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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201711211492.9 (22)申请日 2017.11.28 (71)申请人 张士波 地址 276100 山东省临沂市郯城县皇亭路 104号 (72)发明人 张士波 (51)Int.Cl. A61B 6/03(2006.01) A61B 6/04(2006.01) A61B 17/50(2006.01) A61B 90/11(2016.01) (54)发明名称 一种用于CT引导异物取出装置及其操作方 法 (57)摘要 本发明公开了一种用于CT引导异物取出装 置及其操作方法，。
2、 包括CT底座， CT底座上装有CT 扫描设备， CT扫描设备前端装有底座， 底座上装 有第一矩形箱体和第二矩形箱体， 第二矩形箱体 上端装有床架， 床架上端装有床板， 床架内装有 限位滑槽， 限位滑槽内装有螺纹滑块， 限位滑槽 内装有螺纹杆， 床架下端连接支架， 支架下端连 接固定螺纹块和驱动螺纹杆， 驱动螺纹杆下端连 接换向齿轮箱， 换向齿轮箱连接同步驱动变速 箱， 床架一侧装有多维机械臂装置， 多维机械臂 装置上装有穿刺设备， 本发明结构稳定， 能够实 现CT扫描定位， 医疗机械臂进行异物取出工作， 能够实现定位准确， 通过无人化操作， 避免医生 过多暴露在CT射线之下， 满足了现在的使。
3、用要 求。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 107865666 A 2018.04.03 CN 107865666 A 1.一种用于CT引导异物取出装置， 包括CT底座 （2） ， 其特征在于， 所述CT底座 （2） 上装有 CT扫描设备 （1） ， CT扫描设备 （1） 前端装有底座 （3） ， 底座 （2） 上装有第一矩形箱体 （5） ， 第一 矩形箱体 （5） 上端装有第二矩形箱体 （4） ， 第二矩形箱体 （4） 套接在第一矩形箱体 （5） 上， 第 二矩形箱体 （4） 上端装有床架 （18） ， 床架 （18） 上端装有床板， 床架 （18） 内装有限位滑槽 （16） ，。
4、 限位滑槽 （16） 内装有螺纹滑块 （17） ， 螺纹滑块 （17） 上端固接床板， 限位滑槽 （16） 内装 有螺纹杆 （15） ， 螺纹杆 （15） 一端连接变速箱 （14） ， 所述螺纹滑块 （17） 上设置有螺纹孔， 螺纹 孔与螺纹杆 （15） 匹配， 螺纹滑块 （17） 通过螺纹孔连接在螺纹杆 （15） 上， 所述床架 （18） 下端 连接支架 （12） ， 支架 （12） 下端连接固定螺纹块 （11） ， 固定螺纹块 （11） 内设置有螺纹孔， 固定 螺纹块 （11） 通过螺纹孔连接驱动螺纹杆 （10） ， 驱动螺纹杆 （10） 垂直设置， 驱动螺纹杆 （10） 下端连接换向齿轮。
5、箱 （6） ， 换向齿轮箱 （6） 连接传动轴 （7） ， 传动轴 （7） 连接同步驱动变速箱 （8） ， 所述床架 （18） 一侧装有多维机械臂装置 （22） ， 多维机械臂装置 （22） 上装有穿刺设备 （20） ， 穿刺设备 （20） 上装有穿刺针 （19） ， 所述CT底座 （2） 内侧设置有控制箱， 控制箱内装有 中央控制处理模块、 数据存储模块、 联网模块、 计算模块和继电器， 中央控制处理模块分别 连接数据存储模块、 联网模块、 计算模块和继电器， 中央控制处理模块连接多维机械臂控制 装置， 多维机械臂控制装置连接多维机械臂装置 （22） ， 中央控制处理模块连接穿刺设备 （20。
6、） ， 控制箱表面设置有控制键盘和显示屏。 2.根据权利要求1所述的用于CT引导异物取出装置， 其特征在于， 所述中央控制处理模 块连接CT底座 （2） 。 3.根据权利要求1所述的用于CT引导异物取出装置， 其特征在于， 所述CT底座 （2） 内设 置有配电模块和CT控制设备。 4.根据权利要求1所述的用于CT引导异物取出装置， 其特征在于， 所述变速箱 （14） 上装 有驱动电机 （13） ， 驱动电机 （13） 连接继电器。 5.根据权利要求1所述的用于CT引导异物取出装置， 其特征在于， 所述同步驱动变速箱 （8） 上装有伺服电机 （9） ， 伺服电机 （9） 连接继电器。 6.根据权。
7、利要求1所述的用于CT引导异物取出装置， 其特征在于， 所述床板上装有固定 装置。 7.根据权利要求1所述的用于CT引导异物取出装置， 其特征在于， 所述床板上装有床垫 和枕头。 8.根据权利要求1所述的用于CT引导异物取出装置， 其特征在于， 所述多维机械臂装置 （22） 包括基座叉架 （21） ， 基座叉架 （21） 连接在转动底座上， 转动底座设置在底座 （3） 上。 9.根据权利要求1所述的用于CT引导异物取出装置， 其特征在于， 所述多维机械臂内装 有液压驱动装置。 10.一种权利要求1所述的用于CT引导异物取出装置的操作方法， 其特征在于， 包括下 列步骤： 首先将患者放置在床板上。
8、， 通过固定装置固定患者， 通过控制箱控制驱动电机 （13） 启动， 通过螺纹杆 （15） 驱动螺纹滑块 （17） 运动， 实现把患者送入CT扫描设备 （1） 中进行扫 描， 通过扫描定位异物位置， 床板移出CT扫描设备， 多维机械臂装置 （22） 启动， 伺服电机 （9） 启动， 把床板调节到合适位置， 多维机械臂装置 （22） 把穿刺针 （19） 移动到异物位置， 通过穿 刺设备 （20） 进行穿刺取出异物。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 107865666 A 2 一种用于CT引导异物取出装置及其操作方法 技术领域 0001 本发明涉及一种医疗器械， 具体是一种用于CT引导异。
9、物取出装置及其操作方法。 背景技术 0002 CT(Computed Tomography)， 即电子计算机断层扫描， 它是利用精确准直的X线束、 射线、 超声波等， 与灵敏度极高的探测器一同围绕人体的某一部位作一个接一个的断面 扫描， 具有扫描时间快， 图像清晰等特点， 可用于多种疾病的检查。 CT是用X射线束对人体某 部一定厚度的层面进行扫描， 由探测器接收透过该层面的X射线， 转变为可见光后， 由光电 转换变为电信号， 再经模拟/数字转换器转为数字， 输入计算机处理。 图像形成的处理有如 对选定层面分成若干个体积相同的长方体， 称之为体素） 。 扫描所得信息经计算而获得每个 体素的X射线。
10、衰减系数或吸收系数， 再排列成矩阵， 即数字矩阵， 数字矩阵可存贮于磁盘或 光盘中。 经数字/模拟转换器把数字矩阵中的每个数字转为由黑到白不等灰度的小方块， 即 像素， 并按矩阵排列， 即构成CT图像。 所以， CT图像是重建图像。 每个体素的X射线吸收系数 可以通过不同的数学方法算出。 CT的工作程序是这样的： 它根据人体不同组织对X线的吸收 与透过率的不同， 应用灵敏度极高的仪器对人体进行测量， 然后将测量所获取的数据输入 电子计算机， 电子计算机对数据进行处理后， 就可摄下人体被检查部位的断面或立体的图 像， 发现体内任何部位的细小病变。 0003 CT引导下病灶的穿刺活检术， 可利用C。
11、T具有较高的密度分辨率和空间分辨率， 对 病变定位准确， 并能清楚了解病变内部及周围软组织的情况， 从而避开重要结构或坏死组 织， 提供确切的进针角度及深度， 并可在扫描监视下随时调整， 做到精确取材， 为明确病变 的病理诊断创造基础。 经皮椎体成形术 （PercutaneousVertebroplasty， PVP） 是在影像设备 引导下， 通过专用穿刺装置直接向椎体病变中注入骨水泥 （聚甲基丙烯酸甲酯） ， 从而达到 增加椎体强度或恢复形状、 缓解疼痛及灭活肿瘤等治疗目的的一种介入治疗新技术。 其作 用机理主要是通过骨水泥的机械性加固作用来使椎体增加强度、 恢复形状并通过骨水泥聚 合反应放。
12、热来灭活肿瘤细胞及杀伤神经细胞来缓解疼痛， 主要用于治疗椎体恶性肿瘤及椎 体骨质疏松。 目前国内只有少数几家医院开展此项治疗技术， 对于椎体骨质疏松压缩性骨 折， 转移性恶性肿瘤、 多发性骨髓瘤、 淋巴瘤造成的椎体破坏以及椎体血管瘤病变， 通过此 治疗技术一方面可以增加椎体的稳定程度， 缓解疼痛， 另一方面可以预防病理性骨折发生。 0004 现在CT治疗运用的场合非常多， 依托CT的诊疗手段也是层出不穷， 现在患者体内 含有异物时， 需要进行取出， 但是现在的进行取出时， 需要对其定位， 才能实现最小的切口， 最小的损害来取出， 但是现在异物定位困难， 需要结合CT来进行治疗， 但是医生暴露在。
13、CT射 线中， 对医生危害较大， 不能满足现在的使用要求。 发明内容 0005 本发明的目的在于提供一种用于CT引导异物取出装置及其操作方法， 以解决上述 背景技术中提出的问题。 说 明 书 1/4 页 3 CN 107865666 A 3 0006 为实现上述目的， 本发明提供如下技术方案： 一种用于CT引导异物取出装置， 包括CT底座， 所述CT底座上装有CT扫描设备， CT扫描设 备前端装有底座， 底座上装有第一矩形箱体， 第一矩形箱体上端装有第二矩形箱体， 第二矩 形箱体套接在第一矩形箱体上， 第二矩形箱体上端装有床架， 床架上端装有床板， 床架内装 有限位滑槽， 限位滑槽内装有螺纹滑。
14、块， 螺纹滑块上端固接床板， 限位滑槽内装有螺纹杆， 螺纹杆一端连接变速箱， 所述螺纹滑块上设置有螺纹孔， 螺纹孔与螺纹杆匹配， 螺纹滑块通 过螺纹孔连接在螺纹杆上， 所述床架下端连接支架， 支架下端连接固定螺纹块， 固定螺纹块 内设置有螺纹孔， 固定螺纹块通过螺纹孔连接驱动螺纹杆， 驱动螺纹杆垂直设置， 驱动螺纹 杆下端连接换向齿轮箱， 换向齿轮箱连接传动轴， 传动轴连接同步驱动变速箱， 所述床架一 侧装有多维机械臂装置， 多维机械臂装置上装有穿刺设备， 穿刺设备上装有穿刺针， 所述CT 底座内侧设置有控制箱， 控制箱内装有中央控制处理模块、 数据存储模块、 联网模块、 计算 模块和继电器，。
15、 中央控制处理模块分别连接数据存储模块、 联网模块、 计算模块和继电器， 中央控制处理模块连接多维机械臂控制装置， 多维机械臂控制装置连接多维机械臂装置， 中央控制处理模块连接穿刺设备， 控制箱表面设置有控制键盘和显示屏。 0007 作为本发明进一步的方案： 所述中央控制处理模块连接CT底座。 0008 作为本发明进一步的方案： 所述CT底座内设置有配电模块和CT控制设备。 0009 作为本发明进一步的方案： 所述变速箱上装有驱动电机， 驱动电机连接继电器。 0010 作为本发明进一步的方案： 所述同步驱动变速箱上装有伺服电机， 伺服电机连接 继电器。 0011 作为本发明进一步的方案： 所述。
16、床板上装有固定装置。 0012 作为本发明进一步的方案： 所述床板上装有床垫和枕头。 0013 作为本发明进一步的方案： 所述多维机械臂装置包括基座叉架， 基座叉架连接在 转动底座上， 转动底座设置在底座上。 0014 作为本发明进一步的方案： 所述多维机械臂内装有液压驱动装置。 0015 一种所述的用于CT引导异物取出装置的操作方法， 其特征在于， 包括下列步骤： 首 先将患者放置在床板上， 通过固定装置固定患者， 通过控制箱控制驱动电机启动， 通过螺纹 杆驱动螺纹滑块运动， 实现把患者送入CT扫描设备中进行扫描， 通过扫描定位异物位置， 床 板移出CT扫描设备， 多维机械臂装置启动， 伺服。
17、电机启动， 把床板调节到合适位置， 多维机 械臂装置把穿刺针移动到异物位置， 通过穿刺设备进行穿刺取出异物 与现有技术相比， 本发明的有益效果是： 本发明结构稳定， 能够实现CT扫描定位， 医疗 机械臂进行异物取出工作， 能够实现定位准确， 避免患者移动， 带来的异物移位问题， 同时 通过无人化操作， 避免医生过多暴露在CT射线之下， 满足了现在的使用要求。 附图说明 0016 图1为用于CT引导异物取出装置的结构示意图。 0017 图2为用于CT引导异物取出装置的控制原理图。 0018 图中： 1-CT扫描设备、 2-CT底座、 3-底座、 4-第二矩形箱体、 5-第一矩形箱体、 6-换 向。
18、齿轮箱、 7-传动轴、 8-同步驱动变速箱、 9-伺服电机、 10-驱动螺纹杆、 11-固定螺纹块、 12- 支架、 13-驱动电机、 14-变速箱、 15-螺纹杆、 16-限位滑槽、 17-螺纹滑块、 18-床架、 19-穿刺 说 明 书 2/4 页 4 CN 107865666 A 4 针、 20-穿刺设备、 21-基座叉架、 22-多维机械臂装置。 具体实施方式 0019 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完 整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于 本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造。
19、性劳动前提下所获得的所有其他 实施例， 都属于本发明保护的范围。 0020 请参阅图1和图2， 本发明实施例中， 一种用于CT引导异物取出装置， 包括CT底座2， 所述CT底座2上装有CT扫描设备1， CT扫描设备1前端装有底座3， 底座2上装有第一矩形箱体 5， 第一矩形箱体5上端装有第二矩形箱体4， 第二矩形箱体4套接在第一矩形箱体5上， 第二 矩形箱体4上端装有床架18， 床架18上端装有床板， 床架18内装有限位滑槽16， 限位滑槽16 内装有螺纹滑块17， 螺纹滑块17上端固接床板， 限位滑槽16内装有螺纹杆15， 螺纹杆15一端 连接变速箱14， 所述螺纹滑块17上设置有螺纹孔， 。
20、螺纹孔与螺纹杆15匹配， 螺纹滑块17通过 螺纹孔连接在螺纹杆15上， 所述床架18下端连接支架12， 支架12下端连接固定螺纹块11， 固 定螺纹块11内设置有螺纹孔， 固定螺纹块11通过螺纹孔连接驱动螺纹杆10， 驱动螺纹杆10 垂直设置， 驱动螺纹杆10下端连接换向齿轮箱6， 换向齿轮箱6连接传动轴7， 传动轴7连接同 步驱动变速箱8， 所述床架18一侧装有多维机械臂装置22， 多维机械臂装置22上装有穿刺设 备20， 穿刺设备20上装有穿刺针19， 所述CT底座2内侧设置有控制箱， 控制箱内装有中央控 制处理模块、 数据存储模块、 联网模块、 计算模块和继电器， 中央控制处理模块分别连。
21、接数 据存储模块、 联网模块、 计算模块和继电器， 中央控制处理模块连接多维机械臂控制装置， 多维机械臂控制装置连接多维机械臂装置22， 中央控制处理模块连接穿刺设备20， 控制箱 表面设置有控制键盘和显示屏， 中央控制处理模块连接CT底座2， CT底座2内设置有配电模 块和CT控制设备， 变速箱14上装有驱动电机13， 驱动电机13连接继电器， 同步驱动变速箱8 上装有伺服电机9， 伺服电机9连接继电器， 床板上装有固定装置， 床板上装有床垫和枕头， 多维机械臂装置22包括基座叉架21， 基座叉架21连接在转动底座上， 转动底座设置在底座3 上， 多维机械臂内装有液压驱动装置。 0021 一。
22、种用于CT引导异物取出装置的操作方法， ， 包括下列步骤： 首先将患者放置在床 板上， 通过固定装置固定患者， 通过控制箱控制驱动电机13启动， 通过螺纹杆15驱动螺纹滑 块17运动， 实现把患者送入CT扫描设备1中进行扫描， 通过扫描定位异物位置， 床板移出CT 扫描设备， 多维机械臂装置22启动， 伺服电机9启动， 把床板调节到合适位置， 多维机械臂装 置22把穿刺针19移动到异物位置， 通过穿刺设备20进行穿刺取出异物 本发明结构稳定， 能够实现CT扫描定位， 医疗机械臂进行异物取出工作， 能够实现定位 准确， 避免患者移动， 带来的异物移位问题， 同时通过无人化操作， 避免医生过多暴露。
23、在CT 射线之下， 满足了现在的使用要求。 0022 在本发明的描述中， 需要理解的是， 术语 “中心” 、“纵向” 、“横向” 、“上” 、“下” 、 “前” 、“后” 、“左” 、“右” 、“竖直” 、“水平” 、“顶” 、“底” 、“内” 、“外” 等指示的方位或位置关系为 基于附图所示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本发明和简化描述， 而不是指示或暗 示所指的装置或元件必须具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对 本发明的限制。 此外， 术语 “第一” 、“第二” 等仅用于描述目的， 而不能理解为指示或暗示相 说 明 书 3/4 页 5 CN 107865666。
24、 A 5 对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。 由此， 限定有 “第一” 、“第二” 等的特征可 以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。 在本发明的描述中， 除非另有说明，“多个” 的含义是两个或两个以上。 0023 在本发明的描述中， 需要说明的是， 除非另有明确的规定和限定， 术语 “安装” 、“相 连” 、“连接” 应做广义理解， 例如， 可以是固定连接， 也可以是可拆卸连接， 或一体地连接； 可 以是机械连接， 也可以是电连接； 可以是直接相连， 也可以通过中间媒介间接相连， 可以是 两个元件内部的连通。 对于本领域的普通技术人员而言， 可以通过具体情况理解上述术语 在本发。
25、明中的具体含义。 0024 对于本领域技术人员而言， 显然本发明不限于上述示范性实施例的细节， 而且在 不背离本发明的精神或基本特征的情况下， 能够以其他的具体形式实现本发明。 因此， 无论 从哪一点来看， 均应将实施例看作是示范性的， 而且是非限制性的， 本发明的范围由所附权 利要求而不是上述说明限定， 因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有 变化囊括在本发明内。 0025 此外， 应当理解， 虽然本说明书按照实施方式加以描述， 但并非每个实施方式仅包 含一个独立的技术方案， 说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见， 本领域技术人员应当 将说明书作为一个整体， 各实施例中的技术方案也可以经适当组合， 形成本领域技术人员 可以理解的其他实施方式。 说 明 书 4/4 页 6 CN 107865666 A 6 图1 图2 说 明 书 附 图 1/1 页 7 CN 107865666 A 7 。