一种可抛掷侦察机器人.pdf

本发明公开了一种可抛掷侦察机器人，包括：安装架（1）、电机A（2）、电机B（3）、电池（4）、控制板（5）、无线指令传输板（6）、无线音视频传输板（7）、摄像头（8）和超声波传感器（9），还包括：限位机构A（10）、限位机构B（11）、弹簧（12）、半球形车轮A（13）和半球形车轮B（14）。可抛掷侦察机器人工作时，电机A（2）和电机B（3）在控制板（5）的控制下相互反向旋转，半球形车轮A（13）与半球形车轮B（14）反向拧开，电池（4）在安装架（1）下方起到供电和配重的作用，以保证侦察机器人在移动过程中的平稳性。本发明抛掷后具备自展开功能，车轮不需特殊透明材料，兼顾了高防护和成本低的优点。

1.  一种可抛掷侦察机器人，包括：安装架（1）、电机A（2）、电机B（3）、电池（4）、控制板（5）、无线指令传输板（6）、无线音视频传输板（7）、摄像头（8）和超声波传感器（9），其特征在于还包括：限位机构A（10）、限位机构B（11）、弹簧（12）、半球形车轮A（13）和半球形车轮B（14）；
安装架（1）为圆柱形，安装架（1）的中心轴有圆形中心槽，电机A（2）和电机B（3）置于安装架（1）中心槽的两端，弹簧（12）置于安装架（1）中心槽的中间，弹簧（12）的两端分别与电机A（2）的尾端和电机B（3）的尾端接触，限位机构A（10）置于安装架（1）顶面与电机A（2）对应的位置且与安装架（1）焊接固定，限位机构B（11）置于安装架（1）顶面与电机B（3）对应的位置且与安装架（1）焊接固定，半球形车轮A（13）的中心孔与电机A（2）的伸出轴过盈配合，半球形车轮B（14）的中心孔与电机B（3）的伸出轴过盈配合；以机器人的行驶方向为正面，行驶方向的对面为背面，超声波传感器（9）固定在安装架（1）的正面，控制板（5）固定在安装架（1）的背面，摄像头（8）固定在与安装架（1）的顶面中间，无线指令传输板（6）固定在控制板（5）上，电池（4）和无线音视频传输板（7）固定在安装架（1）的底面；
电池（4）的供电输出端分别与控制板（5）、摄像头（8）、超声波传感器（9）、无线指令传输板（6）、无线音视频传输板（7）的供电输入端通过导线连接，无线指令传输板（6）的指令输出端与控制板（5）的指令输入端通过导线连接，超声波传感器（9）的信号输出端与控制板（5）的信号采集端通过导线连接，摄像头（8）的信号输出端与无线音视频传输板（7）的信号接收端通过导线连接，控制板（5）的驱动输出端分别与电机A（2）的驱动输入端和电机B（3）的驱动输入端通过导线连接；
可抛掷侦察机器人工作的初始状态，弹簧（12）处于压紧状态，半球形车轮A（13）与半球形车轮B（14）通过自身的螺纹配合拧紧连接；
可抛掷侦察机器人工作时，电机A（2）和电机B（3）在控制板（5）的控制下相互反向旋转，半球形车轮A（13）与半球形车轮B（14）反向拧开，螺纹完全脱离后，电机A（2）和半球形车轮A（13）在弹簧（12）的作用下沿安装架（1）的滑道向外弹开，直到电机A（2）碰到限位机构A（10）后停止滑动；电机B（3）和半球形车轮B（14）在弹簧（12）的作用下沿安装架（1）的滑道向外弹开，直到电机B（3）碰到限位机构B（11）后停止滑动；电机A（2）和电机B（3）在控制板（5）的控制下进行同向旋转以实现前进或者后退，电机A（2）和电机B（3）在控制板（5）的作用下进行反向旋转以实现左侧转向、右侧转向、左侧原地转弯、右侧原地转弯；电池（4）在安装架（1）下方起到供电和配重的作用，以保证侦察机器人在移动过程中的平稳性。

一种可抛掷侦察机器人
技术领域
本发明涉及一种侦察机器人，特别是一种可抛掷侦察机器人。
背景技术
侦察机器人形式多样，用途广泛，微型侦察机器人以双轮机器人、球形机器人为主，包括：安装架、驱动机构、电机A、电机B、控制板、无线指令传输板、无线音视频传输板、摄像头和超声波传感器、电池，具备结构简单、体积小、运动灵活等优点，但双轮机器人一般缺乏整体防护，抛掷环境和抛掷高度受到一定影响，球形机器人则具备整体防护，但需要透明材料，成本较高，越障能力略差。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可抛掷侦察机器人，解决侦察机器人抛掷性能差、成本高、防护性能差的问题。
一种可抛掷侦察机器人，包括：安装架、电机A、电机B、电池、控制板、无线指令传输板、无线音视频传输板、摄像头和超声波传感器，还包括：限位机构A、限位机构B、弹簧、半球形车轮A和半球形车轮B。
安装架为圆柱形，安装架的中心轴有圆形中心槽，电机A和电机B置于安装架中心槽的两端，弹簧置于安装架中心槽的中间，弹簧的两端分别与电机A的尾端和电机B的尾端接触，限位机构A置于安装架顶面与电机A对应的位置且与安装架焊接固定，限位机构B置于安装架顶面与电机B对应的位置且与安装架焊接固定，半球形车轮A的中心孔与电机A的伸出轴过盈配合，半球形车轮B的中心孔与电机B的伸出轴过盈配合。以机器人的行驶方向为正面，行驶方向的对面为背面，超声波传感器固定在安装架的正面，控制板固定在安装架的背面，摄像头固定在与安装架的顶面中间，无线指令传输板固定在控制板上，电池和无线音视频传输板固定在安装架的底面。
电池的供电输出端分别与控制板、摄像头、超声波传感器、无线指令传输板、无线音视频传输板的供电输入端通过导线连接，无线指令传输板的指令输出端与控制板的指令输入端通过导线连接，超声波传感器的信号输出端与控制板的信号采集端通过导线连接，摄像头的信号输出端与无线音视频传输板的信号接收端通过导线连接，控制板的驱动输出端分别与电机A的驱动输入端和电机B的驱动输入端通过导线连接。
可抛掷侦察机器人工作的初始状态，弹簧处于压紧状态，半球形车轮A与半球形车轮B通过自身的螺纹配合拧紧连接。
可抛掷侦察机器人工作时，电机A和电机B在控制板的控制下相互反向旋转，半球形车轮A与半球形车轮B反向拧开，螺纹完全脱离后，电机A和半球形车轮A在弹簧的作用下沿安装架的滑道向外弹开，直到电机A碰到限位机构A后停止滑动；电机B和半球形车轮B在弹簧的作用下沿安装架的滑道向外弹开，直到电机B碰到限位机构B后停止滑动。电机A和电机B在控制板的控制下进行同向旋转以实现前进或者后退，电机A和电机B在控制板的作用下进行反向旋转以实现左侧转向、右侧转向、左侧原地转弯、右侧原地转弯。电池在安装架下方起到供电和配重的作用，以保证侦察机器人在移动过程中的平稳性。
本发明在未抛掷前可被自身的半球形车轮保护，在抛掷后又具备自展开功能，可将内部的摄像头露出以实现对音视频的采集与传输，由于车轮不需特殊透明材料，因此该可抛掷侦察机器人兼顾了高防护和成本低的优点。
附图说明
图1一种可抛掷侦察机器人的轴侧图；
图2一种可抛掷侦察机器人的正视图；
图3一种可抛掷侦察机器人的侧视图；
图4一种可抛掷侦察机器人的电路结构示意图。
1.安装架2.电机A3.电机B4.电池5.控制板6.无线指令传输板7.无线音视频传输板8.摄像头9.超声波传感器10.限位机构A11.限位机构B12.弹簧13.半球形车轮A14.半球形车轮B。
具体实施方式
一种可抛掷侦察机器人，包括：安装架1、电机A2、电机B3、电池4、控制板5、无线指令传输板6、无线音视频传输板7、摄像头8和超声波传感器9，还包括：限位机构A10、限位机构B11、弹簧12、半球形车轮A13和半球形车轮B14。
安装架1为圆柱形，安装架1的中心轴有圆形中心槽，电机A2和电机B3置于安装架1中心槽的两端，弹簧12置于安装架1中心槽的中间，弹簧12的两端分别与电机A2的尾端和电机B3的尾端接触，限位机构A10置于安装架1顶面与电机A2对应的位置且与安装架1焊接固定，限位机构B11置于安装架1顶面与电机B3对应的位置且与安装架1焊接固定，半球形车轮A13的中心孔与电机A2的伸出轴过盈配合，半球形车轮B14的中心孔与电机B3的伸出轴过盈配合。以机器人的行驶方向为正面，行驶方向的对面为背面，超声波传感器9固定在安装架1的正面，控制板5固定在安装架1的背面，摄像头8固定在与安装架1的顶面中间，无线指令传输板6固定在控制板5上，电池4和无线音视频传输板7固定在安装架1的底面。
电池4的供电输出端分别与控制板5、摄像头8、超声波传感器9、无线指令传输板6、无线音视频传输板7的供电输入端通过导线连接，无线指令传输板6的指令输出端与控制板5的指令输入端通过导线连接，超声波传感器9的信号输出端与控制板5的信号采集端通过导线连接，摄像头8的信号输出端与无线音视频传输板7的信号接收端通过导线连接，控制板5的驱动输出端分别与电机A2的驱动输入端和电机B3的驱动输入端通过导线连接。
可抛掷侦察机器人工作的初始状态，弹簧12处于压紧状态，半球形车轮A13与半球形车轮B14通过自身的螺纹配合拧紧连接。
可抛掷侦察机器人工作时，电机A2和电机B3在控制板5的控制下相互反向旋转，半球形车轮A13与半球形车轮B14反向拧开，螺纹完全脱离后，电机A2和半球形车轮A13在弹簧12的作用下沿安装架1的滑道向外弹开，直到电机A2碰到限位机构A10后停止滑动；电机B3和半球形车轮B14在弹簧12的作用下沿安装架1的滑道向外弹开，直到电机B3碰到限位机构B11后停止滑动。电机A2和电机B3在控制板5的控制下进行同向旋转以实现前进或者后退，电机A2和电机B3在控制板5的作用下进行反向旋转以实现左侧转向、右侧转向、左侧原地转弯、右侧原地转弯。电池4在安装架1下方起到供电和配重的作用，以保证侦察机器人在移动过程中的平稳性。