双接口联接器技术领域
本公开总体涉及飞行器，并且特别地涉及飞行器的机身的建造。仍然更特别地，
本公开涉及用于使用双接口联接器在第一系统和第二系统之间联接若干公用物的方
法、设备和系统。
背景技术
建造机身可包括组装机身的蒙皮面板和支撑结构。蒙皮面板和支撑结构可结合到
一起以形成机身组件。例如，但不限于，蒙皮面板可具有支撑构件，诸如框架和纵梁，
该支撑构件被附接至蒙皮面板的将面向机身组件内部的表面。这些支撑构件可用于形
成机身组件的支撑结构。蒙皮面板可相对于彼此定位，并且支撑构件可捆绑在一起以
形成该支撑结构。
然后可执行紧固操作，以将蒙皮面板和支撑构件结合到一起而形成机身组件。例
如，这些紧固操作可包括铆接操作、过盈配合栓接操作、其它类型的附接操作或者这
些操作的一些组合。机身组件可能需要以满足机身组件的外模线(OML)要求和内
模线(IML)要求的方式进行组装。
利用一些目前可用的用于建造机身组件的方法，为将蒙皮面板和支撑构件组装到
一起而执行的紧固操作可手动执行。例如，但不限于，定位在机身组件的外部的第一
人工操作员和定位在机身组件的内部的第二人工操作员可使用手持式工具来执行这
些紧固操作。在某些情况下，相比于预期，这种类型的手动紧固工艺可能劳动强度更
大、更耗时、更具人体工程学挑战或更昂贵。此外，一些目前的涉及手动紧固工艺的
用于建造机身的组装方法可能不允许在期望的组装设施或工厂以期望的组装率或期
望的组装成本来建造机身。
在某些情况下，目前的用于建造机身的组装方法和系统可能要求在为建造机身而
专门指定且永久构造的设施或工厂中建造这些机身。这些目前的组装方法和系统可能
无法容纳不同类型和形状的机身。例如，但不限于，建造机身所需要的大型和重型器
械可能永久地附装到工厂，并且被构造成只用于具体类型的机身。
此外，相比于预期，将诸如电力、空气、通信、液压流体、水和其它类型的公用
物的公用物提供给一些目前组装方法中使用的各种系统可能更困难或麻烦。例如，但
不限于，为将这些类型的公用物提供给用于组装机身的不同工具所需要的各种线缆和
连接装置可能会阻碍或约束人员及工具在制造环境内的运动。因此，期望具有至少考
虑一些上面讨论的问题以及其它可能问题的方法和设备。
发明内容
在一个例证性实施方式中，可提供一种用于在第一系统和第二系统之间联接若干
公用物的方法。第一接口在所述第一系统和所述第二系统之间联接所述若干公用物，
所述第一接口可形成在所述第一系统和公用物单元之间。可将所述第一接口激活。在
所述第一接口保持被激活的同时，可将所述第二系统和所述公用物单元之间的第二接
口解除激活。
在另一例证性实施方式中，一种设备可包括与公用物单元关联的第一联接单元、
与第一系统关联的第一对应的联接单元、与所述公用物单元关联的第二联接单元以及
与第二系统关联的第二对应的联接单元。所述第一对应的联接单元可联接到所述第一
联接单元。所述第二对应的联接单元可联接到所述第二联接单元。
在又一例证性实施方式中，一种双接口联接器可包括与公用物单元关联的第一联
接单元、与第一系统关联的第一对应的联接单元、与所述公用物单元关联的第二联接
单元、与第二系统关联的第二对应的联接单元、与所述第一对应的联接单元关联的第
一对准系统以及与所述第二对应的联接单元关联的第二对准系统。所述第一对应的联
接单元可联接到所述第一联接单元。所述第二对应的联接单元可联接到所述第二联接
单元。
在又一例证性实施方式中，可提供一种用于在外部移动平台和支架夹具之间联接
若干公用物的方法。第一联接单元与公用物单元关联，所述第一联接单元可配合与所
述外部移动平台关联的第一对应的联接单元，以形成包括机械接口和公用物接口的第
一接口。所述若干公用物可横跨所述公用物接口经由所述公用物单元从所述支架夹具
被分配给所述外部移动平台。
特征和功能可以在本公开的各种实施方式中独立地实现，或者可在其它实施方式
中组合，其中进一步的细节可以参考以下的描述和附图。
附图说明
认为是例证性实施方式的特点的新颖性特征被阐述在所附权利要求书中。然而，
当结合附图阅读时，参考本公开的例证性实施方式的以下详细描述将最好地理解例证
性实施方式以及其优选使用模式、其它目标及其特征，其中：
图1是采取根据例证性实施方式的框图的形式的制造环境的图示；
图2是采取根据例证性实施方式的框图的形式的机身组件的图示；
图3是采取根据例证性实施方式的框图的形式的制造环境内的柔性制造系统的
多个移动系统的图示；
图4是采取根据例证性实施方式的框图的形式的多个移动平台的图示；
图5是横跨采取根据例证性实施方式的框图的形式的分布式公用物网络
(distributedutilitynetwork)的若干公用物的流动图示；
图6是采取根据例证性实施方式的框图的形式的双接口联接器的图示；
图7是采取根据例证性实施方式的框图的形式的第一对准系统和第二对准系统
的图示；
图8是联接到根据例证性实施方式的公用物夹具的第一塔架的图示；
图9是根据例证性实施方式的支架系统的等距视图的图示；
图10是使用支架系统形成的且联接到根据例证性实施方式的第一塔架的组件夹
具的等距视图的图示；
图11是用于建造机身组件的组装工艺的一个阶段的等距视图的图示，由根据例
证性实施方式的组件夹具来支撑该机身组件；
图12是用于建造根据例证性实施方式的机身组件的组装工艺的另一阶段的等距
视图的图示；
图13是用于建造机身组件的组装工艺的另一阶段的等距视图的图示，由根据例
证性实施方式的组件夹具来支撑该机身组件；
图14是用于建造根据例证性实施方式的机身组件的组装工艺的另一阶段的等距
视图的图示；
图15是联接到公用物夹具以及支撑根据例证性实施方式的机身组件的组件夹具
的第二塔架的等距视图的图示；
图16是在根据例证性实施方式的机身组件的内部内执行紧固工艺的多个移动平
台的等距剖视图的图示；
图17是在根据例证性实施方式的机身组件上执行操作的柔性制造系统的横截面
图的图示；
图18是根据例证性实施方式的完全建成的机身组件的等距视图的图示；
图19是在根据例证性实施方式的制造环境内建造的机身组件的等距视图的图
示；
图20是根据例证性实施方式的支架夹具的放大等距视图的图示；
图21是根据例证性实施方式的支架夹具的放大等距视图的图示；
图22是根据例证性实施方式的双接口联接器的等距视图的图示；
图23是根据例证性实施方式的双接口联接器的正视图的图示；
图24是根据例证性实施方式的形成在公用物单元和外部移动平台之间的接口的
图示；
图25是根据例证性实施方式的与第二对应的联接单元脱离接合的第二联接单元
的图示；
图26是采取根据例证性实施方式的流程图的形式的用于在第一系统和第二系统
之间联接若干公用物的工艺的图示；
图27是采取根据例证性实施方式的流程图的形式的用于在外部移动平台和支架
夹具之间联接若干公用物的工艺的图示；
图28是采取根据例证性实施方式的流程图的形式的用于在外部移动平台和支架
夹具之间断开联接若干公用物的工艺的图示；
图29是采取根据例证性实施方式的框图的形式的数据处理系统的图示；
图30是采取根据例证性实施方式的框图的形式的飞行器制造及检修方法的图
示；以及
图31是采取可实施例证性实施方式的框图的形式的飞行器的图示。
具体实施方式
例证性实施方式认识并考虑到不同的考虑。例如，例证性实施方式认识并考虑到，
可能期望使建造飞行器的机身组件的工艺自动化。使建造飞行器的机身组件的工艺自
动化可提高建造效率、改进建造质量并且降低建造机身组件的相关成本。例证性实施
方式还认识并考虑到，使建造机身组件的工艺自动化可提高执行组装操作的准确度和
精确度，从而确保更好地遵守机身组件的外模线(OML)要求和内模线(IML)要求。
此外，例证性实施方式认识并考虑到，用于建造飞行器的机身组件的工艺的自动
化可显著减少建造周期所需要的时间量。例如，但不限于，使紧固操作自动化可减少
并且在某些情况下消除为执行这些紧固操作以及其它类型的组装操作而对人工操作
员的需要。
此外，相比于主要靠手动执行该工艺，这种类型的用于建造飞行器的机身组件的
工艺的自动化可能劳动强度更低、耗时更少、人体工程学挑战更低并且更廉价。手工
劳动的减少对于人工劳动者可具有期望的益处。另外，机身组装工艺的自动化可允许
在期望的组装设施和工厂中以期望的组装率和期望的组装成本来建造机身组件。
例证性实施方式还认识并考虑到，可能期望使用可以被自主地驱动且操作以使建
造机身组件的工艺自动化的器械。特别地，可能期望具有自主柔性制造系统，其包括
这样的移动系统，该移动系统可在整个工厂地板上被自主地驱动，如建造机身组件所
需要的相对于工厂地板被自主地定位，被自主地操作以建造机身组件，并且然后当机
身组件的建造已经完成时被自主地驱离。
如本文所使用的，自主地执行任何的操作、动作或步骤可能意味着在基本上没有
任何人工输入的情况下执行此操作。例如，但不限于，可自主驱动的平台是可基本独
立于任何人工输入被驱动的平台。以这种方式，可自主驱动平台可以是能够基本独立
于人工输入而驱动或被驱动的平台。
由此，例证性实施方式提供了用于建造飞行器的机身组件的方法、设备和系统。
特别地，例证性实施方式提供了使建造机身组件的工艺的大部分(如果不是全部)自
动化的自主柔性制造系统。例如，但不限于，自主柔性制造系统可使安装紧固件以将
机身蒙皮面板和机身支撑结构结合到一起而建造机身组件的工艺自动化。例证性实施
方式提供了一种允许在简朴制造设施中建造机身组件的柔性制造系统。
然而，例证性实施方式认识并考虑到，使用自主柔性制造系统使建造机身组件的
工艺自动化可能出现独特的技术挑战，即需要独特的技术解决方案。例如，例证性实
施方式认识并考虑到，可能期望为自主柔性制造系统内的所有各种系统提供公用物。
特别地，可能期望以将不会中断或延迟建造机身组件的工艺或者约束自主柔性制造系
统内的各种移动系统在整个工厂地板的运动的方式来提供这些公用物。
例如，但不限于，可能期望使用基础结构为自主柔性制造系统提供一组公用物，
诸如电力、通信和空气，该基础结构仅包括与提供这一组公用物的一组公用物源每个
公用物源的单个直接连接。这些直接连接可在地上、地面或地下。可使用例如(但不
限于)公用物夹具来建立这些直接连接。由此，基础结构可包括：公用物夹具，该公
用物夹具为一组公用物源的每个公用物源提供直接连接；以及组装区域，该组装区域
具有大到足够允许自主柔性制造系统的各种系统联接到公用物夹具且彼此串联的地
板空间。以这种方式，这一组公用物可从这一组公用物源流向公用物夹具，然后流向
组装区域内的自主柔性制造系统的各种系统的下游。
由此，例证性实施方式提供了分布式公用物网络，其可用于为自主柔性制造系统
的各种系统提供公用物。分布式公用物网络能以不约束或阻碍自主柔性制造系统的各
种移动系统的运动的方式提供这些公用物。自主柔性制造系统的不同的移动系统可自
主地彼此联接，以形成该分布式公用物网络。
现在参照附图，并且特别地参考图1至图7，采取根据例证性实施方式的框图的
形式描绘了制造环境的图示。特别地，在图1至图7中，描述了机身组件、柔性制造
系统、柔性制造系统内的可用于建造机身组件的各种系统以及分布式公用物网络。
现在转向图1，采取根据例证性实施方式的框图的形式描绘了制造环境的图示。
在该例证性示例中，制造环境100可以是机身102的至少一部分可被制造用于飞行器
104的一种环境的示例。
制造环境100可采取若干不同的形式。例如，但不限于，制造环境100可采取以
下形式：工厂、制造设施、户外厂区、封闭的制造区域、海上平台或一些其它类型的
适于建造机身102的至少一部分的制造环境100。
可使用制造工艺108来建造机身102。柔性制造系统106可用于实施制造工艺108
的至少一部分。在一个例证性示例中，可使用柔性制造系统106使制造工艺108基本
自动化。在其它例证性示例中，制造工艺108的仅一个或多个阶段可基本自动化。
柔性制造系统106可构造成自主地执行制造工艺108的至少一部分。以这种方式，
柔性制造系统106可被称为自主柔性制造系统112。在其它例证性示例中，柔性制造
系统106可被称为自动化的柔性制造系统。
如所描绘的，制造工艺108可包括用于建造机身组件114的组装工艺110。柔性
制造系统106可构造成自主地执行组装工艺110的至少一部分。
在完成制造工艺108之前在制造工艺108期间的任何阶段，机身组件114可以是
机身102。在某些情况下，机身组件114可用来指部分组装的机身102。取决于实施
方案，一个或多个其它部件可能需要附接至机身组件114，以全面完成机身102的组
装。在其它情况下，机身组件114可用来指完全组装的机身102。柔性制造系统106
可建造机身组件114，直到需要将机身组件114移向用于建造飞行器104的制造工艺
的下一阶段的一点为止。在某些情况下，在用于建造飞行器104的制造工艺的一个或
多个后期阶段可使用柔性制造系统106的至少一部分。
在一个例证性示例中，机身组件114可以是用于形成机身102的特定区段的组件。
作为一个示例，机身组件114可采取用于形成机身102的后段的后机身组件116的形
式。在另一示例中，机身组件114可采取用于形成机身102的前段的前机身组件117
的形式。在又一示例中，机身组件114可采取中间机身组件118的形式，用于形成机
身102的中央区段或位于机身102的后段和前段之间的机身102的一些其它中间段。
如所描绘的，机身组件114可包括多个面板120和支撑结构121。支撑结构121
可包括多个构件122。多个构件122可用于既支撑多个面板120又将多个面板120彼
此连接。支撑结构121可有助于为机身组件114提供强度、刚度和负载支撑。
多个构件122可与多个面板120关联。如本文所使用的，当一个部件或结构与另
一部件或结构“关联”时，所述关联在所描绘的示例中是物理关联。
例如，通过以下中的至少一者：固定到第二部件、粘接到第二部件、装设到第二
部件、附接到部件、联接到部件、焊接到第二部件、紧固到第二部件、附着到第二部
件、胶接到第二部件或以一些其它合适的方式连接到第二部件，第一部件(诸如多个
构件122中的一个)可视为与第二部件(诸如多个面板120中的一个)关联。还可使
用一个或多个其它部件将第一部件连接到第二部件。例如，可使用第三部件将第一部
件连接到第二部件。此外，通过形成为第二部件的一部分、第二部件的延伸或两者，
第一部件可视为与第二部件关联。在另一示例中，通过与第二部件共固化，第一部件
可视为第二部件的一部分。
如本文所使用的，短语“(中的)至少一个/至少一者”当与一列条目使用时，意
指可使用所列条目中的一个或多个的不同组合并且可能仅需要列中的一个条目。所述
条目可以是特定的对象、事物、动作、工艺或类别。换句话说，“(中的)至少一个/
至少一者”意指可使用列中的条目或条目数量的任何组合，但可能并不需要列中的所
有条目。
例如，“条目A、条目B和条目C中的至少一个”或“条目A、条目B或条目C
中的至少一个”可能意味着：条目A；条目A和条目B；条目B；条目A、条目B
和条目C；或条目B和条目C。在某些情况下，“条目A、条目B和条目C中的至少
一个”可能意味着例如(但不限于)：两个条目A、一个条目B和十个条目C；四个
条目B和七个条目C；或一些其它合适的组合。
在这些例证性示例中，多个构件122的一构件能以若干不同的方式与多个面板
120中的至少一个关联。例如，但不限于，多个构件122的一构件可直接附接至单个
面板，附接至两个或更多个面板，附接至直接附接至至少一个面板的另一构件，附接
至直接或间接附接至至少一个面板的至少一个构件，或者以一些其它方式与多个面板
120中的至少一个关联。
在一个例证性示例中，在开始用于建造机身组件114的组装工艺110之前，基本
所有或所有的多个构件122可与多个面板120关联。例如，在多个面板120彼此经由
组装工艺110而结合之前，多个构件122的相应部分可与多个面板120的每个面板关
联。
在另一例证性示例中，在开始组装工艺110之前，仅多个构件122的第一部分可
与多个面板120关联。组装工艺110可包括将多个构件122的剩余部分附接至多个面
板120，至少用于为多个面板120提供支撑或者将多个面板120连接到一起中的一者。
多个构件122的在组装工艺110之前附接至多个面板120的第一部分以及多个构件
122的在组装工艺110期间附接至多个面板120的剩余部分可一起形成支撑结构121。
在又一例证性示例中，在组装工艺110期间，所有的多个构件122可与多个面板
120关联。例如，在组装工艺110之前，多个面板120均可“裸露”，无需任何构件
附接至或以其它的方式与面板关联。然后在组装工艺110期间，多个构件122可与多
个面板120关联。
以这种方式，用于机身组件114的支撑结构121能以若干不同的方式建造起来。
在下面的图2中更详细地描述包括多个面板120和支撑结构121的机身组件114。
建造机身组件114可包括将多个面板120结合到一起。能以若干不同的方式执行
结合多个面板120。取决于实施方案，将多个面板120结合到一起可包括将多个构件
122中的一个或多个结合到多个面板120中的一个或多个或者结合到多个构件122的
其它构件。
特别地，结合多个面板120可包括：将至少一个面板结合到至少一个其它面板，
将至少一个构件结合到至少一个其它构件，或者将至少一个构件结合到至少一个面
板，或者它们的一些组合。作为一个例证性示例，将第一面板和第二面板结合到一起
可包括以下中的至少一个：将第一面板直接紧固到第二面板，将与第一面板关联的第
一构件结合到与第二面板关联的第二构件，将与第一面板关联的构件直接结合到第二
面板，将与第一面板和第二面板两者均关联的一个构件结合到另一构件，将选定构件
结合到第一面板和第二面板两者，或者一些其它类型的结合操作。
组装工艺110可包括操作124，可执行操作124将多个面板120结合到一起以建
造机身组件114。在该例证性示例中，可使用柔性制造系统106来自主地执行操作124
的至少一部分。
操作124可包括例如(但不限于)：临时连接操作125、钻孔操作126、紧固件插
入操作128、紧固件安装操作130、检查操作132、其它类型的组装操作或这些操作
的一些组合。可执行临时连接操作125以将多个面板120临时连接到一起。例如，但
不限于，临时连接操作125可包括使用钉紧固件将多个面板120临时钉接到一起。
钻孔操作126可包括：钻孔穿过多个面板120的一个或多个，在某些情况下，钻
孔穿过多个构件122的一个或多个。紧固件插入操作128可包括将紧固件插入由钻孔
操作126钻出的孔中。
紧固件安装操作130可包括完全安装已插入孔中的每个紧固件。紧固件安装操作
130可包括例如(但不限于)铆接操作、过盈配合栓接操作、其它类型的紧固件安装
操作或这些操作的一些组合。检查操作132可包括检查完全安装的紧固件。取决于实
施方案，柔性制造系统106可用于基本自主地执行任何数量的这些不同类型的操作
124。
如所描绘的，柔性制造系统106可包括多个移动系统134、控制系统136和公用
物系统138。多个移动系统134均可以是可驱动的移动系统。在某些情况下，多个移
动系统134均可以是可自主驱动的移动系统。例如，但不限于，多个移动系统134
均可包括可在制造环境100内从一个地点被自主地驱动到另一地点的一个或多个部
件。在下面的图3中更详细地描述多个移动系统134。
在该例证性示例中，控制系统136可用于控制柔性制造系统106的操作。例如，
但不限于，控制系统136可用于控制多个移动系统134。特别地，控制系统136可用
于引导多个移动系统134中的每个在制造环境100内的运动。控制系统136可至少部
分地与多个移动系统134关联。
在一个例证性示例中，控制系统136可包括一组控制器140。如本文所使用的，
“一组”条目可包括一个或多个条目。以这种方式，一组控制器140可包括一个或多
个控制器。
一组控制器140均可使用硬件、固件、软件或它们的一些组合来实施。在一个例
证性示例中，一组控制器140可与多个移动系统134关联。例如，但不限于，一组控
制器140中的一个或多个可实施为多个移动系统134的一部分。在其它示例中，一组
控制器140中的一个或多个可独立于多个移动系统134来实施。
一组控制器140可生成命令142，以控制柔性制造系统106的多个移动系统134
的操作。一组控制器140可使用无线通信链路、有线通信链路、光通信链路或其它类
型的通信链路中的至少一个与多个移动系统134通信。以这种方式，任何数量的不同
类型的通信链路可用于与一组控制器140通信以及在一组控制器140之间通信。
在这些例证性示例中，控制系统136可使用从传感器系统133接收的数据141
来控制多个移动系统134的操作。传感器系统133可包括任何数量的单独的传感器系
统、传感器装置、控制器、其它类型的部件或它们的组合。在一个例证性示例中，传
感器系统133可包括激光跟踪系统135和雷达系统137。激光跟踪系统135可包括任
何数量的激光跟踪装置、激光目标或它们的组合。雷达系统137可包括任何数量的雷
达传感器、雷达目标或他们的组合。
传感器系统133可用于协调多个移动系统134的各种移动系统在制造环境100
内的运动和操作。作为一个例证性示例，雷达系统137可用于移动系统、移动系统内
的系统、移动系统内的部件或它们的一些组合的宏观定位。此外，激光跟踪系统135
可用于移动系统、移动系统内的系统、移动系统内的部件或它们的一些组合的微定位。
多个移动系统134可用于形成分布式公用物网络144。取决于实施方案，多个移
动系统134中的一个或多个可形成分布式公用物网络144。若干公用物146可从若干
公用物源148流向组成分布式公用物网络144的多个移动系统134的各种移动系统。
在该例证性示例中，若干公用物源148均可位于制造环境100内。在其它例证性
示例中，若干公用物源148中的一个或多个可位于制造环境100的外侧。由这一个或
多个公用物源提供的相应的公用物然后可使用例如(但不限于)一个或多个公用物线
缆被运载到制造环境100中。
在一个例证性示例中，分布式公用物网络144可允许若干公用物146经由若干公
用物线缆而直接从若干公用物源148流向多个移动系统134中的一个移动系统。该一
个移动系统然后可将若干公用物146分配给多个移动系统134中的其它移动系统，使
得这些其它移动系统不需要直接接收来自若干公用物源148的若干公用物146。
如所描绘的，可使用公用物系统138而形成分布式公用物网络144。公用物系统
138可包括公用物夹具150。公用物系统138可构造成连接到若干公用物源148，使
得若干公用物146可从若干公用物源148流向公用物夹具150。取决于实施方案，公
用物夹具150可在地上或地面。例如，但不限于，公用物夹具150可在制造环境100
内的地板的地下。
公用物夹具150然后可将若干公用物146分配给多个移动系统134中的一个或多
个。特别地，多个移动系统134之一到公用物夹具150的一种自主联接之后可以是任
何数量的移动系统彼此串联的自主联接，以形成分布式公用物网络144。公用物夹具
150可在移动系统的自主联接的串联的公用物夹具150的下游将若干公用物146分配
给多个移动系统134中的每个。
取决于实施方案，分布式公用物网络144可具有链状构造或树状构造。在一个例
证性示例中，多个移动系统134可包括移动系统A、B、C和D(在图中未示出)，移
动系统A自主地联接到公用物夹具150并且移动系统B、C和D自主地联接到移动
系统A且彼此串联。用于分布式公用物网络144的链状构造的示例可包括若干公用
物146，若干公用物146从若干公用物源148经由若干公用物线缆流向公用物夹具
150，从公用物夹具150流向移动系统A，从移动系统A流向移动系统B，从移动系
统B流向移动系统C，以及从移动系统C流向移动系统D。用于分布式公用物网络
144的树状构造的示例可包括若干公用物146，若干公用物146从若干公用物源148
经由若干公用物线缆流向公用物夹具150，从公用物夹具150流向移动系统A，从移
动系统A流向移动系统B和移动系统C两者，以及从移动系统C流向移动系统D。
在下面的图5中更详细地描述了可使用多个移动系统134来实施分布式公用物网络
144的一种方式的示例。
在一些例证性示例中，多个柔性制造系统可用于同时建造多个机身组件。例如，
柔性制造系统106可以是许多柔性制造系统中的第一柔性制造系统。
在一个例证性示例中，柔性制造系统106、第二柔性制造系统152和第三柔性制
造系统154可分别用于建造后机身组件116、中间机身组件118和前机身组件117。
后机身组件116、中间机身组件118和前机身组件117然后可结合到一起，以形成完
全组装的机身102。以这种方式，在该示例中，柔性制造系统106、第二柔性制造系
统152和第三柔性制造系统154可一起形成柔性机身制造系统158。
由此，可使用以类似于柔性制造系统106的方式实施的任何数量的柔性制造系统
在制造环境100内建造任何数量的机身组件(诸如机身组件114)。类似地，可使用
任何数量的以类似于柔性机身制造系统158的方式实施的柔性机身制造系统在制造
环境100内建造任何数量的完全的机身(诸如机身102)。
现在参考图2，采取根据例证性实施方式的框图的形式来描绘图1的机身组件114
的图示。如上文所描述的，机身组件114可包括多个面板120和支撑结构121。机身
组件114可用来指建造机身组件114的任何阶段。例如，机身组件114可用来指多个
面板120中的单个面板、多个面板120的已经或正被结合到一起的多个面板、部分建
造的机身组件或完全建成的机身组件。
如所描绘的，机身组件114可被建造成使得机身组件114具有多个机身区段205。
多个机身区段205均可包括多个面板120中的一个或多个。在该例证性示例中，多个
机身区段205均可采取柱形机身区段、筒形机身区段、渐缩柱形机身区段、锥形机身
区段、拱形机身区段或具有一些其它类型的形状的区段的形式。取决于实施方案，多
个机身区段205中的一个机身区段可具有如下形状：基本圆形横截面形状、椭圆横截
面形状、卵形横截面形状、带圆角的多边形横截面形状或以其它的方式呈闭合曲线的
横截面形状。
作为一个具体例证性示例，多个机身区段205均可以是机身组件114的限定在基
本垂直于中心轴线或穿过机身组件114的纵向轴线截取的机身组件114的两个径向横
截面之间的部分。以这种方式，可沿着机身组件114的纵向轴线来布置多个机身区段
205。换句话说，可纵向地布置多个机身区段205。
机身区段207可以是多个机身区段205之一的示例。机身区段207可包括多个面
板120中的一个或多个。在一个例证性示例中，可围绕机身区段207沿圆周来布置多
个面板区段，以形成机身区段207的蒙皮。在某些情况下，可围绕机身区段207沿圆
周来布置多排的两个或更多个纵向相邻面板，以形成机身区段207的蒙皮。
在一个例证性示例中，机身组件114可具有机顶200、龙骨202和侧面204。侧
面204可包括第一侧面206和第二侧面208。
机顶200可以是机身组件114的顶部。龙骨202可以是机身组件114的底部。机
身组件114的侧面204可以是机身组件114在机顶200和龙骨202之间的部分。在一
个例证性示例中，机身组件114的机顶200、龙骨202、第一侧面206和第二侧面208
均可由多个面板120的至少一个面板的至少一部分形成。此外，多个机身区段205
的每个的一部分可形成机顶200、龙骨202、第一侧面206和第二侧面208中的每个。
面板216可以是多个面板120之一的示例。取决于实施方案，面板216还可被称
为蒙皮面板、机身面板或机身蒙皮面板。在一些例证性示例中，面板216可采取包括
多个较小面板(这可被称为子面板)的大型面板的形式。大型面板还可被称为超级面
板。在这些例证性示例中，面板216可包括金属、金属合金、一些其它类型的金属材
料、复合材料或一些其它类型的材料中的至少一者。作为一个例证性示例，面板216
可包括铝合金、钢、钛、陶瓷材料、复合材料、一些其它类型的材料或它们的一些组
合。
当用于形成机身组件114的龙骨202时，面板216可被称为龙骨面板或底面板。
当用于形成机身组件114的侧面204之一时，面板216可被称为侧面板。当用于形成
机身组件114的机顶200时，面板216可被称为机顶面板或顶面板。作为一个例证性
示例，多个面板120可包括用于形成机顶200的机顶面板218、用于形成侧面204的
侧面板220以及用于形成龙骨202的龙骨面板222。侧面板220可包括用于形成第一
侧面206的第一侧面板224以及用于形成第二侧面208的第二侧面板226。
在一个例证性示例中，机身组件114的多个机身区段205的机身区段207可包括
一个机顶面板218、两个侧面板220以及一个龙骨面板222。在另一例证性示例中，
机身区段207可形成机身组件114的端部。
在某些情况下，机身区段207可独自包括单个面板，诸如面板216。例如，但不
限于，面板216可采取端面板228的形式。
端面板228可用于形成机身组件114的一端。例如，当机身组件114采取图1中
的后机身组件116的形式时，端面板228可形成机身组件114的最后端。当机身组件
114采取图1中的前机身组件117的形式时，端面板228可形成机身组件114的最前
端。
在一个例证性示例中，端面板228可采取柱形面板、锥形面板、桶形面板或渐缩
柱形面板的形式。例如，端面板228可以是具有直径关于机身组件114的中心轴线可
改变的大致圆形横截面形状的单个柱形面板。
以这种方式，如上文所描述的，机身区段207可仅仅包括端面板228。在一些例
证性示例中，机身区段207可以是仅包括单个面板(其可以是端面板228)的末端机
身区段。在某些情况下，当机身区段207是末端机身区段时，隔框(bulkhead)272
可与端面板228关联。取决于实施方案，隔框272(其还可被称为压力隔框)可视为
与端面板228分离或者视为端面板228的一部分。在这些例证性示例中，隔框272
可具有拱型形状。
当机身组件114采取图1中的后机身组件116的形式时，隔框272可以是机身区
段207的位于后机身组件116的最后端处的部分。当机身组件114采取图1中的前机
身组件117的形式时，隔框272可以是机身区段207的位于后机身组件116的最前端
处的部分。图1中的中间机身组件118在中间机身组件118的任一端处可不包括隔框，
诸如隔框272。以这种方式，能以任何数量的不同方式来实施多个机身区段205。
面板216可具有第一表面230和第二表面232。第一表面230可构造成用作面向
外部的表面。换句话说，第一表面230可用于形成机身组件114的外部234。第二表
面232可构造成用作面向内部的表面。换句话说，第二表面232可用于形成机身组件
114的内部236。多个面板120均能以类似于面板216的方式来实施。
如此前所描述的，支撑结构121可与多个面板120的相应面板关联。支撑结构
121可包括与面板216关联的多个构件122。在一个例证性示例中，相应部分240可
以是对应于面板216的多个构件122的部分。相应部分240可形成对应于面板216
的支撑区段238。支撑区段238可形成支撑结构121的一部分。
多个构件122可包括支撑构件242。支撑构件242可包括例如(但不限于)连接
构件244、框架246、纵梁248、加强筋250、支柱252、肋间结构构件254或其它类
型的结构构件中的至少一者。
连接构件244可将其它类型的支撑构件242连接到一起。在某些情况下，连接构
件244还可将支撑构件242连接到多个面板120。连接构件244可包括例如(但不限
于)剪切夹256、系材258、拼接件260、肋间连接构件262、其它类型的机械连接构
件或它们的一些组合。
在一个例证性示例中，当面板216包括多个子面板时，连接构件244可用于例如
(但不限于)将框架246的在相邻子面板的环箍方向上延伸的互补框架和纵梁248
的在相邻子面板的纵向方向上延伸的互补纵梁连接到一起。在其它例证性示例中，连
接构件244可用于将互补框架、纵梁或多个面板120的两个或更多个相邻面板上的其
它类型的支撑构件连接到一起。在某些情况下，连接构件244可用于将两个或更多个
相邻机身区段上的互补支撑构件连接到一起。
可执行如图1中描述的操作124，以将多个面板120结合到一起来建造机身组件
114。在一个例证性示例中，多个紧固件264可用于将多个面板120结合到一起。
如上文所描述的，能以若干不同的方式来执行将多个面板120结合到一起。将多
个面板120结合到一起可包括以下操作中的至少一者：将多个面板120中的至少一个
面板结合到多个面板120中的另一面板，将多个面板120中的至少一个面板结合到多
个构件122中的至少一个构件，将多个构件122中的至少一个构件结合到多个构件
122中的另一构件，或者一些其它类型的结合操作。多个面板120可结合到一起，使
得多个构件122最终形成用于机身组件114的支撑结构121。
如所描绘的，若干地板266可与机身组件114关联。在该例证性示例中，若干地
板266可以是机身组件114的一部分。若干地板266可包括例如(但不限于)乘客地
板、货舱地板或一些其它类型的地板中的至少一个。
现在参考图3，采取根据例证性实施方式的框图的形式描绘了在图1的制造环境
100内的柔性制造系统106的多个移动系统134的图示。如所描绘的，柔性制造系统
106可用于在制造环境100的地板300上建造机身组件114。当制造环境100采取工
厂的形式时，地板300可被称为工厂地板302。
在一个例证性示例中，地板300可以是基本平滑且基本平坦的。例如，地板300
可以是基本水平的。在其它例证性示例中，地板300的一个或多个部分可以是倾斜的、
带斜面的或者是不平坦的。
组装区域304可以是在制造环境100内指定用于执行图1的用于建造机身组件
(诸如机身组件114)的组装工艺110的区域。组装区域304还可被称为隔间或工作
隔间。在该例证性示例中，组装区域304可以是地板300上的指定区域。然而，在其
它例证性示例中，组装区域304可包括地板300上的指定区域以及该指定区域上方的
区域。任何数量的组装区域可存在于制造环境100内，使得可在制造环境100内同时
建造任何数量的机身组件。
如所描绘的，多个移动系统134可包括多个自主车辆306、支架系统308、塔架
系统310和自主加工系统312。多个移动系统134均可横跨地板300而驱动。换句话
说，多个移动系统134均能够被自主地驱动，横跨地板300从地板300上的一个地点
315到达另一地点317。
在一个例证性示例中，多个自主车辆306均可采取自动导向车辆(AGV)的形
式，自动导向车辆能够独立地操作而无需人工引导或导向。在某些情况下，多个自主
车辆306可被称为多个自动导向车辆(AGV)。
在该例证性示例中，在图1的组装工艺110期间，支架系统308可用于支撑并保
持机身组件114。在某些情况下，支架系统308可被称为可驱动式支架系统。在其它
的情况下，支架系统308可被称为可自主驱动式支架系统。
支架系统308可包括若干夹具313。如本文所使用的，“若干”条目可包括一个
或多个条目。以这种方式，若干夹具313可包括一个或多个夹具。在一些例证性示例
中，若干夹具313可被称为若干可驱动式夹具。在其它例证性示例中，若干夹具313
可被称为若干可自主驱动式夹具。
若干夹具313可包括若干支架夹具314。在一些例证性示例中，若干支架夹具314
可被称为若干可驱动式支架夹具。在其它例证性示例中，若干支架夹具314可被称为
若干可自主驱动式支架夹具。支架夹具322可以是若干支架夹具314之一的示例。
若干保持结构326可与若干支架夹具314的每个关联。与若干支架夹具314的每
个关联的若干保持结构326可与机身组件114接合并用于支撑机身组件114。例如，
与支架夹具322关联的若干保持结构326可接合并用于支撑多个面板120中的一个或
多个。
若干支架夹具314可横跨制造环境100的地板300被自主地驱动到组装区域304。
在一个例证性示例中，若干支架夹具314均可使用多个自主车辆306的相应自主车辆
横跨地板300被自主地驱动。换句话说，但不限于，多个自主车辆306中的若干相应
自主车辆316可用于横跨地板300将若干支架夹具314驱动到组装区域304中。
在该例证性示例中，若干相应自主车辆316可从例如(但不限于)贮存区域318
横跨地板300而驱动到组装区域304。贮存区域318可以是这样的区域：当柔性制造
系统106未被使用时或者当此特定装置或系统未被使用时，在该区域中可贮存多个自
主车辆306、支架系统308、塔架系统310、自主加工系统312或图1的控制系统136
中的至少一个。
取决于实施方案，贮存区域318可被称为家区域、存储区域或基地区域。虽然贮
存区域318被描绘为位于制造环境100内，但在其它例证性示例中，贮存区域318
可位于制造环境100外侧的一些其它区域或环境中。
多个自主车辆306中的若干相应自主车辆316可将若干支架夹具314驱动到若干
选定的支架位置320。如本文所使用的，“位置(position)”可包括地点(location)、
取向或两者。所述地点可关于参考坐标系处于二维坐标或三维坐标中。所述取向可以
是关于参考坐标系的二维或三维取向。该参考坐标系可例如(但不限于)是机身坐标
系、飞行器坐标系、针对制造环境100的坐标系或一些其它类型的坐标系。
当若干支架夹具314包括多于一个支架夹具使得若干选定的支架位置320包括多
于一个支架位置时，这些支架位置可以是相对于彼此选择的位置。以这种方式，若干
支架夹具314可被定位成使得若干支架夹具314相对于彼此处于若干选定的支架位置
320中。
在这些例证性示例中，若干相应自主车辆316可用于在组装区域304内将若干支
架夹具314驱动到若干选定的支架位置320中。横跨地板300来“驱动”部件或系统
可能意味着，例如(但不限于)，基本将此部件或系统的整体从一个地点移向另一地
点。例如，但不限于，横跨地板300来驱动支架夹具322可能意味着将支架夹具322
的整体从一个地点移向另一地点。换句话说，所有或基本所有的包括支架夹具322
的部件可同时一起从一个地点移向另一地点。
一旦若干支架夹具314已被驱动到组装区域304中的若干选定的支架位置320
之中，若干支架夹具314就可彼此联接并联接到塔架系统310。一旦在选定的公差内
将若干支架夹具314定位在若干选定的支架位置320中，若干相应自主车辆316然后
就可远离若干支架夹具314驱动到例如(但不限于)贮存区域318。在其它例证性示
例中，若干相应自主车辆316可包括单个自主车辆，该单个自主车辆用于一次一个地
在组装区域304内将若干支架夹具314中的每个驱动到若干选定的支架位置320中的
相应选定位置中。
在组装区域304中，若干支架夹具314可构造成形成组件夹具324。当若干支架
夹具314中的不同支架夹具已经相对于彼此放置在若干选定的支架位置320中时，可
形成组件夹具324。在某些情况下，当若干支架夹具314已经彼此联接同时若干支架
夹具314处于若干选定的支架位置320中时，以及当与若干支架夹具314的每个关联
的若干保持结构326已被调整而接收机身组件114时，可形成组件夹具324。
以这种方式，若干支架夹具314可形成单个夹具实体，诸如组件夹具324。组件
夹具324可用于支撑并保持机身组件114。在某些情况下，组件夹具324可被称为组
件夹具系统或夹具系统。在某些情况下，组件夹具324可被称为可驱动式组件夹具。
在其它情况下，组件夹具324可被称为可自主驱动式组件夹具。
一旦已经形成组件夹具324，若干支架夹具314就可接收机身组件114。换句话
说，多个机身区段205可与若干支架夹具314接合。特别地，多个机身区段205可与
若干保持结构326接合，若干保持结构326与若干支架夹具314的每个关联。多个机
身区段205能以任何数量的方式与若干支架夹具314接合。
当若干支架夹具314包括单个支架夹具时，此支架夹具可用于支撑并保持基本整
个机身组件114。当若干支架夹具314包括多个支架夹具时，这些支架夹具均可用于
支撑并保持多个机身区段205的至少一个相应机身区段。
在一个例证性示例中，多个机身区段205均可一次一个地与若干支架夹具314
接合。例如，但不限于，用于多个机身区段205的特定机身区段的所有面板可相对于
彼此以及若干支架夹具314的相应支架夹具进行定位，然后与相应支架夹具接合。多
个机身区段205的剩余机身区段然后可形成并以类似的方式与若干支架夹具314接
合。以这种方式，通过使多个面板120的至少一部分接合与组成组件夹具324的若干
支架夹具314的每个关联的若干保持结构326，使得多个面板120由若干支架夹具314
支撑，多个面板120可与若干支架夹具314接合。
如图2中描述的，多个面板120可包括龙骨面板222、侧面板220和机顶面板218。
在一个例证性示例中，用于形成图2中的机身组件114的龙骨202的所有的图2中的
龙骨面板222可首先相对于若干支架夹具314进行定位并与若干支架夹具314接合。
接着，用于形成图2中的机身组件114的侧面204的所有的图2中的侧面板220可相
对于龙骨面板222进行定位并与龙骨面板222接合。然后，用于形成图2中的机身组
件114的机顶200的所有的图2中的机顶面板218可相对于侧面板220进行定位并与
侧面板220接合。以这种方式，多个机身区段205可同时组装，以形成机身组件114。
在一个例证性示例中，多个面板120中的每个面板均可具有多个构件122的在面
板与若干支架夹具314之一接合之前完全形成并与面板关联的相应部分。多个构件
122的该相应部分可被称为支撑区段。例如，在面板216与若干支架夹具314之一或
图2中的多个面板120的另一面板接合之前，图2中的支撑区段238可完全形成面板
216并与图2中的面板216关联。换句话说，在图2的面板216与若干支架夹具314
之一接合之前，图2中的支撑构件242的相应部分已经可附接至面板216，并且图2
中的连接构件244的相应部分已经被安装成使支撑构件242的该部分彼此连接。
在其它例证性示例中，在多个面板120已经彼此接合并与若干支架夹具314接合
之后，多个构件122可与多个面板120关联。在其它例证性示例中，在多个面板120
彼此接合并与若干支架夹具314接合之前，多个构件122的仅一部分可与多个面板
120关联，然后一旦多个面板120已经彼此接合并与若干支架夹具314接合，多个构
件122的剩余部分与多个面板120关联。
在一些例证性示例中，当图2的面板216与若干支架夹具314之一或与多个面板
120的其它面板之一接合时，图2中的一个或多个支撑构件242、图2中的一个或多
个连接构件244或两者可不与面板216关联。例如，但不限于，在面板216已经与支
架夹具322接合之后，图2中描述的框架246可加装到图2的面板216。在另一示例
中，在面板216已经与支架夹具322接合之后，图2中描述的加强筋250可加装到图
2的面板216。
建造机身组件114可包括：随着多个面板120在组件夹具324的若干支架夹具
314上建造起来，使多个面板120彼此接合。例如，通过至少连接支撑构件的与面板
关联的部分，可连接多个面板120中的相邻面板。取决于实施方案，搭接拼接件、对
接拼接件或其它类型的拼接件中的至少一者可用于连接相邻面板(除了或代替相邻面
板的相应支撑构件的连接)。
作为一个例证性示例，与多个面板120中的两个相邻面板关联的支撑构件可使用
连接构件而连接到一起，从而连接了两个相邻面板。与这两个相邻面板关联的两个支
撑构件可例如(但不限于)以一些其它的方式被拼接、捆绑、夹持、钉接、销接、结
合或紧固到一起。当两个相邻面板沿环箍相邻时，可在环箍方向上连接互补框架。当
两个相邻面板沿纵向相邻时，可在纵向方向上连接互补纵梁。
在某些情况下，在这两个相邻面板上连接互补的纵梁、框架或其它支撑构件可成
为将这些面板拼接到一起的一部分。相邻面板可使用任何数量的面板拼接件、纵梁拼
接件、框架拼接件或其它类型的拼接件而连接到一起。
在一个例证性示例中，通过使用临时紧固件或永久紧固件将多个面板120或多个
构件122中的至少一者临时地紧固到一起，多个面板120可临时地彼此连接。例如，
但不限于，临时夹钳可用于将多个面板120中的两个面板一起临时地连接并保持到
位。可通过以下手段中的至少一者来执行将多个面板120临时地连接到一起：将至少
两个多个面板120临时地连接到一起，将至少两个多个构件122临时地连接到一起，
或者将多个面板120中的至少一个临时地连接到多个构件122中的至少一个，使得与
多个面板120关联的多个构件122形成了图2中用于机身组件114的支撑结构121。
作为一个例证性示例，可使用临时紧固件328将多个面板120临时地钉接或销接
到一起，直到多个紧固件264被安装成将多个面板120结合到一起以形成机身组件
114。临时地连接多个面板120可将图2由多个面板120形成的多个机身区段205临
时地连接到一起。一旦多个紧固件264已安装好，然后就可拆除临时紧固件328。
以这种方式，多个面板120能以若干不同的方式连接到一起。一旦多个面板120
已经连接到一起，多个构件122就可视为形成了用于机身组件114的支撑结构121。
将多个面板120连接到一起以及形成支撑结构121可保持期望地遵守机身组件114的
外模线要求和内模线要求。换句话说，多个面板120可相对于彼此在一起保持到位，
使得使用多个面板120而形成的机身组件114在选定的公差内满足机身组件114的外
模线要求和内模线要求。
特别地，组件夹具324可支撑多个面板120以及与多个面板120关联的支撑结构
121，使得使用多个面板120和支撑结构121而建造的机身组件114具有选定公差内
的形状和构造。以这种方式，该形状和构造可维持在选定的公差内，同时在建造机身
组件114期间支撑着多个面板120以及与多个面板120关联的多个构件122。可至少
部分地由例如(但不限于)机身组件114的外模线要求和内模线要求来确定该形状。
在某些情况下，可至少部分地由机身组件114的框架和纵梁的地点和取向来确定该形
状。
在某些情况下，当多个面板120和支撑结构121的包括机身组件114的组件已到
达期望点时，若干相应自主车辆316可将组件夹具324驱动出组装区域304。例如，
机身组件114可横跨地板300被驱动到制造环境100内的不同区域中，从地板300驱
动到不同制造环境中的另一地板上，或者从地板300驱动到一些其它区域或环境的另
一地板上。
在一个例证性示例中，组件夹具324可被驱动到另一组件夹具所位于的一些其它
地点，使得两个组件夹具可联接而形成更大的组件夹具。作为一个例证性示例，组件
夹具324可用于保持并支撑图1中的后机身组件116，而以类似于组件夹具324的方
式实施的另一组件夹具可用于保持并支撑图1中的前机身组件117。以类似于组件夹
具324的方式实施的又一组件夹具可用于保持并支撑图1中的中间机身组件118。
一旦这三个机身组件已经建造完毕，三个组件夹具就可被带到一起以形成更大的
组件夹具来保持后机身组件116、中间机身组件118和前机身组件117，使得这三个
机身组件可被结合以形成图1中描述的机身102。特别地，这个更大的组件夹具可保
持后机身组件116、中间机身组件118和前机身组件117彼此对准，使得可在选定的
公差内建造机身102。
在另一例证性示例中，以类似于组件夹具324的方式实施的第一组件夹具和第二
组件夹具可分别用于保持并支撑图1的后机身组件116和前机身组件117。一旦这两
个机身组件已经建造完毕，然后两个组件夹具就可被带到一起以形成更大的组件夹具
来保持两个机身组件，使得这些机身组件可被结合以形成机身102。更大的组件夹具
可保持后机身组件116和前机身组件117彼此对准，使得可在选定的公差内建造机身
102。
如所描绘的，塔架系统310包括若干塔架330。塔架332可以是若干塔架330之
一的一个实施方案的示例。塔架332可构造成为机身组件114在图2中描述的内部
236提供出入口。在一些例证性示例中，塔架332可被称为可驱动式塔架。在其它例
证性示例中，塔架332可被称为可自主驱动式塔架。
在一个例证性示例中，塔架332可采取第一塔架334的形式。在某些情况下，第
一塔架334还可被称为操作员塔架。在另一例证性示例中，塔架332可采取第二塔架
336的形式。在某些情况下，第二塔架336还可被称为机器人塔架。以这种方式，若
干塔架330可包括第一塔架334和第二塔架336两者。
第一塔架334可构造成基本由人工操作员使用，而第二塔架336可构造成基本由
具有与移动平台关联的至少一个机器人装置的移动平台使用。换句话说，第一塔架
334可允许人工操作员接近并进入机身组件114的内部236。第二塔架336可允许移
动平台接近并进入机身组件114的内部236。
第一塔架334和第二塔架336可在组装工艺110期间在不同的时间里相对于组件
夹具324进行定位。作为一个例证性示例，多个自主车辆306之一可用于将第一塔架
334从贮存区域318移动或自主地驱动到组装区域304内的选定的塔架位置338中。
若干支架夹具314然后可相对于处于组装区域304内的选定的塔架位置338的第一塔
架334使用若干相应自主车辆316被自主地驱动到若干选定的支架位置320。
在图1的组装工艺110期间的一些后期阶段，第二塔架336可更换为第一塔架
334。例如，多个自主车辆306之一可用于将第一塔架334自主地驱动出组装区域304
并回到贮存区域318中。多个自主车辆306中的相同自主车辆或不同自主车辆然后可
用于将第二塔架336从贮存区域318自主地驱动到组装区域304内的先前被第一塔架
334占据的选定的塔架位置338中。取决于实施方案，第一塔架334可稍后更换为第
二塔架336。
在其它例证性示例中，第一塔架334和第二塔架336均可具有多个自主车辆306
中的与塔架固定地关联的自主车辆。换句话说，多个自主车辆306之一可与第一塔架
334成一体，并且多个自主车辆306之一可与第二塔架336成一体。例如，多个自主
车辆306之一可视为第一塔架334的一部分或建造于第一塔架334中。第一塔架334
然后可视为能够横跨地板300自主地驱动。以类似的方式，多个自主车辆306之一可
视为第二塔架336的一部分或建造于第二塔架336中。第二塔架336然后可视为能够
横跨地板300自主地驱动。
塔架系统310和组件夹具324可构造成形成彼此的接口340。接口340可以是塔
架系统310和组件夹具324之间的物理接口。塔架系统310还可构造成形成与公用物
系统138的接口342。在一个例证性示例中，可自主地形成接口340和接口342。
接口342可以是塔架系统310和公用物系统138之间的物理接口。在这些例证性
示例中，除了物理接口，接口340和接口342还可以是公用物接口。例如，关于电力
的公用物，接口340和接口342可视为电气接口。
公用物系统138被构造成当塔架系统310和公用物系统138经由接口342被物理
联接且电联接时，将若干公用物146分配给塔架系统310。塔架系统310然后可将若
干公用物146分配给当组件夹具324和塔架系统310经由接口340被物理联接且电联
接时由支架系统308形成的组件夹具324。若干公用物146可包括电力、空气、液压
流体、通信、水或一些其它类型的公用物中的至少一者。
如所描绘的，公用物系统138可包括公用物夹具150。公用物夹具150可构造成
接收来自若干公用物源148的若干公用物146。若干公用物源148可包括例如(但不
限于)以下公用物源中的至少一个：发电机、电池系统、水系统、电线、通信系统、
液压流体系统、空气罐或一些其它类型的公用物源。例如，公用物夹具150可接收来
自发电机的电力。
在一个例证性示例中，公用物夹具150可相对于组装区域304进行定位。取决于
实施方案，公用物夹具150可定位在组装区域304的内侧或组装区域304的外侧。
在一些例证性示例中，公用物夹具150可与地板300关联。取决于实施方案，公
用物夹具150可与地板300永久地关联或与地板300临时地关联。在其它例证性示例
中，公用物夹具150可与制造环境100的一些其它表面(诸如顶棚)或制造环境100
中的一些其它结构关联。在某些情况下，公用物夹具150可在地板300内的地下。
在一个例证性示例中，第一塔架334可相对于公用物夹具150关于地板300被自
主地驱动到选定的塔架位置338中，使得接口342可形成在第一塔架334和公用物夹
具150之间。一旦接口342已经形成，若干公用物146就可从公用物夹具150流向第
一塔架334。组件夹具324然后可自主地形成与第一塔架334的接口340，以在第一
塔架334和组件夹具324之间形成公用物线缆的网络。一旦接口342和接口340两者
已经形成，在公用物夹具150处接收的若干公用物146就可从公用物夹具150流向第
一塔架334，并且流向若干支架夹具314的形成组件夹具324的每个支架夹具。以这
种方式，第一塔架334可充当用于将若干公用物146分配给组件夹具324的管道或“中
间人”。
当接口340已经形成在第二塔架336和组件夹具324之间并且接口342已经形成
在第二塔架336和公用物夹具150之间时，若干公用物146能以如上文所描述的类似
的方式提供给第二塔架336和组件夹具324。由此，公用物夹具150可将若干公用物
146分配给塔架系统310和组件夹具324，塔架系统310和支架组件夹具324无需分
离地连接到若干公用物源148或任何其它公用物源。
自主加工系统312可在机身组件114由组件夹具324支撑并保持的同时用于组装
多个面板120和支撑结构121。自主加工系统312可包括多个移动平台344。多个移
动平台344均可构造成执行图1中描述的组装工艺110的一个或多个操作124。特别
地，多个移动平台344可在选定的公差内相对于多个面板120被自主地驱动到选定的
位置中，以自主地执行将多个面板120结合到一起以建造机身组件114的操作124。
在下面的图4中更详细地描述了多个移动平台344。
在该例证性示例中，控制系统136中的一组控制器140可生成如图1中描述的命
令142，以控制支架系统308、塔架系统310、公用物系统138、自主加工系统312
或多个自主车辆306中的至少一者的操作。图1中的一组控制器140可使用任何数量
的无线通信链路、有线通信链路、光通信链路、其它类型的通信链路或它们的组合而
与支架系统308、塔架系统310、公用物系统138、自主加工系统312或多个自主车
辆306中的至少一者通信。
以这种方式，柔性制造系统106中的多个移动系统134可用于使建造机身组件
114的工艺自动化。多个移动系统134可关于将多个面板120结合到一起而能够基本
自主地建造机身组件114，以减少所需要的总体时间、精力和人力资源。
柔性制造系统106可建造机身组件114，直到要将机身组件114移向用于建造机
身102的制造工艺108的下一阶段或用于建造飞行器104的制造工艺的下一阶段所需
要的点(取决于实施方案)。在某些情况下，在用于建造机身102和飞行器104的制
造工艺108的这些后期阶段的一个或多个阶段期间，采取组件夹具324的形式的支架
系统308可继续运载并支撑机身组件114。
现在参考图4，描绘了采取根据例证性实施方式的框图的形式的图3的多个移动
平台344的图示。如所描绘的，多个移动平台344可包括若干外部移动平台400和若
干内部移动平台402。以这种方式，多个移动平台344可包括至少一个外部移动平台
和至少一个内部移动平台。
在一些例证性示例中，若干外部移动平台400可被称为若干可驱动式外部移动平
台。类似地，在某些情况下，若干内部移动平台402可被称为若干可驱动式内部移动
平台。在其它例证性示例中，若干外部移动平台400和若干内部移动平台402可分别
称为若干可自主驱动式外部移动平台和若干可自主驱动式内部移动平台。
外部移动平台404可以是若干外部移动平台400之一的示例，并且内部移动平台
406可以是若干内部移动平台402之一的示例。外部移动平台404和内部移动平台406
可以是可自主驱动的平台。取决于实施方案，外部移动平台404和内部移动平台406
均可构造成独自地或者在图3的多个自主车辆306的协助下横跨地板300自主地驱
动。
作为一个例证性示例，但不限于，外部移动平台404可使用多个自主车辆306
的相应自主车辆横跨地板300被自主驱动。在一些例证性示例中，外部移动平台404
以及多个自主车辆306的该相应自主车辆可彼此成一体。例如，自主车辆可与外部移
动平台404固定地关联。外部移动平台404的整个负载可转移到自主车辆，使得横跨
地板300驱动自主车辆会横跨地板300驱动外部移动平台404。
外部移动平台404可从例如(但不限于)贮存区域318被驱动到相对于机身组件
114的外部234的位置，以执行图1中的一个或多个操作124。如所描绘的，至少一
个外部机器人装置408可与外部移动平台404关联。在该例证性示例中，外部机器人
装置408可视为外部移动平台404的一部分。在其它例证性示例中，外部机器人装置
408可视为物理地附接至外部移动平台404的分离部件。外部机器人装置408可采取
例如(但不限于)机械臂的形式。
外部机器人装置408可具有第一末端执行器410。任何数量的工具可与第一末端
执行器410关联。这些工具可包括例如(但不限于)钻孔工具、紧固件插入工具、紧
固件安装工具、检查工具或一些其它类型的工具中的至少一者。特别地，任何数量的
紧固工具可与第一末端执行器410关联。
如所描绘的，第一工具411可与第一末端执行器410关联。在一个例证性示例中，
第一工具411可以是以可拆除的方式与第一末端执行器410关联的任何工具。换句话
说，随着需要执行各种操作，与第一末端执行器410关联的第一工具411可改变。例
如，但不限于，第一工具411可采取一种类型的工具(诸如钻孔工具)的形式，以执
行一种类型的操作。该工具然后可更换为另一类型的工具(诸如紧固件插入工具)，
以变成与第一末端执行器410关联的新的第一工具411来执行不同类型的操作。
在一个例证性示例中，第一工具411可采取第一铆接工具412的形式。第一铆接
工具412可用于执行铆接操作。在一些例证性示例中，若干不同的工具可更换为第一
铆接工具412并与第一末端执行器410关联。例如，但不限于，第一铆接工具412
可更换为钻孔工具、紧固件插入工具、紧固件安装工具、检查工具或一些其它类型的
工具。
外部移动平台404可横跨地板300被自主地驱动并相对于图3中支撑机身组件
114的组件夹具324进行定位，以相对于多个面板120之一来定位第一末端执行器410
以及与第一末端执行器410关联的第一工具411。例如，外部移动平台404可相对于
组件夹具324横跨地板300被自主地驱动到外部位置414。以这种方式，可使用外部
移动平台404来宏观定位由外部移动平台404运载的第一工具411。
一旦处于外部位置414，就可至少使用外部机器人装置408自主地控制第一末端
执行器410以相对于多个面板120之一的面向外部侧的特定地点来定位与第一末端执
行器410关联的第一工具411。以这种方式，可相对于特定地点来微定位第一工具411。
当内部移动平台406未被使用时，内部移动平台406可位于图3中的第二塔架
336上。当图3中描述的接口342形成在第二塔架336和组件夹具324之间时，内部
移动平台406可从第二塔架336被驱动到机身组件114的内部236中并用于执行一个
或多个操作124。在一个例证性示例中，内部移动平台406可具有允许内部移动平台
406从第二塔架336移动到机身组件114内侧的地板上的运动系统。
至少一个内部机器人装置416可与内部移动平台406关联。在该例证性示例中，
内部机器人装置416可视为内部移动平台406的一部分。在其它例证性示例中，内部
机器人装置416可视为物理地附接至内部移动平台406的分离部件。内部机器人装置
416可采取例如(但不限于)机械臂的形式。
内部机器人装置416可具有第二末端执行器418。任何数量的工具可与第二末端
执行器418关联。例如，但不限于，钻孔工具、紧固件插入工具、紧固件安装工具、
检查工具或一些其它类型的工具中的至少一者可与第二末端执行器418关联。特别
地，任何数量的紧固工具可与第二末端执行器418关联。
如所描绘的，第二工具419可与第二末端执行器418关联。在一个例证性示例中，
第二工具419可以是以可拆除的方式与第二末端执行器418关联的任何工具。换句话
说，随着需要执行各种操作，与第二末端执行器418关联的第二工具419可改变。例
如，但不限于，第一工具411可采取一种类型的工具(诸如钻孔工具)的形式，以执
行一种类型的操作。该工具然后可更换为另一类型的工具(诸如紧固件插入工具)，
以变成与第一末端执行器410关联的新的第一工具411来执行不同类型的操作。
在一个例证性示例中，第二工具419可采取第二铆接工具420的形式。第二铆接
工具420可与第二末端执行器418关联。第二铆接工具420可用于执行铆接操作。在
一些例证性示例中，若干不同的工具可更换为第二铆接工具420并与第二末端执行器
418关联。例如，但不限于，第二铆接工具420可更换为钻孔工具、紧固件插入工具、
紧固件安装工具、检查工具或一些其它类型的工具。
内部移动平台406可从第二塔架336被驱动到机身组件114中并相对于机身组件
114的内部236进行定位，以相对于多个面板120之一来定位第二末端执行器418以
及与第二末端执行器418关联的第二工具419。在一个例证性示例中，内部移动平台
406可在图2中的若干地板266之一上相对于机身组件114被自主地驱动到机身组件
114内的内部位置422中。以这种方式，第二工具419可使用内部移动平台406被宏
观定位到内部位置422中。
一旦处于内部位置422，就可自主地控制第二末端执行器418，以相对于多个面
板120之一的面向内部侧或图2中组成支撑结构121的多个构件122之一的面向内部
侧的特定地点来定位与第二末端执行器418关联的第二工具419。以这种方式，可相
对于特定地点来微定位第二工具419。
在一个例证性示例中，用于外部移动平台404的外部位置414以及用于内部移动
平台406的内部位置422可被选择成使得可使用外部移动平台404和内部移动平台
406在机身组件114上的地点426处执行紧固工艺424。紧固工艺424可包括任何数
量的操作。在一个例证性示例中，紧固工艺424可包括以下操作中的至少一者：钻孔
操作428、紧固件插入操作430、紧固件安装操作432、检查操作434或一些其它类
型的操作。
作为一个具体示例，可使用与外部移动平台404的第一末端执行器410关联的第
一工具411或与内部移动平台406的第二末端执行器418关联的第二工具419来自主
地执行钻孔操作428。例如，但不限于，第一工具411或第二工具419可采取用在执
行钻孔操作428中的钻孔工具的形式。可使用第一工具411或第二工具419来自主地
执行钻孔操作428，以在地点426处形成孔436。孔436可穿过多个面板120中的两
个面板、多个构件122中的两个构件或面板和多个构件122之一的至少一者。
可使用与外部移动平台404的第一末端执行器410关联的第一工具411或与内部
移动平台406的第二末端执行器418关联的第二工具419来自主地执行紧固件插入操
作430。紧固件插入操作430可导致紧固件438插入孔436中。
然后可使用与外部移动平台404的第一末端执行器410关联的第一工具411或与
内部移动平台406的第二末端执行器418关联的第二工具419中的至少一个工具来自
主地执行紧固件安装操作432。在一个例证性示例中，可使用采取第一铆接工具412
的形式的第一工具411和采取第二铆接工具420的形式的第二工具419来自主地执行
紧固件安装操作432，使得紧固件438变成安装在地点426处的铆钉442。铆钉442
可以是完全安装的铆钉。铆钉442可以是图2中描述的多个紧固件264之一。
在一个例证性示例中，紧固件安装操作432可采取螺栓螺母类型安装工艺433
的形式。与第一末端执行器410关联的第一工具411可用于例如(但不限于)穿过孔
436来安装螺栓435。与第二末端执行器418关联的第二工具419然后可用于在螺栓
435上安装螺母437。在某些情况下，安装螺母437可包括将足够的扭矩施加给螺母
437，使得螺母437的一部分破碎。在这些情况下，螺母437可被称为易碎轴环(frangible
collar)。
在另一例证性示例中，紧固件安装操作432可采取过盈配合螺栓类型安装工艺
439的形式。与第一末端执行器410关联的第一工具411可用于例如(但不限于)穿
过孔436来安装螺栓435，使得在螺栓435和孔436之间形成过盈配合。与第二末端
执行器418关联的第二工具419然后可用于在螺栓435上安装螺母437。
在又一例证性示例中，紧固件安装操作432可采取两阶段铆接工艺444的形式。
可使用例如(但不限于)与外部移动平台404关联的第一铆接工具412以及与内部移
动平台406关联的第二铆接工具420来执行两阶段铆接工艺444。
例如，第一铆接工具412和第二铆接工具420可分别由外部移动平台404和内部
移动平台406相对于彼此进行定位。例如，外部移动平台404和外部机器人装置408
可用于相对于机身组件114的外部234处的地点426来定位第一铆接工具412。内部
移动平台406和内部机器人装置416可用于相对于机身组件114的内部236处的相同
地点426来定位第二铆接工具420。
第一铆接工具412和第二铆接工具420然后可用于执行两阶段铆接工艺444，以
在地点426处形成铆钉442。铆钉442可将多个面板120中的至少两个结合到一起，
将多个面板120中的面板结合到由多个构件122形成的支撑结构121，或者将多个面
板120中的两个面板结合到支撑结构121。
在该示例中，可在机身组件114上的多个地点446的每个地点处执行两阶段铆接
工艺444，以安装如图2中描述的多个紧固件264。两阶段铆接工艺444可确保图2
中的多个紧固件264以期望的质量和期望的准确度水平被安装在多个地点446处。
以这种方式，内部移动平台406可在机身组件114的内侧被自主地驱动并操作，
以相对于机身组件114上的多个地点446来定位内部移动平台406以及与内部移动平
台406关联的第二铆接工具420，用于执行图1中描述的组装工艺110。类似地，外
部移动平台404可围绕机身组件114被自主地驱动并操作，以相对于机身组件114上
的多个地点446来定位外部移动平台404以及与外部移动平台404关联的第一铆接工
具412，用于执行操作124。
现在参考图5，采取根据例证性实施方式的框图的形式描绘了横跨图1的分布式
公用物网络144的若干公用物146的流动图示。如所描绘的，若干公用物146可横跨
分布式公用物网络144进行分配。
分布式公用物网络144可包括例如(但不限于)若干公用物源148、公用物夹具
150、若干塔架330、组件夹具324、若干外部移动平台400和若干公用物单元500。
在某些情况下，分布式公用物网络144还可包括若干内部移动平台402。在一些例证
性示例中，若干公用物源148可视为与分布式公用物网络144分离。
在该例证性示例中，若干塔架330的仅一个塔架每次可包括在分布式公用物网络
144中。在使用第一塔架334的情况下，当公用物夹具150联接到若干公用物源148，
第一塔架334联接到公用物夹具150，组件夹具324联接到第一塔架334，并且若干
外部移动平台400联接到若干公用物单元500时，可形成分布式公用物网络144。
若干公用物单元500可与组件夹具324的若干支架夹具314关联或者与若干支架
夹具314分离。例如，但不限于，若干双接口可使用一个或多个双接口联接器形成在
若干外部移动平台400、若干公用物单元500和若干支架夹具314之间。
在使用第二塔架336的情况下，当公用物夹具150联接到若干公用物源148，第
二塔架336联接到公用物夹具150，组件夹具324联接到第二塔架336，若干内部移
动平台402联接到第二塔架336，并且若干外部移动平台400联接到若干公用物单元
500时，可形成分布式公用物网络144，若干公用物单元500可与若干支架夹具314
关联或者独立于若干支架夹具314。若干内部移动平台402可经由与第二塔架336关
联的若干线缆管理系统来接收若干公用物146。
以这种方式，可使用单个公用物夹具150横跨分布式公用物网络144来分配若干
公用物146。这种类型的分布式公用物网络144可减少若干公用物部件、公用物线缆
以及其它类型的将若干公用物146提供给分布式公用物网络144中的各种部件所需要
的装置。此外，利用这种类型的分布式公用物网络144，至少从公用物夹具150开始，
在图1的制造环境的地板300上方可完全地提供若干公用物146。
现在参考图6，描绘了采取根据例证性实施方式的框图的形式的双接口联接器的
图示。在该例证性示例中，双接口联接器600可用于在第一系统601和第二系统603
之间联接图1的若干公用物146。
在该例证性示例中，第一系统601和第二系统603可采取移动系统的形式，诸如
包括在图1的多个移动系统134中的移动系统。取决于实施方案，第一系统601和第
二系统603中的至少一者可以是位于图1中的多个移动系统134之一内的部件或系
统。
例如，但不限于，第一系统601可采取移动平台的形式，诸如图3中的多个移动
平台344之一。第二系统603可采取夹具的形式，诸如(但不限于)图3中的若干夹
具313之一。作为一个具体示例，第一系统601可采取图4的外部移动平台404的形
式，并且第二系统603可采取图3的支架夹具322的形式。作为另一例证性示例，第
一系统601可采取支架夹具322的形式，并且第二系统603可采取图3中的塔架332
的形式。
在第一系统601和第二系统603之间联接若干公用物146可包括使用部件604
将第一系统601联接到第二系统603。在该例证性示例中，部件604可采取公用物单
元606的形式。公用物单元606可以是图5中的若干公用物单元500之一的示例，其
形成图1中的分布式公用物网络144的一部分。
双接口联接器600可包括第一联接单元612、第一对应的联接单元616、第二联
接单元614和第二对应的联接单元618。双接口联接器600使得能够在公用物单元606
的任一侧进行联接。例如，如所描绘的，公用物单元606可具有第一侧面608和第二
侧面609。第一联接单元612和第二联接单元614可分别与第一侧面608和第二侧面
609关联。
第一对应的联接单元616可与第一系统601关联。第一联接单元612可构造成配
合第一对应的联接单元616。当第一系统601采取外部移动平台404的形式时，第一
对应的联接单元616可与外部移动平台404的平台基座617关联。第二对应的联接单
元618可与第二系统603关联。第二联接单元614可构造成配合第二对应的联接单元
618。当第二系统603采取支架夹具322的形式时，第二对应的联接单元618可与支
架夹具322的基座619关联。在其它例证性示例中，第一对应的联接单元616和第二
对应的联接单元618可分别与外部移动平台404和支架夹具322的其它部件关联。
此外，公用物单元606可从支架夹具322接收若干公用物146。例如，但不限于，
公用物单元606可经由若干公用物线缆622接收若干公用物146，若干公用物线缆622
直接或间接(至少一者)连接到支架夹具322。若干公用物线缆622可连接到例如(但
不限于)另一联接单元，诸如与支架夹具322关联的联接单元610。以这种方式，若
干公用物146可视为经由若干公用物线缆622在公用物单元606和支架夹具322之间
进行联接。
联接单元610可从对应的联接单元(未示出)接收若干公用物146，对应的联接
单元与图3中的塔架332或图3中的若干支架夹具314中的另一支架夹具的至少一者
关联。在联接单元610处且由此在公用物单元606处接收的若干公用物146可被接收
为流过图1和图5中描述的分布式公用物网络144的若干公用物146的一部分。
线缆管理系统620可用于管理若干公用物线缆622。线缆管理系统620可包括例
如(但不限于)线缆履带621和线缆支撑臂623。当公用物单元606联接到支架夹具
322、外部移动平台404或两者时，线缆履带621和线缆支撑臂623可用于保持若干
公用物线缆622处于有序状态并使其不妨碍某些部件或装置。在某些情况下，线缆履
带621可包括柔性材料，具有柔性构造，或两者兼有。
线缆履带621和线缆支撑臂623可管理若干公用物线缆622，使得外部移动平台
404可使公用物单元606相对于支架夹具600自由地移动。以这种方式，线缆管理系
统620能以这样的方式提供柔性，即，将若干公用物146分配给外部移动平台404
以支持外部移动平台404相对于组件夹具324的自由运动。
可通过建立包括第一接口624和第二接口626的双接口而形成联接。可使用与公
用物单元606关联的第一联接单元612以及与第一系统601(采取例如外部移动平台
404的形式)关联的第一对应的联接单元616而形成第一接口624。可使用与公用物
单元606关联的第二联接单元614以及与第二系统603(采取例如支架夹具322的形
式)关联的第二对应的联接单元618而形成第二接口626。
可通过使公装置633和母装置635配合而形成第一接口624。取决于实施方案，
第一联接单元612和第一对应的联接单元616中的一者可采取公装置633的形式，而
另一者可采取母装置635的形式。
作为一个例证性示例，第一联接单元612可采取快速改变装置628的形式，并且
第一对应的联接单元616可采取对应的快速改变装置630的形式。快速改变装置628
可采取例如(但不限于)公快速改变装置632的形式，而对应的快速改变装置630
可采取例如(但不限于)母快速改变装置634的形式。
类似地，可通过使公装置637和母装置639配合而形成第二接口626。取决于实
施方案，第二联接单元614和第二对应的联接单元618中的一者可采取公装置637
的形式，而另一者可采取母装置639的形式。
作为一个例证性示例，第二联接单元614可采取快速改变装置636的形式，并且
第二对应的联接单元618可采取对应的快速改变装置638的形式。快速改变装置636
可采取例如(但不限于)母快速改变装置640的形式，而对应的快速改变装置638
可采取例如(但不限于)公快速改变装置642的形式。
如上文所描述的，第二联接单元614和第二对应的联接单元618的配合可形成第
二接口626。第二接口626可包括机械接口644。例如，快速改变装置636和对应的
快速改变装置638的配合可形成机械接口644。利用机械接口644，支架夹具322沿
着地板300的运动还可移动公用物单元606。机械接口644可具有两种状态中的一种。
例如，但不限于，机械接口644可处于被激活645或未被激活646的状态。在某些情
况下，某种类型的机械互锁装置可用于使机械接口644在被激活645或未被激活646
之间切换。
当被激活645时，机械接口644且由此第二接口626可视为被锁定。换句话说，
当机械接口644被激活645时，第二联接单元614不能与第二对应的联接单元618
脱离接合。以这种方式，公用物单元606和支架夹具322之间的配合可被锁定。当未
被激活646时，机械接口644且由此第二接口626可视为被解锁。换句话说，当机械
接口644未被激活646时，第二联接单元614能够与第二对应的联接单元618脱离接
合。以这种方式，公用物单元606和支架夹具322之间的配合可被解锁。
为了使公用物单元606与外部移动平台404联接，外部移动平台404可横跨地板
300被驱动到相对于支架夹具322的选定位置中。例如，但不限于，图3的多个自主
车辆306之一可用于将外部移动平台404驱向支架夹具322，并驱动到相对于支架夹
具322的选定位置650中。选定位置650可以是将第一对应的联接单元616相对于联
接到支架夹具322的公用物单元606进行定位的位置。
外部移动平台404可将第一对应的联接单元616驱向第一联接单元612，使得第
一对应的联接单元616可接合第一联接单元612。第一联接单元612然后可与第一对
应的联接单元616联接或配合到第一对应的联接单元616，以形成第一接口624。
可通过将第一联接单元612与第一对应的联接单元616对准来辅助第一联接单元
612和第一对应的联接单元616的配合。柔度单元(complianceunit)651可与公用物
单元606关联。柔度单元651可为第一联接单元612提供一些运动自由度，这辅助着
将第一联接单元612对准到第一对应的联接单元616。柔度单元651可包括例如(但
不限于)若干弹簧655，这为第一联接单元612提供一些旋转的运动自由度。
第一接口624可包括机械接口652和公用物接口653。使第一联接单元612与第
一对应的联接单元616配合可形成机械接口652和公用物接口653。公用物接口(诸
如公用物接口653)还可被称为多种公用物接口。
机械接口652可具有两种状态中的一种。机械接口652可处于被激活654或未被
激活656的状态。在某些情况下，某种类型的机械互锁装置可用于使机械接口652
在被激活645或未被激活646之间切换。
当被激活654时，机械接口652且由此第一接口624可视为被锁定。换句话说，
当机械接口652被激活654时，第一联接单元612不能与第一对应的联接单元616
脱离接合。以这种方式，公用物单元606和外部移动平台404之间的配合可被锁定。
当未被激活656时，机械接口652且由此第一接口624可视为被解锁。换句话说，当
机械接口652未被激活656时，第一联接单元612能够与第一对应的联接单元616
脱离接合。以这种方式，公用物单元606和外部移动平台404之间的配合可被解锁。
当机械接口652被激活654时，可形成公用物接口653。若干公用物146可从公
用物单元606经由公用物接口653流向外部移动平台404。特别地，若干公用物146
可从公用物单元606流经第一联接单元612和第一对应的联接单元616，并流向外部
移动平台404。
一旦第一接口624已被激活，第二接口626就可被解除激活。换句话说，当机械
接口652被激活654时，机械接口644可从被激活645切换到未被激活646。换句话
说，机械接口644可被解锁，使得第二联接单元614可与第二对应的联接单元618
脱离接合并移动远离第二对应的联接单元618。特别地，第二联接单元614可移动离
开支架夹具322。
例如，但不限于，一旦机械接口644处于未被激活646，外部移动平台404就可
被驱动，使得第二联接单元614移动远离第二对应的联接单元618以使第二联接单元
614与第二对应的联接单元618脱离接合。因而，第二接口626可不再存在。一旦脱
离接合，外部移动平台404就可构造成以至少一个自由度将仍联接到外部移动平台
404的公用物单元606驱离支架夹具322。在该例证性示例中，外部移动平台404可
在公用物单元606和支架夹具322之间连接若干公用物线缆622所允许的范围内以至
少一个自由度独立于支架夹具322移动公用物单元606。
以这种方式，若干公用物146可从支架夹具322提供给外部移动平台404，而不
会以不期望的方式约束外部移动平台404相对于支架夹具322的运动。此外，线缆管
理系统620可在公用物单元606相对于支架夹具322自由地移动时保持若干公用物线
缆622处于有序状态并使其不妨碍外部移动平台404。此外，线缆管理系统620可使
人工人员更安全地在地板300上走动。
外部移动平台404然后能够将公用物单元606驱回到支架夹具322。在公用物单
元606仍联接到外部移动平台404的同时，外部移动平台404可驱动公用物单元606，
使得第二联接单元614移向第二对应的联接单元618。第二联接单元614然后可与第
二对应的联接单元618接合，以重新建立第二接口626，并且特别地重新建立机械接
口644。机械接口644然后可被锁定，或被激活。
在机械接口644已被锁定之后，第一联接单元612和第一对应的联接单元616
之间的机械接口652可被解锁，并且第一对应的联接单元616可与第一联接单元612
脱离接合。特别地，外部移动平台404可使第一对应的联接单元616移动远离第一联
接单元612，以使第一对应的联接单元616与第一联接单元612脱离接合。然后可驱
离外部移动平台404。取决于实施方案，外部移动平台404然后可驱动到相对于图3
中的若干支架夹具314中的另一支架夹具的一些其它位置中，或者驱动到图3中的贮
存区域318。
以这种方式，可及时地在任何给定点处激活第一接口624或第二接口626中的至
少一者。换句话说，公用物单元606可及时地在任何给定点处产生与第一系统601、
第二系统603或两者的接口。
在一些例证性示例中，第一对准系统660可与第一对应的联接单元616关联，并
且第二对准系统662可与第二对应的联接单元618关联。当需要形成第一接口624
时，第一对准系统660和第二对准系统662可用于将第一对应的联接单元616与第一
联接单元612对准。当需要形成第二接口626时，第一对准系统660和第二对准系统
662可用于将第二联接单元614与第二对应的联接单元618对准。
现在参考图7，描绘了采取根据例证性实施方式的框图的形式的图6的第一对准
系统660和第二对准系统662的图示。如所描绘的，第一对准系统660可与第一对应
的联接单元616关联。第二对准系统662可与第二对应的联接单元618关联。第一对
准系统660和第二对准系统662可包括任何数量的可以用于对准的部件和装置。
当形成第一接口624时，第一对准系统660和第二对准系统662可协调，使得第
一联接单元612可与第一对应的联接单元616对准。特别地，第一对准系统660和第
二对准系统662可对准第一联接单元612和第一对应的联接单元616，使得可执行自
主联接700。换句话说，第一对准系统660和第二对准系统662可用于将第一联接单
元612与第一对应的联接单元616自主地对准。
当形成第二接口626时，第一对准系统660和第二对准系统662可协调，使得第
二联接单元614可与第二对应的联接单元618对准。特别地，第一对准系统660和第
二对准系统662可对准第二联接单元614和第二对应的联接单元618，使得可执行自
主联接700。换句话说，第一对准系统660和第二对准系统662可用于将第二联接单
元614与第二对应的联接单元618自主地对准。
在一个例证性示例中，第一对准系统660可包括一组运动系统702、传感器系统
704或辊706中的至少一者。在该示例中，第二对准系统662可包括一组运动系统708、
传感器系统710或导向叉712中的至少一者。一组运动系统702和一组运动系统708
中的每个运动系统均可使用致动装置、气缸、马达、轨道系统、X-Y工作台、履带系
统、滑动器、辊、轮或一些其它类型的运动装置中的至少一者来实施。
当包括在第一对准系统660中时，出于对准的目的，一组运动系统702可用于相
对于外部移动平台404以至少一个自由度移动第一对应的联接单元616。此外，在第
一联接单元612与第一联接单元612配合的同时移动第一对应的联接单元616还可移
动公用物单元606，从而移动第二联接单元614。以这种方式，第一对应的联接单元
616可移动，使得第二联接单元614可与第二对应的联接单元618对准。
类似地，当包括在第二对准系统662中时，出于对准的目的，一组运动系统708
可用于相对于支架夹具322以至少一个自由度移动第二对应的联接单元618。在第二
联接单元614与第二对应的联接单元618配合的同时移动第二对应的联接单元618
还可移动公用物单元606，从而移动第一联接单元612。以这种方式，第二对应的联
接单元618可移动，使得第一联接单元612可与第一对应的联接单元616对准。
此外，在一个例证性示例中，一组运动系统702或一组运动系统708中的至少一
者可用于在导向叉712内为辊706导向。在该示例中，辊706可在导向叉712内被导
向，以提供水平对准或竖直对准中的至少一个，这取决于导向叉712相对于第二对应
的联接单元618以及辊706相对于第一对应的联接单元616的取向。当辊706位于导
向叉712内时，辊706可视为与导向叉712接合，从而使第一对准系统660与第二对
准系统662配合。
当需要形成第一接口624时，辊706可被导向进入导向叉712并位于导向叉712
内，使得第一联接单元612可与第一对应的联接单元616对准并接合。当需要形成第
二接口626时，辊706可被导向进入导向叉712并位于导向叉712内，使得第二联接
单元614可与第二对应的联接单元618对准并接合。
在该例证性示例中，由传感器系统704生成的数据可被处理并用于控制一组运动
系统702的操作。此外，由传感器系统710生成的数据可被处理并用于控制一组运动
系统708的操作。在一些例证性示例中，传感器系统704可包括成像系统714、激光
装置716或一组激光目标718中的至少一者。类似地，传感器系统710可包括成像系
统720、激光装置722或一组激光目标724中的至少一者。
由成像系统714、成像系统720或两者生成的成像数据可用于控制例如一组运动
系统702或一组运动系统708中的至少一者的操作，以提供对准，用于形成第一接口
624、第二接口626或两者。在一个例证性示例中，激光装置716可用于检测一组激
光目标724。由激光装置716生成的数据可用于控制一组运动系统702的操作。类似
地，激光装置722可用于检测一组激光目标718。由激光装置722生成的数据可用于
控制一组运动系统708的操作。
取决于实施方案，第二对准系统662和第一对准系统660可包括任何数量的结构
构件、连接性元件、对准元件或用于辅助对准的装置。以这种方式，第二对准系统
662和第一对准系统660能以任何数量的不同方式实施，以便于第一联接单元612和
第一对应的联接单元616之间为形成第一接口624的自主联接700，并且便于第二联
接单元614和第二对应的联接单元618之间为形成第二接口626的自主联接700。
如所描绘的，第一互锁装置728可用于使第一接口624并由此使图6中示出的机
械接口652在图6中示出的被激活654和未被激活656的状态之间切换。第一互锁装
置728可包括任何数量的与第一联接单元612或第一对应的联接单元616中的至少一
者关联的元件。第一互锁装置728可锁定第一接口624，使得第一对应的联接单元616
无法与第一联接单元612脱离接合。此外，第一互锁装置728可解锁第一接口624，
使得第一对应的联接单元616可以与第一联接单元612脱离接合。
类似地，第二互锁装置730可用于使第二接口626并由此使图6中示出的机械接
口644在图6中示出的被激活645和未被激活646的状态之间切换。第二互锁装置
730可包括任何数量的与第二联接单元614或第二对应的联接单元618中的至少一者
关联的元件。第二互锁装置730可锁定第二接口626，使得第二联接单元614无法与
第二对应的联接单元618脱离接合。此外，第二互锁装置730可解锁第二接口626，
使得第二联接单元614可以与第二对应的联接单元618脱离接合。
图1至图7中的图示并不意在暗示要物理或架构限制为例证性实施方式可实施的
方式。除了或代替图示的部件，也可使用其它部件。一些部件能是可选的。另外，各
框被呈现为图示一些功能部件。当实施在例证性实施方式中时，这些框中的一个或多
个可被组合、分割或者组合并分割为不同的框。
例如，在某些情况下，多于一个柔性制造系统可存在于制造环境100内。这些多
个柔性制造系统可用于在制造环境100内建造多个机身组件。在其它例证性示例中，
柔性制造系统106可包括多个支架系统、多个塔架系统、多个公用物系统、多个自主
加工系统和多个自主车辆，使得多个机身组件可在制造环境100内建造。
在一些例证性示例中，公用物系统138可包括视为与柔性制造系统106分离的多
个公用物夹具。这些多个公用物夹具均可构造成供柔性制造系统106和任何数量的其
它柔性制造系统使用。
另外，在这些例证性示例中可自主地执行多个移动系统134中的移动系统的不同
联接。然而，在其它例证性示例中，在其它例证性示例中可手动执行多个移动系统
134之一与多个移动系统134的另一个的联接。
此外，在其它例证性示例中，多个移动系统134中的一个或多个可由例如(但不
限于)人工操作员驱动。例如，但不限于，在某些情况下，第一塔架334可用人工导
向来驱动。
现在参考图8，描绘了根据例证性实施方式的制造环境的等距视图的图示。在该
例证性示例中，制造环境800可以是图1中的制造环境100的一个实施方案的示例。
如所描绘的，制造环境800可包括贮存环境801和组装环境802。贮存环境801
可以是当多个柔性制造系统806未使用时用于存储多个柔性制造系统806的位于制造
环境800的地板803之上及上方的指定区域。多个柔性制造系统806均可以是图1
和图3至图5中描述的柔性制造系统106的一个实施方案的示例。特别地，多个柔性
制造系统806均可以是图1中的自主柔性制造系统112的一个实施方案的示例。
贮存环境801可包括多个贮存隔间804。在该例证性示例中，多个贮存隔间804
均可视为图3中的贮存区域318的一个实施方案的示例。在其它例证性示例中，整个
贮存环境801可视为图3中的贮存区域318的一个实施方案的示例。
多个柔性制造系统806均可存储在多个贮存隔间804的相应的一个贮存隔间中。
特别地，多个贮存隔间804均可指定用于多个柔性制造系统806中的具体一个柔性制
造系统。然而，在其它例证性示例中，多个贮存隔间804中的任何一个贮存隔间都可
用于存储多个柔性制造系统806中的任何一个柔性制造系统。
如所描绘的，柔性制造系统808可以是多个柔性制造系统806之一的示例。柔性
制造系统808可包括多个移动系统811，多个移动系统811可以是图1和图3中的多
个移动系统134的一个实施方案的示例。
柔性制造系统808可存储在多个贮存隔间804的贮存隔间810中。在该示例中，
所有的贮存环境801都可视为图3中的贮存区域318的一个实施方案的示例。然而，
在其它示例中，贮存环境801中的多个贮存隔间804均可视为图3中的贮存区域318
的一个实施方案的示例。
制造环境800的地板803可以是基本平滑的，以允许轻松地横跨制造环境800
的地板803来自主地驱动多个柔性制造系统806的各种部件和系统。当多个柔性制造
系统806中的一个柔性制造系统准备使用时，此柔性制造系统可横跨地板803从贮存
环境801被驱动到组装环境802中。
组装环境802可以是用于建造机身组件的位于地板803之上及上方的指定区域。
当多个柔性制造系统806中的任一个都没有在使用时，组装环境802的地板803可保
持为基本开放且基本整洁的。
如所描绘的，组装环境802可包括多个工作隔间812。在一个例证性示例中，多
个工作隔间812均可以是图3中的组装区域304的一个实施方案的示例。由此，多个
工作隔间812均可被指定用于执行机身组装工艺(诸如图1中的组装工艺110)，用
于建造图1中的机身组件114。在其它例证性示例中，整个组装环境802可视为图3
中的组装区域304的一个实施方案的示例。
在该例证性示例中，多个工作隔间812的第一部分814可被指定用于建造前机身
组件，诸如图1中的前机身组件117，而多个工作隔间812的第二部分816可被指定
用于建造后机身组件，诸如图1中的后机身组件116。以这种方式，多个工作隔间812
可允许同时建造多个机身组件。取决于实施方案，可在相同的时间或在不同的时间在
多个工作隔间812中开始这些机身组件的建造。
在一个例证性示例中，属于柔性制造系统808的多个移动系统811可横跨地板
803从贮存隔间810被驱动到工作隔间813中。在工作隔间813内，多个移动系统811
可用于建造机身组件(未示出)。在下面的图9至图19中更详细地描述了可使用柔性
制造系统808来建造该机身组件的一种方式的示例。
在一些例证性示例中，传感器系统可与多个工作隔间812中的一个或多个工作隔
间关联。例如，但不限于，在某些情况下，传感器系统818可与多个工作隔间812
中的工作隔间819关联。由传感器系统818生成的传感器数据可用于帮助驱动多个柔
性制造系统806中的指定用于在工作隔间819内建造机身组件的相应一个柔性制造系
统的各种移动系统。在一个例证性示例中，传感器系统818可采取计量系统820的形
式。
取决于实施方案，传感器系统818可以是可选的。例如，但不限于，并未描绘其
它传感器系统与多个工作隔间812的其它工作隔间关联。不使用诸如传感器系统818
的传感器系统可有助于保持制造环境800的地板803更开放整洁，有助于更自由地横
跨地板803来驱动多个柔性制造系统806的各种移动系统。
如所描绘的，多个公用物夹具824可永久地附装至地板803。多个公用物夹具824
均可以是图1中的公用物夹具150的一个实施方案的示例。
多个公用物夹具824可与若干公用物源(在该视图中未示出)产生接口。这些公
用物源(未示出)可例如(但不限于)位于地板803之下。公用物夹具826可以是多
个公用物夹具824之一的示例。
在该例证性示例中，多个公用物夹具824均位于多个工作隔间812的相应工作隔
间中。多个柔性制造系统806中的任何一个柔性制造系统可被驱向多个公用物夹具
824的任何一个公用物夹具并与多个公用物夹具824的任何一个公用物夹具产生接
口。以这种方式，多个公用物夹具824可用于将一个或多个公用物提供给多个柔性制
造系统806。
现在参照图9至图19，描绘了根据例证性实施方式的在图8的制造环境800内
建造机身组件的图示。在图9至图19中，图8的柔性制造系统808可用于建造机身
组件。可在图8的多个工作隔间812的任何一个工作隔间内执行机身组件的建造。例
如，但不限于，可在图8的多个工作隔间812的第二部分816中的一个工作隔间内执
行机身组件的建造。
现在转向图9，描绘了根据例证性实施方式的联接到图8的公用物夹具826的第
一塔架的等距视图的图示。在该例证性示例中，第一塔架900可联接到公用物夹具
826。第一塔架900可以是图8中的柔性制造系统808的多个移动系统811之一的示
例。特别地，第一塔架900可以是图3中的第一塔架334的一个实施方案的示例。
第一塔架900可电联接和物理联接(至少一者)到公用物夹具826，使得接口902
形成在第一塔架900和公用物夹具826之间。接口902可以是图3中的接口342的一
个实施方案的示例。
如所描绘的，第一塔架900可具有基座结构904。基座结构904可包括顶平台906
和底平台907。在某些情况下，顶平台906和底平台907可分别称为顶平台水平和底
平台水平。顶平台906可用于为人工操作员提供机身组件的顶层地板(诸如机身组件
内侧的乘客地板)(未示出)的出入口。底平台907可用于为人工操作员提供机身组
件的底层地板(诸如机身组件内侧的货舱地板)(未示出)的出入口。
在该例证性示例中，走道908可提供从地板(诸如图8中的地板803)到底平台
907的出入口。走道910可提供从底平台907到顶平台906的出入口。为保护在顶平
台906上走动的人工操作员，栏杆912与顶平台906关联。为保护在底平台907上走
动的人工操作员，栏杆914与底平台907关联。
可使用自主车辆916横跨地板803来自主地驱动第一塔架900。在该示例中，自
主车辆916可以是自动导向车辆(AGV)。自主车辆916可以是图3中的多个自主车
辆306之一的示例。如所描绘的，自主车辆916可用于相对于公用物夹具826将第一
塔架900从图8中的贮存环境801驱动到选定的塔架位置918。选定的塔架位置918
可以是图3中的选定的塔架位置338的一个实施方案的示例。
一旦第一塔架900已被自主地驱动到选定的塔架位置918中，第一塔架900就可
自主地联接到公用物夹具826。特别地，第一塔架900可自主地电联接和物理联接到
公用物夹具826，以形成接口902。这种类型的联接可使若干公用物能够从公用物夹
具826流向第一塔架900。以这种方式，第一塔架900和公用物夹具826可建立起分
布式公用物网络的至少一部分，类似于图1和图5中描述的分布式公用物网络144。
现在参考图10，描绘了根据例证性实施方式的支架系统的等距视图的图示。在
该例证性示例中，支架系统1000可以是图3中的支架系统308的一个实施方案的示
例。此外，支架系统1000可以是图8中的柔性制造系统808的多个移动系统811之
一的示例。以这种方式，支架系统1000可以是存储在图8的贮存隔间810中的多个
移动系统811之一的示例。
如所描绘的，支架系统1000可包括若干夹具1003。若干夹具1003可以是图3
中的若干夹具313的一个实施方案的示例。若干夹具1003可包括若干支架夹具1002
以及夹具1004。若干支架夹具1002可以是图3中的若干支架夹具314的一个实施方
案的示例。
若干支架夹具1002可包括支架夹具1006、支架夹具1008和支架夹具1010。夹
具1004可与支架夹具1006固定地关联。在该例证性示例中，夹具1004可视为支架
夹具1006的一部分。然而，在其它例证性示例中，夹具1004可视为与支架夹具1006
分离的夹具。
如所描绘的，支架夹具1006、支架夹具1008和支架夹具1010分别具有基座1012、
基座1014和基座1016。若干保持结构1018可与基座1012关联。若干保持结构1020
可与基座1014关联。若干保持结构1022可与基座1016关联。若干保持结构1018、
若干保持结构1020和若干保持结构1022均可以是图3中的若干保持结构326的实施
方案的示例。
若干保持结构1018、若干保持结构1020和若干保持结构1022中的每个保持结
构可具有基本匹配将要由保持结构接收的相应机身区段的曲率的弯曲形状。保持结构
1023可以是若干保持结构1020之一的示例。如所描绘的，保持结构1023可具有弯
曲形状1025。
弯曲形状1025可被选择成使得弯曲形状1025大致匹配将要与保持结构1023接
合的相应龙骨面板(未示出)的曲率。更具体地，保持结构1023可具有和将要与保
持结构1023接合的相应龙骨面板(未示出)基本相同的曲率半径。
在该例证性示例中，多个稳定构件1024、多个稳定构件1026和多个稳定构件1028
可分别与基座1012、基座1014和基座1016关联。多个稳定构件1024、多个稳定构
件1026和多个稳定构件1028可用于相对于制造环境800的地板803分别稳定基座
1012、基座1014和基座1016。
在一个例证性示例中，这些稳定构件可保持其各自的基座相对于地板803是基本
水平的。此外，多个稳定构件1024、多个稳定构件1026和多个稳定构件1028均可
基本支撑其各自的基座，直到基座将要移向制造环境800内或外侧的新的地点。在一
个例证性示例中，可使用液压支腿来实施多个稳定构件1024、多个稳定构件1026和
多个稳定构件1028中的每个稳定构件。
若干夹具1003均可用于支撑并保持用于飞行器(未示出)的机身组件(未示出)
的相应机身区段(未示出)，诸如用于图2中的飞行器104的机身组件114的多个机
身区段205之一。例如，但不限于，夹具1004可具有与基座1032关联的平台1030。
取决于实施方案，平台1030可构造成支撑并保持用于飞行器(未示出)的前机身区
段(未示出)或后机身区段(未示出)。前机身区段(未示出)可以是机身组件(未
示出)的将最接近飞行器(未示出)鼻部的部分。后机身区段(未示出)可以是机身
组件(未示出)的将最接近飞行器(未示出)尾部的部分。
现在参考图11，描绘了根据例证性实施方式的组件夹具的等距视图的图示，使
用图10的支架系统1000形成该组件夹具，并且该组件夹具联接到图9的第一塔架
900。在该例证性示例中，支架夹具1010联接到第一塔架900，并且支架夹具1010、
支架夹具1006和支架夹具1008彼此联接。
支架夹具1010、支架夹具1008和支架夹具1006可使用若干相应自主车辆(未
示出)(诸如图3的若干相应自主车辆316)横跨制造环境800的地板803分别已被
自主地驱动到选定的支架位置1100、选定的支架位置1102和选定的支架位置1104。
当夹具1004成为示出的支架夹具1006的一部分时，驱动支架夹具1006还可造成夹
具1004被驱动。选定的支架位置1100、选定的支架位置1102和选定的支架位置1104
可以是图3中的若干选定的支架位置320的一个实施方案的示例。
在分别将支架夹具1010、支架夹具1008和支架夹具1006驱动到选定的支架位
置1100、选定的支架位置1102和选定的支架位置1104之后，若干相应自主车辆(未
示出)可被自主地驱离。在其它例证性示例中，若干相应自主车辆(未示出)可作为
支架夹具1010、支架夹具1008和支架夹具1006的一体部分。
选定的支架位置1100可以是相对于第一塔架900的选定的塔架位置918的位置。
当支架夹具1010相对于第一塔架900处于选定的支架位置1100时，支架夹具1010
可电联接且物理联接到第一塔架900，以形成接口1106。在某些情况下，支架夹具
1010可自主地联接到第一塔架900，以形成接口1106。在一个例证性示例中，可通
过将支架夹具1010自主地联接到第一塔架900而形成接口1106。接口1106可以是
使从公用物夹具826流向第一塔架900的若干公用物能够另外流向支架夹具1010的
电和物理接口。以这种方式，可通过在支架夹具1010和第一塔架900之间自主地联
接若干公用物而形成接口1106。接口1106可以是图3中的接口340的一个实施方案
的示例。在该例证性示例中，联接到第一塔架900的支架夹具1010可被称为主支架
夹具1111。
此外，如所描绘的，支架夹具1006、支架夹具1008和支架夹具1010可彼此联
接。特别地，支架夹具1008可联接到支架夹具1010，以形成接口1108。类似地，支
架夹具1006可联接到支架夹具1008，以形成接口1110。在一个例证性示例中，可通
过将这些支架夹具彼此自主地联接而形成接口1108和接口1110两者。
特别地，接口1108和接口1110可采取使若干公用物能够从支架夹具1010流向
支架夹具1008和支架夹具1006的电和物理接口的形式。以这种方式，可通过在支架
夹具1010和支架夹具1008之间自主地联接若干公用物而形成接口1108，并且可通
过在支架夹具1008和支架夹具1006之间自主地联接若干公用物而形成接口1110。
以这种方式，在若干支架夹具314的相邻支架夹具之间可自主地联接若干公用物146。
由此，当公用物夹具826、第一塔架900、支架夹具1010、支架夹具1008和支
架夹具1006都如上文所描述地串联联接时，若干公用物可从公用物夹具826向下游
被分配给第一塔架900、支架夹具1010、支架夹具1008和支架夹具1006。在该例证
性示例中，流向支架夹具1006的任何公用物还可被分配给夹具1004。
任何数量的联接单元、结构构件、连接装置、线缆、其它类型的元件或它们的组
合可用于形成接口1108和接口1110。取决于实施方案，接口1108和接口1110可采
取使支架夹具1010、支架夹具1008和支架夹具1006彼此物理连接且电连接的联接
单元的形式。在其它例证性示例中，能以一些其它的方式来实施接口1108和接口
1110。
当支架夹具1010、支架夹具1008和支架夹具1006分别处于选定的支架位置
1100、选定的支架位置1102和选定的支架位置1104并且彼此联接时，这些支架夹具
一起形成了组件夹具1112。组件夹具1112可以是图3中的组件夹具324的一个实施
方案的示例。以这种方式，第一塔架900和支架夹具1010之间的接口1106还可视为
第一塔架900和组件夹具1112之间的电和物理接口。
现在参考图12，描绘了根据例证性实施方式的用于建造机身组件的组装工艺的
一个阶段的等距视图的图示，该机身组件正被图11的组件夹具1112支撑。在该例证
性示例中，随着在组件夹具1112上建造机身组件1200，组件夹具1112可支撑机身组
件1200。
机身组件1200可以是图1中的后机身组件116的一个实施方案的示例的后机身
组件。在该例证性示例中，可部分地组装机身组件1200。在该示例中，机身组件1200
可处于组装的早期阶段。
在组装工艺的这一阶段，机身组件1200包括端面板1201和多个龙骨面板1202。
在该例证性示例中，端面板1201可具有渐缩柱形形状。以这种方式，端面板1201
的一个部分可形成为用于机身组件1200的龙骨1205的一部分，端面板1201的另一
部分可形成为用于机身组件1200的侧面(未完全示出)的一部分，并且端面板1201
的又一部分可形成为用于机身组件1200的机顶(未完全示出)的一部分。
此外，如所描绘的，隔框1203可与端面板1201关联。隔框1203可以是压力隔
框。隔框1203可以是图2中的隔框272的一个实施方案的示例。
多个龙骨面板1202包括龙骨面板1204、龙骨面板1206和龙骨面板1208。端面
板1201和多个龙骨面板1202已经与组件夹具1112接合。特别地，端面板1201已经
与夹具1004接合。龙骨面板1204、龙骨面板1206和龙骨面板1208已经分别与支架
夹具1006、支架夹具1008和支架夹具1010接合。
在一个例证性示例中，端面板1201首先与夹具1004接合，龙骨面板1204、龙
骨面板1206和龙骨面板1208然后分别依次与支架夹具1006、支架夹具1008和支架
夹具1010接合。以这种方式，可在从机身组件1200的后端到机身组件1200的前端
的方向上组装机身组件1200的龙骨1205。
支架夹具1006、支架夹具1008和支架夹具1010均可根据需要而自主地或手动
地(至少一者)调整，以容纳多个龙骨面板1202，使得机身组件1200可在选定的公
差内建造得满足外模线要求和内模线要求。在某些情况下，支架夹具1006、支架夹
具1008和支架夹具1010中的至少一个可具有至少一个保持结构，该至少一个保持结
构可以调整，以在组装工艺期间适应由于随着机身组件1200的建造使负载增加而引
起的机身组件1200的移位。
如所描绘的，构件1211可与端面板1201和多个龙骨面板1202关联。在该例证
性示例中，构件1211可包括框架和纵梁。然而，取决于实施方案，构件1211还可包
括(但不限于)加强筋、支柱、肋间结构构件、连接构件、其它类型的结构构件或它
们的一些组合。连接构件可包括例如(但不限于)剪切夹、系材、拼接件、肋间连接
构件、其它类型的机械连接构件或它们的一些组合。
构件1211的附接至端面板1201的部分可形成支撑区段1210。构件1211的附接
至龙骨面板1204、龙骨面板1206和龙骨面板1208的部分可分别形成支撑区段1212、
支撑区段1214和支撑区段1216。
在该例证性示例中，端面板1201可形成用于机身组件1200的机身区段1218。
龙骨面板1204、龙骨面板1206和龙骨面板1208均可分别形成用于机身组件1200的
机身区段1220、机身区段1222和机身区段1224的部分。机身区段1218、机身区段
1220、机身区段1222和机身区段1224可一起形成用于机身组件1200的多个机身区
段1225。机身区段1218、机身区段1220、机身区段1222和机身区段1224均可以是
图2中的机身区段207的一个实施方案的示例。
端面板1201和多个龙骨面板1202可使用临时紧固件(诸如，例如，但不限于，
钉紧固件)临时地连接到一起。特别地，随着各面板均与组件夹具1112和其它面板
接合，端面板1201和多个龙骨面板1202可彼此临时地连接。
例如，但不限于，协调孔(未示出)可存在于端面板1201和多个龙骨面板1202
中各龙骨面板1202的边缘处。在某些情况下，协调孔可穿过面板以及与面板关联的
至少一个构件1211。使一个面板与另一面板接合可包括：对准这些协调孔，使得临
时紧固件(诸如钉紧固件)可安装在这些协调孔中。在某些情况下，使一个面板与另
一面板接合可包括：将穿过一个面板的协调孔与穿过(与另一面板关联的)一个构件
1211的协调孔对准。
在又一例证性示例中，使第一面板与另一面板接合可包括：将两个面板的边缘对
准以形成对接拼接件。通过将例如拼接板中的第一数量的协调孔与第一面板上的相应
数量的孔对准以及将此拼接板中的第二数量的协调孔与第二面板上的相应数量的孔
对准，这两个面板然后可临时地连接到一起。临时紧固件然后可插入这些对准的协调
孔，以将第一面板临时地连接到第二面板。
以这种方式，面板和构件可彼此接合并以若干不同的方式临时地连接到一起。一
旦端面板1201和多个龙骨面板1202已被临时地连接到一起，组件夹具1112就可有
助于维持端面板1201和多个龙骨面板1202中各龙骨面板1202相对于彼此的位置和
取向。
现在转向图13，描绘了根据例证性实施方式的用于建造机身组件的组装工艺中
的另一阶段的等距视图的图示。在该例证性示例中，货舱地板1300已被加装到机身
组件1200。特别地，货舱地板1300可与多个龙骨面板1202关联。
如所描绘的，货舱地板1300的至少一部分可与第一塔架900的底平台907基本
平齐。特别地，至少货舱地板1300的最靠近第一塔架900的部分可与第一塔架900
的底平台907基本对准。以这种方式，人工操作员(未示出)可使用第一塔架900
的底平台907，以容易地行走于货舱地板1300上并且出入机身组件1200的内部1301。
如所描绘的，第一侧面板1302和第二侧面板1304已被加装到机身组件1200。
第一侧面板1302和第二侧面板1304可分别是图2中的第一侧面板224和第二侧面板
226的一个实施方案的示例。第一侧面板1302、第二侧面板1304以及端面板1201
的第一部分和第二部分可形成机身组件1200的侧面1305。在该例证性示例中，多个
龙骨面板1202、端面板1201、第一侧面板1302和第二侧面板1304都可使用例如(但
不限于)钉紧固件临时地连接到一起。
第一侧面板1302可包括侧面板1306、侧面板1308和侧面板1310，侧面板1306、
侧面板1308和侧面板1310已经分别接合并且临时地连接到龙骨面板1204、龙骨面
板1206和龙骨面板1208，。类似地，第二侧面板1304可包括侧面板1312、侧面板
1314和侧面板1316，侧面板1312、侧面板1314和侧面板1316已经分别接合并且临
时地连接到龙骨面板1204、龙骨面板1206和龙骨面板1208。此外，侧面板1306和
侧面板1312两者已经与端面板1201接合。
如所描绘的，构件1318可与第一侧面板1302关联。其它构件(未示出)可类似
地与第二侧面板1304关联。能以类似于构件1211的方式来实施构件1318。在该例
证性示例中，构件1318的相应部分1320可与侧面板1306关联。构件1318的相应部
分1320可形成与侧面板1306关联的支撑区段1322。支撑区段1322可以是图2中的
支撑区段238的一个实施方案的示例。
现在参考图14，描绘了根据例证性实施方式的用于建造机身组件的组装工艺的
另一阶段的等距视图的图示。在该例证性示例中，乘客地板1400已被加装到机身组
件1200。如所描绘的，乘客地板1400可与第一塔架900的顶平台906基本平齐。人
工操作员1402可使用第一塔架900的顶平台906，以行走于乘客地板1400上并且出
入机身组件1200的内部1301。
现在参考图15，描绘了根据例证性实施方式的用于建造机身组件的组装工艺的
另一阶段的等距视图的图示。在该例证性示例中，多个机顶面板1500已被加装到机
身组件1200。多个机顶面板1500可以是图2中的机顶面板218的一个实施方案的示
例。
在该例证性示例中，多个机顶面板1500可包括机顶面板1502、机顶面板1504
和机顶面板1506。这些机顶面板连同端面板1201的顶部可形成机身组件1200的机
顶1507。机顶面板1502可接合并且临时地连接到端面板1201、侧面板1306(图13
中示出)、侧面板1312和机顶面板1504。机顶面板1504可接合并且临时地连接到机
顶面板1502、机顶面板1506、侧面板1308(图13中示出)和侧面板1314。此外，
机顶面板1506可接合并且临时地连接到机顶面板1504、侧面板1310和侧面板1316。
一起地，端面板1201、多个龙骨面板1202、第一侧面板1302、第二侧面板1304
和多个机顶面板1500可形成用于机身组件1200的多个面板1508。多个面板1508可
以是图1中的多个面板120的一个实施方案的示例。
多个面板1508都可临时地彼此连接，使得在建造机身组件1200期间可期望地遵
守外模线要求和内模线要求。换句话说，临时地彼此连接多个面板1508可在建造机
身组件1200期间并且特别地在将多个面板1508结合到一起的期间能够在选定的公差
内满足外模线要求和内模线要求。
构件(未示出)能以类似于构件1318与第一侧面板1302关联方式的方式与多个
机顶面板1500关联。能以类似于如图13至图14中示出的构件1318和构件1211的
方式来实施与多个机顶面板1500关联的这些构件。与端面板1201、多个龙骨面板
1202、多个机顶面板1500、第一侧面板1302和第二侧面板1304关联的各种构件可
形成用于机身组件1200的多个构件1510。当多个面板1508被结合到一起时，多个
构件1510可形成用于机身组件1200的支撑结构(尚未示出)，类似于图1中的支撑
结构131。
在多个机顶面板1500已被加装到机身组件1200之后，第一塔架900可从组件夹
具1112和公用物夹具826自主地脱离。第一塔架900然后可使用例如(但不限于)
图9中的自主车辆916被自主地驱离公用物夹具826。在一个例证性示例中，第一塔
架900可被自主地驱回到图8中的贮存环境801。
当第一塔架900从组件夹具1112和公用物夹具826脱离时，在分布式公用物网
络中形成一间隙。可使用以类似于图3中的第二塔架336的方式实施的第二塔架(未
示出)来填充该间隙。
现在参考图16，描绘了根据例证性实施方式的第二塔架的等距视图的图示，该
第二塔架联接到公用物夹具826以及支撑图15的机身组件1200的组件夹具1112。
在该例证性示例中，第二塔架1600已经相对于组件夹具1112和公用物夹具826进行
了定位。第二塔架1600可以是图3中的第二塔架336的一个实施方案的示例。
可使用类似于图9中的自主车辆916的自主车辆(未示出)横跨地板803来自主
地驱动第二塔架1600。第二塔架1600可相对于公用物夹具826被自主地驱动到选定
的塔架位置1618。选定的塔架位置1618可以是图3中的选定的塔架位置338的一个
实施方案的示例。在该例证性示例中，选定的塔架位置1618可与图9中的选定的塔
架位置918基本相同。
一旦第二塔架1600已被自主地驱动到选定的塔架位置1618中，第二塔架1600
就可自主地联接到公用物夹具826。特别地，第二塔架1600可自主地电联接且物理
联接到公用物夹具826，以形成接口1602。接口1602可以是图3中的接口342的一
个实施方案的另一示例。这种类型的联接可使若干公用物能够从公用物夹具826流向
第二塔架1600。
此外，第二塔架1600可自主地联接到支架夹具1010，从而自主地联接到组件夹
具1112，以形成接口1605。接口1605可使若干公用物能够从第二塔架1600流向下
游。以这种方式，若干公用物可从第二塔架1600流向支架夹具1010、支架夹具1008，
然后流向支架夹具1006。以这种方式，第二塔架1600可填充分布式公用物网络中的
间隙，当图15中的第一塔架900从组件夹具1112和公用物夹具826脱离并被驱离时
形成该间隙。
类似于图9中的第一塔架900，第二塔架1600可包括基座结构1604、顶平台1606
和底平台1607。然而，顶平台1606和底平台1607可用于为内部移动平台提供机身
组件1200的内部1301的出入口，而非人工操作员。
在该例证性示例中，内部移动平台1608可定位在顶平台1606上。顶平台1606
可与乘客地板1400基本对准，使得内部移动平台1608能够横跨顶平台1606自主地
驱动到乘客地板1400上。
类似地，内部移动平台(在该视图中未示出)可定位在底平台1607上。底平台
1607可与图13的货舱地板1300(在该视图中未示出)基本对准，使得该另一内部移
动平台(在该视图中未示出)能够横跨底平台1607自主地驱动到货舱地板上。内部
移动平台1608和另一内部移动平台(在该视图中未示出)可以是图4中的内部移动
平台406的实施方案的示例。
如所描绘的，内部机器人装置1610和内部机器人装置1612可与内部移动平台
1608关联。虽然内部机器人装置1610和内部机器人装置1612被示出为与相同的内
部移动平台1608关联，但在其它例证性示例中，内部机器人装置1610可与一个内部
移动平台关联，并且内部机器人装置1612可与另一内部移动平台关联。内部机器人
装置1610和内部机器人装置1612均可以是图4中的内部机器人装置416的一个实施
方案的示例。
内部机器人装置1610和内部机器人装置1612可用于在机身组件1200的内部
1301内执行操作，用于结合多个面板1508。例如，但不限于，内部机器人装置1610
和内部机器人装置1612可用于在机身组件1200的内部1301内执行紧固操作，诸如
铆接操作。
在一个例证性示例中，公用物盒1620可与基座结构1604关联。公用物盒1620
可管理经由接口1602从公用物夹具826接收的若干公用物，并且可将这些公用物分
配到使用线缆管理系统1614和线缆管理系统1616进行管理的公用物线缆中。
如在该示例中描绘的，线缆管理系统1614可与顶平台1606关联，并且线缆管理
系统1616可与底平台1607关联。可类似地实施线缆管理系统1614和线缆管理系统
1616。
线缆管理系统1614可包括线缆轮1615，并且线缆管理系统1616可包括线缆轮
1617。线缆轮1615可用于卷绕连接到内部移动平台1608的公用物线缆。例如，但不
限于，能以某种方式偏置线缆轮1615，以在公用物线缆中基本维持选定的张紧量。
可使用例如一个或多个弹簧机构来实现这种偏置。
随着内部移动平台1608沿着乘客地板1400移动远离第二塔架1600，公用物线
缆可从线缆轮1615延伸，以维持与内部移动平台1608的公用物支撑并且管理公用物
线缆，使得公用物线缆不会变得缠结。能以类似于线缆轮1615的方式来实施线缆轮
1617。
通过使用线缆轮1615来卷绕公用物线缆，公用物线缆可离开内部移动平台1608，
从而降低了内部移动平台1608的重量以及由内部移动平台1608施加给乘客地板
1400的负载。提供给内部移动平台1608的若干公用物可包括例如(但不限于)电力、
空气、水、液压流体、通信、一些其它类型的公用物或它们的一些组合。
现在参考图17，描绘了根据例证性实施方式的在机身组件1200的内部1301内
执行紧固工艺的多个移动平台的等距剖视图的图示。在该例证性示例中，多个移动平
台1700可用于执行紧固工艺，以将多个面板1508结合到一起。
特别地，多个面板1508可沿着机身组件1200在选定的地点被结合到一起。多个
面板1508可被结合，以形成搭接接头、对接接头或其它类型的接头中的至少一者。
以这种方式，多个面板1508可被结合，使得周向附接件、纵向附接件或一些其它类
型的附接件中的至少一者得以形成在多个面板1508的各种面板之间。
如所描绘的，多个移动平台1700可包括内部移动平台1608和内部移动平台
1701。内部移动平台1608和内部移动平台1701可以是图4中的若干内部移动平台
402的一个实施方案的示例。内部移动平台1608可构造成沿着乘客地板1400移动，
而内部移动平台1701可构造成沿着货舱地板1300移动。
如所描绘的，内部机器人装置1702和内部机器人装置1704可与内部移动平台
1701关联。内部机器人装置1702和内部机器人装置1704均可以是图4中的内部机
器人装置416的一个实施方案的示例。内部机器人装置1702和内部机器人装置1704
可类似于内部机器人装置1610和内部机器人装置1612。
多个移动平台1700还可包括外部移动平台1705和外部移动平台1707。外部移
动平台1705和外部移动平台1707可以是图4中的若干外部移动平台400的至少一部
分的一个实施方案的示例。外部移动平台1705和外部移动平台1707可以是图4中的
外部移动平台404的实施方案的示例。
外部机器人装置1706可与外部移动平台1705关联。外部机器人装置1708可与
外部移动平台1707关联。外部机器人装置1706和外部机器人装置1708均可以是图
4中的外部机器人装置408的一个实施方案的示例。
如所描绘的，外部机器人装置1706和内部机器人装置1612可协同地工作，以将
紧固件自主地安装在机身组件1200中。这些紧固件可采取以下至少一者的形式：例
如(但不限于)，铆钉、过盈配合螺栓、非过盈配合螺栓或其它类型的紧固件或紧固
件系统。类似地，外部机器人装置1708和内部机器人装置1704可协同地工作，以将
紧固件自主地安装在机身组件1200中。作为一个例证性示例，内部机器人装置1612
的末端执行器1710和外部机器人装置1706的末端执行器1712可相对于机身组件
1200上的相同地点1720进行定位，以在地点1720处执行紧固工艺，诸如图4中的
紧固工艺424。
紧固工艺可包括以下操作中的至少一者：例如(但不限于)，钻孔操作、紧固件
插入操作、紧固件安装操作、检查操作或一些其它类型的操作。紧固件安装操作可采
取以下形式：例如(但不限于)，图4中描述的两阶段铆接工艺444、图4中描述的
过盈配合螺栓类型安装工艺439、图4中描述的螺栓螺母类型安装工艺433或一些其
它类型的紧固件安装操作。
在该例证性示例中，自主车辆1711可与外部移动平台1705固定地关联。自主车
辆1711可用于自主地驱动外部移动平台1705。例如，自主车辆1711可用于相对于
组件夹具1112横跨制造环境800的地板803来自主地驱动外部移动平台1705。
类似地，自主车辆1713可与外部移动平台1707固定地关联。自主车辆1713可
用于自主地驱动外部移动平台1707。例如，自主车辆1713可用于相对于组件夹具1112
横跨制造环境800的地板803来自主地驱动外部移动平台1707。
通过与外部移动平台1705和外部移动平台1707固定地关联，自主车辆1711和
自主车辆1713可视为分别与外部移动平台1705和外部移动平台1707一体。然而，
在其它例证性示例中，这些自主车辆在其它例证性示例中可独立于外部移动平台。
一旦机身组件1200已经完成所有的紧固工艺，内部移动平台1608和内部移动平
台1701就可横跨乘客地板1400分别被自主地驱回到第二塔架1600的顶平台1606
和底平台1607上。第二塔架1600然后可从公用物夹具826和组件夹具1112两者自
主地脱离。自主车辆1714然后可用于自主地驱动第二塔架1600或使之离开。
在该例证性示例中，对于机身的总体组装工艺中的该阶段，机身组件1200的建
造现在可视为已完成。因而，组件夹具1112可横跨地板803被自主地驱动以将机身
组件1200移向一些其它地点。在其它例证性示例中，图9的第一塔架900可相对于
公用物夹具826被自主地驱回到图9的选定的塔架位置918中。图9的第一塔架900
然后可自主地重新联接到公用物夹具826和组件夹具1112。图9的第一塔架900可
使人工操作员(未示出)能够出入机身组件1200的内部1301来执行其它操作，包括
(但不限于)检查操作、紧固操作、系统安装操作或其它类型的操作中的至少一者。
系统安装操作可包括用于安装诸如例如(但不限于)机身公用物系统、空气调节系统、
内部面板、电子电路、一些其它类型的系统或它们的一些组合中的至少一者的系统的
操作。
现在参考图18，描绘了根据例证性实施方式的在图17的机身组件1200上执行
操作的柔性制造系统808的横截面图的图示。在该例证性示例中，描绘了在图17中
的线18-18的方向上截取的图17的机身组件1200的横截面图。
如所描绘的，内部移动平台1608和内部移动平台1701在机身组件1200的内部
1301内执行操作。外部移动平台1705和外部移动平台1707沿着机身组件1200的外
部1800执行组装操作。
在该例证性示例中，外部移动平台1705可用于在机身组件1200的第一侧面1810
处在轴线1804和轴线1806之间沿着外部1800的部分1802来执行操作。外部移动平
台1705的外部机器人装置1706可与内部移动平台1608的内部机器人装置1610协同
地工作，以执行紧固工艺。
类似地，外部移动平台1707可用于在机身组件1200的第二侧面1812处在轴线
1804和轴线1806之间沿着机身组件1200的外部1800的部分1808来执行操作。外
部移动平台1707的外部机器人装置1708可与内部移动平台1701的内部机器人装置
1704协同地工作，以执行紧固工艺。
虽然外部移动平台1705被描绘为位于机身组件1200的第一侧面1810处，但外
部移动平台1705也可由自主车辆1711自主地驱动到机身组件1200的第二侧面1812，
以在轴线1804和轴线1806之间沿着机身组件1200的外部1800的部分1811来执行
操作。类似地，外部移动平台1707可被自主车辆1713自主地驱动到机身组件1200
的第二侧面1812，以在轴线1804和轴线1806之间沿着机身组件1200的外部1800
的部分1813来执行操作。
虽然在该例证性示例中未示出，但类似于外部移动平台1705的外部移动平台可
具有构造成在机身组件1200的第二侧面1812处与内部移动平台1608的内部机器人
装置1612协同地工作的外部机器人装置。类似地，类似于外部移动平台1707的外部
移动平台可具有构造成在机身组件1200的第一侧面1810处与内部移动平台1701的
内部机器人装置1702协同地工作的外部机器人装置。
可控制这四个不同的外部移动平台以及两个内部移动平台，使得由位于乘客地板
1400上的内部移动平台1608执行的操作可发生在关于机身组件1200的纵向轴线与
由位于货舱地板1300上的内部移动平台1701执行的操作不同的地点。可控制四个外
部移动平台，使得位于机身组件1200同一侧的两个外部移动平台不会彼此碰撞或阻
碍。在该例证性示例中，位于机身组件1200同一侧的两个外部移动平台可能无法占
据相同的轨迹(footprint)。
在该例证性示例中，外部移动平台1705可自主地联接到组件夹具1112以形成接
口1822，使得若干公用物可从组件夹具1112流向外部移动平台1705。换句话说，若
干公用物可经由接口1822自主地联接到外部移动平台1705和组件夹具1112之间。
特别地，外部移动平台1705已经由接口1822联接到支架夹具1010。
类似地，外部移动平台1707可自主地联接到组件夹具1112以形成接口1824，
使得若干公用物可从组件夹具1112流向外部移动平台1707。换句话说，若干公用物
可经由接口1824自主地联接到外部移动平台1707和组件夹具1112之间。特别地，
外部移动平台1707已经由接口1824联接到支架夹具1010。
随着由外部移动平台1705、外部移动平台1707和任何其它的外部移动平台沿着
机身组件1200来执行操作，这些外部移动平台可根据需要联接到组件夹具1112以及
从组件夹具1112脱离。例如，随着外部移动平台1707沿着机身组件1200向后移动，
外部移动平台1707可从支架夹具1010脱离，使得外部移动平台1707然后可自主地
联接到图10至图17的支架夹具1008(未示出)。此外，这些外部移动平台可联接到
组件夹具1112以及从组件夹具1112脱离，以在外部移动平台相对于组件夹具1112
和机身组件1200机动期间避免碰撞并防止外部移动平台阻碍彼此。
如所描绘的，自主车辆1814被示出为定位在由支架系统1000形成的组件夹具
1112下方。在该例证性示例中，自主车辆1814、自主车辆1711和自主车辆1713可
分别具有全方位轮1816、全方位轮1818和全方位轮1820。在一些例证性示例中，计
量系统1826可用于有助于相对于机身组件1200来定位外部移动平台1705和外部移
动平台1707。
现在转向图19，描绘了根据例证性实施方式的完全建成的机身组件的等距视图
的图示。在该例证性示例中，当多个面板1508已被完全结合时，机身组件1200可视
为已完成。
换句话说，将多个面板1508结合到一起所需要的所有紧固件已被完全安装好。
利用结合到一起的多个面板1508，可完全形成支撑结构1900。支撑结构1900可以是
图1中的支撑结构121的一个实施方案的示例。机身组件1200(为后机身组件)现
在可准备附接至相应的中间机身组件(未示出)和前机身组件(未示出)。
如所描绘的，类似于图17中示出的自主车辆1714的自主车辆(在该视图中未示
出)可分别定位在支架夹具1006的基座1012、支架夹具1008的基座1014以及支架
夹具1010的基座1016下方。诸如图3中的若干相应自主车辆316的自主车辆可分别
抬起基座1012、基座1014和基座1016，使得多个稳定构件1024、多个稳定构件1026
和多个稳定构件1028分别不再接触地板。
这些自主车辆(未示出)然后可自主地驱动运载着机身组件1200的支架系统
1000，机身组件1200已经完全建成而远离图8中的组装环境802，并且在某些情况
下，远离图8中的制造环境800。这些自主车辆(未示出)的计算机控制的运动可确
保随着机身组件1200的移动而使若干支架夹具1002维持其相对于彼此的位置。
现在参考图20，描绘了根据例证性实施方式的在制造环境800内建造的机身组
件的等距视图的图示。在该例证性示例中，在制造环境800的多个工作隔间812内建
造多个机身组件2000。
多个机身组件2000可包括在多个工作隔间812的第一部分814中建造的多个前
机身组件2001以及在多个工作隔间812的第二部分816中建造的多个后机身组件
2002。多个机身组件2000均可以是图1中的机身组件114的一个实施方案的示例。
如所描绘的，同时建造多个机身组件2000。然而，在该例证性示例中，多个机
身组件2000处于不同的组装阶段。
前机身组件2004可以是多个前机身组件2001之一的示例。前机身组件2004可
以是图1中的前机身组件117的一个实施方案的示例。后机身组件2005可以是多个
后机身组件2002之一的示例。后机身组件2005可以是图1中的后机身组件116的一
个实施方案的示例。在该例证性示例中，后机身组件2005可处于比前机身组件2004
更早的组装阶段。
后机身组件2006可以是图1中的后机身组件116的实施方案的另一示例，可以
是所有面板都被结合的机身组件。如所描绘的，后机身组件2006被自主地驱动到整
体机身及飞行器制造工艺的下一阶段的一些其它地点。
如上文所描述的，后机身组件2005可被部分地组装。在该例证性示例中，后机
身组件2005具有龙骨2010、端面板2011和第一侧面2012。端面板2011可形成后机
身组件2005的末端机身区段。如所描绘的，侧面板2014可加装到后机身组件2005，
以建造后机身组件2005的第二侧面。
前机身组件2015可以是多个前机身组件2001之一的另一示例。在该例证性示例
中，前机身组件2015具有龙骨2016和端面板2018。端面板2018可形成前机身组件
2015的末端机身区段。如所描绘的，侧面板2020可加装到前机身组件2015，以开始
建造前机身组件2015的第一侧面。
现在参考图21，描绘了根据例证性实施方式的图10的支架夹具1006的放大等
距视图的图示。在该例证性示例中，公用物单元2100可与支架夹具1006关联。公用
物单元2100可以是图6中的公用物单元606的一个实施方案的示例。
如所描绘的，公用物单元2100可与基座2101关联。基座2101可与轨道系统2102
关联，轨道系统2102附接至支架夹具1006。基座2101且由此公用物单元2100可在
沿着X轴2104的方向上相对于支架夹具1006的基座1012沿着轨道系统2102移动。
公用物单元2100可联接到外部移动平台，诸如图17中的外部移动平台1705或
外部移动平台1707中的任一者。公用物单元2100可从支架夹具1006将若干公用物
提供到该外部移动平台。
线缆管理系统2106可与支架夹具1006和公用物单元2100关联。线缆管理系统
2106可以是图6中的线缆管理系统620的一个实施方案的示例。线缆管理系统2106
可用于管理连接到公用物单元2100的若干公用物线缆(未示出)。
现在参考图22，描绘了根据例证性实施方式的双接口联接器的等距视图的图示。
在该例证性示例中，双接口联接器2200可以是图6中的双接口联接器600的一个实
施方案的示例。双接口联接器2200可包括图21中示出的公用物单元2100。
第一联接单元2202和第二联接单元2204可与公用物单元2100关联。第一联接
单元2202和第二联接单元2204可分别是图6中的第一联接单元612和第二联接单元
614的实施方案的示例。
此外，第一对应的联接单元2206已经装配到图17的外部移动平台1705。在该
例证性示例中，第一对应的联接单元2206可通过装配件2210永久地附接至外部移动
平台1705。第二对应的联接单元2208示出为与图21的支架夹具1006的轨道系统2102
关联。第一对应的联接单元2206和第二对应的联接单元2208可分别是图6中的第一
对应的联接单元616和第二对应的联接单元618的实施方案的示例。
在该例证性示例中，第二联接单元2204与第二对应的联接单元2208配合。接口
2212形成在第二联接单元2204和第二对应的联接单元2208之间。特别地，机械接
口2214形成在第二联接单元2204和第二对应的联接单元2208之间。在该例证性示
例中，机械接口2214且由此接口2212可被激活，或被锁定。接口2212和机械接口
2214可分别是图6中的第二接口626和机械接口644的实施方案的示例。
第一联接单元2202可构造成与关联于外部移动平台1705的第一对应的联接单元
2206配合。如所描绘的，若干公用物线缆2215从第一对应的联接单元2206延伸。
若干公用物线缆2215可连接到例如(但不限于)可与外部移动平台1705关联的一组
单元(未示出)。当第一对应的联接单元2206与关联于公用物单元2100的第一联接
单元2202配合时，若干公用物可从支架夹具1006经由公用物单元2100流向外部移
动平台1705。若干公用物线缆2215可将这些公用物分配给以下器件中的至少一个：
与外部移动平台1705关联的一组单元(未示出)、图17中与外部移动平台1705关联
的外部机器人装置1706、与外部移动平台1705关联的工具(未示出)或一些其它类
型的装置。
如所描绘的，第一对准系统2216可与第一对应的联接单元2206关联。第一对准
系统2216可以是图6和图7中的第一对准系统660的一个实施方案的示例。第一对
准系统2216可包括辊2218和目标板2220。辊2218可以是图7中的辊706的一个实
施方案的示例。目标板2220可以是图7中的一组激光目标718的一个实施方案的示
例。
第二对准系统2222可与第二对应的联接单元2208关联。第二对准系统2222可
以是图6和图7中的第二对准系统662的一个实施方案的示例。第二对准系统2222
可包括一组运动系统2224、激光装置2225、激光装置2226和导向叉2228。一组运
动系统2224可以是图7中的一组运动系统708的一个实施方案的示例。激光装置2225
和激光装置2226均可以是图7中的激光装置722的一个实施方案的示例。此外，导
向叉2228可以是图7中的导向叉712的一个实施方案的示例。
如该示例中描绘的，一组运动系统2224可包括轨道系统2230和气缸2232。轨
道系统2230可用于在沿着X轴2104或Y轴2234中的至少一者的方向上移动第二对
应的联接单元2208，且由此移动公用物单元2100。轨道系统2230可包括任何数量的
轨道。气缸2232可用于在沿着Y轴2234的方向上移动托架2233。在该例证性示例
中，托架2233处于向前位置2235，向前位置2235比托架2233的原位置(未示出)
更远离支架夹具1006。第二对应的联接单元2208可与托架2233成一体，使得气缸
2232引起的托架2233的运动还移动第二对应的联接单元2208。
在该例证性示例中，激光装置2225和激光装置2226可用于使第一联接单元2202
相对于第一对应的联接单元2206更精确地定位，使得两个联接单元可彼此接合。导
向叉2228可用于为辊2218导向，以辅助第一对应的联接单元2206与第一联接单元
2202在X轴2104或Z轴2236中的至少一者的方向上的对准。例如，外部移动平台
1705可被驱动，以将第一对应的联接单元2206移向第一联接单元2202。随着第一对
应的联接单元2206移向第一联接单元2202，一组运动系统2224可移动公用物单元
2100且由此移动与公用物单元2100关联的第一联接单元2202，使之与第一对应的联
接单元2206对准。辊2218可被导向进入导向叉2228并且与导向叉2228接合。
在该例证性示例中，柔度单元2238可与公用物单元2100关联。柔度单元2238
可以是图6中的柔度单元651的一个实施方案的示例。柔度单元2238可允许公用物
单元2100相对于第二联接单元2204具有一定量的旋转运动自由度，这可辅助第一联
接单元2202到第一对应的联接单元2206的对准。在该例证性示例中，柔度单元2238
可与公用物单元2100成一体。
在该例证性示例中，若干公用物线缆2240可连接到公用物单元2100。若干公用
物线缆2240可从支架夹具1006到公用物单元2100运载若干公用物。
现在参考图23，描绘了根据例证性实施方式的图22的双接口联接器2200的正
视图的图示。在该例证性示例中，可以看到与外部移动平台1705固定地关联的自主
车辆1711。在该例证性示例中，装配件2210可永久地附装到外部移动平台1705的
平台基座2300。
如所描绘的，线缆管理系统2106可包括线缆支撑臂2302和线缆履带2304。线
缆支撑臂2302和线缆履带2304可分别是图6中示出的线缆支撑臂623和线缆履带
621的实施方案的示例。线缆支撑臂2302和线缆履带2304保持若干公用物线缆2240
处于有序状态，并且可在公用物单元2100相对于支架夹具1006移动时支撑若干公用
物线缆2240。在某些情况下，线缆履带2304可包括柔性材料。
在该例证性示例中，托架2233可示出处于原位置2306。如所描绘的，原位置2306
可比用于图22中可见的托架2233的向前位置2235更接近支架夹具1006。
可在箭头2308的方向上驱动外部移动平台1705，使得第一对应的联接单元2206
可移向第一联接单元2202，且由此移向公用物单元2100。气缸2232可用于在箭头
2310的方向上移动托架2233，以将公用物单元2100移向外部移动平台1705。
托架2233可与轨道系统2230关联。轨道系统2230可用于在沿着图22中可见的
Y轴2234或X轴2104中的至少一者的方向上移动托架2233。在某些情况下，托架
2233可由偏置系统(未示出)稳定在轨道系统2230上。偏置系统(未示出)可包括
任何数量的弹簧，用于关于轨道系统2230来稳定托架2233，使得在第二联接单元2204
与第二对应的联接单元2208脱离联接之后托架2233可被偏置到原位置中。使第二联
接单元2204与第二对应的联接单元2208脱离联接会使公用物单元2100与支架夹具
1006脱离联接。
此外，如上文所描述的，第二对应的联接单元2208可与托架2233关联。此外，
导向叉2228可与托架2233关联。以这种方式，托架2233在任何方向上的运动可造
成第二对应的联接单元2208和导向叉2228在基本相同的方向上移动基本相同的距
离。
激光装置2225或激光装置2226中的至少一者可用于确定是否在选定的公差内将
第一对应的联接单元2206与第一联接单元2202对准。当第一对应的联接单元2206
在选定的公差内没有精确地定位成与第一联接单元2202对准时，气缸2232可将托架
2233且由此将导向叉2228移向第一联接单元2202。导向叉2228可接收辊2218，并
且辅助第一联接单元2202关于图22中的X轴2104的对准。
在这些例证性示例中，激光装置2225或激光装置2226中的至少一者可用于生成
可被例如(但不限于)自主车辆1711所使用的数据。自主车辆1711可使用所述数据
线性地或旋转地(至少一者)驱动外部移动平台1705，使得第一对应的联接单元2206
可与第一联接单元2202对准。
一旦第一对应的联接单元2206已经在选定的公差内与第一联接单元2202对准，
第一对应的联接单元2206就可与第一联接单元2202配合。换句话说，接口可形成在
公用物单元2100和外部移动平台1705之间。
现在参考图24，描绘了根据例证性实施方式的形成在公用物单元2100和外部移
动平台1705(图23)之间的接口的图示。在该例证性示例中，接口2400已经形成在
公用物单元2100和外部移动平台1705之间。特别地，机械接口2402和公用物接口
2404已经形成在第一联接单元2202和第一对应的联接单元2206之间。柔度单元2238
可提供旋转运动自由度，对于第一联接单元2202到第一对应的联接单元2206的联接
的微调，该旋转运动自由度是需要的。
一旦形成了接口2400，接口2400就可被激活。更具体地，机械接口2402可被
激活，或被锁定。一旦接口2400已被激活，就可将接口2212解除激活。换句话说，
接口2212可从被激活的状态切换到未被激活的状态。可通过解锁接口2212将接口
2212解除激活。一旦接口2212已被解除激活，第二联接单元2204就能够与第二对
应的联接单元2208脱离接合。
现在参考图25，描绘了根据例证性实施方式的与图24的第二对应的联接单元
2208脱离接合的第二联接单元2204的图示。在该例证性示例中，自主车辆1711可
在箭头2500的方向上驱动外部移动平台1705。
随着外部移动平台1705在箭头2500的方向上移动，因为如图24中描述地将接
口2212解除激活，所以第二联接单元2204与第二对应的联接单元2208脱离接合。
接口2400保持被激活，使得随着外部移动平台1705移动远离支架夹具1006，公用
物单元2100与外部移动平台1705一起移动。
图8至图25中的图示并不意在暗示着要对例证性实施方式可实施的方式进行物
理或架构上的限制。除了或代替图示的部件，可使用其它部件。一些部件可以是可选
的。
图8至图25中示出的不同部件可以是图1至图7中以框的形式示出的部件如何
可以实施为物理结构的例证性示例。另外，图8至图25中的一些部件可与图1至图
7中的部件组合，与供图1至图7中部件使用的部件组合，或者两者的组合。
现在参考图26，描绘了采取根据例证性实施方式的流程图的形式的用于在第一
系统和第二系统之间联接若干公用物的工艺的图示。可使用图6中的双接口联接器
600来实施图26中图示的工艺。
该工艺可开始于：在第一系统601和公用物单元606之间形成第一接口624，公
用物单元606在第一系统601和第二系统603之间联接若干公用物146(操作2600)。
形成第一接口624可使公用物单元606与第一系统601机械地联接，但还可在公用物
单元606和第一系统601之间形成公用物接口653。换句话说，形成第一接口624在
公用物单元606和第一系统601之间联接若干公用物146，从而在第一系统601和第
二系统603之间联接若干公用物146。
接着，将第一接口624激活(操作2602)。此后，可在第一接口624保持激活的
同时，将第二系统603和公用物单元606之间的第二接口626解除激活，使得能由第
一系统601使公用物单元606相对于第二系统603移动(操作2604)。
接着，第二系统603可移动远离第一系统601，以使公用物单元606与第二系统
603脱离接合(操作2606)，此后该工艺终止。操作2606可有效地将第二接口626
断开连接。
利用与第二系统603脱离接合的公用物单元606，第一系统601可具有在仍经由
公用物单元606从第二系统603接收若干公用物146的同时相对于第二系统603自由
移动的能力。第一系统601能够在线缆管理系统620和若干公用物线缆622所允许的
范围内自由地移动。在一些例证性示例中，可自主地执行上述的一个或多个操作。
现在参考图27，描绘了采取根据例证性实施方式的流程图的形式的用于在外部
移动平台和支架夹具之间联接若干公用物的工艺的图示。可使用图6中的双接口联接
器600来实施图27中图示的工艺。
该工艺可开始于：将外部移动平台404驱动到相对于支架夹具322的选定位置
650中(操作2700)。接着，关联于公用物单元606的第一联接单元可与关联于外部
移动平台404的第一对应的联接单元616对准(操作2702)。然后，第一联接单元612
可与第一对应的联接单元616配合，以形成包括机械接口652和公用物接口653的第
一接口624(操作2704)。
若干公用物146可横跨公用物接口653经由公用物单元606从支架夹具322分配
给外部移动平台404(操作2706)。接着，第一接口624可被激活(操作2708)。关
联于公用物单元606的第二联接单元614与关联于支架夹具322的第二对应的联接单
元618之间的第二接口626可被解除激活(操作2710)。
第二联接单元614然后可与第二对应的联接单元618脱离接合并且移动远离支架
夹具322(操作2712)。外部移动平台404可被驱离支架夹具322，以使公用物单元
606移动远离支架夹具322(操作2714)，此后该工艺终止。
现在参考图28，描绘了采取根据例证性实施方式的流程图的形式的用于在第一
系统和第二系统之间解除联接若干公用物的工艺的图示。可实施图28中图示的工艺，
以在图6的第一系统601和第二系统603之间解除联接若干公用物146。
可在例如(但不限于)已经执行图26中描述的工艺之后执行图28中描述的工艺。
在图28中的工艺开始之前，公用物单元606可机械地联接到第一系统601，但不机
械地联接到图6的第二系统603。此外，公用物单元606可与第一系统601具有公用
物接口653。
该工艺可开始于：将第二系统603驱动到相对于第一系统601的位置中(操作
2800)。接着，可重新形成第二接口626(操作2802)。在操作2802中，形成第二接
口626会将公用物单元606机械地联接到第二系统603。然后，可重新激活第二接口
626(操作2804)。然后可在第二接口626保持被激活的同时将第一接口624解除激
活(操作2806)。
此后，可在第二接口626保持激活的同时使公用物单元606与第二系统603脱离
接合(操作2808)。然后，第一系统601可被驱离第二系统603(操作2810)，此后
该工艺终止。取决于实施方案，可自主地执行上述的一个或多个操作。
不同的所描绘实施方式中的流程图和框图图示了例证性实施方式中的设备和方
法的一些可能实施方案的架构、功能性和操作。在这方面，流程图或框图中的每个框
可代表模框、节段、功能、一部分操作或步骤、它们的一些组合。
在例证性实施方式的一些替代实施方案中，框中指出的一种或多种功能可不以图
中指出的顺序发生。例如，在某些情况下，取决于涉及的功能性，可基本同时实行陆
续示出的两个框，或者有时能以相反的顺序执行各框。另外，除了流程图或框图中图
示的框，可增添其它的框。
现在转向图29，描绘了采取根据例证性实施方式的框图的形式的数据处理系统
的图示。数据处理系统2900可用于实施任何上述的控制器，包括图1中的控制系统
136。在一些例证性示例中，数据处理系统2900可用于实施图1中的一组控制器140
的至少一个。
如所描绘的，数据处理系统2900包括通信框架2902，通信框架2902提供处理
器单元2904、存储装置2906、通信单元2908、输入/输出单元2910和显示器2912
之间的通信。在某些情况下，通信框架2902可实施为总线系统。
处理器单元2904被构造成实行软件指令来执行若干操作。取决于实施方案，处
理器单元2904可包括若干处理器、多处理器核芯或一些其它类型的处理器中的至少
一个。在某些情况下，处理器单元2904可采取硬件单元的形式，诸如电路系统、专
用集成电路(ASIC)、可编程逻辑器件或一些其它合适类型的硬件单元。
用于操作系统的指令、由处理器单元2904运行的应用软件和程序可位于存储装
置2906中。存储装置2906可经由通信框架2902与处理器单元2904通信。如本文所
使用的，也称为计算机可读存储装置的存储装置是任何能够在临时基础、永久基础或
两者存储信息的硬件。该信息可包括(但不限于)数据、程序代码、其它信息或它们
的一些组合。
存储器2914和永久存储器2916是存储装置2906的示例。存储器2914可采取例
如随机存取存储器或某种类型的易失性或非易失性存储装置的形式。永久存储器
2916可包括任何数量的部件或装置。例如，永久存储器2916可包括硬盘驱动器、闪
存、可重写光盘、可重写磁带或以上的一些组合。由永久存储器2916所使用的介质
可去除或不可去除。
通信单元2908允许数据处理系统2900与其它数据处理系统、装置或与两者通信。
通信单元2908可使用物理通信链路、无线通信链路或两者来提供通信。
输入/输出单元2910允许输入被接收自以及输出被发送给连接到数据处理系统
2900的其它装置。例如，输入/输出单元2910可允许经由键盘、鼠标、一些其它类型
的输入装置或它们的组合来接收用户输入。作为另一示例，输入/输出单元2910可允
许输出被发送给连接到数据处理系统2900的打印机。
显示器2912被构造成向用户显示信息。显示器2912可包括例如(但不限于)监
视器、触摸屏、激光显示器、全息显示器、虚拟显示装置、一些其它类型的显示装置
或它们的组合。
在该例证性示例中，可使用计算机实施的指令由处理器单元2904执行不同例证
性实施方式的工艺。这些指令可被称为程序代码、计算机可用程序代码或计算机可读
程序代码，并且可被处理器单元2904中的一个或多个处理器读取并实行。
在这些示例中，程序代码2918以功能化形式位于计算机可读介质2920上，其能
选择性地去除，并且可加载到或转移到数据处理系统2900上由处理器单元2904加以
实行。程序代码2918和计算机可读介质2920一起形成计算机程序产品2922。在该
例证性示例中，计算机可读介质2920可以是计算机可读存储介质2924或计算机可读
信号介质2926。
计算机可读存储介质2924是用于存储程序代码2918的物理或有形的存储装置，
而非传播或传输程序代码2918的介质。计算机可读存储介质2924可例如(但不限于)
是光盘或磁盘或连接到数据处理系统2900的永久存储器装置。
替代地，程序代码2918可使用计算机可读信号介质2926转移到数据处理系统
2900。计算机可读信号介质2926可例如是包含程序代码2918的传播的数据信号。该
数据信号可以是电磁信号、光信号或一些其它类型的可以经由物理通信链路、无线通
信链路或两者传输的信号。
图29中的数据处理系统2900的图示并不意在架构限制为例证性实施方式可实施
的方式。可在包括除了或代替数据处理系统2900所图示部件的部件的数据处理系统
中实施不同的例证性实施方式。此外，图29中示出的部件可与示出的例证性示例不
同。
可在如图30中示出的飞行器制造及检修方法3000以及如图31中示出的飞行器
3100的背景下描述本公开的例证性实施方式。首先转向图30，描绘了采取根据例证
性实施方式的框图的形式的飞行器制造及检修方法的图示。在预生产期间，飞行器制
造及检修方法3000可包括图31中的飞行器3100的规范和设计3002以及材料采购
3004。
在生产期间，发生部件及子组件制造3006以及图31中的飞行器3100的系统整
合3008。此后，图31中的飞行器3100可经历认证和交付3010，以便置于服役3012
之中。在为客户服役3012的同时，图31中的飞行器3100定期做日常维护及检修3014，
其可包括改造、重构、翻新和其它维护或检修。
飞行器制造及检修方法3000的每种工艺均可由系统整合商、第三方或运营商中
的至少一者执行或进行。在这些示例中，运营商可以是客户。出于对此描述的目的，
系统整合商可包括(但不限于)任何数量的飞行器制造商和主系统分包商；第三方可
包括(但不限于)任何数量的供货商、分包商和供应商；并且运营商可以是航空公司、
租赁公司、军事单位、服务组织等。
现在参考图31，描绘了采取框图的形式的飞行器的图示，例证性实施方式可实
施在此框图中。在该示例中，飞行器3100由图30中的飞行器制造及检修方法3000
生产，并且可包括具有多个系统3104和内部3106的机架3102。系统3104的示例包
括推进系统3108、电气系统3110、液压系统3112和环境系统3114中的一种或多种
系统。可包括任何数量的其它系统。虽然示出了航空航天示例，但不同的例证性实施
方式可应用到其它行业，诸如汽车行业。
在图30的飞行器制造及检修方法3000中的至少一个阶段期间可采用本文中体现
的设备和方法。特别地，图1的柔性制造系统106可用于在飞行器制造及检修方法
3000的任何一个阶段期间建造飞行器3100的机架3102的至少一部分。例如，但不
限于，在部件及子组件制造3006、系统整合3008或用于形成飞行器3100的机身的
飞行器制造及检修方法3000的一些其它阶段中的至少一个期间，可使用图1的柔性
制造系统106。
在一个例证性示例中，在图30的部件及子组件制造3006中生产的部件或子组件
能以类似于在飞行器3100处于图30中的服役3012时生产的部件或子组件的方式来
制作或制造。作为又一示例，在诸如部件及子组件制造3006和系统整合3008(图30)
的生产阶段期间，可利用一个或多个设备实施方式、方法实施方式或它们的组合。在
飞行器3100处于服役3012时，在图30的维护及检修3014期间，或者两者，可利用
一个或多个设备实施方式、方法实施方式或它们的组合。若干不同例证性实施方式的
使用可大大加快组装并降低飞行器3100的成本。
出于图示和描述的目的，已经呈现了对不同例证性实施方式的描述，并非旨在穷
举或限于所公开形式的实施方式。许多修改和变型对本领域普通技术人员将是显而易
见的。此外，与其它期望实施方式相比，不同的例证性实施方式可提供不同的特征。
所选择的一个或多个实施方式被选中并加以描述，以便最好地解释实施方式的原理、
实际应用，并且针对适合所设想的特定用途的具有各种修改的各种实施方式使其他的
本领域普通技术人员能够理解本公开。
由此，总而言之，根据本发明的第一方面，提供了：
A1、一种用于在第一系统和第二系统之间联接若干公用物的方法，所述方法包
括：在所述第一系统和公用物单元之间形成第一接口，所述公用物单元在所述第一系
统和所述第二系统之间联接若干公用物；将所述第一接口激活；以及在所述第一接口
保持被激活的同时将所述第二系统和所述公用物单元之间的第二接口解除激活。
A2、另外提供的是根据段落A1所述的方法，其中，形成第一接口的步骤包括：
自主地形成所述第一接口。
A3、另外提供的是根据段落A1所述的方法，其中，形成第一接口的步骤包括：
使关联于所述公用物单元的第一联接单元与关联于所述第一系统的第一对应的联接
单元配合，以形成所述第一接口。
A4、另外提供的是根据段落A3所述的方法，所述方法进一步包括：在形成所述
第一接口之前，形成所述第二接口，所述第二接口将所述公用物单元机械地联接到所
述第二系统；以及
在形成所述第一接口之前，将所述第二接口激活。
A5、另外提供的是根据段落A4所述的方法，其中，形成所述第二接口的步骤包
括：
使关联于所述公用物单元的第二联接单元与关联于所述第二系统的第二对应的
联接单元配合，以形成所述第二接口。
A6、另外提供的是根据段落A1所述的方法，其中，将所述第一接口激活的步骤
包括：
自主地将所述第一接口激活。
A7、另外提供的是根据段落A1所述的方法，其中，将所述第二接口解除激活的
步骤包括：
自主地将所述第二接口解除激活。
A8、另外提供的是根据段落A1所述的方法，其中，将所述第二系统和所述公用
物单元之间的第二接口解除激活的步骤包括：
自主地将关联于所述公用物单元的第二联接单元和关联于所述第二系统的第二
对应的联接单元之间的所述第二接口解除激活。
A9、另外提供的是根据段落A1所述的方法，所述方法进一步包括：重新形成所
述第二接口；将所述第二接口重新激活；以及在所述第二接口保持被激活的同时将所
述第一接口解除激活。
A10、另外提供的是根据段落A9所述的方法，所述方法进一步包括：在所述第
二接口保持被激活的同时使所述公用物单元与所述第二系统脱离接合。
A11、另外提供的是根据段落A10所述的方法，所述方法进一步包括：将所述第
一系统驱离所述第二系统。
A12、另外提供的是根据段落A1所述的方法，所述方法进一步包括：自主地重
新形成所述第二接口；自主地将所述第二接口重新激活；在所述第二接口保持被激活
的同时自主地将所述第一接口解除激活；以及在所述第二接口保持被激活的同时自主
地使所述公用物单元与所述第二系统脱离接合。
A13、另外提供的是根据段落A1所述的方法，所述方法进一步包括：使所述第
二联接单元与所述第二对应的联接单元脱离接合。
A14、另外提供的是根据段落A13所述的方法，所述方法进一步包括：将所述第
一系统驱离所述第二系统，以使所述公用物单元移动远离所述第二系统。
A15、另外提供的是根据段落A1所述的方法，其中，形成第一接口的步骤包括：
在关联于所述公用物单元的第一联接单元和关联于所述第一系统的第一对应的
联接单元之间形成公用物接口；以及横跨所述公用物接口经由所述公用物单元将所述
若干公用物从所述第二系统分配给所述第一系统。
A16、另外提供的是根据段落A15所述的方法，其中，形成第一接口的步骤进一
步包括：将所述第一系统驱向所述公用物单元；以及将所述第一对应的联接单元与所
述第一联接单元对准。
A17、另外提供的是根据段落A16所述的方法，其中，将所述第一对应的联接单
元与所述第一联接单元对准的步骤包括：在关联于所述第一联接单元的导向叉内为关
联于所述第一对应的联接单元的辊导向。
A18、另外提供的是根据段落A16所述的方法，其中，将所述第一对应的联接单
元与所述第一联接单元对准的步骤包括：在沿着X轴、Y轴或Z轴中的至少一者的
方向上移动所述第一联接单元，以将所述第一联接单元与所述第一对应的联接单元对
准。
A19、另外提供的是根据段落A18所述的方法，其中，将所述第一对应的联接单
元与所述第一联接单元对准的步骤包括：使用所述第一系统至少线性地或旋转地自主
地将所述第一对应的联接单元与所述第一联接单元对准。
A20、另外提供的是根据段落A16所述的方法，其中，将所述第一对应的联接单
元与所述第一联接单元对准的步骤包括：使用固定地关联于所述第一系统的自主车辆
自主地将所述第一对应的联接单元与所述第一联接单元对准。
根据本发明的另一方面，提供了：
B1、一种设备，所述设备包括：第一联接单元，所述第一联接单元与公用物单
元关联；第一对应的联接单元，所述第一对应的联接单元与第一系统关联并且能联接
到所述第一联接单元；第二联接单元，所述第二联接单元与所述公用物单元关联；以
及第二对应的联接单元，所述第二对应的联接单元与第二系统关联并且能联接到所述
第二联接单元。
B2、另外提供的是根据段落B1所述的设备，其中，所述第一系统是外部移动平
台。
B3、另外提供的是根据段落B1所述的设备，其中，所述第二系统是支架夹具。
B4、另外提供的是根据段落B1所述的设备，其中，所述第一联接单元是快速改
变装置，并且所述第一对应的联接单元是对应的快速改变装置。
B5、另外提供的是根据段落B1所述的设备，其中，所述第一联接单元是公快速
改变装置，并且所述第一对应的联接单元是母快速改变装置。
B6、另外提供的是根据段落B1所述的设备，其中，所述第二联接单元是快速改
变装置，并且所述第二对应的联接单元是对应的快速改变装置。
B7、另外提供的是根据段落B1所述的设备，其中，所述第二联接单元是母快速
改变装置，并且所述第二对应的联接单元是公快速改变装置。
B8、另外提供的是根据段落B2所述的设备，所述设备进一步包括：基座，其中
所述公用物单元与所述基座关联，并且其中所述基座与所述第二系统关联。
B9、另外提供的是根据段落B8所述的设备，所述设备进一步包括：轨道系统，
所述轨道系统与所述第二系统关联，其中所述基座被构造成沿着所述轨道系统移动。
B10、另外提供的是根据段落B1所述的设备，所述设备进一步包括：第一对准
系统，所述第一对准系统与所述第一对应的联接单元关联。
B11、另外提供的是根据段落B10所述的设备，其中，所述第一对准系统包括一
组运动系统、传感器系统或辊中的至少一者。
B12、另外提供的是根据段落B11所述的设备，其中，所述传感器系统包括成像
系统、激光装置或一组激光目标中的至少一者。
B13、另外提供的是根据段落B1所述的设备，所述设备进一步包括：第二对准
系统，所述第二对准系统与所述第二对应的联接单元关联。
B14、另外提供的是根据段落B13所述的设备，其中，所述第二对准系统包括一
组运动系统、传感器系统或导向叉中的至少一者。
B15、另外提供的是根据段落B14所述的设备，其中，所述传感器系统包括成像
系统、激光装置或一组激光目标中的至少一者。
B16、另外提供的是根据段落B1所述的设备，所述设备进一步包括：第一互锁
装置，所述第一互锁装置能够将形成在所述第一联接单元和所述第一对应的联接单元
之间的第一接口激活以及解除激活。
B17、另外提供的是根据段落B16所述的设备，其中，所述第一互锁装置包括：
若干元件，其中所述若干元件均与所述第一联接单元或所述第一对应的联接单元中的
至少一者关联。
B18、另外提供的是根据段落B17所述的设备，所述设备进一步包括：第二互锁
装置，所述第二互锁装置能够将形成在所述第二联接单元和所述第二对应的联接单元
之间的第二接口激活以及解除激活。
B19、另外提供的是根据段落B17所述的设备，其中，所述第二互锁装置包括：
所述若干元件，其中所述若干元件均与所述第二联接单元或所述第二对应的联接单元
中的至少一者关联。
B20、另外提供的是根据段落B1所述的设备，所述设备进一步包括：线缆管理
系统，所述线缆管理系统管理若干公用物线缆，若干公用物线缆将若干公用物从所述
第二系统运载到所述公用物单元。
B21、另外提供的是根据段落B20所述的设备，其中，所述线缆管理系统包括：
线缆支撑臂。
B22、另外提供的是根据段落B21所述的设备，其中，所述线缆管理系统包括：
线缆履带。
根据本发明的另一方面，提供了：
C1、一种双接口联接器，所述双接口联接器包括：第一联接单元，所述第一联
接单元与公用物单元关联；第一对应的联接单元，所述第一对应的联接单元与第一系
统关联并且能联接到所述第一联接单元；第二联接单元，所述第二联接单元与所述公
用物单元关联；第二对应的联接单元，所述第二对应的联接单元与第二系统关联并且
能联接到所述第二联接单元；第一对准系统，所述第一对准系统与所述第一对应的联
接单元关联；以及第二对准系统，所述第二对准系统与所述第二对应的联接单元关联。
根据本发明的另一方面，提供了：
D1、一种用于在外部移动平台和支架夹具之间联接若干公用物的方法，所述方
法包括：使关联于公用物单元的第一联接单元与关联于所述外部移动平台的第一对应
的联接单元配合，以形成包括机械接口和公用物接口的第一接口；以及横跨所述公用
物接口经由所述公用物单元将所述若干公用物从所述支架夹具分配给所述外部移动
平台。
D2、另外提供的是根据段落D1所述的方法，所述方法进一步包括：将所述第一
接口激活。
D3、另外提供的是根据段落D2所述的方法，所述方法进一步包括：将关联于所
述公用物单元的第二联接单元和关联于所述支架夹具的第二对应的联接单元之间的
第二接口解除激活。
D4、另外提供的是根据段落D3所述的方法，所述方法进一步包括：使所述第二
联接单元与所述第二对应的联接单元脱离接合，使得所述公用物单元能相对于所述支
架夹具自由地移动。
D5、另外提供的是根据段落D4所述的方法，所述方法进一步包括：将所述外部
移动平台驱离所述支架夹具，以使所述公用物单元移动远离所述支架夹具。
D6、另外提供的是根据段落D5所述的方法，所述方法进一步包括：相对于所述
支架夹具移动所述外部移动平台，以相对于所述支架夹具移动所述公用物单元。
D7、另外提供的是根据段落D6所述的方法，其中，移动所述外部移动平台的步
骤包括：相对于所述支架夹具移动所述外部移动平台，使得关联于所述公用物单元的
基座沿着关联于所述支架夹具的轨道系统移动。