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1、(10)申请公布号 CN 102283765 A (43)申请公布日 2011.12.21 CN 102283765 A *CN102283765A* (21)申请号 201010210367.8 (22)申请日 2010.06.16 A61H 7/00(2006.01) A61H 23/00(2006.01) A61H 15/00(2006.01) A61H 39/02(2006.01) (71)申请人 山东康泰实业有限公司 地址 265400 山东省招远市金城路 389 号 (72)发明人 康正 刘福利 宋胜捷 王伟生 周长伟 于浩光 苗志华 (54) 发明名称 一种直角坐标式和关节式相结。
2、合的中医按摩 机器人 (57) 摘要 本发明涉及一种直角坐标式和关节式相结合 的中医按摩机器人， 一种直角坐标式和关节式相 结合的中医按摩机器人， 特征在于包括装有支撑 架的床体， 支撑架上安装有机械臂， 机械臂的末端 安装有包括拇指橡胶组件、 掌部按摩组件和滚轮 的按摩装置， 本发明的机械臂是直角坐标式和关 节式相结合的机械装置， 既具有直角坐标式机械 装置的刚性好、 定位精度高的特点， 又具有关节式 机械装置的动作灵活的特点， 在机械臂末端安装 有按摩装置， 该按摩装置在机械臂的配合下可以 实现捏拿、 指揉、 指按、 掌推、 掌揉、 掌按、 震动、 滚 压、 叩击等多种中医按摩手法。 (5。
3、1)Int.Cl. (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 2 页 说明书 5 页 附图 8 页 CN 102283773 A1/2 页 2 1. 一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人， 其特征在于包括装有支撑架 (2)的床体(1)， 支撑架(2)上安装有机械臂(3)， 机械臂(3)的末端安装有包括拇指橡胶组 件 (57)、 掌部按摩组件 (58) 和滚轮 (59) 的按摩装置 (4)。 2. 根据权利要求 1 所述一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人， 其特征在 于所述床体(1)主要包括床架固定机构(5)、 床架升降机构(7)以及设于两机构之间。
4、由升降 连接杆 (19) 连接在一起的连接支撑机构 (6)， 床架升降机构 (7) 上设有由升降电机 (9) 连 接带动的升降驱动机构 (8)。 3. 根据权利要求 2 所述一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人， 其特征在 于所述连接支撑机构 (6) 的一端通过固定机构轴承 (15) 与固定机构销轴 (16) 固定于床架 固定机构 (5) 上且能够绕固定机构销轴 (16) 转动， 连接支撑机构 (6) 的另外一端通过升降 机构轴承 (17) 和升降机构销轴 (18) 与床架升降机构 (7) 连接 ； 两连接支撑机构 (6) 之间 通过升降连接杆 (19) 连接， 从而保证床架升降机构 。
5、(7) 的前后两端可以平稳的升降。 4. 根据权利要求 2 所述一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人， 其特征在 于所述升降驱动机构(8)包括安装于床架升降机构(7)上的升降电机(9)， 升降电机(9)连 接带动传动机构 (13)， 传动机构 (13) 传动连接于连接支撑机构 (6)。 5. 根据权利要求 4 所述一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人， 其特征在 于所述传动机构 (13) 包括由升降电机 (9) 输出连接的同轴主动皮带轮 (10)， 主动皮带轮 (10) 通过皮带 (11) 连接到从动皮带轮 (12)， 从动皮带轮 (12) 输出连接同轴的丝杆 (20)， 丝杆。
6、 (20) 输出连接有丝母 (21)， 丝母 (21) 通过滑动套 (25) 与传动杆 (26) 连接， 传动杆 (26) 通过销轴 (14) 活动连接于连接支撑机构 (6)。 6. 根据权利要求 1 所述一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人， 其特征 在于所述床体 (1) 上还设置有快速下降装置， 包括设于滑动套 (25) 下部的拉板 (23)， 拉板 (23) 的上端通过弹簧 (24) 连接有异形销轴 (22)， 滑动套 (25) 和丝母 (21) 在相应的位置 分别设有与异形销轴 (22) 配套的侧孔， 当滑动套 (25) 上的侧孔与丝母 (21) 上的侧孔重合 时， 异形销轴 。
7、(22) 在下部弹簧 (24) 的作用下通过滑动套 (25) 上的侧孔穿入丝母 (21) 的 侧孔内， 将丝母(21)和滑动套(25)锁住， 此时传动机构为锁止状态 ； 当遇到特殊情况时， 使 用者拉动拉板(23)， 拉板(23)将异形销轴(22)拉出， 在床体重力的作用下， 丝杆(20)和丝 母 (21) 在滑动套 (25) 内快速滑动， 从而使床体迅速下降， 保证了使用者的安全。 7. 根据权利要求 1 所述一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人， 其特征在 于所述机械臂 (3) 为直角坐标式和关节式相结合的机械装置， 在水平方向和垂直方向采用 直角坐标式的机械结构， 在纵深方向采用。
8、的是关节式的机械结构， 主要包括水平运动机构 (27)， 与水平运动机构(27)活动连接的垂直运动机构(29)， 以及与垂直运动机构(29)活动 连接的纵深运动机构 (30)。 8. 根据权利要求 7 所述一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人， 其特征在 于所述水平运动机构 (27) 包括水平电机 (35) 和两端分别通过轴承座组件 (37) 固定于水 平底座(31)上的滚珠丝杠(32)， 水平电机(35)通过联轴器(36)连接带动同轴的滚珠丝杠 (32) 转动， 水平底座 (31) 上滚珠丝杠 (32) 的两侧固定安装有两根直线导轨 (33)， 两直线 导轨 (33) 之间设有带滑块。
9、 (38)、 丝母 (39) 的水平滑动组件 (34)， 滑块 (38) 通过直线导轨 (33) 导向， 丝母 (38) 与滚珠丝杠 (32) 配合传动， 水平滑动组件 (34) 通过与其固定连接的 权 利 要 求 书 CN 102283765 A CN 102283773 A2/2 页 3 联接板 (28) 与垂直运动机构 (29) 相连接。 9. 根据权利要求 7 所述一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人， 其特征在 于所述垂直运动机构 (29) 包括垂直电机 (44) 和两端分别通过轴承座组件 (46) 固定于垂 直底座(42)上的滚珠丝杠(40)， 垂直电机(44)通过联轴器(。
10、45)连接带动同轴的滚珠丝杠 (40) 转动， 垂直底座 (42) 上滚珠丝杠 (40) 的两侧固定安装有两根直线导轨 (41)， 两直线 导轨 (41) 之间设有带滑块 (47)、 丝母 (48) 的垂直滑动组件 (43)， 滑块 (47) 通过直线导轨 (41) 导向， 丝母 (48) 与滚珠丝杠 (40) 配合传动， 垂直滑动组件 (43) 通过与其固定连接的 R(1) 轴支撑架 (49) 与纵深运动机构 (30) 相连接。 10. 根据权利要求 7 所述一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人， 其特征 在于所述纵深运动机构(30)包括固定连接在垂直滑动组件(43)上的R(1)轴支。
11、撑架(49)， 其上方通过减速机 (51) 连接设有 R(1) 轴电机 (50)， 下方安装有与减速机轴相连的可以绕 R(1) 轴转动的转动臂 (52)， 转动臂 (52) 的另一端固定连接有 R(2) 轴支撑架 (53)， R(2) 轴 支撑架 (53) 的上方通过减速机 (55) 连接有 R(2) 轴电机 (54)， R(2) 轴支撑架 (53) 下方安 装有与减速机轴相连的可以绕 R(2) 轴转动的、 带有按摩装置 (4) 的末端安装部 (56)。 权 利 要 求 书 CN 102283765 A CN 102283773 A1/5 页 4 一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人 。
12、一、 技术领域 0001 本发明涉及一种中医按摩机器人， 尤其涉及一种具有直角坐标式和关节式相结合 的机械臂装置的、 且床体部分可以升降的中医按摩机器人结构， 属于按摩装置技术领域。 二、 背景技术 0002 目前， 已有的装置， 如 200710176827.8 号专利公开的一种直角坐标式果实采摘机 械手装置。 该专利公开的机械手装置主要由工作支架、 水平运动机构、 垂直运动机构和纵深 运动机构组成。水平方向上是由水平电机通过谐波减速器驱动水平丝杠运动， 由连接在水 平丝杠上的水平滑块通过两水平光杠导向。 垂直方向上是由垂直电机通过谐波减速器驱动 垂直丝杠运动， 由连接在垂直丝杠上的垂直滑块。
13、通过两垂直光杠导向 ； 垂直运动机构的底 部连接在水平滑块顶部， 垂直运动机构的顶部滑设在上支架的水平滑道中。纵深运动机构 是由齿轮电机通过齿轮带动齿条， 齿条通过齿条支撑板与垂直滑块连接固定。这种直角坐 标式的机械装置具有刚性好、 定位精度高的优点， 但动作灵活性很差。 0003 又如 200510131603.6 号专利公开的水平多关节式机器人。该专利公开的水平多 关节式机器人是通过将作业轴上下分开使用而使一种机器人可以对应多种多样的工件运 送方式和工件种类。 该水平多关节式机器人， 具有多个通用关节轴连接的水平手臂， 设置在 前端手臂的前端部上的作业轴， 在上下两端部上具有末端操作装置的。
14、安装部。该水平多关 节式机器人结构紧凑、 动作灵活， 但刚性差、 控制复杂。 0004 上述装置中， 直角坐标式机械手装置虽然精度高、 容易控制， 但灵活性很差 ； 而关 节式机器人装置虽然结构紧凑、 动作灵活， 但刚性差、 控制复杂。 三、 发明内容 0005 本发明的目的在于解决目前已有的直角坐标式机械装置和关节式机械装置存在 的缺陷， 提供一种直角坐标式和关节式相结合的、 既具有直角坐标式机械装置的刚性好、 定 位精度高的优点， 同时又具有关节式机械装置的动作灵活的优点的中医按摩机器人。 0006 本发明是通过以下技术方案实现的 ： 0007 一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人。
15、， 特殊之处在于包括装有支撑 架2的床体1， 支撑架2上安装有机械臂3， 机械臂3的末端安装有包括拇指橡胶组件57、 掌 部按摩组件 58 和滚轮 59 的按摩装置 4 ； 0008 所述床体1主要包括床架固定机构5、 床架升降机构7以及设于两机构之间由升降 连接杆 19 连接在一起的连接支撑机构 6， 床架升降机构 7 上设有由升降电机 9 连接带动的 升降驱动机构 8 ； 0009 所述连接支撑机构 6 的一端通过固定机构轴承 15 与固定机构销轴 16 固定于床架 固定机构 5 上且能够绕固定机构销轴 16 转动， 连接支撑机构 6 的另外一端通过升降机构轴 承 17 和升降机构销轴 1。
16、8 与床架升降机构 7 连接 ； 两连接支撑机构 6 之间通过升降连接杆 19 连接， 从而保证床架升降机构 7 的前后两端可以平稳的升降 ； 说 明 书 CN 102283765 A CN 102283773 A2/5 页 5 0010 所述升降驱动机构8包括安装于床架升降机构7上的升降电机9， 升降电机9连接 带动传动机构 13， 传动机构 13 传动连接于连接支撑机构 6 ； 0011 所述传动机构 13 包括由升降电机 9 输出连接的同轴主动皮带轮 10， 主动皮带轮 10通过皮带11连接到从动皮带轮12， 从动皮带轮12输出连接同轴的丝杆20， 丝杆20输出 连接有丝母 21， 丝母。
17、 21 通过滑动套 25 与传动杆 26 连接， 传动杆 26 通过销轴 14 活动连接 于连接支撑机构 6 ； 0012 为保证使用者的安全， 床体 1 上还设置有快速下降装置， 所述快速下降装置包括 设于滑动套 25 下部的拉板 23， 拉板 23 的上端通过弹簧 24 连接有异形销轴 22， 滑动套 25 和丝母 21 在相应的位置分别设有与异形销轴 22 配套的侧孔， 当滑动套 25 上的侧孔与丝母 21上的侧孔重合时， 异形销轴22在下部弹簧24的作用下通过滑动套25上的侧孔穿入丝母 21 的侧孔内， 将丝母 21 和滑动套 25 锁住， 此时传动机构为锁止状态 ； 当遇到特殊情况时。
18、， 使用者拉动拉板 23， 拉板 23 将异形销轴 22 拉出， 在床体重力的作用下， 丝杆 20 和丝母 21 在滑动套 25 内快速滑动， 从而使床体迅速下降， 保证了使用者的安全 ； 0013 所述机械臂 3 为直角坐标式和关节式相结合的机械装置， 在水平方向和垂直方向 采用直角坐标式的机械结构， 在纵深方向采用的是关节式的机械结构， 主要包括水平运动 机构 27， 与水平运动机构 27 活动连接的垂直运动机构 29， 以及与垂直运动机构 29 活动连 接的纵深运动机构 30 ； 0014 所述水平运动机构 27 包括水平电机 35 和两端分别通过轴承座组件 37 固定于水 平底座31上。
19、的滚珠丝杠32， 水平电机35通过联轴器36连接带动同轴的滚珠丝杠32转动， 水平底座 31 上滚珠丝杠 32 的两侧固定安装有两根直线导轨 33， 两直线导轨 33 之间设有 带滑块 38、 丝母 39 的水平滑动组件 34， 滑块 38 通过直线导轨 33 导向， 丝母 38 与滚珠丝杠 32 配合传动， 水平滑动组件 34 通过与其固定连接的联接板 28 与垂直运动机构 29 相连接 ； 0015 所述垂直运动机构 29 包括垂直电机 44 和两端分别通过轴承座组件 46 固定于垂 直底座42上的滚珠丝杠40， 垂直电机44通过联轴器45连接带动同轴的滚珠丝杠40转动， 垂直底座 42 。
20、上滚珠丝杠 40 的两侧固定安装有两根直线导轨 41， 两直线导轨 41 之间设有 带滑块 47、 丝母 48 的垂直滑动组件 43， 滑块 47 通过直线导轨 41 导向， 丝母 48 与滚珠丝杠 40 配合传动， 垂直滑动组件 43 通过与其固定连接的 R1 轴支撑架 49 与纵深运动机构 30 相 连接 ； 0016 所述纵深运动机构30包括固定连接在垂直滑动组件43上的R1轴支撑架49， 其上 方通过减速机51连接设有R1轴电机50， 下方安装有与减速机轴相连的可以绕R1轴转动的 转动臂 52， 转动臂 52 的另一端固定连接有 R2 轴支撑架 53， R2 轴支撑架 53 的上方通过。
21、减 速机 55 连接有 R2 轴电机 54， R2 轴支撑架 53 下方安装有与减速机轴相连的可以绕 R2 轴转 动的、 带有按摩装置 4 的末端安装部 56。 0017 本发明的一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人， 机械臂是直角坐标 式和关节式相结合的机械装置， 既具有直角坐标式机械装置的刚性好、 定位精度高的特点， 又具有关节式机械装置的动作灵活的特点。在机械臂末端安装有按摩装置， 该按摩装置在 机械臂的配合下可以实现捏拿、 指揉、 指按、 掌推、 掌揉、 掌按、 震动、 滚压、 叩击等多种中医 按摩手法。 说 明 书 CN 102283765 A CN 102283773 A3。
22、/5 页 6 四、 附图说明 0018 图 1 ： 本发明的总体结构图 ； 0019 图 2、 图 3 ： 本发明床体部分的结构图 ； 0020 图 4 ： 本发明传动机构的结构图 ； 0021 图 5 ： 本发明机械臂和按摩装置的结构图 ； 0022 图 6 ： 本发明机械臂的结构图 ； 0023 图 7 ： 本发明水平运动机构的结构图 ； 0024 图 8 ： 本发明水平滑动组件的结构图 ； 0025 图 9 ： 本发明垂直运动机构的结构图 ； 0026 图 10 ： 本发明垂直滑动组件的结构图 ； 0027 图 11 ： 本发明纵深运动机构的结构图。 0028 图 12 ： 本发明做指揉。
23、、 指按动作时按摩装置的结构图 ； 0029 图 13 ： 本发明做掌揉、 掌推、 掌按、 叩击、 震动时按摩装置的结构图 ； 0030 图 14 ： 本发明做滚压动作时按摩装置的结构图 ； 0031 1、 床体， 2、 支撑架， 3、 机械臂， 4、 按摩装置， 5、 床架固定机构， 6、 连接支撑机构， 7、 床架升降机构， 8、 升降驱动机构， 9、 升降电机， 10、 主动皮带轮， 11、 皮带， 12、 被动皮带轮， 13、 传动机构， 14、 销轴， 15、 固定机构轴承， 16、 固定机构销轴， 17、 升降机构轴承， 18、 升降机 构销轴， 19、 升降连接杆， 20、 丝杆。
24、， 21、 丝母， 22、 异形销轴， 23、 拉板， 24、 弹簧， 25、 滑动套， 26、 传动杆， 27、 水平运动机构， 28、 联接板， 29、 垂直运动机构， 30、 纵深运动机构， 31、 水平底 座， 32、 滚珠丝杠， 33、 直线导轨， 34、 水平滑动组件， 35、 水平电机， 36、 联轴器， 37、 轴承座组 件， 38、 滑块， 39、 丝母， 40、 滚珠丝杠， 41、 直线导轨， 42、 垂直底座， 43、 垂直滑动组件， 44、 垂 直电机， 45、 联轴器， 46、 轴承座组件， 47、 滑块， 48、 丝母， 49、 R1 轴支撑架， 50、 R1 轴电。
25、机， 51、 R1 轴减速机， 52、 转动臂， 53、 R2 轴支撑架， 54、 R2 轴电机， 55、 R2 轴减速机， 56、 末端安装部， 57、 拇指橡胶组件， 58、 掌部橡胶组件， 59、 滚轮。 五、 具体实施方式 0032 以下参照附图， 给出本发明的具体实施方式， 对其构成作进一步说明。 0033 本发明的直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人参照图1-14。 图1所示是 本发明的总体结构图。它主要包括床体 1、 支撑架 2、 机械臂 3 和按摩装置 4。床体 1 主要由 床架固定机构 5、 连接支撑机构 6、 床架升降机构 7 和升降驱动机构 8 组成。连接支撑机构 6。
26、 一端通过固定机构轴承 15 与固定机构销轴 16 固定于床架固定机构 5 上， 可以绕固定机构 销轴 16 转动。连接支撑机构 6 的另外一端是通过升降机构轴承 17 和升降机构销轴 18 与 床架升降机构 7 连接。床架固定机构 5 和床架升降机构 7 之间通过两个连接支撑机构 6 连 接。两连接支撑机构 6 之间通过升降连接杆 19 连接。这样能保证床架升降机构 7 的前后 两端可以平稳的升降。升降驱动机构 8 的升降电机 9 安装固定于床架升降机构 7 上， 升降 电机 9 带动同轴的主动皮带轮 10 转动， 主动皮带轮 10 通过皮带 11 带动被动皮带轮 12 转 动， 被动皮带轮。
27、12带动丝杆20转动， 通过丝杆20、 丝母21机构， 将丝杆20的轴向转动转化 为丝母 21 的直线运动。丝母 21 通过滑动套 25 与传动杆 26 连接， 传动杆 26 通过销轴 14 与连接支撑机构 6 连接， 从而推动连接支撑机构 6 转动， 实现床体升降。为保证使用者的安 说 明 书 CN 102283765 A CN 102283773 A4/5 页 7 全， 床体 1 还设置了快速下降的功能。在升降驱动机构 8 的传动机构 13 上， 丝母 21 可以在 滑动套 25 内部前后滑动。一般情况下， 由异形销轴 22 穿过滑动套 25 和丝母 21 的侧孔， 将 丝母 21 锁在滑。
28、动套 25 端口处。当遇到特殊情况时， 拉动拉板 23， 拉板 23 将异形销轴 22 拉 出， 在床体重力的带动下， 丝杆 20 和丝母 21 在滑动套 25 内滑动， 使床体迅速下降， 从而保 证了使用者的安全。危险解除后， 控制升降电机 9 沿床体下降的方向转动， 在升降电机 9 的 驱动下， 丝母 21 沿滑动套 25 滑出， 当丝母 21 上的侧孔与滑动套 25 的侧孔重合的时候， 异 形销轴 22 在弹簧 24 的作用下穿入丝母 21 的侧孔， 将丝母 21 和滑动套 25 锁住。 0034 如图 6 所示， 机械臂 3 是直角坐标式和关节式相结合的机械装置。在水平方向和 垂直方向。
29、采用直角坐标式的机械结构， 在纵深方向采用的是关节式的机械机构。机械臂 3 主要包括水平运动机构 27、 垂直运动机构 29 和纵深运动机构 30。如图 7 所示， 水平运动机 构 27 是由一水平电机 35 通过联轴器 36 带动同轴的滚珠丝杠 32 转动， 滚珠丝杠 32 上设有 丝母 39。滚珠丝杠 32 的两端通过两个轴承座组件 37 固定在水平底座 31 上， 水平底座 31 上滚珠丝杠 32 的两侧安装固定有两根直线导轨 33， 滑块 38 和丝母 39 固定在水平滑动组 件 34 上。水平滑动组件 34 通过直线导轨 33 和滑块 38 导向， 由水平电机 35 驱动滚珠丝杠 3。
30、2 在水平方向上运动。在水平滑动组件 34 上安装固定有联接板 28， 联接板 28 上安装固定 有垂直运动机构 29。垂直运动机构 29 是由一垂直电机 44 通过联轴器 45 带动同轴的滚珠 丝杠 40 转动， 滚珠丝杠 40 上设有丝母 48。滚珠丝杠 40 的两端通过两轴承座组件 46 固定 在垂直底座 42 上， 垂直底座 42 上在滚珠丝杠 40 的两侧安装固定有两根直线导轨 41， 滑块 47 和丝母 48 固定在垂直滑动组件 43 上。垂直滑动组件 43 通过直线导轨 41 和滑块 47 导 向， 由垂直电机 44 驱动滚珠丝杠 40 在垂直方向上运动。在垂直滑动组件 43 上。
31、连接固定有 R1 轴支撑架 49。R1 轴支撑架 49 上方安装有 R1 轴电机 50 和减速机 51， 在 R1 轴支撑架 49 下方连接有转动臂 52， 由 R1 轴电机 50 驱动， 转动臂 52 可以绕 R1 轴在 150范围内转动。 在转动臂 52 的另一端连接固定有 R2 轴支撑架 53。R2 轴支撑架 53 的上方安装有 R2 轴电 机 54 和减速机 55， 在 R2 轴支撑架 53 下方安装有与减速机轴相连的可以绕 R2 轴在 270 范围内旋转的末端安装部56。 此机械臂3装置在水平方向和垂直方向采用直角坐标式的机 械结构， 此机构具有刚性好、 定位精度高的特点， 在纵深方。
32、向上采用关节式的机械结构， 此 机构具有动作灵活的特点。 0035 如图 5 所示在机械臂 3 的末端安装部 56 上安装有按摩装置 4。按摩装置 4 转换成 图 12 所示的指按位置， 控制机械臂 3 的垂直运动机构 29 向下移动， 当按摩装置 4 的拇指橡 胶组件 57 与人体接触并使其内部的压力传感器达到设定的数值时， 垂直运动机构 29 停止 下降并向上移动一定的距离。如此控制垂直运动机构 29 反复上下移动， 对人体进行指按的 按摩手法。按摩装置 4 转换成图 13 所示的掌按位置时， 控制垂直运动机构 29 上下移动， 可 以进行掌按的按摩手法。按摩装置 4 转换成图 13 所示。
33、的掌按位置时， 控制机械臂 3 的垂直 运动机构 29 向下移动， 当按摩装置 4 的掌部橡胶组件 58 与人体接触并使其内部的压力传 感器达到设定的数值时， 垂直运动机构 29 停止下降， 然后控制机械臂 3 的水平运动机构 27 和纵深运动机构 30 配合做圆周运动， 进行掌揉的按摩手法。按摩装置 4 转换成图 13 所示 的掌按位置时， 控制机械臂 3 的垂直运动机构 29 向下移动， 当按摩装置 4 的掌部橡胶组件 58 与人体接触并使其内部的压力传感器达到设定的数值时， 垂直运动机构 29 停止下降， 控 制机械臂 3 的水平运动机构 27 向前移动一定的距离， 进行掌推按摩。当按摩。
34、装置 4 转换成 说 明 书 CN 102283765 A CN 102283773 A5/5 页 8 图 14 所示的滚压位置时， 控制机械臂 3 的垂直运动机构 29 向下移动， 当按摩装置 4 的滚轮 59 与人体接触并使其内部的压力传感器达到设定的数值时， 垂直运动机构 29 停止下降， 然 后控制水平移动机构 27 前后移动， 进行滚压的按摩手法。按摩装置 4 本身可以实现捏拿、 指揉、 震动、 叩击等中医按摩手法。 0036 在进行掌推、 滚压等按摩手法时需要机械臂 3 在水平方向上移动， 在进行指按、 掌 按等按摩手法时， 需要机械臂3在垂直方向上移动， 因此机械臂3在水平方向和。
35、垂直方向上 采用直角坐标式的机械结构 ； 只有寻找穴位进行定位时， 需要机械臂在纵深方向上移动， 并 且在纵深方向上， 左、 右机械臂还有一定的重合区域， 因此纵深方向上采用比较灵活的关节 式的机械结构。 0037 所述的机械臂3和按摩装置4可以单独使用一套进行按摩， 也可以使用左、 右对称 的两套装置进行按摩。 说 明 书 CN 102283765 A CN 102283773 A1/8 页 9 图 1 图 2 说 明 书 附 图 CN 102283765 A CN 102283773 A2/8 页 10 图 3 图 4 说 明 书 附 图 CN 102283765 A CN 1022837。
36、73 A3/8 页 11 图 5 图 6 说 明 书 附 图 CN 102283765 A CN 102283773 A4/8 页 12 图 7 图 8 说 明 书 附 图 CN 102283765 A CN 102283773 A5/8 页 13 图 9 图 10 说 明 书 附 图 CN 102283765 A CN 102283773 A6/8 页 14 图 11 说 明 书 附 图 CN 102283765 A CN 102283773 A7/8 页 15 图 12 说 明 书 附 图 CN 102283765 A CN 102283773 A8/8 页 16 图 13 图 14 说 明 书 附 图 CN 102283765 A 。