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1、10申请公布号CN104165062A43申请公布日20141126CN104165062A21申请号201410401513322申请日20140815E21D11/1020060171申请人山东科技大学地址266590山东省青岛市经济技术开发区前湾港路579号72发明人冯开林马官国刘淑梅陈益鹏74专利代理机构济南舜源专利事务所有限公司37205代理人陈海滨54发明名称一种越障喷浆机械手57摘要本发明公开了一种越障喷浆机械手，包括底盘、动力机构、工作装置以及液控系统，底盘包括车架和安装在车架下部的行走装置，行走装置为四履带行走装置，其包括主履带行走机构和越障履带行走机构，工作装置包括臂架和设。
2、置在臂架前端的喷头机构，臂架通过回转机构与车架相连，动力机构和液控系统均设置在车架上，液控系统对所述臂架、喷头机构以及行走装置的动作进行控制。本发明整体小巧，灵活方便，尤其适用于煤矿巷道等对工作空间有限制的场合，可以大大提高隧道及巷道的施工效率，减轻工作人员的负担。51INTCL权利要求书2页说明书6页附图5页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书2页说明书6页附图5页10申请公布号CN104165062ACN104165062A1/2页21一种越障喷浆机械手，包括底盘、动力机构、工作装置以及液控系统，底盘包括车架和安装在车架下部的行走装置，其特征在于行走装置为四履带行走装。
3、置，其包括主履带行走机构和越障履带行走机构，工作装置包括臂架和设置在臂架前端的喷头机构，臂架通过回转机构与车架相连，动力机构和液控系统均设置在车架上，动力机构包括电机和由电机驱动的液压泵，液压泵为双联泵，其包括主泵和副泵，主泵为工作装置和主履带行走机构提供动力，副泵为越障履带行走机构提供越障动力，液控系统对所述臂架、喷头机构以及行走装置的动作进行控制。2根据权利要求1所述的一种越障喷浆机械手，其特征在于所述液控系统包括油箱，油箱安装在车架的上方，油箱内设置有喷头动作控制回路、臂架动作控制回路、主履带动作控制回路及越障履带动作控制回路，喷头动作控制回路、臂架动作控制回路以及主履带动作控制回路均与。
4、多路阀相连，所述多路阀为负载敏感多路阀；所述臂架动作控制回路包括臂架回转支路、臂架俯仰支路以及臂架伸缩支路；所述喷头动作控制回路包括喷头自转支路、喷头摆动支路及喷头画圆支路；所述主履带动作控制回路包括两条主履带行走支路，各主履带行走支路内均设置有行走马达，各行走马达均通过供油管路与主泵相连；所述越障履带动作控制回路包括两条越障履带行走支路，各越障履带行走支路均包括第一伸缩液压缸，各第一伸缩液压缸均通过供油管路与副泵相连。3根据权利要求2所述的一种越障喷浆机械手，其特征在于所述车架包括上矩形框架和下矩形框架，上、下矩形框架之间通过四根相互平行的连接柱相连，四根所述连接柱的安装位置两两相对，其中，。
5、位于前方的两根连接柱的外侧均固连有一根固定轴，各固定轴上均安装有双排链轮，双排链轮与固定轴之间设置有第一铜套，双排链轮包括外链轮和内链轮，固定轴的自由端设置有锁紧螺母，锁紧螺母与外链轮之间设置有止动垫圈，上、下矩形框架以及连接柱均由方钢制成。4根据权利要求3所述的一种越障喷浆机械手，其特征在于所述主履带行走机构包括两条并行的后履带，各后履带分别由一个上述行走马达驱动，各后履带均套置在两个呈一前一后设置的后履带轮上，各行走马达的输出轴分别连接位于前方的后履带轮且该后履带轮通过螺栓与一根第一传动轴固连，所述第一传动轴通过平键连接一个后履带链轮，后履带链轮通过第一链条与上述内链轮相连。5根据权利要求。
6、4所述的一种越障喷浆机械手，其特征在于所述越障履带行走机构包括两条并行的前履带和两块用于安装前履带的前履带支撑板，各前履带均套置在两个呈一前一后设置的前履带轮上，其中，位于后方的前履带轮通过螺栓与一根第二传动轴固连，第二传动轴通过平键连接一个前履带链轮，前履带链轮通过第二链条一上述外链轮相连，前履带支撑板上开设有旋转孔，前履带支撑板套置在所述内、外链轮之间，前履带支撑板与固定轴之间设置有第二铜套，且第二铜套呈半圆形；上述上矩形框架的两侧分别设置有伸缩液压缸第一安装座，伸缩液压缸第一安装座位于固定轴的前方，各前履带支撑板的外侧均设置有伸缩液压缸第二安装座，上述第一伸缩液压缸一端与伸缩液压缸第一安。
7、装座相连、另一端与伸缩液压缸第二安装座相连，两个上述第一伸缩液压缸并联，且供油管路在两个第一伸缩液压缸之前设置有第一换向阀，前履带在第一伸缩液压缸的带动下可抬起或落下。6根据权利要求5所述的一种越障喷浆机械手，其特征在于所述越障喷浆机械手还权利要求书CN104165062A2/2页3包括支撑腿机构，支撑腿机构包括两个支撑腿，所述油箱内还设置有支撑腿动作控制回路，支撑腿动作控制回路包括两条支撑腿行走支路，各支撑腿行走支路均包括支撑腿液压缸，各支撑腿分别由一个支撑腿液压缸驱动，各支撑腿在支撑腿液压缸的驱动下可抬起或落下，两块所述前履带支撑板之间设置有横梁，横梁的两端均固设有定位板，定位板的前端面上。
8、固设有支撑腿定位座和支撑腿液压缸定位座，所述支撑腿通过销轴安装在支撑腿定位座上，支撑腿液压缸通过销轴安装在支撑腿液压缸定位座上，各支撑腿液压缸分别通过供油管路与上述副泵相连，两个支撑腿液压缸并联，且供油管路在两个支撑腿液压缸前设置有第二换向阀。7根据权利要求6所述的一种越障喷浆机械手，其特征在于与所述各第一伸缩液压缸相连通的各条供油管路上均设置有第一液压锁，且第一液压锁位于第一换向阀与第一伸缩液压缸之间；与所述各支撑腿液压缸相连通的各条供油管路上均设置有第二液压锁，且第二液压锁位于第二换向阀与支撑腿液压缸之间。8根据权利要求2所述的一种越障喷浆机械手，其特征在于所述喷头机构包括喷头和与喷头相连。
9、的球铰座，喷头连接湿喷机的混凝土输送管、压缩空气输送管和速凝剂输送管；所述喷头自转支路里设置有自转马达，自转马达通过供油管路与上述主泵相连，喷头在自转马达的驱动下绕臂架所在的轴线旋转；所述喷头摆动支路里设置有摆动液压缸，喷头可在摆动液压缸的带动下绕垂直于臂架所在的轴线旋转90；所述喷头画圆支路里设置有画圆马达，画圆马达通过一个偏心轮带动喷头绕上述球铰座作画圆动作。9根据权利要求2所述的一种越障喷浆机械手，其特征在于所述回转机构包括回转支承马达、回转支座和回转支柱，回转支座设置在车架上，回转支柱的一端固设在回转支座的上方，回转支承马达设置在回转支座的一侧，回转支承马达设置在臂架回转支路内且其通过。
10、供油管路与主泵相连，回转支承马达在液控系统的控制下带动回转支柱相对于车架转动；所述回转支柱的另一端与臂架相连，所述臂架俯仰支路里设置有俯仰液压缸，俯仰液压缸通过供油管路与主泵相连，且与俯仰液压缸相连通的供油管路上设置有第三液压锁，回转支柱的下部设置有第一俯仰液压缸座耳，臂架的下部设置有第二俯仰液压缸座耳，俯仰液压缸的一端与第一俯仰液压缸座耳相连、另一端与第二俯仰液压缸座耳相连；所述臂架伸缩支路里设置有两个第二伸缩液压缸，两个第二伸缩液压缸均通过供油管路与主泵相连，两个所述第二伸缩液压缸采用反向捆绑的形式安装在臂架的内部。10根据权利要求2所述的一种越障喷浆机械手，其特征在于所述主泵为柱塞式变量。
11、泵，副泵为齿轮泵，所述车架的上部还设置有防爆箱和驾乘座椅，防爆箱位于电机的后方，驾乘座椅位于油箱的后方，油箱上还设置有滤油器。权利要求书CN104165062A1/6页4一种越障喷浆机械手技术领域0001本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种越障喷浆机械手。背景技术0002目前，在铁路、公路的隧道施工，特别是煤矿巷道的混凝土施工中，喷浆机械手的使用越来越广。煤矿巷道中使用的机械手主要是履带式机械手，但是在巷道的前期掘进过程中，大都存在碎石，而喷浆机械手由于受到空间的限制，导致不能使用大履带，致使履带机械手行走困难，使用极其不便。0003由此可见，现有技术有待于进一步的改进和提高。发明内容0004本。
12、发明为避免上述现有技术存在的不足之处，提供了一种越障喷浆机械手。0005本发明所采用的技术方案为0006一种越障喷浆机械手，包括底盘、动力机构、工作装置以及液控系统，底盘包括车架和安装在车架下部的行走装置，行走装置为四履带行走装置，其包括主履带行走机构和越障履带行走机构，工作装置包括臂架和设置在臂架前端的喷头机构，臂架通过回转机构与车架相连，动力机构和液控系统均设置在车架上，动力机构包括电机和由电机驱动的液压泵，液压泵为双联泵，其包括主泵和副泵，主泵为工作装置和主履带行走机构提供动力，副泵为越障履带行走机构提供越障动力，液控系统对所述臂架、喷头机构以及行走装置的动作进行控制。0007所述液控系。
13、统包括油箱，油箱安装在车架的上方，油箱内设置有喷头动作控制回路、臂架动作控制回路、主履带动作控制回路及越障履带动作控制回路，喷头动作控制回路、臂架动作控制回路以及主履带动作控制回路均与多路阀相连，所述多路阀为负载敏感多路阀；所述臂架动作控制回路包括臂架回转支路、臂架俯仰支路以及臂架伸缩支路；所述喷头动作控制回路包括喷头自转支路、喷头摆动支路及喷头画圆支路；所述主履带动作控制回路包括两条主履带行走支路，各主履带行走支路内均设置有行走马达，各行走马达均通过供油管路与主泵相连；所述越障履带动作控制回路包括两条越障履带行走支路，各越障履带行走支路均包括第一伸缩液压缸，各第一伸缩液压缸均通过供油管路与副。
14、泵相连。0008所述车架包括上矩形框架和下矩形框架，上、下矩形框架之间通过四根相互平行的连接柱相连，四根所述连接柱的安装位置两两相对，其中，位于前方的两根连接柱的外侧均固连有一根固定轴，各固定轴上均安装有双排链轮，双排链轮与固定轴之间设置有第一铜套，双排链轮包括外链轮和内链轮，固定轴的自由端设置有锁紧螺母，锁紧螺母与外链轮之间设置有止动垫圈，上、下矩形框架以及连接柱均由方钢制成。0009所述主履带行走机构包括两条并行的后履带，各后履带分别由一个上述行走马达驱动，各后履带均套置在两个呈一前一后设置的后履带轮上，各行走马达的输出轴分别连说明书CN104165062A2/6页5接位于前方的后履带轮且。
15、该后履带轮通过螺栓与一根第一传动轴固连，所述第一传动轴通过平键连接一个后履带链轮，后履带链轮通过第一链条与上述内链轮相连。0010所述越障履带行走机构包括两条并行的前履带和两块用于安装前履带的前履带支撑板，各前履带均套置在两个呈一前一后设置的前履带轮上，其中，位于后方的前履带轮通过螺栓与一根第二传动轴固连，第二传动轴通过平键连接一个前履带链轮，前履带链轮通过第二链条一上述外链轮相连，前履带支撑板上开设有旋转孔，前履带支撑板套置在所述内、外链轮之间，前履带支撑板与固定轴之间设置有第二铜套，且第二铜套呈半圆形；上述上矩形框架的两侧分别设置有伸缩液压缸第一安装座，伸缩液压缸第一安装座位于固定轴的前方。
16、，各前履带支撑板的外侧均设置有伸缩液压缸第二安装座，上述第一伸缩液压缸一端与伸缩液压缸第一安装座相连、另一端与伸缩液压缸第二安装座相连，两个上述第一伸缩液压缸并联，且供油管路在两个第一伸缩液压缸之前设置有第一换向阀，前履带在第一伸缩液压缸的带动下可抬起或落下。0011所述越障喷浆机械手还包括支撑腿机构，支撑腿机构包括两个支撑腿，所述油箱内还设置有支撑腿动作控制回路，支撑腿动作控制回路包括两条支撑腿行走支路，各支撑腿行走支路均包括支撑腿液压缸，各支撑腿分别由一个支撑腿液压缸驱动，各支撑腿在支撑腿液压缸的驱动下可抬起或落下，两块所述前履带支撑板之间设置有横梁，横梁的两端均固设有定位板，定位板的前端。
17、面上固设有支撑腿定位座和支撑腿液压缸定位座，所述支撑腿通过销轴安装在支撑腿定位座上，支撑腿液压缸通过销轴安装在支撑腿液压缸定位座上，各支撑腿液压缸分别通过供油管路与上述副泵相连，两个支撑腿液压缸并联，且供油管路在两个支撑腿液压缸前设置有第二换向阀。0012与所述各第一伸缩液压缸相连通的各条供油管路上均设置有第一液压锁，且第一液压锁位于第一换向阀与第一伸缩液压缸之间；与所述各支撑腿液压缸相连通的各条供油管路上均设置有第二液压锁，且第二液压锁位于第二换向阀与支撑腿液压缸之间。0013所述喷头机构包括喷头和与喷头相连的球铰座，喷头连接湿喷机的混凝土输送管、压缩空气输送管和速凝剂输送管；所述喷头自转支。
18、路里设置有自转马达，自转马达通过供油管路与上述主泵相连，喷头在自转马达的驱动下绕臂架所在的轴线旋转；所述喷头摆动支路里设置有摆动液压缸，喷头可在摆动液压缸的带动下绕垂直于臂架所在的轴线旋转90；所述喷头画圆支路里设置有画圆马达，画圆马达通过一个偏心轮带动喷头绕上述球铰座作画圆动作。0014所述回转机构包括回转支承马达、回转支座和回转支柱，回转支座设置在车架上，回转支柱的一端固设在回转支座的上方，回转支承马达设置在回转支座的一侧，回转支承马达设置在臂架回转支路内且其通过供油管路与主泵相连，回转支承马达在液控系统的控制下带动回转支柱相对于车架转动；所述回转支柱的另一端与臂架相连，所述臂架俯仰支路里。
19、设置有俯仰液压缸，俯仰液压缸通过供油管路与主泵相连，且与俯仰液压缸相连通的供油管路上设置有第三液压锁，回转支柱的下部设置有第一俯仰液压缸座耳，臂架的下部设置有第二俯仰液压缸座耳，俯仰液压缸的一端与第一俯仰液压缸座耳相连、另一端与第二俯仰液压缸座耳相连；所述臂架伸缩支路里设置有两个第二伸缩液压缸，两个第二伸缩液压缸均通过供油管路与主泵相连，两个所述第二伸缩液压缸采用反向捆绑的形式安装在臂架的内部。说明书CN104165062A3/6页60015所述主泵为柱塞式变量泵，副泵为齿轮泵，所述车架的上部还设置有防爆箱和驾乘座椅，防爆箱位于电机的后方，驾乘座椅位于油箱的后方，油箱上还设置有滤油器。0016。
20、由于采用了上述技术方案，本发明所取得的有益效果为00171、本发明中的底盘下设置有两条后履带、两条前履带，行走马达驱动后履带的同时，驱动后履带链轮，后履带链轮通过双排链轮和第二链条来驱动前履带，这样仅通过两个行走马达即可实现行走装置的全驱动，而且还可以实现行走装置的滑移转向，使整机结构变得简单，降低了制作成本。00182、本发明中的喷浆机械手为液压全驱动，当行走在平坦路面上时，前、后履带均处于水平位置，当遇到障碍物时，前履带抬起，支撑腿也随之抬起，有利于越过障碍物，提高了整机对恶劣工作环境的适应能力。00193、本发明中的工作装置和用于驱动后履带的行走马达均由负载敏感多路阀控制，可以实现回转支。
21、承马达、俯仰液压缸、摆动液压缸、行走马达等的同时工作，增加了能量的利用效率。00204、本发明整体小巧，灵活方便，尤其适用于煤矿巷道等对工作空间有限制的场合，可以大大提高隧道及巷道的施工效率，减轻工作人员的负担。附图说明0021图1为本发明中的越障喷浆机械手行走在障碍物处的主视图。0022图2为本发明中车架的结构示意图。0023图3为本发明中固定轴与双排链轮、前履带支撑板的连接关系示意图。0024图4为本发明中越障履带行走机构的结构示意图。0025图5为本发明中越障履带行走机构的右视图。0026图6为本发明中后履带轮与后履带链轮的连接关系示意图。0027图7为本发明中液控系统的原理图。0028。
22、图8为本发明中越障喷浆机械手的工作状态示意图。0029图9为本发明中的越障喷浆机械手行走在平坦路面的示意图。0030其中，00311、动力机构101、电机102、液压泵1021、主泵1022、副泵103、防爆箱2、车架201、上矩形框架202、下矩形框架203、连接柱204、固定轴205、伸缩液压缸第一安装座206、第一铜套207、内链轮208、第二铜套209、外链轮210、止动垫圈211、锁紧螺母3、工作装置301、喷头机构302、臂架303、回转支柱4、主履带行走机构401后履带402、后履带轮403、第一传动轴404、螺栓405、后履带链轮5、越障履带行走机构501、前履带502、前履带。
23、支撑板503、旋转孔504、伸缩液压缸第二安装座505、横梁506、前履带链轮6、支撑腿机构601、支撑腿602、定位板603、支撑腿液压缸定位座604、支撑腿定位座7、液控系统701、油箱702、滤油器703、第一换向阀704、第一伸缩液压缸705、第一液压锁706、支腿液压缸707、第二液压锁708、第二换向阀709、多路阀710、行走马达711、摆动液压缸712、第二伸缩液压缸713、俯仰液压缸714、第三液压锁715、回转支承马达8、驾乘座椅说明书CN104165062A4/6页7具体实施方式0032下面结合附图和具体的实施例对本发明作进一步的详细说明，但本发明并不限于这些实施例。00。
24、33如图1至图9所示，一种越障喷浆机械手，包括底盘、动力机构1、工作装置3以及液控系统7，底盘包括车架2和安装在车架2下部的行走装置，行走装置为四履带行走装置，其包括主履带行走机构4和越障履带行走机构5，工作装置3包括臂架302和设置在臂架302前端的喷头机构301，臂架302通过回转机构与车架2相连，所述喷头机构301包括喷头和与喷头相连的球铰座，喷头连接湿喷机的混凝土输送管、压缩空气输送管和速凝剂输送管，工作装置3有五个自由度，包括臂架回转、臂架俯仰、臂架伸缩、喷头绕臂架所在的轴线转动以及喷头绕垂直与臂架所在的轴线的直线转动，动力机构1和液控系统7均设置在车架2上，动力机构1包括电机101。
25、和由电机101驱动的液压泵102，液压泵102通过联轴器与电机101相连，液压泵102为双联泵，其包括主泵1021和副泵1022，且主泵1021为柱塞式变量泵，副泵1022为齿轮泵，主泵1021为工作装置和主履带行走机构提供动力，副泵1022为越障履带行走机构提供越障动力，液控系统7对所述臂架302、喷头机构301以及行走装置的动作进行控制；所述车架2的上部还设置有防爆箱103和驾乘座椅8，防爆箱103位于电机101的后方，驾乘座椅8位于油箱701的后方，油箱701上还设置有滤油器702。0034所述液控系统包括油箱701，油箱701安装在车架2的上方，油箱701内设置有喷头动作控制回路、臂架。
26、动作控制回路、主履带动作控制回路及越障履带动作控制回路，喷头动作控制回路、臂架动作控制回路以及主履带动作控制回路均与多路阀709相连，所述多路阀709为负载敏感多路阀；所述臂架动作控制回路包括臂架回转支路、臂架俯仰支路以及臂架伸缩支路；所述喷头动作控制回路包括喷头自转支路、喷头摆动支路及喷头画圆支路；所述主履带动作控制回路包括两条主履带行走支路，各主履带行走支路内均设置有行走马达710，各行走马达710均通过供油管路与主泵1021相连；所述越障履带动作控制回路包括两条越障履带行走支路，各越障履带行走支路均包括第一伸缩液压缸704，各第一伸缩液压缸704均通过供油管路与副泵1022相连。0035。
27、所述车架2包括上矩形框架201和下矩形框架202，上、下矩形框架之间通过四根相互平行的连接柱203相连，四根所述连接柱203的安装位置两两相对，其中，位于前方的两根连接柱的外侧均固连有一根固定轴204，各固定轴204上均安装有双排链轮，双排链轮与固定轴204之间设置有耐磨的第一铜套206，双排链轮包括外链轮209和内链轮207，固定轴204的自由端设置有锁紧螺母211，锁紧螺母211与外链轮209之间设置有止动垫圈210，上、下矩形框架以及连接柱203均由方钢制成。0036所述主履带行走机构4包括两条并行的后履带401，各后履带401分别由一个上述行走马达710驱动，各后履带401均套置在两个。
28、呈一前一后设置的后履带轮402上，各行走马达710的输出轴分别连接位于前方的后履带轮且该后履带轮通过螺栓404与一根第一传动轴403固连，所述第一传动轴403过平键连接一个后履带链轮405，后履带链轮405通过第一链条与上述内链轮207相连。0037所述越障履带行走机构5包括两条并行的前履带501和两块用于安装前履带501的前履带支撑板502，各前履带501均套置在两个呈一前一后设置的前履带轮上，其中，位说明书CN104165062A5/6页8于后方的前履带轮通过螺栓与一根第二传动轴固连，第二传动轴通过平键连接一个前履带链轮506，前履带链轮506通过第二链条一上述外链轮209相连，前履带支撑。
29、板502上开设有旋转孔503，前履带支撑板502套置在所述内、外链轮之间，前履带支撑板502可绕固定轴204转动，前履带支撑板502与固定轴204之间设置有第二铜套208，且第二铜套208呈半圆形；上述上矩形框架201的两侧分别设置有伸缩液压缸第一安装座205，伸缩液压缸第一安装座205位于固定轴204的前方，各前履带支撑板502的外侧均设置有伸缩液压缸第二安装座504，上述第一伸缩液压缸704一端与伸缩液压缸第一安装座205相连、另一端与第二伸缩液压缸第二安装座504相连，两个上述第一伸缩液压缸704之前设置有第一换向阀703，前履带501在第一伸缩液压缸704的带动下可抬起或落下，该过程具。
30、体为，当行走在平坦路面上时，第一伸缩液压缸704伸长，使前履带501水平，当遇到障碍物时，控制第一换向阀703，使第一伸缩液压缸704缩短，前履带501前端抬起，当越过障碍物后，控制第一换向阀703使第一伸缩液压缸704伸长，前履带501恢复水平状态。0038所述越障喷浆机械手还包括支撑腿机构6，支撑腿机构6包括两个支撑腿601，所述油箱701内还设置有支撑腿动作控制回路，支撑腿动作控制回路包括两条支撑腿行走支路，各支撑腿行走支路均包括支撑腿液压缸706，各支撑腿601分别由一个支撑腿液压缸706驱动，各支撑腿601在支撑腿液压缸706的驱动下可抬起或落下，该过程具体为，当越障喷浆机械手工作时。
31、，各支撑腿601由支撑腿液压缸706控制其落下，使喷浆机械手的稳定性增强，当越障喷浆机械手处于行走状态时，各支撑腿601由支撑腿液压缸706控制其抬起，方便了整机在行走装置的带动下进行行走，两块所述前履带支撑板502之间设置有横梁505，横梁505的两端均固设有定位板602，定位板602的前端面上固设有支撑腿定位座604和支撑腿液压缸定位座603，所述支撑腿601通过销轴安装在支撑腿定位座604上，支撑腿液压缸706通过销轴安装在支撑腿液压缸定位座603上，各支撑腿液压缸706分别通过供油管路与上述副泵1022相连，两个支撑腿液压缸706之前设置有第二换向阀708。0039与所述各第一伸缩液压。
32、缸704相连通的各条供油管路上均设置有第一液压锁705，且第一液压锁705位于第一换向阀703与第一伸缩液压缸704之间；与所述各支撑腿液压缸706相连通的各条供油管路上均设置有第二液压锁707，且第二液压锁707位于第二换向阀708与支撑腿液压缸706之间。0040所述喷头自转支路里设置有自转马达，自转马达通过供油管路与上述主泵1021相连，喷头在自转马达的驱动下绕臂架302所在的轴线旋转；所述喷头摆动支路里设置有摆动液压缸711，喷头可在摆动液压缸711的带动下绕垂直于臂架302所在的轴线旋转90；所述喷头画圆支路里设置有画圆马达，画圆马达通过一个偏心轮带动喷头绕上述球铰座作画圆动作。00。
33、41所述回转机构包括回转支承马达715、回转支座和回转支柱303，回转支座设置在车架2上，回转支柱303的一端固设在回转支座的上方，回转支承马达715设置在回转支座的一侧，回转支承马达设置在臂架回转支路内且其通过供油管路与主泵1021相连，回转支承马达715在液控系统7的控制下带动回转支柱303相对于车架2转动；所述回转支柱303的另一端与臂架302相连，所述臂架俯仰支路里设置有俯仰液压缸713，俯仰液压缸713通过供油管路与主泵1021相连，且与俯仰液压缸713相连通的供油管路上设置有第三液压锁714，回转支柱303的下部设置有第一俯仰液压缸座耳，臂架302的下部设置有第二俯说明书CN104。
34、165062A6/6页9仰液压缸座耳，俯仰液压缸713的一端与第一俯仰液压缸座耳相连、另一端与第二俯仰液压缸座耳相连；所述臂架伸缩支路里设置有两个第二伸缩液压缸712，两个第二伸缩液压712缸均通过供油管路与主泵1021相连，两个所述第二伸缩液压缸712采用反向捆绑的形式安装在臂架302的内部。0042本发明中未述及的部分采用或借鉴已有技术即可实现。0043在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和。
35、简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。0044此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。0045本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明的精神所作的举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。说明书CN104165062A1/5页10图1图2说明书附图CN104165062A102/5页11图3图4说明书附图CN104165062A113/5页12图5图6说明书附图CN104165062A124/5页13图7图8说明书附图CN104165062A135/5页14图9说明书附图CN104165062A14。