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1、10申请公布号CN104074123A43申请公布日20141001CN104074123A21申请号201410305511422申请日20140630E01C23/08820060171申请人湖南三一路面机械有限公司地址410100湖南省长沙市经济技术开发区三一工业城72发明人龙刚强吴绪成尧三品54发明名称一种铣刨机的智能控制方法57摘要本发明公开了一种铣刨机的智能控制方法，铣刨机包括一键控制开关、控制器以及与控制器相连的多个工作部件，多个工作部件包括发动机、铣刨鼓、后履带、自动找平装置、输料皮带和洒水泵；一键控制开关的两个位置分别对应控制铣刨工作启动和铣刨工作停止两个工作过程，其中，铣刨。
2、工作启动包括发动机转速调整以及按照预定顺序进行的铣刨鼓启动、后履带回中、输料皮带开始输送和洒水泵开启，铣刨工作停止包括发动机转速调整以及按照预定顺序进行的铣刨鼓停止、输料皮带停止输送、洒水泵关闭和自动找平停止。该铣刨机的智能控制方法解决了铣刨机在施工过程中，工作人员的操作流程复杂、耗时耗力、效率低的问题。51INTCL权利要求书2页说明书6页附图5页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书2页说明书6页附图5页10申请公布号CN104074123ACN104074123A1/2页21一种铣刨机的智能控制方法，其特征在于，所述铣刨机包括一键控制开关、控制器以及与所述控制器相连的。
3、多个工作部件，多个所述工作部件包括发动机6、铣刨鼓3、后履带7、自动找平装置、输料皮带1和洒水泵4；所述一键控制开关的两个位置分别对应控制铣刨工作启动和铣刨工作停止两个工作过程，其中，所述铣刨工作启动包括发动机6转速调整以及按照预定顺序进行的铣刨鼓3启动、后履带7回中、输料皮带1开始输送和洒水泵4开启，所述铣刨工作停止包括发动机6转速调整以及按照预定顺序进行的铣刨鼓3停止、输料皮带1停止输送、洒水泵4关闭和自动找平停止。2根据权利要求1所述的铣刨机的智能控制方法，其特征在于，所述铣刨工作启动的流程为步骤一，调整发动机6转速至第一预定转速；步骤二，铣刨鼓3启动，同时后履带7回中；步骤三，输料皮带。
4、1开始输送和洒水泵4开启。3根据权利要求2所述的铣刨机的智能控制方法，其特征在于，所述铣刨工作启动的流程还包括步骤四调整发动机6转速至第二预定转速。4根据权利要求3所述的铣刨机的智能控制方法，其特征在于，所述铣刨工作启动的流程中，铣刨鼓3启动后，延时预定时间，再执行所述步骤三的动作。5根据权利要求1所述的铣刨机的智能控制方法，其特征在于，所述铣刨工作停止的流程为步骤一，调整发动机6转速至第一预定转速；步骤二，铣刨鼓3停止；步骤三，输料皮带1停止输送和洒水泵4关闭；步骤四，自动找平停止。6根据权利要求5所述的铣刨机的智能控制方法，其特征在于，所述控制器与所述铣刨机的行驶系统相连，所述铣刨工作停止。
5、的流程中，在所述步骤一之前，还包括铣刨机停止行驶的步骤。7根据权利要求6所述的铣刨机的智能控制方法，其特征在于，所述铣刨工作停止的流程中，铣刨机停止行驶后，延时预定时间，再进行所述步骤一中发动机6转速的调整。8根据权利要求5所述的铣刨机的智能控制方法，其特征在于，所述铣刨工作停止的流程中，铣刨鼓3停止后，延时预定时间，再执行输料皮带1停止输送的步骤。9根据权利要求18任一项所述的铣刨机的智能控制方法，其特征在于，所述铣刨机还包括行驶控制开关和与所述控制器相连的行驶泵9和行驶马达8，当铣刨机需要转场时，通过所述行驶控制开关动作，触发控制器对发动机6、行驶泵9和行驶马达8中的至少一个进行调节，进而。
6、调节铣刨机的行驶速度。10根据权利要求9所述的铣刨机的智能控制方法，其特征在于，所述铣刨机转场包括行驶加速过程，所述行驶加速过程包括以下流程判断发动机6转速，如果发动机6转速小于设定转速，发动机6提速；如果发动机6转速大于或等于所述设定转速，增大行驶泵9和/或行驶马达8电流，如果行驶泵9和行驶马达8的电流达到最大设定值后，铣刨机还需要加速，发动机6提速。11根据权利要求9所述的铣刨机的智能控制方法，其特征在于，所述铣刨机转场包括权利要求书CN104074123A2/2页3行驶减速过程，所述行驶减速过程包括以下流程判断发动机6转速，如果发动机6转速大于设定转速，发动机6减速；如果发动机6转速小于。
7、或等于所述设定转速，减小行驶泵9和/或行驶马达8电流，如果行驶泵9和行驶马达8的电流达到最小设定值后，发动机自动减速到怠速。12根据权利要求9所述的铣刨机的智能控制方法，其特征在于，所述铣刨机还包括暂停开关，所述暂停开关与控制器相连，所述暂停开关的不同位置分别对应工作暂停和暂停恢复两个操作流程。13根据权利要求12所述的铣刨机的智能控制方法，其特征在于，所述输料皮带由输料泵提供动力，所述工作暂停的操作流程为步骤一、启动暂停开关，并记录此时输料泵、洒水泵、行驶泵和行驶马达的电流；步骤二、减小行驶泵和行驶马达的电流到零，铣刨机停止行驶；步骤三、关闭自动找平；步骤四、延时预定时间；步骤五、输料皮带停。
8、止输送；步骤六、洒水泵关闭；步骤七、动机转速降至第三预定转速，铣刨鼓停止，或者铣刨鼓继续工作，如果一定时间后仍然没有启动暂停恢复，再将发动机转速降至第三预定转速，铣刨鼓停止。14根据权利要求13所述的铣刨机的智能控制方法，其特征在于，所述暂停恢复的操作流程为步骤一、关闭暂停开关；步骤二、判断铣刨鼓是否工作，如果铣刨鼓处于停止状态，先启动铣刨鼓，再延时预定时间；步骤三、恢复输料泵和洒水泵记录的所述电流，输料皮带开始输送，洒水泵开启；步骤四、发动机转速升到第四预定速度；步骤五、自动找平开启；步骤六、恢复行驶马达和行驶泵记录的所述电流。权利要求书CN104074123A1/6页4一种铣刨机的智能控制。
9、方法技术领域0001本发明涉及工程机械控制技术领域，特别涉及一种铣刨机的智能控制方法。背景技术0002路面铣刨机是路面养护作业的主要机种之一，用于对路面的车辙、痈包或龟裂等病害进行养护作业，即通过安装在铣刨鼓罩壳内的铣刨转子对已损路面进行铣削，并对铣削的旧料进行清理和回收，以便铺设新的路面。因此在整个铣刨作业过程中会有以下执行动作发动机起动及转速调整、铣刨鼓起动、洒水装置的开启、输料皮带的起动、自动找平的起动、后履带回中、调节行驶泵和行驶马达的电流等，而这些动作都需要各自相应的按钮来进行控制，所以在施工过程中，工作人员的操作流程比较复杂，所需要的操作时间也较多，而且对工作人员的操作水平要求较高。
10、，效率比较低。发明内容0003有鉴于此，本发明提出一种铣刨机的智能控制方法，以解决铣刨机在施工过程中，工作人员的操作流程复杂、耗时耗力、效率低的问题。0004本发明提供了一种铣刨机的智能控制方法，所述铣刨机包括一键控制开关、控制器以及与所述控制器相连的多个工作部件，多个所述工作部件包括发动机、铣刨鼓、后履带、自动找平装置、输料皮带和洒水泵；所述一键控制开关的两个位置分别对应控制铣刨工作启动和铣刨工作停止两个工作过程，其中，所述铣刨工作启动包括发动机转速调整以及按照预定顺序进行的铣刨鼓启动、后履带回中、输料皮带开始输送和洒水泵开启，所述铣刨工作停止包括发动机转速调整以及按照预定顺序进行的铣刨鼓停。
11、止、输料皮带停止输送、洒水泵关闭和自动找平停止。0005在进一步地技术方案中，所述铣刨工作启动的流程为0006步骤一，调整发动机转速至第一预定转速；0007步骤二，铣刨鼓启动，同时后履带回中；0008步骤三，输料皮带开始输送和洒水泵开启。0009在进一步地技术方案中，所述铣刨工作启动的流程还包括步骤四调整发动机转速至第二预定转速。0010在进一步地技术方案中，所述铣刨工作启动的流程中，铣刨鼓启动后，延时预定时间，再执行所述步骤三的动作。0011在进一步地技术方案中，所述铣刨工作停止的流程为0012步骤一，调整发动机转速至第一预定转速；0013步骤二，铣刨鼓停止；0014步骤三，输料皮带停止输送。
12、和洒水泵关闭；0015步骤四，自动找平停止。0016在进一步地技术方案中，所述控制器与所述铣刨机的行驶系统相连，所述铣刨工说明书CN104074123A2/6页5作停止的流程中，在所述步骤一之前，还包括铣刨机停止行驶的步骤。0017在进一步地技术方案中，所述铣刨工作停止的流程中，铣刨机停止行驶后，延时预定时间，再进行所述步骤一中发动机转速的调整。0018在进一步地技术方案中，所述铣刨工作停止的流程中，铣刨鼓停止后，延时预定时间，再执行输料皮带停止输送的步骤。0019在进一步地技术方案中，所述铣刨机还包括行驶控制开关和与所述控制器相连的行驶泵和行驶马达，当铣刨机需要转场时，通过所述行驶控制开关动。
13、作，触发控制器对发动机、行驶泵和行驶马达中的至少一个进行调节，进而调节铣刨机的行驶速度。0020在进一步地技术方案中，所述铣刨机转场包括行驶加速过程，所述行驶加速过程包括以下流程判断发动机转速，如果发动机转速小于设定转速，发动机提速；如果发动机转速大于或等于所述设定转速，增大行驶泵和/或行驶马达电流，如果行驶泵和行驶马达的电流达到最大设定值后，铣刨机还需要加速，发动机提速。0021在进一步地技术方案中，所述铣刨机转场包括行驶减速过程，所述行驶减速过程包括以下流程判断发动机转速，如果发动机转速大于设定转速，发动机减速；如果发动机转速小于或等于所述设定转速，减小行驶泵和/或行驶马达电流，如果行驶泵。
14、和行驶马达的电流达到最小设定值后，发动机自动减速到怠速。0022在进一步地技术方案中，所述铣刨机还包括暂停开关，所述暂停开关与控制器相连，所述暂停开关的不同位置分别对应工作暂停和暂停恢复两个操作流程。0023在进一步地技术方案中，所述输料皮带由输料泵提供动力，所述工作暂停的操作流程为0024步骤一、启动暂停开关，并记录此时输料泵、洒水泵、行驶泵和行驶马达的电流；0025步骤二、减小行驶泵和行驶马达的电流到零，铣刨机停止行驶；0026步骤三、关闭自动找平；0027步骤四、延时预定时间；0028步骤五、输料皮带停止输送；0029步骤六、洒水泵关闭；0030步骤七、动机转速降至第三预定转速，铣刨鼓停。
15、止，或者铣刨鼓继续工作，如果一定时间后仍然没有启动暂停恢复，再将发动机转速降至第三预定转速，铣刨鼓停止。0031在进一步地技术方案中，所述暂停恢复的操作流程为0032步骤一、关闭暂停开关；0033步骤二、判断铣刨鼓是否工作，如果铣刨鼓处于停止状态，先启动铣刨鼓，再延时预定时间；0034步骤三、恢复输料泵和洒水泵记录的所述电流，输料皮带开始输送，洒水泵开启；0035步骤四、发动机转速升到第四预定速度；0036步骤五、自动找平开启；0037步骤六、恢复行驶马达和行驶泵记录的所述电流。0038本发明提供的一种铣刨机的智能控制方法，铣刨机起动后，当需要进行铣刨操作时，通过一键控制开关，一键触发控制器对。
16、各个工作部件进行联动控制，每个工作部件不需要配备单独的控制开关，因此工作人员的操作流程大大简化，而且省时省力，工作效率大幅说明书CN104074123A3/6页6度提高；另外，本发明的铣刨机的智能控制方法，由于铣刨机施工的工况多变，经常会遇到路面较硬的情况，因此一键控制铣刨工作启动过程中，自动找平启动操作不在联动动作中，但是在一键控制铣刨工作停止过程中，自动找平关闭动作加入联动操作中，这样不但简化了操作流程，还减小了刀具冲击甚至断裂的可能，提高了刀具的使用寿命。附图说明0039构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不。
17、当限定。在附图中0040图1为本发明具体实施例中一种铣刨机的结构示意图；0041图2为本发明具体实施例中一种铣刨机的智能控制方法的铣刨工作启动工作流程示意图；0042图3为本发明具体实施例中一种铣刨机的智能控制方法的铣刨工作停止工作流程示意图；0043图4为本发明具体实施例中一种铣刨机的智能控制方法的转场行驶加速工作流程示意图；0044图5为本发明具体实施例中一种铣刨机的智能控制方法的转场行驶减速工作流程示意图；0045图6为本发明具体实施例中一种铣刨机的智能控制方法的工作暂停流程示意图；0046图7为本发明具体实施例中一种铣刨机的智能控制方法的暂停恢复流程示意图。具体实施方式0047需要说明。
18、的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图17并结合实施例来详细说明本发明。0048如图1所示，本发明具体实施例提供了一种铣刨机的智能控制方法，其中，铣刨机包括一键控制开关、控制器以及与控制器相连的多个工作部件，多个工作部件包括发动机6、铣刨鼓3、后履带7、自动找平装置图中未示出、输料皮带1和洒水泵4；发动机6为铣刨鼓3的铣刨转子转动、后履带7的回中和复位、自动找平启动、输料皮带1输送废料、洒水泵4开启等动作提供动力，还为铣刨机的行驶提供动力。铣刨机的发动机6启动后，铣刨机需要执行铣刨工作启动和铣刨工作停止两个工作过程，而一键控制开关的两个位置分别对应。
19、控制上述两个工作过程。一键控制开关一键触发控制器对各工作部件的动作进行联动控制，不需要对每个工作部件进行单独的操作控制。0049如图2所示，具体地，发动机6启动后，铣刨工作启动工作流程包括以下步骤0050S1一键控制开关开启，触发控制器依次发出各种动作指令；0051S2调整发动机6转速至第一预定转速；0052S3控制铣刨鼓3启动，同时后履带7回中；0053S5输料皮带1开始输送；0054S6洒水泵4开启。0055以上五个步骤按次序依次执行，需要说明的是，铣刨鼓3启动后，接料机2和尾门5进入浮动状态；输料皮带1开始输送S5和洒水泵4开启S6这两个动作的顺序可以互换，说明书CN104074123A。
20、4/6页7二者也可以同时进行；另外，洒水泵4开启后，控制器还可以控制发动机6的转速，即步骤S7发动机6的转速调至第二预定转速，以使各个工作部件正常工作，也使得发动机6功率得到合理分配；再者，第一预定转速和第二预定转速要根据发动机6的具体型号而定，一般来说，第一预定转速可以是怠速状态例如800RPM，避免发动机6转速过大对铣刨鼓3造成大的冲击，第二预定转速可以是默认档位的转速例如1700RPM或2100RPM，此时保证各部件正常工作即可，而此处的档位是一键控制开关触发前就设定好的。0056还需要说明的是，本发明具体实施例中的铣刨机的智能控制方法，在一键控制开关触发控制器控制各工作部件依次启动的过。
21、程中，自动找平装置的启动是不在其中的，因为铣刨施工的路面状况多变，经常会遇到路面很硬的情况，如果自动找平联动启动，很容易使刀具受到剧烈的冲击甚至发生断裂，因此本方案将自动找平启动变为手动控制，没有加入一键控制流程中，有利于提高刀具的使用寿命。0057另外，在铣刨工作启动的流程中，铣刨鼓3启动后，还包括步骤S4延时预定时间，例如延时310秒，优选为5秒，然后再启动输料皮带1或洒水泵4，延时5秒是为了等待铣刨鼓3运行平稳，随后才能保证平稳启动输料皮带1或洒水泵4，也不会使得发动机6的载荷变得过大此时发动机6为怠速状态。0058再者，如图3所示，具体地，铣刨工作停止工作流程包括以下步骤0059T1一。
22、键控制开关关闭，触发控制器依次发出各种动作指令；0060T4降低发动机6转速至第一预定转速；0061T5铣刨鼓3停止；0062T6输料皮带1停止输送；0063T7洒水泵4关闭；0064T8自动找平停止。0065需要说明的是，在铣刨工作停止的工作流程中，步骤T6和T7的顺序可以互换，也可以同时执行；将自动找平停止动作加入联动控制，简化了操作，提高了效率；后履带7复位动作可以视具体工况而定，这个动作可以加入联动控制，也可以手动控制。0066优选地，在铣刨工作停止的工作流程中，在降低发动机6转速的动作之前，还包括步骤T2和T3，即铣刨机停止行驶，并且延时5秒步骤T3，再进行发动机6转速的调整，此时的。
23、延时是为了让废料在足够的动力下进行充分的输送，如果先降低发动机6转速会使输料皮带1转速降低，进而废料无法输送到料车，直接从出口掉落，砸在地上甚至旁边的车或人身上；另外，还可以在铣刨鼓3停止后，再延时5秒，目的是为了让废料完全输送出去。需要说明的是，上述的等待时间只是一种优选时间，具体可以根据实际操作或各部件的型号来定。0067本发明具体实施例提供了一种铣刨机的智能控制方法还包括转场时对铣刨机行驶速度的调节，控制方式也是一键智能控制，具体地，铣刨机还包括行驶控制开关和与控制器相连的行驶泵9和行驶马达8，当铣刨机需要转场时，通过行驶控制开关开关动作，触发控制器对发动机6、行驶泵9和行驶马达8中的至。
24、少一个进行调节，进而调节铣刨机的行驶速度，对铣刨机行驶速度的调节包括行驶加速过程和行驶减速过程。0068具体地，如图4所示，铣刨机行驶加速过程的控制流程为转场时，操作人员判断铣刨机需要加速行驶，启动行驶控制开关，从而触发控制器对发动机6的转速进行实时判说明书CN104074123A5/6页8断，判断发动机6转速是否大于预设转速步骤C1，如果发动机6转速小于设定转速可以是最省油下的转速，例如1700RPM，则直接控制发动机6提速步骤C2，直至发动机6转速达到设定转速甚至更高；如果发动机6转速大于或等于设定转速，此时控制器会通过增加行驶泵9的电流来增加行驶速度，当行驶泵9的电流增加到最大设定值步骤。
25、C3时，如果铣刨机还需要提速，控制器再通过增加行驶马达8的电流来提高行驶速度，当行驶马达8的电流增加到最大设定值步骤C4时，如果铣刨机还需要提速，控制器再通过发动机6升速步骤C5来提高行驶速度。在上述一系列的调节过程中，只要行驶速度达到了目标速度，即可在任意一个调节点停止调节。需要说明的是，在调节行驶速度时，不限于上述的调节顺序，可以同时增大行驶泵9和行驶马达8的电流，也可以同时增加发动机6的转速，只要能一键控制调节就行。0069另外，类似的，如图5所示，铣刨机行驶减速过程的控制流程为转场时，操作人员判断铣刨机需要减速行驶，启动行驶控制开关，从而触发控制器对发动机6的转速进行实时判断，判断发动。
26、机6转速是否大于预设转速步骤D1，如果发动机6转速大于设定转速可以是最省油下的转速，例如1700RPM，则直接控制发动机6降速步骤D2，直至发动机6转速达到设定转速甚至更低；如果发动机6转速小于或等于设定转速，此时控制器会通关减少行驶马达8的电流来减少行驶速度，当行驶马达8的电流减少到最小设定值步骤D3时，如果铣刨机还需要减速，控制器再通过减少行驶泵9的电流来减小行驶速度，当行驶泵9的电流减少到最小设定值步骤D4时，铣刨机已停止行驶，发动机转速自动降低进入怠速状态步骤D5。需要说明的是，在上述一系列的调节过程中，只要行驶速度达到了目标速度，即可在任意一个调节点停止调节。0070在施工过程中经常。
27、会遇到运料车装满而需要更换运料车的工况，需停下设备更换运料车或因为其它突发事件需要暂停设备，为了解决上述问题，本发明具体实施例还提供了一种铣刨机的智能控制方法，该方法中铣刨机还包括暂停开关，暂停开关与控制器相连，暂停开关的不同位置分别对应工作暂停和暂停恢复两个操作流程。0071如图6所示，具体地，输料皮带1由输料泵提供动力，当需要暂停设备时，首先，启动暂停开关步骤E1，并记录此时输料泵、洒水泵4、行驶泵9和行驶马达8的电流步骤E1，需要说明的是，此时的电流应该是启动暂停开关后，在电流平稳状态下再记录；然后，减小行驶泵9和行驶马达8的电流到零步骤E2，铣刨机停止行驶；随后关闭自动找平步骤E3并延。
28、时5秒步骤E4，需要说明的是，此处的延时时间不限于5秒，只要确保废料输送完毕；然后输料皮带1停止输送步骤E5和洒水泵4关闭步骤E6；最后，发动机6转速降至第三预定转速，第三预定转速可以是怠速状态例如800RPM，避免发动机6转速过大对铣刨鼓3造成大的冲击，铣刨鼓3停止，或者铣刨鼓3继续工作，判断5分钟后铣刨机是否仍处于暂停状态步骤E7，需要说明的是，此处的等待时间不限于5分钟，可以根据实际需要来设定，如果仍然没有启动暂停恢复，将发动机6转速降至第三预定转速步骤E8，再让铣刨鼓3停止步骤E9。0072另外，如图7所示，暂停后需要恢复之前的工作状态，暂停恢复的操作流程为首先，关闭暂停开关步骤F1；。
29、然后判断铣刨鼓3是否工作步骤F2，如果铣刨鼓3处于停止状态，先启动铣刨鼓3步骤F3，再延时5秒步骤F4，如果铣刨鼓3处于工作状态，则直接进行下面的动作；然后，恢复所记录的输料泵和洒水泵4的电流步骤F5，输料皮带1说明书CN104074123A6/6页9开始输送，洒水泵4开启；再将发动机6转速升到第四预定速度步骤F6，第四预定转速可以是默认档位的转速例如1700RPM或2100RPM；随后自动找平开启步骤F7；最后恢复所记录的行驶马达8和行驶泵9的电流步骤F8。0073以上过程操作方便，施工效率得到提升，可以减少误操作。0074以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。说明书CN104074123A1/5页10图1说明书附图CN104074123A102/5页11图2图3说明书附图CN104074123A113/5页12图4图5说明书附图CN104074123A124/5页13图6说明书附图CN104074123A135/5页14图7说明书附图CN104074123A14。