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1、10申请公布号CN104216407A43申请公布日20141217CN104216407A21申请号201410426554822申请日20140827G05D1/02200601B08B1/0420060171申请人深圳市沐顺通电子科技有限公司地址518000广东省深圳市罗湖区嘉宾路太平洋商贸大厦805、80672发明人郭育花74专利代理机构东莞市神州众达专利商标事务所普通合伙44251代理人皮发泉54发明名称爬墙清理机器人57摘要本发明公开了一种爬墙清理机器人，包括可以在平面行走的遥控车主体、至少一个用于将遥控车主体紧贴墙面的涡轮、用于监控遥控车主体周围环境的监控装置、用于显示监控装置获。
2、取的画面的显示器、用于控制遥控车主体和涡轮工作的无线发射接收器、用于远程控制的遥控器和用于清理墙面的清理装置；涡轮、清理装置和无线发射接收器分别固定在遥控车主体上，监控装置固定在遥控车主体的顶部，涡轮和遥控车主体分别与无线发射接收器电连接，无线发射接收器与遥控器无线通讯连接；所述显示器与无线发射接收器通讯连接。本发明的结构简单，操作方便，可降低高楼外墙清理工作的劳动强度，提高清理效率，节省大量人工成本，解决了以往人工清理存在的安全隐患。51INTCL权利要求书1页说明书4页附图1页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书4页附图1页10申请公布号CN10421640。
3、7ACN104216407A1/1页21一种爬墙清理机器人，其特征在于，包括可以在平面行走的遥控车主体、至少一个用于将遥控车主体紧贴墙面的涡轮、用于监控遥控车主体周围环境的监控装置、用于显示监控装置获取的画面的显示器、用于控制遥控车主体和涡轮工作的无线发射接收器、用于远程控制的遥控器和用于清理墙面的清理装置；所述遥控车主体上设有至少一个贯穿车体顶面和底面的通孔，所述涡轮固定在所述通孔内；所述清理装置和无线发射接收器分别固定在遥控车主体上，所述监控装置固定在遥控车主体的顶部，所述涡轮和遥控车主体分别与无线发射接收器电连接，所述无线发射接收器与遥控器无线通讯连接；所述显示器与无线发射接收器通讯连接。
4、。2根据权利要求1所述的爬墙清理机器人，其特征在于，所述遥控车主体包括车架、四个车轮和四个伺服电机；所述四个车轮固定在车架的底部，每个伺服电机与一个车轮驱动连接，所述四个伺服电机分别与无线发射接收器电连接。3根据权利要求1所述的爬墙清理机器人，其特征在于，所述监控装置包括摄像头和驱动摄像头360旋转的旋转电机，所述旋转电机固定在遥控车主体的顶部，所述摄像头固定在旋转电机的输出端，所述旋转电机与无线发射接收器电连接。4根据权利要求1所述的爬墙清理机器人，其特征在于，所述无线发射接收器与遥控器通过无线射频、电力载波、GPRS、24G、3G、4G、ZIGBEE或DALI通讯制式实现通讯连接。5根据权。
5、利要求1所述的爬墙清理机器人，其特征在于，所述清理装置为滚筒刷，所述车架的前端引出固定架，所述固定架上设有一转轴，所述滚筒刷固安装在该转轴上。6根据权利要求1所述的爬墙清理机器人，其特征在于，所述清理装置为两个旋转毛刷，所述两个旋转毛刷分别固定在遥控车主体的两侧或前后两端。7根据权利要求1所述的爬墙清理机器人，其特征在于，所述涡轮共有两个，所述两个涡轮固定在遥控车主体的中间位置上。8根据权利要求1所述的爬墙清理机器人，其特征在于，所述遥控器与显示器为一体化结构。9根据权利要求8所述的爬墙清理机器人，其特征在于，所述遥控器为内置控制程序的智能手机或平板电脑。10根据权利要求2所述的爬墙清理机器人。
6、，其特征在于，所述车轮为橡胶轮，所述橡胶轮上设有波浪形的防滑条纹。权利要求书CN104216407A1/4页3爬墙清理机器人技术领域0001本发明涉及高楼外墙清理设备领域，尤其涉及一种爬墙清理机器人。背景技术0002随着社会城市化进程的不断推进，一座座高楼大厦拔地而起，高层建筑节省了大量的土地资源，加速了城市建设，促进了社会的发展。伴随着高层建筑数量的迅猛增加，其维护和清理难度大的问题也日益彰显。0003现在对高楼建筑外墙的清理，均是通过“蜘蛛人”来完成，“蜘蛛人”在防护绳的牵引下，攀爬在城市高楼外墙上进行清洁工作，不仅危险性高，而且劳动强度大、工作效率低。发明内容0004针对上述技术中不足，。
7、本发明提供一种可降低高楼外墙清理工作的劳动强度，提高清理效率，节省大量人工成本的机器人。0005为实现上述目的，本发明提供一种爬墙清理机器人，包括可以在平面行走的遥控车主体、至少一个用于将遥控车主体紧贴墙面的涡轮、用于监控遥控车主体周围环境的监控装置、用于显示监控装置获取的画面的显示器、用于控制遥控车主体和涡轮工作的无线发射接收器、用于远程控制的遥控器和用于清理墙面的清理装置；所述遥控车主体上设有贯穿车体顶面和底面的通孔，所述涡轮固定在所述通孔内；所述清理装置和无线发射接收器分别固定在遥控车主体上，所述监控装置固定在遥控车主体的顶部，所述涡轮和遥控车主体分别与无线发射接收器电连接，所述无线发射。
8、接收器与遥控器无线通讯连接；所述显示器与无线发射接收器通讯连接。0006其中，所述遥控车主体包括车架、四个车轮和四个伺服电机；所述四个车轮固定在车架的底部，每个伺服电机与一个车轮驱动连接，所述四个伺服电机分别与无线发射接收器电连接。0007其中，所述监控装置包括摄像头和驱动摄像头360旋转的旋转电机，所述旋转电机固定在遥控车主体的顶部，所述摄像头固定在旋转电机的输出端，所述旋转电机与无线发射接收器电连接。0008其中，所述无线发射接收器与遥控器通过无线射频、电力载波、GPRS、24G、3G、4G、ZIGBEE或DALI通讯制式实现通讯连接。0009其中，所述清理装置为滚筒刷，所述车架的前端引出。
9、固定架，所述固定架上设有一转轴，所述滚筒刷固安装在该转轴上。0010其中，所述清理装置为两个旋转毛刷，所述两个旋转毛刷分别固定在遥控车主体的两侧或前后两端。0011其中，所述涡轮共有两个，所述两个涡轮固定在遥控车主体的中间位置上。0012其中，所述遥控器与显示器为一体化结构。0013其中，所述遥控器为内置控制程序的智能手机或平板电脑。说明书CN104216407A2/4页40014其中，所述车轮为橡胶轮，所述橡胶轮上设有波浪形的防滑条纹。0015本发明的有益效果是相较于现有技术，本发明提供的爬墙清理机器人,利用涡轮产生气压差使遥控车主体吸附在墙面，即可利用遥控器进行远程无线控制，控制遥控车主体。
10、在墙面上爬行，爬行过程中清理装置会对经过的墙面进行清理；而且，遥控车主体的顶部设有监控装置，监控装置拍摄的图像实时的显示在显示器上，操作人员可通过显示器看到遥控车主体周围的情况，从而方便操作人员的工作。本发明的结构简单，操作方便，可降低高楼外墙清理工作的劳动强度，提高清理效率，节省大量人工成本，解决了以往人工清理存在安全隐患。0016附图说明0017图1为本发明的爬墙清理机器人的俯视图；图2为本发明的爬墙清理机器人的结构方框图。0018主要元件符号说明如下10、遥控车主体11、涡轮12、监控装置13、显示器14、无线发射接收器15、遥控器16、清理装置101、车架102、车轮103、伺服电机1。
11、61、固定架162、转轴163、滚筒刷具体实施方式0019为了更清楚地表述本发明，下面结合附图对本发明作进一步地描述。0020请参阅图1和图2，本发明提供的爬墙清理机器人，包括可以在平面行走的遥控车主体10、至少一个用于将遥控车主体10紧贴墙面的涡轮11、用于监控遥控车主体10周围环境的监控装置12、用于显示监控装置12获取的画面的显示器13、用于控制遥控车主体10和涡轮11工作的无线发射接收器14、遥控器15和用于清理墙面的清理装置16；遥控车主体10上设有贯穿车体顶面和底面的通孔，涡轮11固定在通孔内；清理装置16和无线发射接收器14分别固定在遥控车主体10上，监控装置12固定在遥控车主体。
12、10的顶部，涡轮11和遥控车主体10分别与无线发射接收器14电连接，无线发射接收器14与遥控器15无线通讯连接；显示器13与无线发射接收器14通讯连接。0021本发明提供的爬墙清理机器人，利用涡轮11产生气压差使遥控车主体10吸附在墙面，即可利用遥控器15进行远程无线控制，控制遥控车主体10在墙面上爬行，爬行过程中清理装置16会对经过的墙面进行清理；而且，遥控车主体10的顶部设有监控装置12，监控装置12拍摄的图像实时的显示在显示器13上，操作人员可通过显示器13看到遥控车主体10周围的情况，从而方便操作人员的工作。本发明的结构简单，操作方便，可降低高楼外墙清理工作的劳动强度，提高清理效率，节。
13、省大量人工成本，解决了以往人工清理存在安全隐患。说明书CN104216407A3/4页50022在本实施例中，遥控车主体10包括车架101、四个车轮102和四个伺服电机103；四个车轮102固定在车架101的底部，每个伺服电机103与一个车轮102驱动连接，四个伺服电机103分别与无线发射接收器14电连接。遥控车主体10靠四个伺服电机103分别驱动四个车轮102，实现前进、后退、向左、向右以及停止五个基本动作的，使遥控车主体10可在墙面上任意行走。0023实际上遥控车主体10的工作原理与现有技术中的遥控车是相同的，本发明提供的爬墙清理机器人可在普通遥控车上加设涡轮11，但是选用的遥控车的质量要。
14、轻，以便更好地贴附于墙面上。0024在本实施例中，监控装置12包括摄像头和驱动摄像头360旋转的旋转电机，旋转电机固定在遥控车主体10的顶部，摄像头固定在旋转电机的输出端，旋转电机与无线发射接收器14电连接。操作人员可通过遥控器15控制旋转电机驱动摄像头旋转，以便更好的观察遥控车主体10四周的环境，使遥控车主体10的操作更便捷，使用更方便。0025在本实施例中，涡轮11共有两个，两个涡轮11固定在遥控车主体10的中间位置上。两个涡轮11共同工作在遥控车主体10的上下两面产生气压差，在大气压力的作用下，使遥控车主体10紧贴在墙面上。当然，这仅是本发明的一个具体实施例，本发明的涡轮11的数量，以及。
15、涡轮11固定的位置并不仅限于此，也可为其他数量和为主，比如，设置四个涡轮11，分别固定在遥控车主体10靠近四个边角的位置上。0026在本实施例中，遥控器15与显示器13为一体化结构。显示器13设置在遥控器15上，操作人员可很方便的一边观看图像，一边根据图像内容操作遥控车主体10运动，不仅操作更加简单便捷，而且使整个爬墙清理机器人的结构更加紧凑。0027进一步来说，遥控器15可为内置控制程序的智能手机或平板电脑，仅需在智能手机或平板电脑上安装一控制程序，即可完成对遥控车主体10和涡轮11的控制，能够节省设备的成本，提高设备使用的便捷性。0028本发明提供的爬墙清理机器人，无线发射接收器与遥控器可。
16、通过多种无线通讯模块实现连接，比如，无线射频、电力载波、GPRS、24G、3G、4G、ZIGBEE或DALI通讯制式等。可根据实际需要，灵活选择无线发射接收器与遥控器的连接方式。0029本发明提供的爬墙清理机器人，其清理装置16可以有多种形式可以为滚筒刷163，车架101的前端引出固定架161，固定架161上设有一转轴162，滚筒刷163固安装在该转轴162上，在遥控车主体10前进时，遥控车主体10前端的滚筒刷163在墙面上滚动，实现清理墙面的目的；清理装置16还可以为两个旋转毛刷，两个旋转毛刷分别固定在遥控车主体10的两侧或前后两端；旋转毛刷的工作原理与马路扫地车一致，旋转毛刷内置电机，在电。
17、机的驱动下，旋转毛刷转动，对墙面进行清理。0030滚筒刷163为被动式清理装置16，是在遥控车主体10的推动下进行工作的；旋转毛刷是主动式清理装置16，是由内置的电机驱动的。被动式清理装置16结构简单，使用能耗低，具有经济优势；而主动式清理装置16，工作效率高，清理效果好。当然，这仅是本发明的两个具体实施例，本发明的清理装置16并不仅限于以上两种，也可为其他清理装置16。0031在本发明中，遥控车主体10的防滑性能非常重要，必须要有良好的抓地性能，因此本发明采用了防滑性能好的橡胶轮，并在橡胶轮上设置了防滑条纹。这仅是本发明的一说明书CN104216407A4/4页6个具体实施例，本发明的车轮102并不仅限于此，只要有良好的防滑性能即可。0032以上公开的仅为本发明的几个具体实施例，但是本发明并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。说明书CN104216407A1/1页7图1图2说明书附图CN104216407A。