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1、10申请公布号CN103958939A43申请公布日20140730CN103958939A21申请号201280058536822申请日20121221201201108520120123JPF16H61/02200601B60K31/00200601B60W10/02200601B60W10/04200601B60W10/06200601B60W10/11200601B60W30/14200601E02F3/76200601E02F9/20200601F02D29/00200601F16H63/5020060171申请人株式会社小松制作所地址日本东京都72发明人长村朋尚森本哲矢相田伦弘74。
2、专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人陈蕴辉54发明名称机动平地机57摘要一种机动平地机，在以机动平地机的微速行驶状态作业时，根据状况能够以合适的车速进行作业。该机动平地机具有发动机8、前后行驶轮5、6、具有前进后退切换用及速度档切换用的多个液压离合器并且用于对来自发动机8的动力进行变速而将其传递给前后行驶轮的至少一方的传动机构10、包括整地用推板32的工作装置4、微速行驶控制机构和车速调整旋钮21。微速行驶控制机构在以前进1速行驶时使传动机构的一个液压离合器作为制动用离合器工作从而进行微速行驶。车速调整旋钮21是用于将微速行驶时的车速设定为任意速度的部件。30优先权数据85PCT国。
3、际申请进入国家阶段日2014052886PCT国际申请的申请数据PCT/JP2012/0832132012122187PCT国际申请的公布数据WO2013/111486JA2013080151INTCL权利要求书1页说明书12页附图12页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书12页附图12页10申请公布号CN103958939ACN103958939A1/1页21一种机动平地机，其特征在于，具有发动机；前后行驶轮；传动机构，其具有前进后退切换用及速度档切换用的多个液压离合器，用于对来自所述发动机的动力进行变速而将其传递给所述前后行驶轮的至少一方；工作装置，其包括整。
4、地用推板；微速行驶控制机构，其在以前进低速度档行驶时使所述传动机构的一个液压离合器作为制动用离合器工作从而进行微速行驶；微速调整部件，其用于将所述微速行驶时的车速设定为任意速度。2根据权利要求1所述的机动平地机，其特征在于，所述微速行驶控制机构使后退用液压离合器作为所述制动用离合器工作。3根据权利要求1所述的机动平地机，其特征在于，所述传动机构具有前进低速用液压离合器及前进高速用液压离合器，所述微速行驶控制机构在使所述前进低速用液压离合器及速度档切换用液压离合器接合而以前进1速行驶时，使所述前进高速用液压离合器作为所述制动用离合器工作。4根据权利要求1至3中任一项所述的机动平地机，其特征在于，。
5、还具有检测车速的车速检测传感器，所述微速行驶控制机构基于所述车速检测传感器的检测结果，控制向所述制动用离合器供给的供给液压，以使车速达到包括通过所述微速调整部件所设定的设定车速的规定范围内的目标车速。5根据权利要求4所述的机动平地机，其特征在于，所述微速行驶控制机构在使向所述制动用离合器供给的供给液压在规定液压以下而车速未达到所述目标车速的情况下，使发动机的转速上升。6根据权利要求5所述的机动平地机，其特征在于，所述微速行驶控制机构在使向所述制动用离合器供给的供给液压在规定液压以下而车速在规定处理时间内未达到所述目标车速的情况下，使发动机的转速上升。权利要求书CN103958939A1/12页。
6、3机动平地机技术领域0001本发明涉及机动平地机，特别是涉及机动平地机中的微速行驶控制。背景技术0002机动平地机是用于进行路面或地面的整地作业或除雪作业等的作业车辆，具有发动机、前后行驶轮、包括推板等的工作装置、包括变矩器及传动机构的动力传递机构。传动机构具有多个速度档，通过手动变速或者手动变速及自动变速来进行速度档的切换。0003在这样的机动平地机中，有时使行驶速度为比前进1速慢的1KM/H左右的微小速度微速行驶来进行精密的修整作业。在该微速行驶时，以往，能够利用离合器的双重接合来进行作业。0004例如，在以前进1速行驶中通过使后退用离合器接合，使后退用离合器作为制动用离合器而发挥功能，从。
7、而使比前进1速慢的微速行驶成为可能例如专利文献1。0005现有技术文献0006专利文献0007专利文献1日本特开2002295528号公报发明内容0008发明所要解决的技术问题0009在现有的机动平地机中，只能设置一种车速作为微速行驶时的车速。例如，在设定08KM/H作为设定车速时，作为目标车速能够将车速控制为收敛在06KM/H10KM/H的范围内。0010然而，在机动平地机的作业中，根据作业目的和作业现场的状况，合适的车速不同。在现有的机动平地机那样的以一种车速微速行驶来进行作业的情况下，难以进行合适的作业。0011另外，在现有的机动平地机中，微速行驶时的发动机转速固定在低速空转转速。在这样。
8、的状况下，以微速行驶状态爬坡时，车速降低，不能得到所设定的车速，作业效率从而降低。0012本发明的课题在于，在以机动平地机的微速行驶状态作业时，能够根据实际状况以合适的车速进行作业。0013本发明的其他课题在于，在机动平地机的微速行驶时，即使在爬坡时那样的负荷很大的情况下，也能够得到所设定的车速及足够的牵引力，从而抑制作业效率的降低。0014用于解决技术问题的技术方案0015本发明第一侧面的机动平地机具有发动机、前后行驶轮、具有前进后退切换用及速度档切换用的多个液压离合器并且用于对来自发动机的动力进行变速而将其传递给前后行驶轮的至少一方的传动机构、包括整地用推板的工作装置、微速行驶控制机构和微。
9、速调整部件。微速行驶控制机构在以前进低速度档行驶时使传动机构的一个液压离合器作为说明书CN103958939A2/12页4制动用离合器工作从而进行微速行驶。微速调整部件是用于将微速行驶时的车速设定为任意速度的部件。0016在这里，利用微速调整部件能够任意地设定微速行驶时的车速。因此，根据作业状况始终能够得到合适的车速。0017在第一侧面的机动平地机的基础上，本发明的第二侧面的机动平地机的特征在于，微速行驶控制机构使后退用液压离合器作为制动用离合器工作。0018在以前进1速进行微速行驶的情况下，后退用液压离合器的输出侧部件向与在前进1速时接合的液压离合器相反的方向旋转。因此，通过使作为前进1速用。
10、而接合的离合器和后退用液压离合器双重接合，能够使后退用离合器作为制动用离合器而发挥功能。0019在这种情况下，前进1速用离合器与后退用液压离合器的相对转速差大，能够以低液压得到强的制动效果。0020在第一侧面的机动平地机的基础上，本发明第三侧面的机动平地机的特征在于，传动机构具有前进低速用液压离合器及前进高速用液压离合器。而且，微速行驶控制机构使前进低速用液压离合器及速度档切换用液压离合器接合而在以前进1速行驶时使前进高速用液压离合器作为制动用离合器工作。0021在这里，在使前进低速用液压离合器及速度档切换用液压离合器接合而以前进1速进行微速行驶的情况下，前进高速用液压离合器的输出侧部件以比前。
11、进1速用离合器的旋转速度低的转速旋转。因此，通过使前进1速用离合器和前进高速用液压离合器双重接合，能够使前进高速用液压离合器作为制动用离合器而发挥功能。0022在这种情况下，前进1速用离合器与前进高速用液压离合器的相对转速差较小，因此相对于液压的变化，制动力的差较小。因此，不需要高精度地管理向制动用离合器供给的供给液压，控制变得容易。0023在第一至第三侧面中任一侧面的机动平地机的基础上，本发明第四侧面的机动平地机的特征在于，还包括检测车速的车速检测传感器。而且，微速行驶控制机构基于车速检测传感器的检测结果，控制向制动用离合器供给的供给液压，以使车速达到包括通过微速调整部件所设定的设定车速的规。
12、定范围内的目标车速。0024在这里，相对于通过微速调整部件所设定的设定车速，控制向制动用离合器供给的供给液压，以使车速进入上下具有规定范围的目标车速的范围内。因此，控制变得容易。0025在第四侧面的机动平地机的基础上，本发明第五侧面的机动平地机的特征在于，微速行驶控制机构在使向制动用离合器供给的供给液压在规定液压以下而车速未达到目标车速的情况下，使发动机的转速上升。0026在这里，例如在作业负荷很大的情况下或爬坡时的微速行驶控制中，会出现即使使向制动用离合器供给的供给液压在规定液压以下，使制动力减小，但车速仍然不能达到目标车速的情况。0027于是，在这种情况下，通过使发动机转速上升而使车速提高。
13、。因此，通过爬坡时的微速行驶控制等，能够使车速为目标车速。另外，能够抑制在爬坡时牵引力不足。0028在第五侧面的机动平地机的基础上，本发明第六侧面的机动平地机的特征在于，微速行驶控制机构在使向制动用离合器供给的供给液压在规定液压以下而车速在规定处理时间内未达到目标车速的情况下，使发动机的转速上升。说明书CN103958939A3/12页50029在这里，与第五侧面的机动平地机相同，在即使减小制动力车速也不能达到目标车速的情况下，经过规定的处理时间后使发动机转速上升。因此，通过爬坡时的微速行驶控制等，也能够使车速为目标车速。0030发明的效果0031根据上述本发明，在机动平地机中，能够根据微速行。
14、驶状态下的作业状况以合适的车速进行作业。另外，根据其他发明，在机动平地机的微速行驶时，即使在负荷很大的情况下，也能够得到所设定的车速，并且防止牵引力不足，从而抑制作业效率的降低。附图说明0032图1是机动平地机的外观立体图。0033图2是机动平地机的侧视图。0034图3是表示机动平地机的构成的框图。0035图4是表示机动平地机的操作部和控制部的框图。0036图5是表示制动用离合器的一个形态的图。0037图6是表示制动用离合器的其他形态的图。0038图7是表示制动用离合器的其他另一形态的图。0039图8A是微速行驶控制1的流程图。0040图8B是微速行驶控制1的流程图。0041图9是微速行驶控制。
15、1的时序图。0042图10A是微速行驶控制2的流程图。0043图10B是微速行驶控制2的流程图。0044图11是微速行驶控制2的时序图。具体实施方式0045【整体构成】0046本发明一个实施方式的机动平地机1的外观立体图及侧视图如图1及图2所示。机动平地机1是进行整地作业、除雪作业、浅伐、材料混合等作业的车辆。该机动平地机1具有车架2、驾驶室3、工作装置4、一对前轮5及每侧两个轮子的后轮6。另外，如图3所示，机动平地机1具有发动机8、包括变矩器9及传动机构10的动力传递机构11、行驶机构12、液压驱动机构13、控制部14等。0047【车架2及驾驶室3】0048车架2由图1及图2所示的前部车架1。
16、6及后部车架17构成。0049后部车架17上收纳有发动机8、动力传递机构11、液压驱动机构13等。后轮6设置在该后部车架17上，利用来自发动机8的驱动力而旋转驱动。0050前部车架16安装在后部车架17的前方，其前端部安装有前轮5。0051驾驶室3载置于后部车架17，其内部设有驾驶盘、变速杆、工作装置4的操作杆、制动踏板，油门踏板等操作部。在图4中表示了操作部17的一部分。0052操作部17是操作人员为了对机动平地机1的行驶或工作装置4进行控制而操作的部分。如图4的放大部分所示，操作部17具有油门踏板18、微动踏板19、发动机模式开说明书CN103958939A4/12页6关20、拨盘式车速调。
17、整旋钮21、变速杆22、传动机构模式开关23、锁止开关24等操作部件。0053油门踏板18是用于将发动机转速设定为所需的转速的部件。该油门踏板18设有用于检测其踏入量，即油门开度的传感器18A。微动踏板19是在进行微动操作的情况下所操作的部件。该微动踏板19也设有用于检测踏入量的传感器19A。发动机模式开关20是用于将发动机的运转模式切换为重视节省燃料消耗的经济模式或重视动力的动力模式的开关。车速调整旋钮21是微速行驶时的用于设定车速的部件，能够在低速空转转速的状态下将车速设定为前进1速状态下的车速例如13KM/H以下的任意车速。另外，通过按下该车速调整旋钮21来开始进行微速行驶控制。即，车速。
18、调节旋钮21也是微速行驶控制的开始按钮。0054另外，变速杆22是用于进行传动机构10的变速的操作部件，根据变速杆22的位置，能够选择例如前进用F1F8及后退用R1R4的速度档。传动机构模式开关23是用于将传动机构10的变速模式切换为手动变速模式或自动变速模式的开关。锁止开关24是用于选择从发动机8向传动机构10传递的动力是经由后述的变矩器主体传递还是经由锁止离合器传递的开关。0055对操作部17的各操作部件进行操作时，与该操作对应的操作信号被发送到控制部14。0056【工作装置4】0057工作装置4具有牵引杆30、转盘31、推板32、液压马达33、各种液压缸3438。0058牵引杆30的前端。
19、部能够摆动地安装在前部车架16的前端部，牵引杆30的后端部利用一对提升液压缸34、35的同步伸缩而上下升降。另外，牵引杆30利用提升液压缸34、35不同的伸缩而以沿车辆行进方向的轴为中心上下摆动。此外，牵引杆30利用牵引杆移动液压缸36的伸缩而左右移动。0059转盘31能够旋转地安装在牵引杆30的后端部。转盘31被液压马达33参照图1驱动，相对于牵引杆30从车辆上方看沿顺时针方向或逆时针方向旋转。0060推板32以相对于转盘31能够沿横向滑动，并且，以与横向平行的轴为中心能够上下摆动的方式被支撑。在这里，横向表示相对于车辆行进方向的左右方向。推板32利用支撑在转盘31上的推板移动液压缸37，相。
20、对于转盘31能够沿横向移动。另外，推板32利用支撑在转盘31上的倾斜液压缸38参照图2，相对于转盘31能够以与横向平行的轴为中心摆动从而在上下方向上改变方向。如上所述，推板32经由牵引杆30、转盘31，能够进行相对于车辆的上下升降、相对于行进方向的倾斜度的改变、相对于横向的倾斜度的改变、旋转、左右方向的移动。0061液压马达33利用从后述的第一液压泵供给的压力油而驱动，利用该液压马达33驱动转盘31。0062【发动机8】0063如图3所示，发动机8附设有燃料喷射泵40，燃料从燃料喷射泵40被供给到发动机8。该供给量通过从后述的控制部14输出到电子调速器41的指令信号控制。利用发动机转速传感器4。
21、2检测发动机8的转速，作为检测信号发送到控制部14。控制部14能够通过向电子调速器41发送指令信号来控制向发动机8供给的燃料供给量，从而控制发动机8的转速。说明书CN103958939A5/12页70064【动力传递机构11】0065动力传递机构11是用于将来自发动机8的驱动力传递给后轮6的机构，如上所述，动力传递机构11具有变矩器9及传动机构10。0066变矩器9配置在发动机8与传动机构10之间。变矩器9具有变矩器主体45和包括减震机构46的锁止离合器47。如果锁止离合器47处于连结状态，则变矩器9的输入侧的部件与传动机构10的输入轴机械连结，来自发动机8的驱动力不经由变矩器主体45被传递给。
22、传动机构10。如果锁止离合器47的连结被解除，来自发动机8的驱动力经由变矩器主体45被传递给传动机构10。0067传动机构10具有多个液压式离合器及未图示的多个变速齿轮。更详细地说，传动机构10具有作为前进后退切换用离合器的前进低速用离合器FL、前进高速用离合器FH、后退用离合器R，还具有与各变速档对应设置的第一离合器C1、第二离合器C2、第三离合器C3及第四离合器C4。而且，在前进时，利用前进低速用及高速用离合器FL、FH中的任一个与第一离合器C1第四离合器C4中的任一个组合，能够实现18速的速度档的选择。另外，在后退时，利用后退用离合器R与第一离合器C1第四离合器C4中的任一个的组合，使1。
23、4速的速度档的选择成为可能。0068此外，利用输入轴转速传感器51、中间轴转速传感器52、输出轴转速传感器53分别检测向前进后退切换用离合器输入的输入轴转速、中间轴转速及输出轴转速，作为检测信号向控制部14发送。需要说明的是，利用输出轴转速传感器53的检测结果能够求出车速。0069【行驶机构12】0070行驶机构12具有未图示的最终减速装置、串联装置55、后轮6，来自发动机8的驱动力经由动力传递机构11被输入到行驶机构12。在这里，从传动机构10输出的驱动力经由最终减速装置及串联装置55被传递给后轮6，后轮6从而被旋转驱动。0071【液压驱动机构13】0072液压驱动机构13是利用来自发动机8。
24、的驱动力产生液压，利用液压用于驱动各种离合器FL、FH、C1C4、液压马达33、各种液压缸3438的机构。液压驱动机构13具有第一液压泵P1、第二液压泵P2、各种液压控制阀6166、7077。0073第一液压泵P1被来自发动机8的驱动力驱动，并且产生供给到各种液压缸3438及液压马达33的液压。第一液压泵P1是可变容量型泵，利用泵容量控制液压缸PC能够改变斜板的倾转角度，由此改变排出的压力油的容量。0074第二液压泵P2被来自发动机8的驱动力驱动，并且产生供给到各种离合器FL、FH、C1C4的液压。0075第一第五液压缸控制阀6165、液压马达控制阀66、锁止离合器控制阀70、第一第七离合器控。
25、制阀7177是电磁比例控制阀，通过被控制部14电控制，能够调整液压。第一第五液压缸控制阀6165调整向各种液压缸3438供给的液压。另外，利用未图示的液压传感器检测向各种液压缸3438供给的液压，作为检测信号向控制部14发送。液压马达控制阀66调整供给到液压马达33的液压。锁止离合器控制阀70调整向锁止离合器47供给的液压。第一第七离合器控制阀7177调整向各种离合器FL、FH、C1C4供给的液压。说明书CN103958939A6/12页80076另外，利用液压传感器检测向各种离合器供给的液压，作为检测信号被发送到控制部14。需要说明的是，在图3中，仅示出了检测向前进低速用离合器FL供给的液压。
26、的液压传感器80和检测向前进高速用离合器FH供给的液压的液压传感器81，省略了其他液压传感器。0077【控制部14】0078如图3及图4所示，控制部14包括发动机控制部14A及传动机构控制部14B，基于来自操作部17的操作信号或来自各种传感器的检测信号等来控制各部分。另外，控制部14通过控制第一第五液压缸控制阀6165或液压马达控制阀66能够控制工作装置4。0079发动机控制部14A基于来自油门踏板18的油门开度信号和发动机转速传感器42所检测出的发动机转速，确定向发动机8的燃料供给量。然后，发动机控制部14A将与所确定的供给量对应的指令信号发送到电子调速器41。由此，燃料喷射泵40的燃料喷射。
27、量被调整为与油门踏板18的操作量相当的量，发动机转速从而被控制。另外，操作人员能够控制工作装置4的输出或车辆的速度。此外，发动机控制部14A基于来自发动机模式开关20的操作信号，选择性地将发动机模式切换为经济模式和动力模式。0080传动机构控制部14B向锁止离合器控制阀70发送指令信号，能够将锁止离合器47切换为接合状态和非接合状态。另外，传动机构控制部14B基于来自传动机构模式开关23的操作信号，选择性地将动力传递机构11的变速模式切换为手动变速模式和自动变速模式。此外，传动机构控制部14B利用来自变速杆22的信号，能够确认变速杆22的操作位置。0081另外，发动机控制部14A及传动机构控制。
28、部14B能够进行一边以比前进1速时的车速速度低的微速行驶一边进行修整作业的微速行驶控制。后文将对该微速行驶控制进行说明。0082【双重接合的形态】0083为了进行微速行驶，需要在以前进1速行驶时，在使用于前进1速的液压离合器接合的基础上，使反向旋转或以比前进1速状态下的旋转速度低的转速旋转的部分的液压离合器接合，从而切换为双重接合状态。于是，作为双重接合的例子，以下示出了三种形态。00840085图5所示的例子更具体地表示了图3所示的传动机构10的构成。即，该图5所示的传动机构10具有前进低速用离合器FL、前进高速用离合器FH及后退用离合器R作为前进后退切换用离合器，具有第一第四离合器C1C4。
29、作为变速档切换用离合器。而且，前进低速用离合器FL及后退用离合器R配置在输入轴90上，前进高速用离合器FH及第一离合器C1配置在第一中间轴91上，第二及第三离合器C2，C3配置在第二中间轴92上，第四离合器C4配置在输出轴93上。0086在这里，在前进1速时，前进低速用离合器FL及第一离合器C1接合。在该状态下，后退用离合器R的输出部与前进低速用离合器FL向相反方向旋转。因此，通过使后退用离合器R接合，能够使后退用离合器R作为制动用离合器而发挥功能。00870088图6所示的例子与图5所示的例1相同，作为前进后退切换用离合器，具有前进低速用离合器FL、前进高速用离合器FH及后退用离合器R，作为。
30、变速档切换用离合器，具有第说明书CN103958939A7/12页9一第四离合器C1C4。另外，各离合器的配置也与图5所示的例1相同。0089在该例2中，在前进1速时，前进低速用离合器FL及第一离合器C1接合。在这种状态下，前进高速用离合器FH的输出部比第一离合器C1的输入部以更低的转速旋转。因此，通过使前进高速用离合器FH接合，能够使前进高速用离合器FH作为制动用离合器而发挥功能。00900091图7所示的例子与例1、例2在离合器的构成及配置上不同。在该例3中，与图3所示的传动机构10不同，作为前进后退切换用离合器，设有前进用离合器F及后退用离合器R，作为速度档切换用离合器，在第一第四离合器。
31、C1C4的基础上，设有低速用离合器LO及高速用离合器HI。在这里，能够得到前进8速、后退8速的变速档。而且，前进用离合器F及后退用离合器R配置在输入轴90上，第一及第二离合器C1、C2配置在第一中间轴91上，第三及第四离合器C3、C4配置在第二中间轴92上，低速用离合器LO及高速用离合器HI配置在输出轴93上。0092在该例3中，在前进1速时，前进用离合器F、第一离合器C1及低速用离合器LO接合。在该状态下，高速用离合器HI的输出部比低速用离合器LO的输入部以更低的转速旋转。因此，通过使高速用离合器HI接合，能够使高速用离合器HI作为制动用离合器而发挥功能。0093【微速行驶控制1】0094按。
32、照图8的流程图对微速行驶控制1进行说明。微速控制是通过按下操作部17的车速调整旋钮21而开始的。另外，对于微速行驶时的车速，通过旋转车速调整旋钮21能够任意设定。0095如上所述，微速行驶表示以低速空转转速状态下的前进1速的车速例如13KM/H以下的车速行驶。另外，在这里，如图5所示的例1，使用后退用离合器R作为制动用离合器。0096首先，在步骤S1中，确认操作人员选择了微速行驶控制。另外，在步骤S2中，读取利用车速调整旋钮21设定的微速行驶的车速设定车速V0的数据。0097接着在步骤S3中，读取相对于设定车速V0的以下各种数值。0098目标车速VA1、VA2相对于设定车速V0的规定的车速范围。
33、最高车速VA1，最低车速VA20099后退用离合器R的最大液压PRMAX0100后退用离合器R的最小液压PRMIN0101后退用离合器R的液压增加量PRA0102后退用离合器R的液压减少量PRB0103另外，在步骤S4中，作为初始设定，将后退用离合器R的离合器液压PR设定为PRMAX。并且，使空转发动机转速N为N0。0104在步骤S5中向后退用离合器R制动用离合器供给压力油。然后，在步骤S6中判断后退用离合器R的油室是否被充填填充了压力油。在这里，利用未图示的填充检测开关来检测后退用离合器R的油室是否被充填。0105在填充开关为开的情况下，从步骤S6进入步骤S7。在步骤S7中判断微速行驶控说明。
34、书CN103958939A8/12页10制的开始条件是否成立。在这里，微速行驶控制的开始条件是指满足以下所有条件。0106油门踏板关踏入量0。0107选择前进1速。0108微动踏板关踏入量0。0109选择经由变矩器传递动力的模式T/C模式。0110在不满足以上开始条件的情况下，进入步骤S8，解除微速控制处理。然后，在步骤S9中使发动机转速为空转转速N0，并且使后退用离合器R的离合器液压PR为“0”，即使其成为非接合状态，返回步骤S1。0111与之相对，在满足以上的开始条件的情况下，从步骤S7进入步骤S10。在步骤S10中读取车速V的测量结果。在步骤S11中判断读取到的车速V是否比目标最高车速V。
35、A1高。01120113在车速V比目标最高车速VA1高的情况下，需要抑制车速，因此为了使制动力增大，从步骤S11进入步骤S12。在步骤S12中，使后退用离合器R的当前液压PR增加PRA。由此，后退用离合器R的传递力增加，制动力变大，车速从而降低。0114接着在步骤S13中，确认后退用离合器R的改变后的液压PRG是否未超过后退用离合器R的最大液压PRMAX。在液压PRG没有超过最大液压PRMAX的情况下，从步骤S13返回步骤S7，重复执行以上处理。0115在这里，在下坡时或作业负荷较小的情况下，会出现即使提高后退用离合器R的液压使制动力增加而车速仍然不降低的情况。在这种情况下，反复执行步骤S71。
36、3，使液压PRG达到最大液压PRMAX以上。在这种情况下，从步骤S13进入步骤S14。在步骤S14中，将后退用离合器R的液压设定为最大液压PRMAX，返回步骤S7。在这里，在后退用离合器R中所设定的最大制动力生效的状态下，能够以目标最高车速VA1以上的速度持续微速行驶。0116需要说明的是，如果后退用离合器R的最大液压PRMAX提高过度，会出现后退用离合器R或在前进1速时接合的离合器前进低速用离合器FL及第一离合器C1的离合器片等破损的情况。因此，与不超过目标最高车速VA1相比，使后退用离合器R的液压不超过最大液压PRMAX更为优先。01170118在车速V比目标最高车速VA1低的情况下，从步。
37、骤S11进入步骤S15。在步骤S15中，判断车速V是否比目标最低车速VA2高。在车速V比目标最低车速VA2高的情况下，车速V处于合适的车速，因此从步骤S15进入步骤S16，使后退用离合器R的离合器液压维持当前的液压，返回步骤S7。0119与之相对，在车速V在目标最低车速VA2以下的情况下，需要提高车速，因此为使制动力减小而进入步骤S17。在步骤S17中，使后退用离合器R的当前液压PR减少PRB。由此，后退用离合器R的传递力减少，制动力变小，车速从而增大。0120接着在步骤S18中，判断后退用离合器R改变后的液压PRG是否超过后退用离合器R的最小液压PRMIN。在液压PRG超过最小液压PRMIN。
38、的情况下，从步骤S18返回步骤S7，重复执行以上处理。0121在这里，在例如作业负荷非常大的情况下，会存在即使使后退用离合器R的液压说明书CN103958939A109/12页11下降，制动力减少，车速也不增大的情况。在这种情况下，反复执行步骤S718，使液压PRG达到最小液压PRMIN以下。在这种情况下，从步骤S18进入步骤S19。在步骤S19中，将后退用离合器R的液压设定为最小液压PRMIN，返回步骤S7。0122在这里，在作业负荷非常大，即使减小后退用离合器R的制动力车速也不能进入目标范围内的情况下，执行使供给到后退用离合器R的液压为例如“0”的处理。0123【微速行驶控制1的时序图】0。
39、124在图9中，表示了执行以上处理的情况下的对前进1速用离合器的液压指令值的变化A、对制动用离合器后退用离合器R的液压指令值的变化B、车速的变化C、发动机转速的变化D。在该微速行驶控制1中，发动机转速维持在低速空转转速。另外，在这里，作为微速行驶的车速，表示的是设定为08KM/H的情况的例子。在设定为车速08KM/HV0的情况下，作为目标车速VA1VA2，设定为0610KM/H。0125首先，在时刻T1如果选择了前进1速F1，则向作为前进1速用离合器的前进低速用离合器FL及第一离合器C1供给规定的离合器液压。由此，车速朝向低速空转转速时前进1速的平均车速例如13KM/H上升。0126在时刻T2。
40、如果做出了微速行驶开始的指令，对作为制动用离合器的后退用离合器R发送施加最大液压PRMAX的指令值。因此，车速在经过时刻T2的时刻开始降低。时刻T3是后退用离合器R的填充检测传感器开启的时刻。在该时刻，车速降低而变得比06KM/H低，因此对后退用离合器R的液压指令值降低，制动力减弱。由此车速上升。另外，如果制动力减弱，车速超过10KM/H，则对后退用离合器R的液压指令值上升，制动力增强。0127利用以上反馈处理时刻T3时刻T4，能够执行使车速接近设定车速08KM/H的微速行驶控制。0128在时刻T4如果做出了微速行驶控制的结束指示，则对后退用离合器R的液压指令值变为“0”，车速上升到13KM/。
41、H。0129【微速行驶控制2】0130在利用上述微速行驶控制1进行作业时，存在必须爬坡的情况。在这种情况下，不能达到通过车速调整旋钮21所设定的车速的情况较多，并且牵引力显著降低从而导致作业性降低。0131于是，在上述状况下，为了得到所需的车速，需要进行图10所示的微速行驶控制2来取代上述微速行驶控制1。以下对微速行驶控制2进行说明。0132在图10的流程图中，步骤Q1步骤Q10的处理除了步骤Q3及步骤Q10之外与图8的步骤S1步骤S10的处理相同，对同样的处理省略说明。在步骤Q3中，在步骤S3中的数值的基础上，读取“发动机转速增加量NA”。0133在步骤Q7中，如果微速控制开始条件成立，则在。
42、步骤Q10中测量车速V，并且在开始处理时间T的测量后，在步骤Q11中判断处理时间T是否超过预先设定的最大时间TMAX。0134在这里，处理时间T是车速V没有达到目标最低速度VA2而反复执行处理的时间。具体地说，处理时间T在图8中，相当于反复执行步骤S7步骤S10步骤S11步骤S15步骤S17步骤S18步骤S19的时间。另外，在图10中，是反复执行步骤Q7步骤Q10步骤Q11步骤Q12步骤Q16步骤Q18步骤Q19步骤Q20的时间。此外，在后述的图11中，是时刻T2T4期间。说明书CN103958939A1110/12页120135在处理时间T没有达到最大时间TMAX的情况下，从步骤Q11进入步。
43、骤Q12。01360137从步骤Q12到步骤Q15的处理与图8中的从步骤S11到步骤S14的处理相同。0138即，在车速V比目标最高车速VA1高的情况下，使后退用离合器R的当前液压PR增加PRA步骤Q13，增大制动力，使车速降低。然后，确认后退用离合器R的改变后的液压PRG是否未超过后退用离合器R的最大液压PRMAX步骤Q14，在液压PRG没有超过最大液压PRMAX的情况下，反复执行处理。另外，在液压PRG达到最大液压PRMAX以上的情况下，将后退用离合器R的液压设定为最大液压PRMAX步骤Q15，返回步骤Q7。01390140步骤Q16至步骤Q20的处理与图8中的步骤S15至步骤S19的处理。
44、相同。0141即，在车速V比目标最高车速VA1低的情况下，判断车速V是否比目标最低车速VA2高步骤Q16，在车速V比目标最低车速VA2高的情况下，使后退用离合器R的离合器液压维持当前的液压步骤Q17，返回步骤Q7。0142与之相对，在车速V在目标最低车速VA2以下的情况下，使后退用离合器R的当前液压PR减少PRB步骤Q18，使制动力减小而使车速上升。然后，确认后退用离合器R的改变后的液压PRG是否超过后退用离合器R的最小液压PRMIN步骤Q19，在液压PRG超过最小液压PRMIN的情况下，进入步骤Q21。0143另外，反复执行以上处理，在液压PRG达到最小液压PRMIN以下的情况下，将后退用离。
45、合器R的液压设定为最小液压PRMIN步骤Q20，进入步骤Q21。0144在步骤Q21中，判断处理时间T是否超过最大时间TMAX。处理时间T及最大时间TMAX如上所述。0145在这里，如在微速控制处理1中所说明的那样，例如在作业负荷较大的情况或爬坡时的微速行驶中，存在即使降低后退用离合器R的液压使制动力减少但车速也不升高的情况。在这种情况下，反复执行步骤Q718，使液压PRG达到最小液压PRMIN以下，在步骤Q20中将后退用离合器R的液压设定为最小液压PRMIN。在这样的情况下，即使继续执行处理也不能达到设定车速。0146于是，在处理时间T超过最大时间TMAX的情况下，从步骤Q21进入步骤Q22。
46、。然后，在步骤Q22中使发动机转速上升NA，返回步骤Q7，反复执行以上处理。在这种情况下，发动机转速从低速空转转速上升NA。因此，车速接近设定车速。0147此外，在步骤Q11中处理时间T超过最大时间TMAX的情况下，从步骤Q11进入步骤Q24。在步骤Q24中，判断所测量出的车速V是否超过目标最高车速VA1。在车速V超过目标最高车速VA1的情况下，表示通过利用之前的处理使发动机转速上升，车速V达到比目标范围更高的速度。在这种情况下，从步骤Q24进入步骤Q25，在步骤Q25中，使发动机转速回到低速空转转速N0，使向后退用离合器R供给的供给液压维持当前的液压PR。另外，在步骤Q25中，重置处理时间T。
47、。然后，返回步骤Q7反复执行处理。0148另外，在步骤Q24中，在判断车速V在目标最高车速VA1以下的情况下，表示通过利用之前的处理使发动机转速上升，车速V达到目标范围内的速度。在这种情况下，从步骤Q24进入步骤Q26。在步骤Q26中，使发动机转速维持当前转速，进入步骤Q16。之后的处理与上述处理相同。说明书CN103958939A1211/12页130149【微速行驶控制2的时序图】0150在图11中，表示了在执行以上处理的情况下的对前进1速用离合器的液压指令值的变化A、对制动用离合器后退用离合器R的液压指令值的变化B、车速的变化C、发动机转速的变化D。在这里，与上述例子相同，表示的是作为微。
48、速行驶的车速，设定为08KM/H，作为这种情况下的目标车速VA1VA2，设定为0610KM/H的情况。0151对前进1速用离合器的液压指令值与上述例子完全相同。因此，车速朝向低速空转转速时的前进1速的平均车速例如13KM/H上升。然而，在爬坡时等负荷大的状况下，如图11C所示，车速不能上升到13KM/H。0152在时刻T2如果做出微速行驶的开始指令，相对于作为制动用离合器的后退用离合器R发送施加最大液压PRMAX的指令值。在时刻T3，后退用离合器R的填充检测传感器开启，但是该时刻车速仍然较低。于是，对后退用离合器R的液压指令值降低，制动力减弱。0153然而，由于车速不上升，因此对后退用离合器R。
49、的液压指令值进一步降低而降低为最低液压PRMIN。而且，在时刻T4，处理时间T达到最大时间TMAX，由此发动机转速从低速空转上升规定转速参照图11D。0154通过以上方式使发动机转速上升并且使对后退用离合器R的液压指令值升高或降低，执行反馈处理。由此，车速接近设定车速08KM/H。而且，如果车速进入设定车速或目标车速的范围内，则发动机转速的上升在该时刻被停止。0155在时刻T5，如果做出了微速行驶控制的结束指示，则向后退用离合器R发送的液压指令值为“0”，发动机转速回到低速空转转速。0156【特征】01571利用车速调整旋钮21能够任意地设定微速行驶时的车速。因此，根据作业状况始终能够得到合适的车速。01582在微速行驶时，使用后退用液压离合器R作为制动用离合器。因此，行驶用离合器与制动用离合器的相对转速差大，能够以低的液压得到强的制动效果。01593在微速行驶控制2中，在处理时间经过规定时间仍不能达到目标车速的情况下，使发动机转速上升而实施微速行驶，因此即使在负荷大的情况下也能够接近设定车速。因此，作业效率得以提高。0160【其他实施方式】0161本发明不是限定于上述实施方式的发明，在不脱离本发明的范围内能够实施各种变形或修改。0162A作为。