是力调节 / 力矩调节的机器人在分离过程之前和期间特别好地 适于可靠地引导和定位分离工具。。
14、该机器人还降低了安全措施费。该机器人还可施加限定 的力， 例如用于引导和需要时施压于分离工具。分离工具的能源和运行资料的供给可从外 部或由机器人例如通过穿过该机器人的空心轴的管线来输入。 0008 此外， 机器人可执行对于分离过程有益的分离工具的运动， 特别是分离刀的运动。 说 明 书 CN 104245246 A 4 2/6 页 5 特别是可以进行拉拔切割。在此， 机器人同样可避免工件损坏或至少显著地减少损坏。 0009 有利地， 机器人可设计为用于执行振动运动， 特别是在分离工具的进刀时。 替代地 或附加地， 分离工具可作为振动器工具， 特别是振动器刀具。 0010 为了检测工件上、 特别。
15、是工件边缘上的参考点， 在进刀到工作地点特别是进刀到 待切下的凸出部时机器人和 / 或分离工具的振动运动是有益的。对于边缘检测， 这使检测 准确性容易和更好。机器人和 / 或分离工具的振动运动横向于或斜向于进刀方向同样具有 优点， 特别是可优化在实现进刀之后的进一步的分离过程。 替代地或附加地， 振动运动可被 执行用于进刀振动。 0011 机器人的工作区域可借助运动装置扩大， 该运动装置负责工件与机器人之间的相 对运动。运动装置和机器人可连接于控制器， 特别是机器人控制器。 0012 在从属权利要求中给出了本发明的另外的有利设计方案。 附图说明 0013 在附图中示例性和示意性地示出本发明。附。
16、图中详细示出的是 ： 0014 图 1 和图 2 为具有机器人和分离工具的分离装置的正视图和翻转侧视图， 0015 图 3 为根据图 1 和图 2 的在太阳能模块旁的具有分离工具的机器人的立体图， 0016 图 4 为工件上的分离位置的中断的和放大的详细视图， 以及 0017 图 5 为具有力调节的轴 I 至 VII 的多肢机器人。 具体实施方式 0018 本发明涉及一种分离装置 (1)， 特别是修剪装置， 以及一种分离方法。 0019 分离装置 (1) 具有至少一个多轴和可编程的机器人 (6)， 该机器人设计为触觉机 器人， 该机器人引导分离工具 (8)。机器人 (6) 连接于机器人控制器 。
17、(11)。触觉机器人可 具有在附图中所示的用于检测外部作用力和 / 或力矩的集成的传感器装置 (18)， 该集成的 传感器装置连接于机器人控制器 (11) 并用于控制或调节机器人的运动。特别地， 触觉机器 人可具有力或力矩调节的轴。该触觉机器人也可设计为轻型结构机器人。 0020 工件 (2) 具有例如板状的外形， 例如可为太阳能模块。该太阳能模块具有例如具 有多个直边缘 (3) 的棱柱形状， 特别是矩形形状。太阳能模块 (2) 可构造为多层的。该太 阳能模块可具有例如具有由导电连接的太阳能电池构成的基层 (Matrix) 的中央层， 以及 两侧的连接层和覆盖层， 特别是透明的前片 (Fron。
18、tscheibe) 和不透明的背层或背箔。太阳 能模块 (2) 可具有从多层板的一个或多个边缘 (3) 侧面突出的凸出部 (4)。凸出部 (4) 可 例如是背箔或太阳能模块 (2) 的中间箔的箔凸出部。凸出部 (4) 可比其他部分特别是工件 (2) 的边缘 (3) 更软或强度更小。 0021 在所示实施方式中， 太阳能模块 (2) 在边缘 (3) 上被修剪， 在此可沿着边缘 (3) 切 下各凸出部(4)， 优选与侧面齐平地切下。 替代地， 任意其他的分离过程也是可能的， 这些分 离过程可包括例如切开凹口或切割工件 (2) 或将多个工件部分分开。 0022 在加工期间， 工件 (2) 可被支撑在。
19、衬底 (5)( 例如， 桌或支架 ) 上。为了进料， 可设 有输送器 (21)。在加工期间， 工件 (2) 可位于静止位置。替代地， 在加工时工件可借助运动 装置 (19) 相对于机器人 (6) 运动。运动装置 (19) 可由输送器 (21) 或输送器 (21) 的一部 说 明 书 CN 104245246 A 5 3/6 页 6 分构成。输送器 (21) 可为线性输送器。替代地， 运动装置 (19) 可为单独的机构， 该单独的 机构设计为例如线性输送器或旋转台等。运动装置也可由另一机器人构成。 0023 根据图 2， 在工件 (2) 上预设的一个或多个分离位置的区域中， 衬底 (5) 具有用。
20、于 能使分离工具 (8) 穿过的凹口或中断。对于分离过程， 可粗略地定位工件 (2)。机器人 (6) 能自动地找到工件位置并位置正确地执行编程的分离过程。 0024 机器人(6)具有多个可运动的、 彼此连接的肢(12， 13， 14， 15)。 优选肢(12， 13， 14， 15)是铰接的， 通过转动的机器人轴I-VII彼此连接。 此外还可以将单个肢(13， 14)设计为 多部分的和自身可运动的。在所示实施例中， 机器人 (6) 被设计为铰接臂机器人， 具有七个 被驱动的轴或运动轴 I-VII。轴 I-VII 与机器人控制器 (11) 连接， 能够被控制和需要时被 调节。机器人 (6) 的从。
21、动侧的末肢 (12) 例如被设计为机器人手， 具有可绕旋转轴线 (16) 转动的从动元件 (17)， 例如从动法兰。旋转轴线 (16) 形成最后的机器人轴 VII。一个或多 个用于生产资料(例如， 电力流和信号流、 流体等)的管线可以通过必要时是空的从动元件 (17) 和必要时其他的机器人肢 (13， 14， 15) 从法兰上被引导出来。 0025 优选地， 机器人 (6) 具有三个或多个可运动的肢。在所示实施例中， 该机器人具有 连接于地基 (Untergrund)( 例如， 基座或支架 (7) 的基肢 (15) 和前述末肢 (12) 以及两个 中间肢 (13， 14)。中间肢 (13， 1。
22、4) 是多部分的， 被设计为借助轴 (III) 和 (V) 自身可转动 的。替代地， 中间肢 (13， 14) 的数量可更少或更多。在另一变型中， 单个或所有中间肢 (13， 14) 可自身抗扭地且无附加轴地构成。 0026 机器人 (6) 可设置为站立的或悬挂的。在从图 1 至图 3 的实施例中， 该机器人被 设置为悬挂在支架 (7) 上， 大约居中地在加工地点或在此定位的工件 (2) 之上。 0027 机器人轴 I-VII 分别具有转动轴承或关节和为此设置的、 必要时是集成的 可控制的、 必要时是可调节的旋转驱动器。对于所示机器人 (6)， 旋转轴 (16) 是从动 (abtreibend。
23、e) 的机器人轴 VII。此外， 机器人轴 I-VII 可具有可控制的或可变的制动器和 有可能冗余的传感器装置， 该制动器 / 传感器装置与机器人控制器 (11) 连接。传感器装置 可为集成的， 在一个或多个轴 I-VII 上例如可具有一个或多个传感器。这些传感器可具有 相同的或不同的功能。 特别地， 传感器装置可设计为用于检测产生作用的负荷， 特别是用于 检测力矩。传感器装置还可检测旋转运动和必要时检测旋转位置。在另一实施方式中， 机 器人 (6) 上的连接于机器人控制器 (11) 的传感器装置设置在外部， 例如在从动元件 (17) 上或在分离工具 (8) 上。在下面说明的方式中， 传感器装。
24、置可在所述两个变型中用于分离 过程。 0028 机器人 (6) 可在肢 (12， 13， 14， 15) 之间具有一个或多个力控制的或力调节的轴 (I-VII) 或力控制的或力调节的轴驱动器。在此， 机器人 (6) 特别是可具有带有挠性调节 器的一个或多个挠性 (nachgiebig) 轴 (I-VII) 或挠性轴驱动器。挠性调节器可为纯的力 调节器或位置调节器和力调节器的组合。挠性轴可在各方面被有利地用于分离过程。一方 面， 机器人 (6) 能够有弹性地能避让地保持和引导分离工具 (8)， 因此例如可避免碰撞和特 别是与人发生事故。该特性也可用于手动示教和编程。此外通过利用轴 (I-VII)。
25、 上的机器 人传感器装置进行负荷检测， 可支持和易于寻找和找到工作位置。还能检测和根据需要纠 正肢 (12， 13， 14， 15) 的相对位置中的角度误差。 0029 此外， 使一个或多个挠性轴相应于前进来跟踪分离工具 (8) 是有利的。此外， 机器 说 明 书 CN 104245246 A 6 4/6 页 7 人 (6) 可施加特定的压力。当机器人 (6) 具有一个或多个力调节的和有可能位置调节的轴 (I-VII) 时， 为了该目的同样是有益的。 0030 替代地或附加地， 机器人 (6) 可具有无挠性的一个或多个被驱动的轴 (I-VII)， 所 述一个或多个被驱动的轴 (I-VII) 例。
26、如具有精确的位置控制器或位置调节器。 0031 图5示出处于拉伸位置的该实施例的机器人(6)， 示出了肢(12， 13， 14， 15)的构成 和被驱动的、 可控制的或可调节的轴 (I-VII) 的设计。此处也示出了分别具有在此为集成 的旋转轴 (V) 和旋转轴 (III) 的长形中间肢 (13， 14) 的分开的构成。在肢 (12， 13， 14， 15) 的内部引导用于生产资料的多个供应管线， 为此所述肢例如具有在关节或旋转轴承上的空 心轴。 0032 所示机器人 (6) 设计为轻型结构机器人， 由轻量级的材料 ( 例如， 轻金属和塑料 ) 构成。 该机器人也具有小的结构尺寸。 构造和功能。
27、简化的分离工具(8)同样具有小的重量。 因此， 具有分离工具 (8) 的机器人 (6) 总共是重量轻的， 可无较高费用地运输， 从一使用地 搬移到另一使用地。机器人 (6) 和分离工具 (8) 的重量可低于 50kg， 特别是在大约 30kg。 通过手动示教的可能性， 分离装置 (1) 可被快速和容易地编程、 投产， 适于不同的分离过程 和分离工作。 0033 前述机器人轴 (I-VII) 的力控制或力调节涉及到在末肢 (12) 的从动元件 (17) 上 的向外作用， 以及作用于此处的反作用力。在机器人内部在旋转的轴上或轴驱动器上进行 力矩控制或力矩调节。 0034 机器人 (6) 是可编程的。
28、， 其中机器人控制器 (11) 具有运算单元、 一个或多个用于 数据或程序的存储器以及输入和输出单元。分离工具 (8)( 和有可能运动装置 (19) 可与 机器人控制器 (11) 或其他的公共控制器连接， 可例如在该机器人控制器中实现为被控制 的轴。 机器人控制器(11)可存储与过程相关的数据(例如， 传感器装置数据)， 用于记录质 量控制或质量保证。 0035 分离工具 (8) 可以不同方式设计。在所示实施例中， 将分离工具设计为刀具。分 离工具 (8) 可具有分离刀片 (9)， 特别是单独的分离刀片。该分离刀片可设置为不动的或 可动的。在所示实施方式中， 分离刀 (8) 具有在边缘侧的圆周。
29、上带有切割元件的旋转的、 圆 盘形的分离刀片 (9)， 连接于转动驱动器。替代地， 分离刀 (8) 可具有长形的分离刀片 (9)， 例如设置为不动的刀刃。替代地， 该刀刃可振荡， 对此具有相应的驱动器。借助刀仓装置 (Magazinanordnung)， 分离刀可以是可更换的。分离刀也可为热刀。 0036 此外分离刀 (8) 还具有工具供给部 (10)， 该工具供给部可设置在机器人 (6) 的支 架(7)上， 该工具供给部借助柔性管线将需要的分离资料(Trennmittel)(例如， 能源、 冷却 剂、 分离辅助剂或类似物 ) 输入给分离位置和分离刀片 (9) 或该分离刀片的驱动器。如图 4 。
30、所示， 在末肢 (12) 上特别是在从动法兰上安装有工具架， 工具 (8) 的本体 (Korpus) 或驱 动器固定地或可拆除地和必要时是可更换地设置在工具架中。 0037 分离装置 (1) 具有传感器装置 (18)， 该传感器装置检测工件 (2) 上的参考点 (3)， 例如太阳能模块的边缘。在此， 是指检测边缘的传感器装置。传感器装置 (18) 可以前述方 式设置在机器人 (6) 中和 / 或分离工具 (8) 中。 0038 在所示实施方式中， 传感器装置 (18) 设置在机器人 (6) 中， 由在一个或多个机器 人轴 I-VII 上的此处已有的一个或多个力和 / 或力矩传感器装置构成。在分。
31、离工具 (8) 的 说 明 书 CN 104245246 A 7 5/6 页 8 进刀时和对于分离过程在引导分离工具 (8) 时， 机器人 (6) 可通过该集成传感器装置 (18) 检测机械阻力并报告给机器人控制器 (11)， 然后该机器人控制器触发相应的机器人反应。 0039 例如在分离过程开始时， 机器人 (6) 可将分离工具 (8) 从外部送到工件边缘 (3) 上， 在此切割凸出部(4)。 进刀运动可横向于或优选斜向于凸出部(4)和边缘(3)的延伸或 纵向延伸取向。在进刀时， 通过机械阻力的增加可检测到边缘 (3)。然后， 机器人 (6) 可重 定向分离工具 (8)， 沿着边缘 (3) 。
32、执行进一步的分离运动。在此， 机器人使分离工具 (8) 沿 着编程的轨迹运动。当边缘延伸偏离编程的轨迹时， 这同样可被传感器装置 (18) 检测到， 并由机器人 (6) 的相应的修正运动来补偿。 0040 当分离工具 (8) 在进刀方向上执行振动运动或抖动运动 (Zitterbewegung) 时， 可使对参考点 (3) 或工件边缘的传感器检测容易和更好。振动运动也可为振荡的、 特别是 正弦形或锯齿形的运动。这可使工件 (2) 的特别是太阳能模块相应地振动， 该振动使传感 器的边缘检测或边缘检测能更好和更准确。 可以不同方式产生在进刀方向上执行的振动运 动。在所示实施例中， 机器人 (6) 在。
33、进刀运动时执行重叠的振动运动或抖动运动。替代地 或附加地， 分离工具 (8) 可产生振动运动。对此， 例如可将分离工具设计为振动器工具， 特 别是振动器刀具。 此外， 可斜向于进刀方向或必要时也可以横向于进刀方向执行振动运动。 0041 在所述实施例的变型中， 由振动所激发的工件 (2) 的振动也可以其他方式进行检 测， 例如在工件 (2) 上自己检测和例如通过光学传感器装置。 0042 横向于或斜向于进刀方向或待分离的工件区域或凸出部 (4) 取向的、 由机器人 (6) 和 / 或分离工具 (8) 所产生的振动运动对于进一步的分离过程， 特别是对于切割质量、 工具磨损等， 是具有优点的。 0。
34、043 为了修剪工件 (2)， 机器人 (6) 可使进刀切割大约处于工件边缘 (3) 的中间区域 中， 在到达边缘 (3) 之后将修剪工具 (8) 继续引导到边缘端部或直到拐角。随后， 在相同的 边缘 (3) 上在反方向上继续引导分离切割。因此， 对于四边的太阳能模块 (2) 要执行八次 分离切割。 0044 前述运动装置 (19) 能扩大机器人 (6) 的工作区域。对于用于工件 (2) 的输送装 置替代地或附加地， 运动装置 (19) 可具有用于机器人 (6) 的附加轴 (20)。对此， 例如立架 状的支架 (7) 可绕一个或多个轴活动。例如， 该支架可具有可摆动的悬架， 机器人 (6) 悬。
35、挂 地安装在该悬架上。 0045 由于使用触觉的， 特别是力 / 力矩调节的机器人 (6)， 分离装置 (1) 或站对于人不 需要保护措施。仅对分离工具 (8) 需要保护装置。 0046 所示和所述实施方式的变型可以以不同的方式实现。机器人 (6) 肢 (12， 13， 14， 15)的数量和设计是可变的， 被驱动的轴(I-VII)的数量和设计也是可变的。 机器人可具有 旋转轴和 / 或平移轴的任意数量和组合， 在此旋转轴和 / 或平移轴的轴驱动器和轴承以及 可能配备的传感器装置可以是相应地不同的。分离工具 (8) 也可设计为不同的， 例如可由 张紧的和可能是加热的切削丝构成。 0047 附图。
36、标记列表 0048 1 分离装置， 修剪装置 0049 2 工件， 太阳能模块 0050 3 边缘， 参考点 说 明 书 CN 104245246 A 8 6/6 页 9 0051 4 凸出部 0052 5 衬底 0053 6 机器人， 轻型结构机器人 0054 7 支架 0055 8 分离工具， 刀具 0056 9 分离刀片， 刀刃 0057 10 工具供给部 0058 11 控制器， 机器人控制器 0059 12 肢， 末肢， 手 0060 13 肢， 中间肢 0061 14 肢， 中间肢 0062 15 肢， 基肢 0063 16 旋转轴线 0064 17 从动元件 0065 18 传感器装置 0066 19 运动装置 0067 20 附加轴 0068 21 输送器 0069 I-VII 机器人的轴 说 明 书 CN 104245246 A 9 1/5 页 10 图 1 说 明 书 附 图 CN 104245246 A 10 2/5 页 11 图 2 说 明 书 附 图 CN 104245246 A 11 3/5 页 12 图 3 说 明 书 附 图 CN 104245246 A 12 4/5 页 13 图 4 说 明 书 附 图 CN 104245246 A 13 5/5 页 14 图 5 说 明 书 附 图 CN 104245246 A 14 。