技术领域
本发明涉及草坪修剪车辆。
本申请基于2010年1月13日在日本申请的日本特愿2010-005025号、2010年1月13日在日本申请的日本特愿2010-005026号、2010年1月13日在日本申请的日本特愿2010-005027号、2010年1月13日在日本申请的日本特愿2010-005028号要求优先权，并在此援引其内容。
背景技术
众所周知，具备滚刀（reel）单元的草坪修剪车辆大致区分为一边由操作人员进行操作一边进行草坪的修剪的草坪修剪车辆和无需操作人员的操作地自动进行草坪的修剪的草坪修剪车辆（自动草坪修剪车辆）。前一种草坪修剪车辆大体上分类成由位于车辆后侧的操作人员进行操作的手推式（workbehindmode）草坪修剪车辆和由乘坐的操作人员进行驾驶的坐骑式草坪修剪车辆，一边按照操作人员的操作进行行驶一边进行草坪的修剪。与此对比，后一种草坪修剪车辆（自动草坪修剪车辆）通过根据预先设定的行驶路径或草坪的修剪状况的判别结果来进行行驶，从而无需操作人员的操作地自动进行草坪的修剪。
关于在一次行驶中能对草坪进行修剪的面积，通常坐骑式草坪修剪车辆或自动草坪修剪车辆比上述的手推式草坪修剪车辆大。因此，手推式草坪修剪车辆多用于不广泛的范围（例如，个人的庭院等）的草坪或高尔夫球场中的草地（green）的精密的草坪修剪，坐骑式草坪修剪车辆多用于对广泛的范围（例如，高尔夫球场中的草地或运动场等）的草坪进行修剪。
在以下的专利文献1中公开了利用从电池供给的电力对电动机进行驱动，并利用该电动机的驱动力使草坪修剪单元动作的手推式草坪修剪车辆的一个例子。此外，在以下的专利文献2中公开了具备调整机构的草坪修剪单元的一个例子，该调整机构能调整修剪的草坪的高度，不会使机构复杂化且不会造成障碍。
在以下的专利文献3中公开了以使用液压缸来使滚刀单元能够升降的方式构成的坐骑式草坪修剪车辆的一个例子。具体地说，该坐骑式草坪修剪车辆能根据作业面的倾斜或凹凸来切换对使配置于车辆前部的三台滚刀单元升降的升降汽缸的背压，由此在滚刀单元的下降不延迟地维持行驶速度的状态下实现没有修剪不足的稳定的作业。
在以下的专利文献4中公开了如下这样的坐骑式草坪修剪车辆：在车辆的底部配设检测修剪痕迹的多个电极部，对电极部与草、草坪接触而导通时和电极部处于与草、草坪非接触的绝缘状态时的电压变化进行检测，并利用该检测结果对作为未修剪地面和已修剪地面的边界的修剪痕迹边界进行检测。此外，在以下的专利文献5中公开了一种通过一边在车辆前方的规定范围照射闪光灯（strobe）一边使用摄像机（camera）进行摄像，并对摄像图像实施规定的处理，由此对未处理作业地面和已处理作业地面的边界进行检测的自动行驶作业车辆。进而，在以下的专利文献6中公开了一种根据对使用摄影机（videocamera）捕捉到的来自植物的反射信息（亮度信息图像）进行解析处理而得到的柱状图，将植物的活力分类为“健康”、“注意”、“警告”、“疾病”，评价人们容易判别的植物的活力变动的方法。
在以下的专利文献7中，公开了如下这样的自动草坪修剪车辆：以能判别分别位于车体左右两侧的边界（草坪被修剪了的已处理作业地面和草坪未被修剪的未处理作业地面的边界）的方式构成，使车体相对于这些边界的横向宽度方向的位置自动地平衡，由此能在没有草坪的修剪不足的状态下适当地进行草坪的修剪。此外，在以下的专利文献8中，公开了如下这样的自动草坪修剪车辆：在车辆的底部配设检测修剪痕迹的多个电极部，对电极部与草、草坪接触而导通时和电极部处于与草、草坪非接触的绝缘状态时的电压变化进行检测，并利用该检测结果对上述的边界进行检测。
此外，在以下的专利文献9中，公开了一种利用液压缸使滚刀单元进行升降的坐骑式草坪修剪车辆的一个例子。具体地说，该坐骑式草坪修剪车辆具备配置于车辆的前侧的三台滚刀单元和配置于车辆的左右两侧的两台滚刀单元，通过在使滚刀单元下降时，封闭对使配置于车辆的左右两侧的两台滚刀单元进行升降的液压缸的油路，阻止下降，从而能使修剪宽度变窄。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：美国专利第7111443号说明书；
专利文献2：日本特表平5-503207号公报；
专利文献3：日本特开2000-139157号公报；
专利文献4：日本特开平9-74818号公报；
专利文献5：日本特开昭62-70916号公报；
专利文献6：日本特开2004-213627号公报；
专利文献7：日本专利第2896017号公报；
专利文献8：日本特开平9-74818号公报；
专利文献9：日本特开平11-89377号公报。
发明内容
发明要解决的课题
可是，为了将草坪修剪成高度对齐的好看的状态，需要使草坪的修剪条件保持固定。这是因为，当修剪条件随场所而变化时，会产生草坪的修剪斑，修剪质量下降。为了使草坪的修剪条件固定，需要使车辆的行驶速度和设置于滚刀单元的刀具（修剪草坪的刀具：也称作滚刀）的旋转速度之比保持成固定。
在以往的草坪修剪车辆中，基本上通过一边使刀具以固定的旋转速度进行旋转，一边使行驶速度保持固定，从而防止修剪质量下降。特别是，在坐骑式草坪修剪车辆中，车轮以及刀具的驱动共同利用发动机的驱动力来进行或者刀具的驱动利用液压电动机的驱动力来进行，因此对刀具的旋转速度细微地进行控制是困难的。因此，以往以使刀具的旋转速度固定为前提，机械地使加速器（accelerator）位置固定，由此使刀具的旋转速度以及车辆的行驶速度两者固定。
此外，在能升降的多个滚刀单元设置于车辆的前后方向上的不同位置的以往的坐骑式草坪修剪车辆中，需要使在车辆的前侧设置的滚刀单元（以下，称为“前侧滚刀单元”）的升降位置和在车辆的后侧设置的滚刀单元（以下，称为“后侧滚刀单元”）的升降位置一致。这是因为，当使前侧滚刀单元和后侧滚刀单元同时进行升降时，会产生仅被前侧滚刀单元修剪的部分以及仅被后侧滚刀单元修剪的部分，造成修剪过度或修剪不足的部分。
为了使前侧滚刀单元和后侧滚刀单元的升降位置一致，只要在车辆从使前侧滚刀单元进行升降的位置开始行驶了前侧滚刀单元和后侧滚刀单元的间隔的量的位置使后侧滚刀单元进行升降即可。但是，利用液压缸使滚刀单元进行升降的以往的坐骑式草坪修剪车辆，难以进行细微的控制，因此，与车辆的行驶速度无关地，在从使前侧滚刀单元进行升降开始经过了固定的时间之后，使后侧滚刀单元进行升降。
但是，生长有草坪的地面未必一定是平坦的，也可能有起伏。例如，高尔夫球场的草地为了提高比赛的难易程度，故意形成起伏的情况也很多。当要利用草坪修剪车辆对在这样的具有起伏的地面生长的草坪进行修剪时，即使机械地使加速器位置成为固定，车辆的行驶速度也会根据地面的起伏自然地变化，由此存在修剪质量下降的问题。
此外，当草坪修剪车辆的行驶速度自然地变化时，前侧滚刀单元和后侧滚刀单元的升降位置会产生错位，由此修剪质量也会下降。
可是，草坪的培育状态等的判断以及草坪的高度的管理基本上是基于操作人员的经验来进行的。即，操作人员通过以目视方式对草坪的培育状态等进行判断，根据其培育状态等对设置于草坪修剪车辆的高度调整机构进行调整来修剪草坪，从而管理草坪的高度。但是，并非操作草坪修剪车辆的所有操作人员都能对草坪的培育状态等恰当地进行判断并根据该判断结果进行恰当的管理。因此，可想而知，如果能自动地检测草坪的培育状态并能向操作人员提示该检测结果，则对操作人员而言极为有益，能提高草坪修剪车辆的附加价值。
进而，在进行草坪的修剪时，需要极力避免已经进行了修剪的已处理作业地面的草坪被再次修剪。这是因为，当进行多次修剪时，会出现草坪被过度修剪的部分，产生修剪斑，修剪质量会下降。在上述的专利文献7、8中公开的草坪修剪车辆对草坪被修剪了的已处理作业地面和草坪未被修剪的未处理作业地面的边界进行检测，因此，可想而知，只要沿着该边界以不修剪已处理作业地面的草坪的方式行驶，就能防止草坪的修剪质量下降。
但是，在进行应修剪的宽度比车辆的修剪宽度窄的草坪的修剪的情况下，即使沿着上述的边界行驶，也会出现很多进行多次修剪的部分，因此，草坪的修剪质量会下降。在这里，只要像在上述的专利文献9中公开的草坪修剪车辆那样使修剪宽度变窄，就能减少进行多次修剪的部分，因此，能防止草坪的修剪质量下降。但是，利用液压缸使滚刀单元进行升降的以往的草坪修剪车辆存在担心由于泄漏的油液造成草坪干枯等的不良影响的问题。此外，以往的草坪修剪车辆基本上使所有的滚刀单元相同地进行升降/旋转，因此，存在能量无用的消耗多的问题。
本发明是鉴于上述情况而做出的，提供一种即使在行驶速度变化了的情况下也能进行高质量的草坪修剪的草坪修剪车辆。此外，提供一种即使在行驶速度变化了的情况下也能使滚刀单元的升降位置一致，能进行高质量的草坪修剪的草坪修剪车辆。
此外，本发明提供一种能自动地测定草坪的培育状态并能提供在管理草坪方面有益的信息的附加价值高的草坪修剪车辆。
此外，本发明提供一种不会产生草坪的干枯等不良影响并能以低功耗进行高质量的草坪修剪的草坪修剪车辆。
用于解决课题的方案
根据本发明的第一方式，草坪修剪车辆是一种沿行驶路径进行草坪修剪的草坪修剪车辆（1、2），其特征在于，具备：至少一个电动式滚刀单元（13a、13b、14），具有利用电动机（24）进行驱动的旋转刀（22）；速度检测部（34a～34c、37、40），检测车辆的行驶速度；以及控制部（37、40），通过根据所述速度检测部的检测结果对所述电动机进行控制，从而对设置于所述电动式滚刀单元的所述旋转刀的旋转速度进行控制，所述旋转刀的旋转轴相对于前进方向设定在车辆的左右方向上，所述速度检测部基于设置于车辆的车轮的每单位时间的转数和该车轮的有效径来检测所述车辆的行驶速度。
也可以是，在设置于车辆的多个车轮的每单位时间的转数不同的情况下，所述速度检测部求出所述多个车轮各自的每单位时间的转数的平均值。
也可以是，所述控制部除了基于所述速度检测部的检测结果以外，还基于所述电动式滚刀单元的刀数和预先任意设定的草坪的修剪间距（作为目标的草坪的间隔），对所述旋转刀的旋转速度进行控制。
也可以是，所述控制部以所述旋转刀的旋转速度相对于所述速度检测部的检测结果成比例的方式对所述旋转刀的旋转速度进行控制。
也可以是，所述控制部以所述旋转刀的旋转速度根据所述速度检测部的检测结果阶段性地变化的方式对所述旋转刀的旋转速度进行控制。
根据本发明的第三方式，草坪修剪车辆是一种具备相对于前进方向在车辆的前后方向上的不同位置配设的第一、第二滚刀单元（13a、13b、14）的草坪修剪车辆（4、402），其特征在于，具备：第一升降机构，利用电动传动装置（actuator）（26a、26b）使所述第一滚刀单元进行升降；第二升降机构，利用电动传动装置使所述第二滚刀单元进行升降；速度检测部（34a～34c、37、40），检测车辆的行驶速度；以及控制部（437、440），根据所述速度检测部的检测结果以使所述第一滚刀单元的升降位置和所述第二滚刀单元的升降位置一致的方式对所述第一、第二升降机构进行控制，所述第一、第二滚刀单元是具有利用电动机（24）进行驱动的旋转刀（22）的电动式滚刀单元，所述旋转刀的旋转轴设定在与车辆的行驶方向交叉的左右方向上，所述控制部根据所述速度检测部的检测结果，进行使从开始进行所述第一滚刀单元的升降起到开始进行所述第二滚刀单元的升降为止的时间变化的控制。
此外，也可以是，本发明的第三方式的草坪修剪车辆，具备：输入部（427），输入是否进行自动升降控制的指示，该自动升降控制是使所述第一、第二滚刀单元的升降位置一致的控制，所述控制部在从所述输入部有进行所述自动升降控制的指示的情况下，进行所述自动升降控制。
也可以是，所述控制部在没有进行所述自动升降控制的指示的情况下，根据从所述输入部输入的指示对所述第一、第二滚刀单元的升降个别地进行控制。
根据本发明的第四方式，草坪修剪车辆是一种至少具备相对于前进方向在车辆的左右方向上的不同位置配设的第一、第二滚刀单元（13a、13b）的草坪修剪车辆（5、502），其特征在于，具备：第一升降机构（25a、26a），利用电动传动装置（26a）使所述第一滚刀单元进行升降；第二升降机构（25b、26b），利用电动传动装置（26b）使所述第二滚刀单元进行升降；以及控制部（537、540），对所述第一、第二升降机构进行控制，使所述第一、第二滚刀单元个别地进行升降，所述草坪修剪车辆具备：选择部（527），选择所述第一、第二滚刀单元中的进行升降的滚刀单元，所述控制部进行使由所述选择部选择出的滚刀单元进行升降的控制。
也可以是，所述第一、第二滚刀单元是具有利用电动机（24）进行驱动的旋转刀（22）的电动式滚刀单元，所述旋转刀的旋转轴设定在与车辆的行驶方向交叉的左右方向上。
发明效果
根据本发明，通过根据速度检测部的检测结果对电动机进行控制，从而对设置于电动式滚刀单元的旋转刀的旋转速度进行控制，因此，具有即使在行驶速度变化了的情况下也能进行高质量的草坪的修剪的效果。
此外，通过检测传感器检测由旋转刀进行修剪之前的草坪的状态，对检测传感器的检测结果进行规定的处理，制作示出草坪的培育状况的培育数据，并将制作的所述培育数据显示在显示部，因此，具有能提供一种在管理草坪方面能提供有益的信息的附加价值高的草坪修剪车辆的效果。
根据本发明，根据速度检测部的检测结果，以使第一滚刀单元的升降位置和第二滚刀单元的升降位置一致的方式对第一、第二升降机构进行控制，因此，具有即使在行驶速度变化了的情况下也能使滚刀单元的升降位置一致，能进行高质量的草坪的修剪的效果。
此外，控制部能对具备电动传动装置的第一、第二升降机构进行控制，能使第一、第二滚刀单元个别地进行升降，使必要的最小限度的滚刀单元升降/动作来对草坪进行修剪，因此，具有不会产生草坪干枯等不良影响且能以低功耗进行高质量的草坪的修剪的效果。
附图说明
图1是示出了本发明第一实施方式的草坪修剪车辆的外观的立体图。
图2是示出了本发明第一实施方式的草坪修剪车辆的动力系统以及控制系统的主要部分结构的框图。
图3是示出了本发明第一实施方式的草坪修剪车辆中的行驶速度和电动滚刀的转数的关系的一个例子的图。
图4是示出了本发明第二实施方式的草坪修剪车辆的动力系统以及控制系统的主要部分结构的框图。
图5是示意性地示出了本发明第三实施方式的前侧滚刀单元313a、313b的内部结构的侧面图。
图6A是示出了本发明第四实施方式的草坪修剪车辆4具备的显示装置427的显示内容的一个例子的图。
图6B是示出了本发明第四实施方式的草坪修剪车辆4具备的显示装置427的显示内容的一个例子的图。
图6C是示出了本发明第四实施方式的草坪修剪车辆4具备的显示装置427的显示内容的一个例子的图。
图7A是示出了本发明第五实施方式的草坪修剪车辆5具备的显示装置527的显示内容的一个例子的图。
图7B是示出了本发明第五实施方式的草坪修剪车辆5具备的显示装置527的显示内容的一个例子的图。
图7C是示出了本发明第五实施方式的草坪修剪车辆5具备的显示装置527的显示内容的一个例子的图。
图7D是示出了本发明第五实施方式的草坪修剪车辆5具备的显示装置527的显示内容的一个例子的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式的草坪修剪车辆详细地进行说明。
〔第一实施方式〕
图1是示出了本发明第一实施方式的草坪修剪车辆的外观的立体图。另外，以下作为草坪修剪车辆以坐骑式草坪修剪车辆进行举例说明，但本实施方式也能适用于手推式草坪修剪车辆。如图1所示，本实施方式的草坪修剪车辆1具备被车架（frame）10支承的两个前轮11a、11b以及一个后轮12和两个前侧滚刀单元13a、13b（电动式滚刀单元）以及一个后侧滚刀单元14（电动式滚刀单元），该草坪修剪车辆1一边利用前轮11a、11b以及后轮12进行行驶，一边沿着行驶路径利用前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14进行草坪的修剪。该草坪修剪车辆1是利用发动机的动力进行行驶并利用电动机等的动力来对草坪进行修剪的混合动力（hybrid）式的草坪修剪车辆。
在车架10的大致中央上部，配设有操作人员就座的座位15。在该座位15的前方上部设置有方向盘16，在前方下部设置有后退加速踏板（acceleratorpedal）17、前进加速踏板18以及刹车踏板19。通过由就座在座位15上的操作人员对方向盘16进行操作，从而决定草坪修剪车辆1的前进方向，通过对后退加速踏板17、前进加速踏板18以及刹车踏板19进行操作，从而决定草坪修剪车辆1的后退、前进、停止以及行驶速度。
前轮11a、11b分别配设在车架10的右侧前方下部以及左侧前方下部，利用与发动机E直接连结的液压电动机的动力进行驱动，并以能在沿车辆的左右方向的旋转轴的周围旋转的方式被车架10支承。后轮12配设于车架10的中央后方下部，在进行三轮驱动时与前轮11a、11b同样地利用液压电动机的动力进行驱动，在进行两轮驱动时空转。但是，后轮12与前轮11a、11b不同，以能根据方向盘16的旋转量在左右方向摇动的方式构成。配合后轮12向左右方向的摇动，后轮12的旋转轴也会摇动，因此，通过旋转方向盘16，从而使草坪修剪车辆1的前进方向变更。另外，在草坪修剪车辆1还设置有利用发动机E的动力对方向盘16的操舵进行辅助的机构（所谓的动力转向装置（powersteering））。
在这里，在前轮11a、11b以及后轮12中使用了轴肩（shoulder）形成为平缓的曲面的宽度宽的轮胎。这是为了通过分散对前轮11a、11b以及后轮12施加的草坪修剪车辆1的车重以及应力，从而避免对草坪的损伤。此外，在前轮11a、11b以及后轮12中使用了没有形成槽的轮胎。这是为了防止由于产生被碾压的部分（没有形成槽的部分）和不被碾压的部分（形成有槽的部分）而在草坪形成条纹状的纹路。
前侧滚刀单元13a、13b能升降地被支承于前轮11a、11b各自的前方，在下降并以前轮11a、11b的前方接触于地面的状态下进行草坪的修剪。这些前侧滚刀单元13a、13b分别具备前侧辊21、电动滚刀22（旋转刀）、没有图示的后侧辊、以及电动机24。前侧辊21是旋转轴设定在车辆的左右方向上且在轴向形成有多个沿圆周方向的槽的大致圆柱形状的部件，配设在电动滚刀22的前方。该前侧辊21是为了对利用电动滚刀22进行修剪之前的草坪进行对齐并且将处于下降状态的前侧滚刀单元13a、13b支承在地面上而设置的。
电动滚刀22是在侧面形成有多个用于修剪草坪的螺旋状的刀的大致圆柱形状的部件，旋转轴设定于车辆的左右方向上，并利用电动机24进行驱动。该电动滚刀22配设在前侧辊21和没有图示的后侧辊之间，与前侧辊21以及没有图示的后侧辊相比配置在上方，并高出修剪之后的草坪的高度的量。另外，电动滚刀22相对于前侧辊21以及没有图示的后侧辊的高度位置能在例如几mm～十几mm左右的范围内进行微调。没有图示的后侧辊是没有形成像前侧辊21那样的槽的大致圆柱形状的部件，与上述的前侧辊21相同，是为了将处于下降状态的前侧滚刀单元13a、13b支承在地面上而设置的。
在车架10的前部设置有从中央部向右方向延伸的支承臂25a和从中央部向左方向延伸的支承臂25b。支承臂25a以在其右端部在车辆的前后方向的旋转轴的周围能摇动前侧滚刀单元13a的方式对其进行支承，支承臂25b以在其左端部在车辆的前后方向的旋转轴的周围能摇动前侧滚刀单元13b的方式对其进行支承。因此，即使地面在车辆的左右方向倾斜，也能配合该倾斜地使前侧滚刀单元13a、13b倾斜。
在支承臂25a、25b安装有作为传动装置的电动缸26a、26b。当电动缸26a伸缩时，支承臂25a的右端部在上下方向移动，由此，前侧滚刀单元13a升降。同样地，当电动缸26b伸缩时，支承臂25b的左端部在上下方向移动，由此，前侧滚刀单元13b升降。另外，在图1中示出了前侧滚刀单元13a上升、前侧滚刀单元13b下降的状态。
后侧滚刀单元14能升降地被支承于前轮11a、11b和后轮12之间，在下降并以后轮12的前方接触于地面的状态下进行草坪的修剪。该后侧滚刀单元14与前侧滚刀单元13a、13b同样地具备前侧辊21、电动滚刀22（旋转刀）、没有图示的后侧辊、以及电动机24，利用具备与电动缸26a、26b相同的电动缸（电动传动装置）等的没有图示的升降机构进行升降。另外，后侧滚刀单元14也与前侧滚刀单元13a、13b同样地以能在车辆的前后方向的旋转轴的周围摇动的方式被支承，能配合车辆的左右方向上的地面的倾斜地进行倾斜。
此外，在座位15的右侧前方（方向盘16的右侧）设置有触摸面板式的显示装置（例如，液晶显示装置）27（输入部、显示部、选择部）。该显示装置27是输入操作人员的指示并且显示示出草坪修剪车辆1当前的状态的信息等各种信息的显示装置。根据操作人员通过对显示装置27进行操作而输入的指示，对前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的升降以及在这些滚刀单元设置的电动滚刀22的起动/停止进行控制。作为显示在显示装置27的信息，是示出草坪修剪车辆1的行驶速度、分别设置于前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的电动滚刀22的旋转速度、以及草坪的生长状况的信息等的信息。另外，在方向盘16的下方且在前进加速器踏板18和刹车踏板19之间设置有对草坪修剪车辆1的前方进行照明的照明装置28。
图2是示出了本发明第一实施方式的草坪修剪车辆的动力系统以及控制系统的主要部分结构的框图。另外，在图2中对于与在图1中示出的结构相当的结构标注同一附图标记。如图2所示，草坪修剪车辆1具备液压泵31以及交流发电机（alternator）32，其动力系统大致区分为利用从液压泵31传递的液压进行驱动的行驶系统S1以及转向（steering）系统S2，利用从交流发电机32供给的电流进行驱动的操作（work）系统S3。另外，在图2中，用粗实线表示液压从液压泵31传递的路径，用细实线表示电流从交流发电机32供给的路径。此外，用细虚线表示控制系统的信号的路径。
液压泵31利用发动机E的动力进行驱动，生成驱动行驶系统S1以及转向系统S2的液压。交流发电机32具备利用发动机E进行驱动的交流发电机32a、将来自交流发电机32a的交流电流变换为直流电流的变换器（AC/DC）32b、以及二极管32c，生成例如电压值为24[V]的直流电流。
行驶系统S1具备将从液压泵31传递的液压分别传递给前轮11a、11b以及后轮12的液压回路33。另外，在前轮11a、11b以及后轮12分别设置有检测各自的每单位时间的转数（例如，每分钟的转数）的传感器34a、34b、34c（速度检测部）。将这些传感器34a～34c的检测结果输出到后述的控制装置37。转向系统S2具备将从液压泵31传递的液压传递给作为对方向盘16的操舵进行辅助的机构的动力转向装置的液压回路35。
从交流发电机32供给的电流输入到工作系统S3、照明装置28、升压电路36、以及控制装置37（控制部、速度检测部、数据处理部）。工作系统S3具备在图1中示出的电动缸26a、26b以及在图1中没有图示的电动缸26c、分别设置于前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的电动滚刀22以及电动机24、开关38a、38b、38c以及电动机驱动器（motordriver）39a～39c。开关38a、38b、38c的开闭状态由控制装置37进行控制，使交流发电机32和电动缸26a、26b、26c之间成为电切断状态或电导通状态。另外，本开关是切换机构的构成元件的一个例子，也可以使用由半导体构成的缸驱动器（cylinderdriver）。
当开关38a、38b成为闭状态（接通状态）时，将来自交流发电机32的直流电流供给到电动缸26a、26b，由此，对电动缸26a、26b进行驱动使前侧滚刀单元13a、13b上升或下降。另外，虽然在图2中省略了图示，但在使后侧滚刀单元14升降的电动缸26c也设置有与开关38a、38b同样的开关38c（由控制装置37对开闭状态进行控制的开关）。
电动机驱动器39a、39b、39c在控制装置37的控制下，分别对设置于前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的电动机24进行驱动。由此，对分别设置于前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的滚刀22的旋转速度进行控制。升压电路36是将来自交流电动机32的直流电流的电压升压到10倍左右的电压的电路，将升压后的电压分别输入到电动机驱动器39a、39b、39c。
控制装置37根据经由显示装置27输入的指示对草坪修剪车辆1的工作系统S3的动作进行控制，并且在显示装置27上显示示出了草坪修剪车辆1当前的状态的信息（例如，示出行驶速度、电动滚刀22的旋转速度的信息等）。具体地说，在经由显示装置27输入了前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的升降指示的情况下，对开关38a、38b、38c等的接通、断开状态进行控制。此外，在经由显示装置27进行了设置于前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的电动滚刀22的驱动指示的情况下，对电动机驱动器39a～39c输出控制信号，控制电动滚刀22的旋转速度。
在这里，控制装置37基于传感器34a～34c的检测结果，对设置于前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的电动滚刀22的旋转速度进行控制。这是为了在尽管以使草坪修剪车辆1的行驶速度固定的方式进行驾驶，但由于地面的起伏等自然地使行驶速度变化了的情况下，也实现高质量的草坪修剪。
当将示出后轮12的每分钟的转数的传感器34c的检测结果设为n[rpm]，将后轮12的有效径（直径）设为d[mm]时，控制装置37根据以下的式（1）求出草坪修剪车辆1的行驶速度v[km/h]。
v＝(d/106)×π×60×n…（1）
另外，在这里，为了使说明简单，对只基于仅是传感器34c的检测结果求出草坪修剪车辆1的行驶速度的例子进行说明，但也可以基于所有的传感器34a～34c的检测结果求出行驶速度。在传感器34a～34c的检测结果不同的情况下，优选将这些检测结果的平均值作为行驶速度。
控制装置37以设置于前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的电动滚刀22的旋转速度相对于根据上述式（1）求出的行驶速度成比例的方式或者以相对于根据上述式（1）求出的行驶速度阶段性地变化的方式，对电动机驱动器39a～39c进行控制。考虑电动机24、电动机驱动器39a～39c的性能等来酌情决定是以相对于行驶速度成比例的方式进行控制，还是以阶段性地变化的方式进行控制。
在这里，电动滚刀22的旋转速度不是只由草坪修剪车辆1的行驶速度决定，而是除了基于草坪修剪车辆1的行驶速度以外，还基于在电动滚刀22设置的刀的数量和修剪间距（作为目标的草坪的修剪间隔）进行控制。具体地说，当将电动滚刀22的刀的数量设为m[块]，将修剪间距设为p[mm]时，控制装置37以使电动滚刀22的转数r[rpm]为在以下的式（2）中示出的转数的方式进行控制。
r＝(v×106/60)/(m×p)…（2）
p：草坪修剪间隔[mm]
图3是示出了本实施方式的草坪修剪车辆中的行驶速度和电动滚刀的转数的关系的一个例子的图。在该图3中，以草坪修剪车辆1的行驶速度作为横轴，以电动滚刀22的转数作为纵轴。在图3中，对示出了在将修剪间距设定为3mm、3.5mm、4mm、4.5mm、5mm的情况下的行驶速度和电动滚刀的转数的关系的图表进行了图示。
另外，在以电动滚刀22的旋转速度相对于行驶速度成比例的方式进行控制的情况下的每个修剪间距的图表在图中右侧的凡例中表示为[3mm]、[3.5mm]、[4mm]、[4.5mm]、[5mm]。与此相对地，在以电动滚刀22的旋转速度相对于行驶速度阶段性地变化的方式进行控制的情况下的每个修剪间距的图表在图中右侧的凡例中表示为[3mm实]、[3.5mm实]、[4mm实]、[4.5mm实]、[5mm实]。
当参照图3时，可知在以电动滚刀22的旋转速度相对于行驶速度成比例的方式进行控制的情况，以及在以电动滚刀22的旋转速度相对于行驶速度阶段性地变化的方式进行控制的情况的所有的情况下，都以伴随着行驶速度增大而使电动滚刀22的转数增大的方式进行控制。此外，可知在草坪修剪车辆1的行驶速度固定的情况下，以修剪间距越小电动滚刀22的转数越大的方式进行控制。
接着，对上述结构中的草坪修剪车辆1的动作进行简单说明。当在草坪修剪车辆1上的座位15上就座的操作人员进行发动机起动的按键操作时，发动机E起动。当发动机E起动时，对液压泵31进行驱动，生成用于驱动行驶系统S1以及转向系统S2的液压。此外，利用发动机E对交流发电机32进行驱动，由此生成直流电流。将在交流发电机32生成的直流电流供给到工作系统S3、照明装置28、控制装置37以及升压电路36。另外，将在升压电路36进行升压的电压供给到工作系统S3。
操作人员对后退加速踏板17、前进加速踏板18、刹车踏板19以及方向盘16进行操作，驾驶草坪修剪车辆1到达应该对草坪进行修剪的位置。当到达应该对草坪进行修剪的位置，操作人员对显示装置27进行操作，进行使前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14下降的意思的指示时，从控制装置37对开关38a、38b、38c等输出控制信号，前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14下降。由此，沿着草坪修剪车辆1的行驶路径，进行利用前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的草坪修剪。
在这里，在草坪的修剪中，控制装置37根据传感器34c的检测结果（后轮12的转数）利用前述的式（1）求出草坪修剪车辆1的行驶速度。而且，利用得到的行驶速度根据前述的式（2）求出电动滚刀22的转数，对电动机驱动器39a～39c进行控制，对设置于前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的电动滚刀22的转数进行控制。这样，根据草坪修剪车辆1的行驶速度对电动滚刀22的旋转速度进行控制。
如以上说明，在本实施方式中，通过根据传感器34c等的检测结果对电动机24进行控制，从而对设置于前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的电动滚刀22的旋转速度进行控制，因此，即使在草坪修剪车辆1的行驶速度变化了的情况下，也能进行草坪的高度对齐的高质量的草坪修剪。此外，本实施方式的草坪修剪车辆1是利用由发动机的动力进行驱动的液压泵的压力进行行驶，并利用电动机等的动力对草坪进行修剪的混合动力式草坪修剪车辆，比利用液压泵的动力对草坪进行修剪的以往的草坪修剪车辆更能减少油液泄漏的风险，因此，比以往更能降低油液造成的草坪干枯的风险。
〔第二实施方式〕
图4是示出了本发明第二实施方式的草坪修剪车辆的动力系统以及控制系统的主要部分结构的框图。另外，在图4中，对于与图2中示出的框相同的框标注同一附图标记。该草坪修剪车辆2是利用电动机等的动力进行行驶并且对草坪进行修剪的电动式的草坪修剪车辆。另外，本实施方式的草坪修剪车辆2的外观与在图1中示出的第一实施方式的草坪修剪车辆1的外观大致相同。
如图4所示，本实施方式的草坪修剪车辆2取代图2中的发动机E、液压泵31以及交流发电机32而具备电池B。此外，取代图2中的行驶系统S1以及转向系统S2而具备行驶系统S11以及转向系统S12，并且取代控制装置37而具备控制装置40（控制部、速度检测部）。另外，在图4中，用细实线表示电流从电池B供给的路径，用细虚线表示控制系统的信号的路径。
电池B向行驶系统S11、转向系统S12、以及工作系统S3和照明装置28、升压电路36以及控制装置40供给直流电流。另外，电池B生成例如电压值为48[V]的直流电流。行驶系统S11具备分别对前轮11a、11b以及后轮12进行驱动的电动机41a、41b、41c和分别对这些电动机41a～41c进行驱动的电动机驱动器42a～42c。
向各个电动机驱动器42a～42c供给来自电池B的直流电流，并且输入来自控制装置40的控制信号。电动机驱动器42a～42c在控制装置40的控制下分别对电动机41a～41c进行驱动。另外，在本实施方式中，也对前轮11a、11b以及后轮12分别设置有检测各自的每单位时间的转数（例如，每分钟的转数）的传感器34a、34b、34c。
转向系统S12具备电动机43、电动机驱动器44、以及转向传感器（steeringsensor）45，在控制装置40的控制下，辅助方向盘16的操舵。电动机43通过向方向盘16传递动力，从而实现对方向盘16的操舵进行辅助的动力转向装置。电动机驱动器44基于从控制装置40输出的控制信号对电动机43进行驱动。另外，也向该电动机驱动器44供给来自电池B的直流电流。转向传感器45对方向盘16的旋转量进行检测，并将其检测结果输出到控制装置40。
控制装置40与在图2中示出的控制装置37同样地根据经由显示装置27输入的指示对草坪修剪车辆2的工作系统的动作进行控制。即，基于经由显示装置27输入的指示对前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的升降进行控制，并且基于传感器34a～34c的检测结果对设置于前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的电动滚刀22的旋转速度进行控制。
此外，控制装置40通过基于转向传感器45的检测结果对电动机驱动器44进行控制，从而实现对方向盘16的操舵进行辅助的动力转向装置。进而，通过基于转向传感器45的检测结果来控制后轮12向左右方向的摇动量并且根据后退加速踏板17等的操作量对电动机驱动器42a～42c进行控制，从而控制草坪修剪车辆2的前进、后退、停止以及行驶速度。
在以上结构的草坪修剪车辆2中，也与第一实施方式的草坪修剪车辆1同样地，通过根据传感器34c等的检测结果利用控制装置40对电动机24进行控制，从而对设置于前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的电动滚刀22的旋转速度进行控制。因此，即使在草坪修剪车辆2的行驶速度变化了的情况下，也能进行草坪的高度对齐的高质量的草坪修剪。
此外，本实施方式的草坪修剪车辆2是利用电动机等的动力进行行驶并且对草坪进行修剪的电动式的草坪修剪车辆，不需要发动机。因此，能实现轻量化，能防止车辙的形成，并且能减轻对草坪的损伤。进而，本实施方式的草坪修剪车辆2不需要用于驱动行驶系统S11以及转向系统S12的液压，不会发生油液泄漏，因此，不会产生泄漏的油液造成的草坪干枯。
以上，对本发明的实施方式的草坪修剪车辆进行了说明，但本发明并不限制于上述实施方式，能在本发明的范围内自由地变更。例如，在上述实施方式中，对具备在车辆的左右方向上设定有旋转轴的电动滚刀22的草坪修剪车辆进行了说明，但本发明也能适用于具备在上下方向设定有旋转轴的电动滚刀的草坪修剪车辆。
此外，未必必须以使设置于前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的电动滚刀22的旋转速度全部相同的方式进行控制，也可以根据行驶速度对各个电动滚刀22的旋转速度个别地进行控制。例如为以下等的情况：在转弯（curve）时，基于传感器34a的检测结果对设置于前侧滚刀单元13a的电动滚刀22的旋转速度进行控制，基于传感器34b的检测结果对设置于前侧滚刀单元13b的电动滚刀22的旋转速度进行控制，基于传感器34c的检测结果对设置于后侧滚刀单元14的电动滚刀22的旋转速度进行控制。
进而，在以上的实施方式中，对利用传感器34a～34c分别检测前轮11a、11b以及后轮12的转数，并根据其检测结果求出行驶速度的例子进行了说明。但是，在第一实施方式的草坪修剪车辆1中，也可以利用行驶用液压电动机的转数或流量以及前轮11a、11b以及后轮12的有效径求出行驶速度。
〔第三实施方式〕
基于图5对本发明的第三实施方式进行说明。本实施方式的草坪修剪车辆3与第一实施方式的草坪修剪车辆1的不同之处在于，具备对草坪的状态进行检测的检测传感器D。另外，在草坪修剪车辆3中对于与草坪修剪车辆1共同的结构要件标注同一附图标记，并省略重复的说明。另外，虽然以下作为草坪修剪车辆以坐骑式草坪修剪车辆进行举例说明，但本实施方式也能适用于手推式草坪修剪车辆。
在本实施方式的草坪修剪车辆3中，前侧滚刀单元313a、313b的内部结构以外的结构与在图1以及图2中示出的草坪修剪车辆1相同。在图5中示出了本实施方式的前侧滚刀单元313a、313b的内部结构的示意性的侧面图。如图1、图5所示，前侧滚刀单元313a、313b分别具备前侧辊21、电动滚刀22（旋转刀）、后侧辊23、以及电动机24。
前侧辊21是旋转轴设定于车辆的左右方向上且在轴向形成了多个沿圆周方向的槽的大致圆柱形状的构件，配设在电动滚刀22的前方。该前侧辊21是为了对利用电动滚刀22进行修剪之前的草坪进行对齐并且将处于下降的状态的前侧滚刀单元313a、313b支承在地面上而设置的。在该前侧辊21的左右两端部设置有对前侧辊21和电动滚刀22的相对的高度位置进行调整的高度调整机构J。
高度调整机构J由在竖直方向延伸的螺栓J1和与螺栓J1嵌合的螺母J2构成，通过旋转螺母J2改变螺母J2相对于螺栓J1的高度位置，从而能调整前侧辊21和电动滚刀22的相对的高度位置。通过对这些前侧辊21和电动滚刀22的相对的高度位置进行调整，从而能在例如几mm～十几mm左右的范围内进行修剪高度（作为目标的草坪长度）的微调。
电动滚刀22配设在前侧辊21和后侧辊23之间，与前侧辊21以及后侧滚23相比配置在上方，并高出修剪之后的草坪高度的量。后侧辊23是没有形成像前侧辊21那样的槽的大致圆柱形状的构件，与上述的前侧辊21同样地是为了将处于下降的状态的前侧滚刀单元313a、313b支承在地面上而设置的。
此外，在前侧滚刀单元313a、313b的内部设置有对利用电动滚刀22进行修剪之前的草坪的状态进行检测的检测传感器D。该检测传感器D设置于前侧滚刀单元313a、313b的内部的前侧辊21的前方（电动滚刀22的前方），对草坪的高度、草坪的颜色、以及草坪的站立情况中的至少一种进行检测。作为检测草坪的高度的传感器，例如可举出触摸传感器（touchsensor），作为检测草坪的颜色的传感器，可举出彩色CCD（ChargeCoupledDevice：电荷耦合元件）等摄像元件。此外，作为检测草坪的站立具体情况的传感器，可举出对照射到草坪的照明光的反射率进行检测的传感器等。利用草坪在躺倒的状态下反射率升高，在站立的状态下反射率降低的事实对草坪的站立情况进行检测。另外，以下为了使说明简单，检测传感器D设为是检测草坪高度的传感器。
在本实施方式中，后侧滚刀单元314与前侧滚刀单元313a、313b同样地具备前侧辊21、电动滚刀22（旋转刀）、后侧辊23、以及电动机24，利用具备与电动缸26a、26b同样的电动缸等的没有图示的升降机构进行升降。另外，后侧滚刀单元314也与前侧滚刀单元313a、313b同样地，以能在车辆的前后方向的旋转轴的周围进行摇动的方式被支承，能配合在车辆的左右方向的地面的倾斜而倾斜。
本实施方式的草坪修剪车辆3取代在图2示出的控制装置37而具备控制装置337。此外，取代在图2中示出的显示装置27，具备显示装置327。控制装置337基于传感器34a～34c的检测结果对设置于前侧滚刀单元313a、313b以及后侧滚刀单元314的电动滚刀22的旋转速度进行控制。此外，控制装置337以使前侧滚刀单元313a、313b的升降位置和后侧滚刀单元314的升降位置一致的方式，对电动缸26a、26b、26c等进行控制。进行这些控制是为了在尽管以使草坪修剪车辆3的行驶速度固定的方式进行驾驶，但是由于地面的起伏等自然地使行驶速度变化了的情况下，也实现高质量的草坪的修剪。
此外，控制装置337对检测传感器D的检测结果进行规定的处理，生成示出草坪的培育状态的培育数据。具体地说，在进行草坪修剪的每个日期和时间生成示出进行修剪的每个场所的草坪状态的状态分布图（map）。通常，每天或者每隔数日就在相同场所进行利用草坪修剪车辆3的草坪修剪。因此，控制装置337在每次进行草坪修剪时通过检测传感器D检测在对草坪进行反复修剪的场所（区域）的之前的草坪高度，生成示出其高度的面状分布（在对草坪进行修剪的场所的分布）的状态分布图。通过将该培育数据输出到显示装置327，从而在显示装置327显示示出了草坪的培育状况的信息。
在这里，优选除了上述的检测传感器D以外，还设置温度传感器以及湿度传感器（环境传感器）的至少一方，控制装置337进行将通过温度传感器或湿度传感器检测的温度或湿度包含在上述的培育数据中的处理。通过进行这样的处理，从而对示出草坪的培育状态的培育数据附加示出温度或湿度的信息，因此，能对操作人员提供更加有益的信息。
在这里，在草坪的修剪中，控制装置337根据传感器34a～34c的检测结果求出前轮11a、11b以及后轮12各自的移动距离，并求出草坪修剪车辆3的行驶路径。而且，通过将求出的行驶路径和检测传感器D的检测结果对应起来生成示出草坪高度的面状分布的状态分布图，从而生成培育数据。此外，控制装置337根据需要，进行将通过温度传感器或湿度传感器检测到的温度或湿度包含在上述的培育数据中的处理。另外，在草坪修剪中，根据传感器34c的检测结果求出草坪修剪车辆3的行驶速度，并根据得到的行驶速度利用控制装置337进行使设置于前侧滚刀单元313a、313b以及后侧滚刀单元314的电动滚刀22的转数变化的控制。
当草坪的修剪结束，操作人员对显示装置327进行培育数据的显示指示时，将利用控制装置337生成的状态分布图显示于显示装置327。在这里，将利用控制装置337生成的培育数据中的最近生成的规定数量的培育数据保存在控制装置337中。因此，通过操作人员对显示装置327进行规定的指示，从而能将这些在过去生成的培育数据显示于显示装置327。
如以上说明的那样，在本实施方式中，通过检测传感器D对草坪的状态进行检测，对该检测结果进行规定的处理，制作示出草坪的培育状况的培育数据，并显示制作的培育数据，因此，能对操作人员提供在管理草坪方面有益的信息。此外，在本实施方式中，根据传感器34c等的检测结果，对设置于前侧滚刀单元313a、313b以及后侧滚刀单元314的电动滚刀22的旋转速度进行控制，因此，即使在草坪修剪车辆3的行驶速度变化了的情况下也能进行草坪高度对齐的高质量的草坪修剪。此外，本实施方式的草坪修剪车辆3是利用通过发动机的动力进行驱动的液压泵的压力进行行驶，并利用电动机等的动力对草坪进行修剪的混合动力式的草坪修剪车辆，与利用液压泵的动力对草坪进行修剪的以往的草坪修剪车辆相比能减少油液泄漏的风险，因此，比以往更能降低油液造成的草坪干枯的风险。
〔第三实施方式的变形例〕
作为本实施方式的草坪修剪车辆3的变形例，也可以与第二实施方式的草坪修剪车辆2同样地，做成采用取代发动机E、液压泵31、以及交流发电机32而具备电池B的结构的草坪修剪车辆302。在该情况下，在草坪修剪车辆302中，取代行驶系统S1以及转向系统S2而具备行驶系统S11以及转向系统S12。此外，取代控制装置337而具备控制装置340（数据处理部）。
在草坪修剪车辆302中，也通过检测传感器D对草坪的状态进行检测，对该检测结果进行规定的处理，制作示出草坪的培育状况的培育数据，并显示制作的培育数据。因此，能对操作人员提供在管理草坪方面有益的信息。此外，在本实施方式中，也根据传感器34c等的检测结果，对设置于前侧滚刀单元313a、313b以及后侧滚刀单元314的电动滚刀22的旋转速度进行控制。因此，即使在草坪修剪车辆302的行驶速度变化了的情况下也能进行草坪的高度对齐的高质量的草坪修剪。
〔第四实施方式〕
以下，基于图6A～6C对本发明的第四实施方式进行说明。在本发明的第四实施方式的草坪修剪车辆4中，取代在图2中示出的控制装置37而具备控制装置437、取代显示装置27而具备显示装置427以外的结构与在图1以及图2示出的草坪修剪车辆1相同。另外，对与草坪修剪车辆1共同的结构要件标注同一附图标记，并省略重复的说明。另外，以下作为草坪修剪车辆以坐骑式草坪修剪车辆进行举例说明。
在本实施方式中，两个前侧滚刀单元13a、13b构成第一滚刀单元（电动式滚刀单元）。此外，后侧滚刀单元14构成第二滚刀单元（电动式滚刀单元）。
在本实施方式中，支承臂25a、25b以及电动缸26a、26b形成使前侧滚刀单元13a、13b升降的第一升降机构。此外，后侧滚刀单元14与前侧滚刀单元13a、13b同样地，具备前侧辊21、电动滚刀22（旋转刀）、没有图示的后侧辊、以及电动机24，利用具备与电动缸26a、26b同样的电动缸26c（电动传动装置）等的没有图示的升降机构（第二升降机构）进行升降。
在草坪修剪车辆4中，作为驾驶模式，准备了连动地进行前侧滚刀单元13a、13b和后侧滚刀单元14的升降的“自动驾驶模式”和个别地通过手动进行前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的升降的“手动驾驶模式”。操作人员通过操作显示装置427，从而对“自动驾驶模式”或“手动驾驶模式”进行设定。
控制装置437在驾驶模式被设定为“自动驾驶模式”的情况下，基于传感器34a～34c的检测结果，以使前侧滚刀单元13a、13b的升降位置和后侧滚刀单元14的升降位置一致的方式对电动缸26a、26b、26c进行控制。这是为了在尽管以使草坪修剪车辆4的行驶速度固定的方式进行驾驶，但是由于地面的起伏等而自然地使行驶速度变化了的情况下，也会实现高质量的草坪修剪。
控制装置437从使前侧滚刀单元13a、13b进行升降的时刻开始对利用上述式（1）得到的行驶速度进行积分，算出行驶距离（从使前侧滚刀单元13a、13b升降的位置开始的行驶距离）。而且，在算出的行驶距离为前侧滚刀单元13a、13b和后侧滚刀单元14的距离L的位置进行使后侧滚刀单元14升降的控制。通过进行这样的控制，从而从开始进行前侧滚刀单元13a、13b的升降起、到开始进行后侧滚刀单元14的升降为止的时间根据行驶速度而变化，因此，即使在行驶速度变化了的情况下，也能使前侧滚刀单元13a、13b的升降位置和后侧滚刀单元14的升降位置一致。
进而，控制装置437以设置于前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的电动滚刀22的旋转速度相对于根据上述式（1）求出的行驶速度成比例的方式或者相对于根据上述式（1）求出的行驶速度阶段性地变化的方式，对电动机驱动器39a～39c进行控制。考虑电动机24或电动机驱动器39a～39c的性能等而酌情决定是以相对于行驶速度成比例的方式进行控制，还是以阶段性地变化的方式进行控制。
接着，对上述结构中的草坪修剪车辆4的动作进行简单说明。操作人员起动草坪修剪车辆4的发动机E，到驾驶草坪修剪车辆4到达应该对草坪进行修剪的位置为止的动作与草坪修剪车辆1是相同的。在进行草坪的修剪之前，操作人员操作显示装置427，将驾驶模式设定为“自动驾驶模式”或“手动驾驶模式”。图6A～6C是示出了本实施方式的草坪修剪车辆4具备的显示装置427的显示内容的一个例子的图。另外，在图6A～6C示出的显示内容终究只是一个例子，其显示内容或显示位置可以酌情变更。
如图6A所示，在显示装置427的全显示区域R的下部显示有选择驾驶模式的选择按钮B1～B3。选择按钮B1是将驾驶模式设定为“自动驾驶模式”的按钮，选择按钮B2是将驾驶模式设定为“手动驾驶模式”的按钮。此外，按钮B3是为了对草坪修剪车辆4进行各种维护而设定为通过手动使草坪修剪车辆4的各部分动作的“维护模式”的按钮。
当操作人员对选择按钮B1进行操作时，驾驶模式成为“自动驾驶模式”，如图6B所示，按钮B1从全显示区域R消失，并显示指示修剪开始以及结束的按钮B11。当通过操作人员的驾驶到达应该对草坪进行修剪的位置，操作人员按下显示在显示装置427的全显示区域R的按钮B11时，从控制装置437对开关38a、38b输出控制信号，前侧滚刀单元13a、13b下降。由此，沿草坪修剪车辆4的行驶路径，进行利用前侧滚刀单元13a、13b的草坪修剪。
在这里，控制装置437从使前侧滚刀单元13a、13b下降的时刻开始，根据传感器34c的检测结果（后轮12的转数）利用前述的式（1）求出草坪修剪车辆4的行驶速度，对得到的行驶速度进行积分，算出行驶距离。而且，在算出的行驶距离为前侧滚刀单元13a、13b和后侧滚刀单元14的距离L的位置，进行使后侧滚刀单元14下降的控制。由此，即使在行驶速度变化了的情况下，也能使后侧滚刀单元14下降的位置与前侧滚刀单元13a、13b下降的位置一致。
当操作人员再次按下显示在显示装置427的全显示区域R的按钮B11时，从控制装置437对开关38a、38b输出控制信号，前侧滚刀单元13a、13b上升。由此，利用前侧滚刀单元13a、13b进行的草坪的修剪结束。当按钮B11被按下时，控制装置437与使前侧滚刀单元13a、13b下降的情况相同地根据传感器34c的检测结果（后轮12的转数）利用前述的式（1）求出草坪修剪车辆4的行驶速度，对得到的行驶速度进行积分，算出行驶距离。而且，在算出的行驶距离为前侧滚刀单元13a、13b和后侧滚刀单元14的距离L的位置进行使后侧滚刀单元14上升的控制。由此，即使在行驶速度变化了的情况下，也能使后侧滚刀单元14上升的位置与前侧滚刀单元13a、13b上升的位置一致。
另外，当在图6A示出的显示内容显示在显示区域427时操作人员对按钮B2进行操作时，驾驶模式成为“手动驾驶模式”。于是，如图6C所示，按钮B2从全显示区域R中消失，并显示使前侧滚刀单元13b上升/下降的按钮B21、B31，使前侧滚刀单元13a上升/下降的按钮B22、B32，以及使后侧滚刀单元14上升/下降的按钮B23、B33。通过操作人员对这些按钮个别地进行操作，从而能利用控制装置437对电动缸26a、26b、26c等个别地进行控制，使前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14个别地上升或者下降。
如以上说明那样，在本实施方式中，根据传感器34c等的检测结果求出行驶速度并且算出行驶距离，以使前侧滚刀单元13a、13b的升降位置与后侧滚刀单元14的升降位置一致的方式进行控制。因此，即使在草坪修剪车辆4的行驶速度变化了的情况下，也能进行高质量的草坪修剪。此外，本实施方式的草坪修剪车辆4是利用通过发动机的动力进行驱动的液压泵的压力进行行驶，并利用电动机等的动力对草坪进行修剪的混合动力式的草坪修剪车辆，与利用液压泵的动力对草坪进行修剪的以往的草坪修剪车辆相比更能降低油液泄漏的风险，因此，比以往更能降低油液造成的草坪干枯的风险。
〔第四实施方式的变形例〕
作为本实施方式的草坪修剪车辆4的变形例，也可以与第二实施方式的草坪修剪车辆2同样地，做成采用取代发动机E、液压泵31以及交流发电机32而具备电池B的结构的草坪修剪车辆402。在该情况下，在草坪修剪车辆402中，取代行驶系统S1以及转向系统S2而具备行驶系统S11以及转向系统S12。此外，取代控制装置437而具备控制装置440（控制部、速度检测部）。
在坐骑式草坪修剪车辆402中，也可以与第四实施方式的草坪修剪车辆4同样地，根据传感器34c等的检测结果以使前侧滚刀单元13a、13b的升降位置和后侧滚刀单元14的升降位置一致的方式利用控制装置440进行控制。因此，即使在草坪修剪车辆402的行驶速度变化了的情况下，也能进行草坪高度对齐的高质量的草坪修剪。
〔第五实施方式〕
以下，基于图7A～7D对本发明的第五实施方式进行说明。在本发明的第五实施方式的草坪修剪车辆5中，取代在图2中示出的控制装置37而具备控制装置537、取代显示装置27而具备显示装置527以外的结构与在图1以及图2中示出的草坪修剪车辆1是相同的。草坪修剪车辆5与本发明第四实施方式的草坪修剪车辆4的相同之处在于，作为驾驶模式准备了“自动驾驶模式”和“手动驾驶模式”，但在本实施方式中，控制方法的不同之处在于，在“自动驾驶模式”中使前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14个别地进行升降。另外，对与草坪修剪车辆1、草坪修剪车辆4共同的结构要件标注同一附图标记，并省略重复的说明。
在本实施方式中，两个前侧滚刀单元13a、13b构成第一滚刀单元、第二滚刀单元（电动式滚刀单元）。此外，支承臂25a以及电动缸26a形成使前侧滚刀单元13a升降的第一升降机构，支承臂25b以及电动缸26b形成使前侧滚刀单元13b升降的第二升降机构。
在本实施方式中，控制装置537根据经由显示装置527输入的指示对草坪修剪车辆5的工作系统S3的动作进行控制，并且将示出草坪修剪车辆5的当前状态的信息（例如，示出行驶速度、电动滚刀22的旋转速度的信息等）显示于显示装置527。具体地说，在经由显示装置527输入了前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的升降指示的情况下，对开关38a、38b、38c等的接通/断开状态进行控制，并且对前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14中的下降的滚刀单元的电动滚刀的旋转速度进行控制。此外，在前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的升降指示以外另经由显示装置527输入了设置于前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的电动滚刀22的驱动指示的情况下，对电动机驱动器39a～39c输出控制信号，对电动滚刀22的旋转速度进行控制。
控制装置537在驾驶模式被设定为“自动驾驶模式”的情况下，基于传感器34a～34c的检测结果，以使前侧滚刀单元13a、13b的升降位置和后侧滚刀单元14的升降位置一致的方式对电动缸26a、26b、26c进行控制。这是为了在尽管以使草坪修剪车辆5的行驶速度固定的方式进行驾驶，但是由于地面的起伏等而自然地使行驶速度变化了的情况下，也实现高质量的草坪修剪。另外，详细内容将在后面叙述，但在被设定为“自动驾驶模式”的情况下，也能选择前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14中的进行升降的滚刀单元。因此，能够使例如前侧滚刀单元13a、13b中的任一方与后侧滚刀单元14的升降连动等。
在本实施方式中，电动滚刀22的旋转速度不是仅由草坪修剪车辆5的行驶速度决定，而是除了基于草坪修剪车辆5的行驶速度以外，还基于在电动滚刀22设置的刀的数量和修剪间距（作为目标的草坪高度）进行控制。具体地说，当将电动滚刀22的刀的数量设为m[块]，将修剪间距设为p[mm]时，控制装置537以使电动滚刀22的转数r[rpm]为在以下的式（3）中示出的转数的方式进行控制。
r＝(v×106/60)/(m×p)…（3）
p：作为目标的草坪的高度[mm]
接着，对上述结构中的草坪修剪车辆5的动作简单地进行说明。操作人员起动车辆5的发动机E到驾驶草坪修剪车辆5到达应该对草坪进行修剪的位置为止的动作与草坪修剪车辆1以及草坪修剪车辆4是相同的。在进行草坪的修剪之前，操作人员操作显示装置527，将驾驶模式设定为“自动驾驶模式”或“手动驾驶模式”。图7A～7D是示出了本实施方式的草坪修剪车辆5具备的显示装置527的显示内容的一个例子的图。另外，在图7A～7D示出的显示内容终究只是一个例子，其显示内容或显示位置能酌情变更。
当操作人员对按钮B1进行操作时，驾驶模式成为“自动驾驶模式”，如图7B所示，按钮B1从全显示区域R消失，并对指示修剪开始以及结束的按钮B11进行显示。当通过操作人员的驾驶到达应该对草坪进行修剪的位置，操作人员按下显示在显示装置527的全显示区域R的按钮B11时，从控制装置537对开关38a、38b以及电动机驱动器39a、39b输出控制信号，前侧滚刀单元13a、13b下降，并且前侧滚刀单元13a、13b的电动滚刀22旋转。由此，沿草坪修剪车辆5的行驶路径，进行利用前侧滚刀单元13a、13b的草坪修剪。
当操作人员再次按下显示在显示装置527的全显示区域R的按钮B11时，从控制装置537对开关38a、38b以及电动机驱动器39a、39b输出控制信号，前侧滚刀单元13a、13b上升，并且前侧滚刀单元13a、13b的电动滚刀22停止。由此，利用前侧滚刀单元13a、13b进行的草坪的修剪结束。当按钮B11被按下时，控制装置537与使前侧滚刀单元13a、13b下降的情况同样地根据传感器34c的检测结果（后轮12的转数）利用前述的式（1）求出草坪修剪车辆5的行驶速度，对得到的行驶速度进行积分，算出行驶距离。而且，在算出的行驶距离为前侧滚刀单元13a、13b和后侧滚刀单元14的距离L的位置进行使后侧滚刀单元14上升的控制以及使后侧滚刀单元14的电动滚刀22停止的控制。由此，即使在行驶速度变化了的情况下，也能使后侧滚刀单元14上升的位置与前侧滚刀单元13a、13b上升的位置一致。
在这里，当在图7A示出的显示内容显示在显示区域527时操作人员对按钮B3进行操作时，草坪修剪车辆5的动作成为“维护模式”。于是，如图7D所示，按钮B3从全显示区域R消失，并显示对前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14中的进行升降的滚刀单元（进行动作的滚刀单元）进行选择的按钮B41～B43。现在，考虑应该进行修剪的草坪的宽度是利用前侧滚刀单元13a和后侧滚刀单元14进行修剪的宽度，而且在草坪的修剪中不需要用到前侧滚刀单元13b的情况。在这样的情况下，操作人员对图7D中示出的按钮B42和按钮B43进行操作，只选择前侧滚刀单元13a和后侧滚刀单元14。
在进行了以上的选择之后，当操作人员对选择按钮B1进行操作时，驾驶模式成为“自动驾驶模式”，显示在图7B中示出的按钮B11。而且，当操作人员按下按钮B11时，利用控制装置537的控制只使在维护模式中选择的前侧滚刀单元13a下降，并且使前侧滚刀单元13a的电动滚刀22进行旋转，进行利用前侧滚刀单元13a进行的草坪修剪。另外，此时，前侧滚刀单元13b的电动滚刀22保持停止的状态。
而且，在从使前侧滚刀单元13a下降的位置开始的行驶距离为前侧滚刀单元13a、13b和后侧滚刀单元14的距离L的位置，控制装置537进行使后侧滚刀单元14下降并使后侧滚刀单元14的电动滚刀22旋转的控制。利用以上的控制，能使后侧滚刀单元14下降的位置与前侧滚刀单元13a下降的位置一致。
之后，当操作人员再次按下按钮B11时，利用控制装置537进行使前侧滚刀单元13a上升的控制以及使前侧滚刀单元13a的电动滚刀22停止的控制。之后，在从使前侧滚刀单元13a上升的位置开始的行驶距离为前侧滚刀单元13a、13b和后侧滚刀单元14的距离L的位置，利用控制装置537进行使后侧滚刀单元14上升并使后侧滚刀单元14的电动滚刀22停止的控制。由此，能使后侧滚刀单元14上升的位置与前侧滚刀单元13a上升的位置一致。
另外，当在图7A示出的显示内容显示在显示区域527时操作人员对按钮B2进行操作时，驾驶模式成为“手动驾驶模式”。于是，如图7C所示，按钮B2从全显示区域R中消失，并显示使前侧滚刀单元13b上升/下降的按钮B21、B31，使前侧滚刀单元13a上升/下降的按钮B22、B32，以及使后侧滚刀单元14上升/下降的按钮B23、B33。通过操作人员对这些按钮个别地进行操作，从而能利用控制装置537对电动缸26a、26b、26c等个别地进行控制，使前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14个别地上升或者下降。
如以上说明的那样，在本实施方式中通过使前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14个别地进行升降，从而能根据应该进行修剪的草坪的宽度自如地改变修剪宽度。由此，能减少进行多次修剪的部分，能进行高质量的草坪修剪。此外，本实施方式的草坪修剪车辆5是利用通过发动机的动力进行驱动的液压泵的压力进行行驶，并利用电动机等的动力对草坪进行修剪的混合动力式的草坪修剪车辆，与利用液压泵的动力对草坪进行修剪的以往的草坪修剪车辆相比更能降低油液泄漏的风险，因此，比以往更能降低油液造成的草坪干枯的风险。进而，能对前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的升降以及在这些滚刀单元设置的电动滚刀22的旋转细微地进行控制，因此，能降低功耗。
〔第五实施方式的变形例〕
作为本实施方式的草坪修剪车辆5的变形例，也可以与第二实施方式的草坪修剪车辆2同样地，做成采用取代发动机E、液压泵31以及交流发电机32而具备电池B的结构的草坪修剪车辆502。在该情况下，在草坪修剪车辆502中，取代行驶系统S1以及转向系统S2而具备行驶系统S11以及转向系统S12。此外，取代控制装置537而具备控制装置540（控制部、速度检测部）。
在草坪修剪车辆502中，也与第五实施方式的草坪修剪车辆5同样地，利用控制装置540对前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的升降个别地进行控制。此外，根据传感器34c等的检测结果以使前侧滚刀单元13a、13b的升降位置和后侧滚刀单元14的升降位置一致的方式利用控制装置540进行控制。因此，在草坪修剪车辆502的行驶速度变化了的情况下或者在应该进行修剪的草坪的宽度窄的情况下，也能进行草坪的高度对齐的高质量的草坪修剪。
此外，与草坪修剪车辆5同样地，能对前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的升降以及在这些滚刀单元设置的电动滚刀22的旋转细微地进行控制，因此，能降低功耗。
此外，也可以分别在前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14设置检测草坪的状态的传感器，并根据这些传感器的检测结果，控制装置540对是否使分别设置于前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的电动滚刀22旋转进行控制。
利用以上的控制，仅通过在前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14全部下降的状态下使草坪修剪车辆进行行驶，分别设置于前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14的电动滚刀22的旋转/停止就会根据草坪的高度自动地进行，因此，能只对有必要进行修剪的草坪进行修剪。另外，作为上述检测草坪的状态的传感器，可举出利用了激光传感器等的对草坪的高度进行检测的高度检测传感器，或者对摄像的图像进行图像处理来监视草坪的状态的视觉传感器等。
此外，在上述实施方式中，对操作人员通过操作显示装置527，从而从前侧滚刀单元13a、13b以及后侧滚刀单元14中选择进行升降的滚刀单元的例子进行了说明。但是，也可以做成设置了用于选择滚刀单元的机械式的按钮或控制杆（lever）的结构，操作人员通过对这些按钮或控制杆进行操作，从而选择进行升降的滚刀单元。
产业上的可利用性
在本发明中，通过根据速度检测部的检测结果对电动机进行控制，从而对设置于电动式滚刀单元的旋转刀的旋转速度进行控制。此外，根据速度检测部的检测结果，以使第一滚刀单元的升降位置和第二滚刀单元的升降位置一致的方式对第一、第二升降机构进行控制。进而，控制部能对具备电动传动装置的第一、第二升降机构进行控制，使第一、第二滚刀单元个别地进行升降，并能使必要的最小限度的滚刀单元升降/动作，进行草坪的修剪。由此，能进行高质量的草坪的修剪。此外，在本发明中，通过检测传感器对利用旋转刀进行修剪之前的草坪的状态进行检测，对检测传感器的检测结果进行规定的处理，制作示出草坪的培育状况的培育数据，并在显示部显示制作的所述培育数据。由此，能提供在管理草坪方面能提供有益的信息的附加价值高的草坪修剪车辆。
[备注项1]
一种草坪修剪车辆，沿行驶路径进行草坪的修剪，其中，具备：
至少一个电动式滚刀单元，具有利用电动机进行驱动的旋转刀；
速度检测部，检测车辆的行驶速度；以及
控制部，通过根据所述速度检测部的检测结果来对所述电动机进行控制，从而对设置于所述电动式滚刀单元的所述旋转刀的旋转速度进行控制。
[备注项2]
一种草坪修剪车辆，沿行驶路径进行草坪的修剪，其中，具备：
至少一个电动式滚刀单元，具有利用电动机进行驱动的旋转刀；
检测传感器，检测利用所述旋转刀进行修剪之前的草坪的状态；
数据处理部，对所述检测传感器的检测结果进行规定的处理，制作示出草坪的培育状况的培育数据；以及
显示部，显示在所述数据处理部中制作的所述培育数据。
[备注项3]
根据备注项1或2所述的草坪修剪车辆，其中，所述检测传感器设置在所述电动式滚刀单元内的所述旋转刀的前方，对草坪的高度、颜色、以及站立情况的至少一种进行检测。
[备注项4]
根据备注项3所述的草坪修剪车辆，其中，在所述数据处理部进行的所述规定的处理是在每次进行修剪的日期和时间制作示出进行修剪的每个场所的草坪的状态的状态分布图的处理。
[备注项5]
根据备注项3所述的草坪修剪车辆，其中，具备对温度以及湿度的至少一方进行检测的环境传感器，所述数据处理部进行在所述培育数据中包含所述环境传感器的检测结果的处理。
[备注项6]
根据备注项3所述的草坪修剪车辆，其中，所述电动式滚刀单元的所述旋转刀的旋转轴设定在与车辆的前进方向交叉的左右方向上。
[备注项7]
一种草坪修剪车辆，具备相对于前进方向在车辆的前后方向上的不同位置配设的第一、第二滚刀单元，其中，具备：
第一升降机构，利用电动传动装置使所述第一滚刀单元进行升降；
第二升降机构，利用电动传动装置使所述第二滚刀单元进行升降；
速度检测部，检测车辆的行驶速度；以及
控制部，根据所述速度检测部的检测结果，以使所述第一滚刀单元的升降位置和所述第二滚刀单元的升降位置一致的方式对所述第一、第二升降机构进行控制。
[备注项8]
根据备注项7所述的草坪修剪车辆，其中，所述速度检测部基于在车辆设置的车轮的每单位时间的转数和该车轮的有效径，检测所述车辆的行驶速度。
[备注项8]
根据备注项7所述的草坪修剪车辆，其中，所述速度检测部在设置于车辆的多个车轮的每单位时间的转数不同的情况下，求出所述多个车轮各自的每单位时间的转数的平均值。
[备注项10]
一种草坪修剪车辆，至少具备相对于前进方向在车辆的左右方向上的不同位置配设的第一、第二滚刀单元，其中，具备：
第一升降机构，利用电动传动装置使所述第一滚刀单元进行升降；
第二升降机构，利用电动传动装置使所述第二滚刀单元进行升降；以及
控制部，对所述第一、第二升降机构进行控制，使所述第一、第二滚刀单元个别地进行升降。
[备注项11]
根据备注项10所述的草坪修剪车辆，其中，所述第一、第二滚刀单元是具有利用电动机进行驱动的旋转刀的电动式滚刀单元，所述旋转刀的旋转轴设定于与车辆的前进方向交叉的左右方向上。
[备注项11]
根据备注项10所述的草坪修剪车辆，其特征在于，所述控制部进行使所述第一、第二滚刀单元中的下降的滚刀单元的旋转刀旋转的控制。
附图标记说明
1、2、3、302、4、402、5、502草坪修剪车辆；
13a、13b、313a、313b前侧滚刀单元；
14、314后侧滚刀单元；
22电动滚刀；
24电动机；
27、327、427、527显示装置；
34a～34c传感器；
37、40、437、440、537、540控制装置。