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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201820039773.4 (22)申请日 2018.01.10 (73)专利权人 海南大学 地址 570228 海南省海口市人民大道58号 海南大学 (72)发明人 张燕 翟好宇 季京成 赵晨 梁栋 霍旭 (51)Int.Cl. A23N 7/02(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新型名称 一种螺旋机械手臂智能芒果削皮机 (57)摘要 本实用新型涉及一种螺旋机械手臂智能芒 果削皮机， 包括投放定向装置、 螺旋机械手臂、 传 送机构、 。
2、去皮机构、 刀具清洗装置、 收集装置、 支 架； 所述投放定向装置包括投放漏斗、 固定支座、 带孔传送带、 滚轮、 电动机 ； 所述的螺旋机械手 臂包括机械支架、 固定板、 伸缩气缸、 机械手、 电 动机； 所述传送机构包括传送带、 吸力托盘、 挡 板； 所述去皮机构包括环形导轨、 伸缩柱、 旋转十 字架、 果肉盒、 去皮刀具； 所述刀具清洗装置包括 喷洒装置、 出水口、 水龙头、 外壳； 所述收集装置 包括果肉收集导轨、 果肉收集盒、 果皮收集导轨、 果皮收集盒。 本实用新型可对各种大小和形状的 芒果进行去皮， 能实现整个过程的智能一体化， 去皮智能与高效， 可避免去皮过程中果肉被刀具 的污。
3、染。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 207911999 U 2018.09.28 CN 207911999 U 1.一种螺旋机械手臂智能芒果削皮机， 其特征在于， 包括投放定向装置、 螺旋机械手 臂、 传送机构、 去皮机构、 刀具清洗装置、 收集装置、 支架； 投放定向装置下方设有刀具清洗 装置， 刀具清洗装置固设于支架上， 收集装置位于传送机构下方， 去皮机构位于传送机构上 方， 螺旋机械手臂固连在支架外侧； 所述投放定向装置包括投放漏斗、 固定支座、 带孔传送 带、 滚轮、 电动机 ， 所述投放漏斗通过固定支座固定在支架上， 所述电动机 为滚轮提供动 力； 所述的螺旋机械手臂。
4、包括固定板、 伸缩气缸、 机械手、 电动机， 所述电动机为机械手 的旋转提供动力， 所述机械手通过伸缩气缸的伸缩来控制张开或夹紧； 所述传送机构包括 传送带、 吸力托盘、 挡板， 所述传送带固连在支架上， 所述吸力托盘固定于传送带上， 从而使 芒果能固定在吸盘上； 所述的去皮机构包括环形导轨、 伸缩柱、 旋转十字架、 果肉盒、 去皮刀 具， 所述去皮刀具与果肉盒连接， 并固定在旋转十字架上， 所述旋转十字架通过伸缩柱连接 于环形导轨上； 所述刀具清洗装置包括喷洒装置、 出水口、 水龙头、 外壳， 所述外壳固定在支 架上， 所述水龙头与出水口连接； 所述收集装置包括果肉收集导轨、 果肉收集盒、 。
5、果皮收集 导轨、 果皮收集盒， 所述果肉收集导轨固定在支架上。 2.如权利要求1所述的一种螺旋机械手臂智能芒果削皮机， 其特征在于： 所述投放定向 装置有两个滚筒， 传送带有凹槽。 3.如权利要求1所述的一种螺旋机械手臂智能芒果削皮机， 其特征在于： 所述螺旋机械 手臂由四个各呈九十度角的机械手组成。 4.如权利要求1所述的一种螺旋机械手臂智能芒果削皮机， 其特征在于： 所述传送机构 中吸力托盘固定在传送带上。 5.如权利要求1所述的一种螺旋机械手臂智能芒果削皮机， 其特征在于： 所述去皮机构 采用新型刀具， 刀具由一个果肉盒、 扇片、 环形刀筒连接组成， 环形刀筒的外刀片沿着芒果 皮的外边缘。
6、作曲面运动， 而内刀片则沿着芒果皮的内表皮作曲面运动。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 207911999 U 2 一种螺旋机械手臂智能芒果削皮机 技术领域 0001 本实用新型涉及一种芒果削皮机， 具体说是一种新型螺旋机械手臂智能芒果削皮 机， 属于农业机械。 背景技术 0002 芒果的营养价值极高， 维生素A含量高达3.8%， 比杏子还要多出1倍。 维生素C的含 量也超过橘子、 草莓。 芒果含有糖、 蛋白质及钙、 磷、 铁等营养成分， 均为人体所必需。 根据对 我国芒果产区的几个主要芒果品种分析资料归纳， 芒果可溶性固形物14%-24.8%， 含糖量 11%-19%， 蛋白质0.。
7、65%-1.31%， 每100克果肉含胡萝 卜素2281-6304微克， 而且人体必需的微 量元素 硒、 钙、 磷、 钾等 含量也很高。 食用芒果具有益胃、 解渴、 利尿的功用， 能降低胆固 醇， 常食芒果有利于防治心血管疾病， 有益于视力， 能润泽皮肤， 是女士们的美容佳果。 0003 根据调查， 市面上也存在很多类型的芒果削皮机， 但它们仍存在一些问题， 比如人 力的参与较多， 有的还存在一定的危险性， 普遍存在刀具的清洗比较麻烦以及果肉容易被 污染等一系列问题， 因此， 需要一种智能芒果削皮机， 自动化程度高， 操作简单， 工作效率 高。 发明内容 0004 本实用新型所要解决的技术问题。
8、是： 提供一种全智能、 操作简单、 工作效率高， 并 且削皮过程中可自动清洗刀具的新型螺旋机械手臂智能芒果削皮机。 0005 为了实现上述目的， 本实用新型的技术方案为： 提供一种螺旋机械手臂智能芒果 削皮机， 其主要包括投放定向装置、 螺旋机械手臂、 传送机构、 去皮机构、 刀具清洗装置、 收 集装置、 支架； 投放定向装置下方设有刀具清洗装置， 刀具清洗装置固设于支架上， 收集装 置位于传送机构下方， 去皮机构位于传送机构上方， 螺旋机械手臂固连在支架外侧； 所述投 放定向装置包括投放漏斗、 固定支座、 带孔传送带、 滚轮、 电动机 ， 所述投放漏斗通过固定 支座固定在支架上， 所述电动机。
9、 为滚轮提供动力； 所述的螺旋机械手臂包括固定板、 伸缩 气缸、 机械手、 电动机， 所述电动机为机械手的旋转提供动力， 所述机械手通过伸缩气 缸的伸缩来控制张开或夹紧； 所述传送机构包括传送带、 吸力托盘、 挡板， 所述传送带固连 在支架上， 所述吸力托盘固定于传送带上， 从而使芒果能固定在吸盘上； 所述的去皮机构包 括环形导轨、 伸缩柱、 旋转十字架、 果肉盒、 去皮刀具， 所述去皮刀具与果肉盒连接， 并固定 在旋转十字架上， 所述旋转十字架通过伸缩柱连接于环形导轨上； 所述刀具清洗装置包括 喷洒装置、 出水口、 水龙头、 外壳， 所述外壳固定在支架上， 所述水龙头与出水口连接； 所述 收。
10、集装置包括果肉收集导轨、 果肉收集盒、 果皮收集导轨、 果皮收集盒， 所述果肉收集导轨 固定在支架上。 0006 所述投放定向装置有两个滚筒， 传送带有凹槽。 0007 所述螺旋机械手臂由四个各呈九十度角的机械手组成。 0008 所述传送机构中吸力托盘固定在传送带上。 说 明 书 1/4 页 3 CN 207911999 U 3 0009 所述去皮机构采用新型刀具， 刀具由一个果肉盒、 扇片、 环形刀筒连接组成， 环形 刀筒的外刀片沿着芒果皮的外边缘作曲面运动， 而内刀片则沿着芒果皮的内表皮作曲面运 动。 0010 与现有技术相比， 本实用新型的有益效果是： 本实用新型的一种螺旋机械手臂智 能。
11、芒果削皮机实现了芒果削皮的智能一体化， 自动化程度高； 本实用新型的一种螺旋机械 手臂智能芒果削皮机的刀具， 由一个果肉盒、 扇片、 环形刀筒连接组成， 环形刀筒的外刀片 沿着芒果皮的外缘作曲面运动， 而内刀片则沿着芒果皮的内表皮作曲面运动， 从而达到快 速削皮并使果皮与果肉分离的目的； 在进行削皮时的刀具， 分为削皮刀具与清洗刀具两部 分， 每部分又由四个刀具组成， 四个刀具呈十字形固定在旋转十字架上， 当削皮刀具部分削 皮时， 清洗刀具部分则可以清洗刀具， 两个部分的刀具又可通过环形导轨变换位置。 附图说明 0011 图1是本实用新型的整体结构示意图。 0012 图2是本实用新型的投放定向。
12、装置结构示意图。 0013 图3是本实用新型的螺旋机械手臂结构示意图。 0014 图4是本实用新型的传送机构结构示意图。 0015 图5是本实用新型的去皮机构结构示意图。 0016 图6是本实用新型的刀具清洗装置结构示意图。 0017 图7是本实用新型的收集装置结构示意图。 0018 图1中： 11-投放定向装置、 21-螺旋机械手臂、 31-传送机构、 41-去皮机构、 51-刀具 清洗装置、 61-收集装置、 71-支架。 0019 图2中： 12-投放漏斗、 13-固定支座、 14-带孔传送带、 15-滚轮、 16-电动机 、 17-皮 带。 0020 图3中： 22-固定板、 23-伸。
13、缩气缸、 24-机械手、 25-电动机。 0021 图4中： 32-传送带、 33-吸力托盘、 34-挡板。 0022 图5中： 42-环形导轨、 43-伸缩柱、 44-旋转十字架、 45-果肉盒、 46-去皮刀具。 0023 图6中： 52-喷洒装置、 53-出水口、 54-水龙头、 55-外壳。 0024 图7中： 62-果肉收集导轨、 63-果皮收集导轨、 64-果肉收集盒、 65-果皮收集盒。 具体实施方式 0025 为了详细说明本实用新型一种螺旋机械手臂智能芒果削皮机的技术内容和构造 特征， 以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。 0026 如图1、 2、 3、 4、 5、 6、 。
14、7所示， 一种螺旋机械手臂智能芒果削皮机， 包括投放定向装置 11、 螺旋机械手臂21、 传送机构31、 去皮机构41、 刀具清洗装置51、 收集装置61、 支架71； 投放 定向装置11下方设有刀具清洗装置51， 刀具清洗装置51固设于支架71上， 收集装置61位于 传送机构31下方， 去皮机构41位于传送机构31上方， 螺旋机械手臂21固连在支架71外侧； 所 述投放定向装置11包括投放漏斗12、 固定支座13、 带孔传送带14、 滚轮15、 电动机 （16） ， 所 述投放漏斗12通过固定支座13固定在支架71上， 所述电动机 （16） 为滚轮15提供动力； 所述 的螺旋机械手臂21包括。
15、固定板22、 伸缩气缸23、 机械手24、 电动机 （25） ， 所述电动机 说 明 书 2/4 页 4 CN 207911999 U 4 （25） 为机械手24的旋转提供动力， 所述机械手24通过伸缩气缸23的伸缩来控制张开或夹 紧； 所述传送机构31包括传送带32、 吸力托盘33、 挡板34， 所述传送带32固连在支架71上， 所 述吸力托盘33固定于传送带32上， 从而使芒果能固定在吸盘上； 所述的去皮机构41包括环 形导轨42、 伸缩柱43、 旋转十字架44、 果肉盒45、 去皮刀具46， 所述去皮刀具46与果肉盒45连 接， 并固定在旋转十字架44上， 所述旋转十字架44通过伸缩柱4。
16、3连接于环形导轨42上； 所述 刀具清洗装置51包括喷洒装置52、 出水口53、 水龙头54、 外壳55， 所述外壳55固定在支架71 上， 所述水龙头54与出水口53连接， 从而在完成刀具的清洗之后达到将污水通过水龙头排 出的目的； 所述收集装置61包括果肉收集导轨62、 果肉收集盒64、 果皮收集导轨63、 果皮收 集盒65， 所述果肉收集导轨62固定在支架71上。 0027 所述投放定向装置11有两个滚筒， 传送带有凹槽。 0028 所述螺旋机械手臂21由四个各呈九十度角的机械手24组成。 0029 所述传送机构31中吸力托盘33固定在传送带32上， 使芒果在传送过程中其方向被 固定， 。
17、方便了对芒果的去皮。 0030 所述去皮机构41采用新型刀具， 刀具由一个果肉盒、 扇片、 环形刀筒连接组成， 环 形刀筒的外刀片沿着芒果皮的外边缘作曲面运动， 而内刀片则沿着芒果皮的内表皮作曲面 运动。 0031 所述刀具清洗装置51与去皮机构41紧密关联， 在实现对芒果去皮的同时， 又能对 刀具进行清洗， 两边工作互不干扰， 在保证效率的同时也解决了刀具的卫生问题。 在夹取芒 果时， 伸缩气缸23来控制机械手24张开程度， 并在机械手24头端装有压力传感器， 使机械手 24以合适的力度夹取芒果， 机械手24每次旋转九十度。 0032 见图1所示， 包括有投放定向装置11， 见图2所示， 投。
18、放定向装置11包括投放漏斗 12、 固定支座13、 带孔传送带14、 滚轮15、 电动机 （16） 、 皮带17， 所述投放漏斗12通过固定支 座13固定在支架71上， 所述投放漏斗12的出口端对着带孔传送带14的一端， 带孔传送带的 两端有两个旋转的滚轮15， 滚轮15通过皮带17和电动机 （16） 连接， 电动机 （16） 则为滚轮 15提供动力， 芒果在经过滚轮15和带孔传送带14的作用下， 被传送到带孔传送带14的另一 端。 0033 见图3所示， 螺旋机械手臂21包括固定板22、 伸缩气缸23、 机械手24、 电动机25， 所 述螺旋机械手臂21固定在支架71上， 电动机 （25） 。
19、为整个机械手臂的旋转提供动力， 固定 板22上固定了压缩气缸23， 压缩气缸23通过运动杆的伸缩来控制机械手24的抓紧与张开， 机械手24的顶端装有压力传感器， 可以控制抓取芒果的力度。 0034 见图4所示， 所述传送机构31包括传送带32、 吸力托盘33、 挡板34， 所述传送带32固 连在支架71上， 吸力托盘33固定在传送带32上， 螺旋机械手臂21从带孔传送带14上抓取的 芒果将放置在吸力托盘33上， 挡板34固定在传送带32两边。 0035 见图5所示， 去皮机构41包括环形导轨42、 伸缩柱43、 旋转十字架44、 果肉盒45、 去 皮刀具46， 所述环形导轨41固定在支架71上。
20、， 伸缩柱43可在环形导轨41上沿着导轨滑动， 旋 转十字架44固定在伸缩柱43上， 在每个旋转十字架44上有四个果肉盒45呈对称固定， 每个 果肉盒底端又固定了去皮刀具46， 通过伸缩柱43的伸缩来控制去皮刀具46的高度， 去皮刀 具46在进行削皮时， 外刀片在果皮外部作曲面运动， 内刀片在果皮内表面作曲面运动， 去完 皮后， 果皮被分隔在刀具外， 果肉则被贮存在果肉盒45中， 果肉随着旋转十字架44的旋转， 说 明 书 3/4 页 5 CN 207911999 U 5 在另一边放下果肉， 使其掉入果肉收集导轨62中， 果皮则由于挡板34只会掉落在传送带32 上， 随后随着传送带32的运动掉。
21、入果皮收集导轨62里， 去皮刀具46有8个， 4个进行着削皮的 工作， 另4个则在刀具清洗装置51中清洗， 它们可以通过环形导轨42来实现转换。 0036 见图6所示， 刀具清洗装置51包括喷洒装置52、 出水口53、 水龙头54、 外壳55， 八个 喷洒装置52固定在外壳55上， 通过喷洒装置喷洒的水可以清洗去皮机构41， 出水口53在外 壳55的底端， 水龙头54与出水口53连接， 污水将从出水口55通过水龙头54放出。 0037 见图7所示， 收集装置61包括果肉收集导轨62、 果肉收集盒65、 果皮收集导轨63、 果 皮收集盒64， 所述果肉收集导轨62固定在支架71上， 果肉收集盒6。
22、5放置在果肉收集导轨62 下端， 果皮收集导轨62固定在支架71上， 果皮收集盒64放置在果皮收集导轨62下端。 0038 以上所述的仅为本实用新型的较佳实施例， 但是不能以此来限定本实用新型之权 利范围， 因此本实用新型权利要求所做的等效替换、 修改及改进等， 仍属于本实用新型所涵 盖的范围。 说 明 书 4/4 页 6 CN 207911999 U 6 图1 说 明 书 附 图 1/4 页 7 CN 207911999 U 7 图2 图3 说 明 书 附 图 2/4 页 8 CN 207911999 U 8 图4 图5 说 明 书 附 图 3/4 页 9 CN 207911999 U 9 图6 图7 说 明 书 附 图 4/4 页 10 CN 207911999 U 10 。