机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构.pdf

一种用于立体停车库提取、存放汽车的机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构，包括安装在移动台车(或升降台)上的移动机构和与载车板的连接及其运动机构，所述移动机构包括固定在移动台车(或升降台)上的移动电机、由移动电机驱动的齿轮和与齿轮啮合的齿条以及与齿条连接的连杆；所述与载车板的连接及其运动机构包括至少一个以上的与所述连杆连接的移动支架以及安装在移动支架上的摩擦轮臂装置；所述摩擦轮臂装置可进入安装在载车板底部的摩擦板。本实用新型具有安全、可靠、高效的优点。

1、  一种用于立体停车库提取、存放汽车的机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构，包括：
安装在移动台车上的移动机构；
与载车板的连接及其运动机构，其特征在于：
所述移动机构包括固定在移动台车上的移动电机、由移动电机驱动的齿轮和与齿轮啮合的齿条以及与齿条连接的连杆；
所述与载车板的连接及其运动机构包括至少一个以上的与所述连杆连接的移动支架以及安装在移动支架上的摩擦轮臂装置；所述摩擦轮臂装置可进入安装在载车板底部的摩擦板。

2、  根据权利要求1所述的机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构，其特征在于，所述齿轮和齿条可以由链轮和链条所取代。

3、  根据权利要求1所述的机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构，其特征在于，所述移动支架两侧对称设置有导向轮，所述导向轮置于移动台车的滑槽内。

4、  根据权利要求1所述的机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构，其特征在于，所述移动支架横向设置在移动台车上，以方便横向移动载车台；也可以纵向设置在移动台车上，以方便纵向移动载车台；当移动支架横向设置时，为一台移动支架，在移动支架的两端各设置有一套摩擦轮臂装置。当移动支架纵向设置时，为两台，分别设置在所述连杆的两端，在两台移动支架上各设置有一套摩擦轮臂装置。

5、  根据权利要求1至4任一项所述的机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构，其特征在于，所述摩擦轮装置包括一摩擦轮驱动电机、由摩擦轮驱动电机驱动的主动摩擦轮臂组件以及与主动摩擦轮臂组件平行地对应设置的从动摩擦轮臂组件，安装在载车板底部的摩擦板可进入到主动摩擦轮臂组件和从动摩擦轮臂组件上主、从动摩擦轮之间。

6、  根据权利要求5所述的机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构，其特征在于，所述主动摩擦轮臂组件与从动摩擦轮臂组件之间设置有一弹力夹紧调节机构，该弹力夹紧调节机构可以使主、从动摩擦轮之间以一个适当的夹持力夹持在所述摩擦板上，保证主、从动摩擦轮不致打滑。

7、  根据权利要求5所述的机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构，其特征在于，所述主动摩擦轮臂组件包括设置在移动支架上承装臂和设置在承装臂上的链传动机构以及与链传动机构连接的主动摩擦轮；所述从动摩擦轮臂组件包括设置在移动支架上的承装臂和设置在承装臂上的链传动机构以及与链传动机构连接的从动摩擦轮；所述主动摩擦轮臂组件和从动摩擦轮臂组件上的链传动机构受摩擦轮驱动电机驱动。

8、  根据权利要求5所述的机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构，其特征在于，所述主、从动摩擦轮的表面均设置有聚氨脂耐磨材料或特殊耐磨橡胶材质。

机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构
技术领域
本实用新型涉及立体停车库中，移动台车或升降台上提取或存放汽车的装置，特别是一种机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构。
背景技术
平面往复立体停车系统存储汽车的方式为巷道式。主要结构为模块化单元构造，每个单元由钢结构组成数层停车位，然后数个单元拼接在一起，形成巷道式停车设备。在系统中停放汽车的部件叫载车板，通过升降机运送汽车到达目标停车位置层，载车板(载有汽车)随同移动台车通过台车的主横移动作，完成巷道中寻找目标停车位置的目的，然后，存放(或提取)汽车的动作，则通过固定在移动台车(或升降台)上的横移机构、与载车板的连接及其运动机构来完成。
停车设备中，移动台车(或升降台)上提取和存放汽车，通常通过带推钩的链条在传动中完成。如图1所示，移动台车12上固定有传动链条13，传动链条下部对称安装有两个推钩14，通过链条的传动，可将推钩送到一定的的位置。载车板1′的前端焊接有定位连接板15。由于升降巷道的限制，当移动台车(或升降台)到达目标位置准备接载车板时，其上的传动部件(或传动链条)只能整体先横向位移一段距离L，以便靠近载车板1。然后传动部件启动，将传动链条下部的推钩14再位移一段距离M，送到定位连接板15的槽内，带动载车板进入移动台车(或升降台)上，对称的两个推钩一方面可以满足移动台车(或升降台)双面接送载车板，另一方面当载车板进入移动台车(或升降台)时，将其固定于移动台车(或升降台)上，随同它整体移动。
传统的提取和存放汽车的方式——链传动方式，主要有以下缺点：1、带推钩的链条在提送载车板时，由两个动作组成，即传动链条的整体横移动作和推钩到位的链传动动作，所用时间长，系统效率低；2、提取和存放载车板主要通过链传动来完成，传动精度低、不平稳、噪声大；3、载车板进入移动台车(或升降台)时，通过链条上的推钩固定载车板，定位精度低，使系统可靠性降低。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是针对现有传统停车设备中存在的缺点，为了最大可能地提高停车设备的三性——可靠性、安全性、高效率性，而提供一种用于立体停车库提取、存放汽车的机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构。
为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：
一种用于立体停车库提取、存放汽车的机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构，包括：
安装在移动台车(或升降台)上的移动机构；
与载车板的连接及其运动机构，其特征在于：
所述移动机构包括固定在移动台车(或升降台)上的移动电机、由移动电机驱动的齿轮和与齿轮啮合的齿条以及与齿条连接的连杆；
所述与载车板的连接及其运动机构包括至少一个以上的与所述连杆连接的移动支架以及安装在移动支架上的摩擦轮臂装置；所述摩擦轮臂装置可进入安装在载车板底部的摩擦板。
所述齿轮和齿条可以由链轮和链条所取代。
所述移动支架两侧对称设置有导向轮，所述导向轮置于移动台车的滑槽内。
所述移动支架可以横向设置在移动台车上，以方便横向移动载车台；也可以纵向设置在移动台车上，以方便纵向移动载车台。
当移动支架横向设置时，为一台移动支架，在移动支架的两端各设置有一套摩擦轮臂装置。当移动支架纵向设置时，为两台，分别设置在所述连杆的两端，在两台移动支架上各设置有一套摩擦轮臂装置。
所述摩擦轮臂装置包括一摩擦轮驱动电机、由摩擦轮驱动电机驱动的主动摩擦轮臂组件以及与主动摩擦轮臂组件平行地对应设置的从动摩擦轮臂组件，所述摩擦轮驱动电机驱动主动摩擦轮臂组件和从动摩擦轮臂组件工作；安装在载车板底部的摩擦板可进入主动摩擦轮臂组件与从动摩擦轮臂组件之间。
为了更好地使摩擦板进入到主动摩擦轮臂组件与从动摩擦轮臂组件之间，在摩擦板的前端开设有斜口。
所述主动摩擦轮臂组件与从动摩擦轮组件之间设置有一弹力夹紧调节机构，该弹力夹紧调节机构可以使主、从动摩擦轮之间以一个适当的夹持力夹持在所述摩擦板上，保证主、从动摩擦轮不致打滑。
所述主动摩擦轮臂组件包括设置在移动支架上的承装板和设置在承装板上的链传动机构以及与链传动机构连接的主动摩擦轮；；所述从动摩擦轮组件包括设置在移动支架上的承装板和设置在承装板上的链传动机构以及与链传动机构连接的从动摩擦轮。
所述摩擦轮驱动电机通过件减速箱及一组相互啮合的齿轮驱动主动摩擦轮臂组件和从动摩擦轮臂组件中的链传动机构动作。
所述主、从动摩擦轮的表面均设置有聚氨脂耐磨或特殊耐磨橡胶材料。
本实用新型通过移动电机和由移动电机驱动的齿轮以及与齿轮啮合的齿条驱动移动支架作横向或纵向的移动动作，使主动摩擦轮臂组件和从动摩擦轮臂组件接近载车板底部摩擦板后，摩擦板前端斜口插入到主、从动摩擦轮之间，由于此之前主、从动摩擦轮已经作正、反向旋转，因此主、从动摩擦轮之间产生的摩擦力和弹力夹持住载车板底部摩擦板，将载车板送入或取出停车位，达到存放或提取汽车的目的。
本实用新型与现有技术相比，具有以下优点和效果：
1、由于摩擦轮装置采用齿轮、齿条移动原理完成位移，可以保证行程大、移动快速、定位准确。
2、由于摩擦轮装置只有一个移动动作完成与载车板的连接，较传统带推钩的链传动需要两个移动动作，节省了时间，加快了整个系统的运行速度，提高了系统的效率。
3、由于采用了主动摩擦轮臂组件、从动摩擦轮臂组件和摩擦板以及弹力夹紧调节机构，使摩擦轮臂装置接送载车板运行平稳、不打滑、安全、可可靠。
4、由于摩擦轮表面有聚氨脂或特殊耐磨橡胶材质，不但增大了运送载车板的摩擦力，而且减少动作时的噪声，同时缓冲效果好，提高了系统的安全性能。
附图说明
以下结合附图和具体实施方式来进一步说明本实用新型。
图1a为传统的提取、存放汽车的链式传统结构示意图。
图1b为传统的提取、存放汽车的链式传统结构的传动示意图。
图1c为图1a的左视图。
图1d为图1c的仰视图。
图2为本实用新型第一实施例的机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构安装在移动台车的示意图。
图2a为图2的I处放大示意图。
图2b为图2的II处放大示意图。
图3为本实用新型第一实施例的机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构的结构示意图。
图3a为图3的I处放大示意图。
图3b为图3的II处放大示意图。
图4为本实用新型第二实施例的机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构安装在移动台车的示意图。
图4a为图4的I处放大示意图。
图4b为图4的II处放大示意图。
图5为本实用新型载有汽车的载车板的结构示意图。
图6为本实用新型的机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构运送载有汽车的载车板时的状态示意图。
图7为本实用新型的机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构应用于横移式巷道式立体停车库的示意图。
图7a为图7的I处放大示意图。
图8为本实用新型的机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构应用于纵移式巷道式立体停车库的示意图。
图8a为图8的I处放大示意图。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和附图，进一步阐述本实用新型。
如图2、图2a、图2b所示，第一实施例的一种用于立体停车库提取、存放汽车的机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构，该机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构可以实现纵向移动载车板1，实现纵向提取和存放汽车。其包括为了使摩擦轮臂装置靠近载车板1而安装在移动台车2(或升降台)上的移动机构和与载车板的连接及其运动机构。
如图2、图2a、图2b和图3、图3a、图3b所示，其移动机构包括固定在移动台车2(或升降台)上的移动电机31，在移动电机31的输出轴端键设有齿轮或链轮32，齿轮或链轮32与固设在H型钢或槽型钢的连杆33上的齿条或链条34啮合，这样移动电机31的输出轴转动时，可以通过齿轮或链轮32的啮合驱动齿条或链条34做来回移动。而齿条或链条34的来回移动使与连杆33两端连接的移动支架42移动。
与载车板的连接及其运动机构包括两个与连杆41两端连接的移动支架42以及安装在移动支架42上的摩擦轮臂装置；，两个移动支架42两侧均对称设置有导向轮43，导向轮43置于移动台车2的滑槽21内，使两个移动支架42同步运动平稳。摩擦轮臂装置可进入安装在载车板1底部的摩擦板11。
两个移动支架42纵向设置在移动台车1的前后两端上，以方便纵向移动载车板1。在两台移动支架42上各设置有一套摩擦轮臂装置。
如图3、图3a所示，摩擦轮臂装置包括一摩擦轮驱动电机51、由摩擦轮驱动电机51驱动的主动摩擦轮臂组件52以及与主动摩擦轮臂组件52平行地对应设置的从动摩擦轮臂组件53，参见图5和图6，安装在载车板1底部的摩擦板11可进入主、从动摩擦轮521、531之间。
为了更好地使摩擦板11进入到主、从动摩擦轮521、531之间，在摩擦板11的前端开设有斜口。
如图3a所示，主动摩擦轮臂组件52包括设置在移动支架42上的承装臂522和设置在承装臂522上的链传动机构523以及与链传动机构523连接的一对主动摩擦轮521；链传动机构523受摩擦轮驱动电机51驱动。摩擦轮驱动电机51的动力通过减速箱511和一级齿轮512输出，在主动摩擦轮组件52中还包括有一与链传动机构523同步运动的二级齿轮524，二级齿轮524与一级齿轮512啮合，这样摩擦轮驱动电机51就可以驱动链传动机构523动作。而链传动机构523带动一对主动摩擦轮521作正向旋转。在一对主动摩擦轮521的表面设置有聚氨脂耐磨材料或特殊耐磨橡胶材质。
从动摩擦轮臂组件53包括设置在移动支架42上的承装臂532和设置在承装臂532上的链传动机构533以及与链传动机构533连接的一对从动摩擦轮531。链传动机构533受主动摩擦轮臂组件52中的二级齿轮524驱动。在从动摩擦轮臂组件53中还包括、有一与链传动机构533同步运动的三级齿轮534，三级齿轮534与二级齿轮524啮合，这样二级齿轮524就可以驱动链传动机构533动作。而链传动机构523带动一对从动摩擦轮531作反向旋转，在一对从动摩擦轮531的表面设置有聚氨脂耐磨材料或特殊耐磨橡胶材质。
由于主、从动摩擦轮521、531的正、反向旋转，因此将载车板送入或取出停车位，达到存放或提取汽车的目的。
在主动摩擦轮臂组件52与从动摩擦轮臂组件53之间设置有一弹力夹紧调节机构54，该弹力夹紧调节机构可以使主、从动摩擦轮521、531之间以一个适当的夹持力夹持在摩擦板11上，保证主、从动摩擦轮521、531不致打滑。
弹力夹紧调节机构54包括一根穿过主动摩擦轮臂组件52与从动摩擦轮臂组件53中的承装臂522、532之间的轴541和套在轴541两端并通过螺母542安装的弹簧543。当摩擦板11进入主、从动摩擦轮521、531之间时，承装臂521、531之间张开，弹簧543被压缩，从而给主、从动摩擦轮521、531一个适当的摩擦力。
如图4、图4a、图4b所示，第二实施例的一种用于立体停车库提取、存放汽车的机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构，该机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构可以实现横向移动载车板1，实现横向提取和存放汽车。其包括为了使摩擦轮臂装置靠近载车板1而安装在移动台车2(或升降台)上的移动机构和与载车板的连接及其运动机构。
其移动机构包括固定在移动台车2(或升降台)上的移动电机31′，在移动电机31′的输出轴端均设有齿轮或链轮32′，齿轮或链轮32′与固设在H型钢或槽型钢的连杆33′上的齿条或链条34′啮合，这样移动电机31′的输出轴转动时，可以通过齿轮或链轮32′的啮合驱动齿条或链条34′做来回移动。而齿条或链条34′的来回移动使与连杆33′两端连接的移动支架42′移动。
与载车板1的连接及其运动机构包括一个与连杆41′连接的移动支架42′以及安装在移动支架42′两侧的摩擦轮臂装置；移动支架42′两侧对称设置有导向轮43′，导向轮43′置于移动台车2的滑槽21′内，使移动支架42′运动平稳。摩擦轮臂装置可进入安装在载车板1底部的摩擦板11。
摩擦轮臂装置包括一摩擦轮驱动电机51′、由摩擦轮驱动电机51′驱动的两组主动摩擦轮臂组件52′以及与两组主动摩擦轮臂组件52′平行地对应设置的从动摩擦轮臂组件53′，参见图6和图7，安装在载车板1底部的摩擦板11可进入主、从动摩擦轮521′、531′之间。
摩擦轮驱动电机51′为一具有双向输出轴的驱动电机，其驱动两组主动摩擦轮臂组件52′和从动摩擦轮臂组件53′的原理同实施例1。
两组主动摩擦轮臂组件52′和从动摩擦轮臂组件53′的结构和工作过程同第一实施例，在此不再赘述。
参看图4、图4a、图4b，移动台车2可以通过设置在其上的行走电机22、锥齿轮传动机构23及同步轴24以及设置在同步轴24上的行走轮25和设置在移动台车2上的导向轮26完成行走动作。
上述机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构的工作过程是：
参见图7、图7a，为一种安装了实现横向移动的机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构立体停车塔库，其提升机井道左右两侧各有一个停车位。
参见图8、图8a，为一种安装了实现纵向移动的机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构立体停车塔库，其提升机井道前后各有一个停车位。
当移动台车2到达目标位置准备接载车板1时，由于升降巷道的限制，移动台车2上固定的摩擦轮臂装置要整体移动一段小距离，其动作如下：启动移动电机2，通过齿轮或链轮32或32′的啮合驱动齿条或链条34或34′推动与连杆41或41′连接在一起的移动支架42或42′移动同样的一段小距离，使移动支架42或42′上的摩擦轮臂装置靠近并使安装在载车板1底部的摩擦板11进入主、从动摩擦轮521或521′、531或531′的间隙中；同时摩擦轮驱动电机51或51′启动，主动摩擦轮521或521′、从动摩擦轮531或531′作正反向旋转，摩擦板11进入其间，由于主动摩擦轮521或521′、从动摩擦轮531或531′作正反向旋转，通过它们之间产生的摩擦力将载车板纵向或横向送入(或送出)停车位，完成存放(或提取)汽车的全过程。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。