智能密集架系统的控制方法及其控制系统 技术领域：
本发明涉及一种智能密集架系统的控制方法及其控制系统。
背景技术：
随着自动控制技术的不断发展，智能型密集架的自动化控制程度、使用的安全性、实用性和可靠性、以及集中度越来越高，存放管理的功能越来越强。但是，现有的智能型密集架其控制器系统包括执行机构的构成方法不尽合理，响应速度慢，稳定性和可靠性有待提高。系统的安全性特别是驱动机构运行的安全性不够高。
发明内容：
本发明目的是针对现有技术存在地问题，提供一种智能密集架系统的控制方法及其控制系统。该控制方法简单。该控制系统结构简单、响应及时，运行安全性高。
本发明控制方法的技术方案是利用控制器的控制芯片(MCU)的相关功能模式作为执行电机的驱动芯片来驱动执行电机。
通过控制器相应的软件嵌入式设计对所述执行电机运行的电流和速度监控实现对密集架系统的运行安全保护。
本发明控制系统的技术方案包括控制器、执行电机，所述执行电机连接于控制器的控制芯片的相应端口。利用其PWM功能(模式)实行驱动。
所述执行电机分别连接于控制器的控制芯片的相应端口和控制器的相应输出端。
所述控制器其控制芯片为LM3S615。
所述执行电机设有连接于控制器的电流和转速检测器，通过计算机控制系统监控执行电机的运行。
本发明使用简单、科学、有效的系统构成方法，实现简单的控制系统构成，系统响应速度快，相对成本低。密集架系统运行特别是设备运行的安全性更高。
附图说明：
图1为本发明控制系统的结构示意图。图2为本发明控制系统的另一实施例结构示意图。
【具体实施方式】
现通过实施例并结合附图对本发明作进一步说明。
本发明的控制方法是利用控制系统的控制芯片(UCM)的相关功能模式作为执行电机的驱动芯片来驱动执行电机。同时通过控制系统软件嵌入式设计对执行电机运行的电流和速进行监测、并根据监测结果对执行电机进行安全运行保护控制。
本发明的控制系统如图1所示。控制器1其控制芯片(MCU)2为ARMv7-M构架的LM3S615，使控制系统实时响应在硬件上得到保证。执行电机3不采用专用的驱动芯片而通过将其连接于控制器1的LM3S615控制芯片(MCU)2的相应端口，利用LM3S615本身的6路PWM功能(模式)进行驱动控制，其具备死区控制及过流保护。
执行电机3设有连接于控制器1的电流检测器4和转速检测器5，由控制器1根据电流和转速检测器4、5检测的执行电机3运行电流和速度检测信号对执行电机3进行监控；运行时当出现异常电流波动及速度变化时判断受到强力阻挡，此时控制器1将控制停止密集架系统的运行，对系统进行安全保护。执行电机3为24V无刷直流电机。
本发明的控制系统实施例二如图2所示。本实施例是在上述实施例基础上，执行电机3同时连接于控制器1的相应输出端，由控制器1输出控制信号通过LM3S615进行驱动控制执行电机3的运行。