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1、(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201410480465.1 (22)申请日 2014.09.19 A63B 55/08(2006.01) B60W 30/08(2012.01) (71)申请人 常州峰成科技有限公司 地址 213002 江苏省常州市新北区河海中路 85 号 (72)发明人 赵天池 陈波 吴章栓 (54) 发明名称 一种高尔夫球童机器人的自动避障方法 (57) 摘要 本发明公开了一种自动避障方法， 具体地说 是一种高尔夫球童机器人的自动避障方法， 所述 自动避障方法包括 ： 通过超声信息获取单元获取 与最近物体距离信息， 此距离信息赋值为 S1; 信 息。
2、获取单元获取与遥控感应器的距离和方位角 信息， 此距离信息赋值为 S2， 此方位角信息赋值 为 ； 上述三个信息赋值经由避障控制器比较运 算后， 生成避障指令 ； 避障指令传输给差速控制 器进行避障 ； 再次获取上述信息判断障碍是否绕 过。 本发明能够实现自动避障功能， 具有避障性能 好、 容错率高等优点， 使得机器人能够在低功耗条 件下实现自动避障的功能。 (51)Int.Cl. (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页 说明书2页 附图2页 CN 105413131 A 2016.03.23 CN 105413131 A 1/1 页 2 1. 一种自动避障。
3、方法， 具体地说是一种高尔夫球童机器人的自动避障方法， 其特征在 于 ： 第一步 ： 通过超声信息获取单元获取与最近物体距离信息， 此距离信息赋值为 S1； 第二步 ： 信息获取单元获取与遥控感应器的距离和方位角信息， 此距离信息赋值为 S2， 此方位角信息赋值为 ； 第三步 ： 上述三个信息赋值经由避障控制器比较运算后， 生成避障指令 ； 第四步 ： 避障指令传输给差速控制器进行避障 ； 第五步 ： 再次获取上述信息判断障碍是否绕过。 2. 如权利要求 1 所述的一种高尔夫球童机器人的自动避障方法， 所述超声信息获取单 元包括 ： 里程计， 配置为获取与最近物体的距离信息 ； 差速控制器， 。
4、配置为基于所述距离信息对所述条件下的机器人的行进予以控制。 3. 如权利要求 1 所述的一种高尔夫球童机器人的自动避障方法， 所述信息获取单元包 括 ： 里程计， 配置为获取与遥控感应器的距离信息 ； 角度计， 配置为获取与遥控感应器的方位角信息 ； 差速控制器， 配置为基于所述距离和方位角信息对所述条件下的机器人的行进予以控 制。 4. 如权利要求书 1 所述的一种高尔夫球童机器人的自动避障方法， 当 S1 =S2时， 避障 程序停止运行。 5. 如权利要求书 1 所述的一种高尔夫球童机器人的自动避障方法， 当方位角信息 5时， 控制器停止运行。 6.如权利要求书1所述的距离信息更新频率为0。
5、.1s， 即每次重新获取距离信息的时间 间隔为 0.1s。 7. 如权利要求书 1 所述的的一种高尔夫球童机器人的自动避障方法， 距离信息和方位 角信息更新频率设置为 0.1s， 即每次重新获取距离信息和方位角信息的时间间隔为 0.1s。 8. 如权利要求书 2、 3 所述的里程计和角度计， 设置为低精度的里程计和低精度的角度 计。 权 利 要 求 书 CN 105413131 A 2 1/2 页 3 一种高尔夫球童机器人的自动避障方法 技术领域 0001 本发明涉及自动避障控制方法， 特别是一种可自主跟踪的高尔夫球童机器人提出 了自动避障控制方法。 背景技术 0002 移动机器人的避障运动一。
6、直是一个重要课题， 实现避障的方法主要有超声避障、 视觉避障、 超声传感器、 激光避障、 接近觉传感器、 微波雷达等。 目前超声避障实现方便、 计 算简单、 易于做到实时控制， 并且在测量精度方面能达到实用的要求， 因此成为常用的避 障方法。 我国作为一个世界大国， 在高科技领域也必须占据一席之地， 未来汽车的智能化 是汽车产业发展必然的， 在这种情况下研究超声波在智能车避障上的应用具有深远意义， 这将对我国未来智能汽车的研究在世界高科技领域占据领先地位具有重要作用。 发明内容 0003 为了达到上述目的， 本发明提出了一种高尔夫球童机器人的自动避障方法。 0004 本发明实施例的目的是提供一。
7、种高尔夫球童机器人的自动避障方法， 使其能够在 低功耗条件下实现自动避障的功能。 0005 根据本发明实施例的一个方面， 提供了一种自动避障方法， 应用于高尔夫球童机 器人， 所述自动避障方法包括 ： 通过超声信息获取单元获取与最近物体距离信息， 此距离信 息赋值为 S1; 信息获取单元获取与遥控感应器的距离和方位角信息， 此距离信息赋值为 S2， 此方位角信息赋值为 ； 上述三个信息赋值经由避障控制器比较运算后， 生成避障指令 ； 避障指令传输给差速控制器进行避障 ； 再次获取上述信息判断障碍是否绕过。本发明能够 实现自动避障功能， 具有避障性能好、 容错率高等优点， 使得机器人能够在低功耗。
8、条件下实 现自动避障的功能。 0006 在上述， 通过超声信息获取单元获取与最近物体距离信息， 其中超声信息获取单 元包括 ： 里程计， 配置为获取与最近物体的距离信息 ； 差速控制器， 配置为基于所述距离信息对所述条件下的机器人的行进予以控制。 0007 在上述的从遥控感应器获取的位置信息包括 ： 距离信息和方位角信息。 0008 在上述， 通过信息获取单元得到位置信息， 其中信息获取单元包括 ： 里程计， 配置为获取与遥控感应器的距离信息 ； 角度计， 配置为获取与遥控感应器的方位角信息 ； 差速控制器， 配置为基于所述距离和方位角信息对所述条件下的机器人的行进予以控 制。 0009 在上。
9、述， 当 S1 =S2时， 避障程序停止运行。 0010 在上述， 当方位角信息 5时， 控制器停止运行。 0011 在上述的距离信息更新频率为 0.1s， 即每次重新获取距离信息的时间间隔为 说 明 书 CN 105413131 A 3 2/2 页 4 0.1s。 0012 在上述的距离信息和方位角信息更新频率为 0.1s， 即每次重新获取距离信息和方 位角信息的时间间隔为 0.1s。 0013 在上述的里程计和所述角度计为低精度的里程计和低精度的角度计。 0014 通过根据本发明实施例的自动避障方法， 高尔夫球童车可在不需要精确距离和方 位角信息的低功耗条件下实现近距离的自动避障功能。并且。
10、具有避障性能好、 容错率高等 优点。 0015 附图说明 ： 图 1 为本发明避障方法原理示意图 ； 图 2 为本发明避障方法流程示意图。 0016 具体实施方式 ： 现结合附图对本发明做进一步描述。 0017 根据本发明实施例的一个方面， 提供了一种自动避障方法， 应用于高尔夫球童 机器人， 所述自动避障方法包括 ： 通过超声信息获取单元获取与最近物体距离信息， 此距 离信息赋值为 S1; 信息获取单元获取与遥控感应器的距离和方位角信息， 此距离信息赋值 为S2， 此方位角信息赋值为 ； 上述三个信息赋值经由避障控制器比较运算后， 生成避障指 令 ； 避障指令传输给差速控制器进行避障 ； 再。
11、次获取上述信息判断障碍是否绕过。 0018 图 2 是根据本发明实施例的自动避障方法的流程示意图。 0019 S1 超声感应器获取与最近物体的距离 S1， 信息获取单元获取与遥控感应器的距 离 S2和方位角信息 ； S2 将上述 S1与 S2进行比较， 若 S1 S2,则判断为存在障碍进入 S3; 若 S1 S2，则判断 为前方没有障碍， 跳步到 S5 ； S3 此时在避障控制器中产生转向指令， 此指令发送给差速控制器， 以改变高尔夫球童 机器人姿态， 令 增大 5， 同时在计数器中增加一个变量 A， 并赋值 A=0 ； S4 超声感应器再次获取与最近物体的距离 S1， 同时变量 A=A+1，。
12、 返回 S2 ； S5 此时在差速控制器中产生前进指令， 令 S2减小 0.1m ； S6 此时在避障控制器中产生转向指令， 此指令发送给差速控制器， 以改变高尔夫球童 机器人姿态， 令 减小 5， 同时变量 A=A-1 ； S7 重新获取上述 S1、 S2，并判断 S1=S2，若 S1 S2则转到 S2， 若则进行下一步 ； S8 判断 A=0， 若 A=0 则结束避障程序 ； 若 A 0， 则返回 S6 ； 在本控制方法中不需要精确的距离和方位信息， 这样， 根据本发明实施例的高尔夫球 童机器人中， 并不需要采用具有高精度的里程计和角度计， 显著降低了成本。并且， 在存储 容量受限的情况下， 由于根据本发明实施例的控制方法并不需要累计存储之前信息获取单 元获得的位置信息， 如此可以节省存储空间。 0020 本发明已经参考具体实施例进行了详细说明。 然而， 很明显， 在不背离本发明的精 神的情况下， 本领域技术人员能够对实施例执行更改和替换。 换句话说， 本发明用说明的形 式公开， 而不是被限制地解释。要判断本发明的要旨， 应该考虑所附的权利要求。 说 明 书 CN 105413131 A 4 1/2 页 5 图 1 说 明 书 附 图 CN 105413131 A 5 2/2 页 6 图 2 说 明 书 附 图 CN 105413131 A 6 。