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1、10申请公布号CN102619167A43申请公布日20120801CN102619167ACN102619167A21申请号201210121601922申请日20120424E01D19/1020060171申请人重庆市鹏创道路材料有限公司地址400084重庆市大渡口区春晖路街道文体路126号2栋811号72发明人李吉雄李关寿张立强李川孔令云周进川陈天泉奉龙成秦小平54发明名称不占行驶车道的桥梁检修车57摘要本发明属于桥梁检修技术领域，具体涉及一种不占行驶车道的桥梁检修车，包括车架，其特征在于，所述车架横跨半幅桥面或全幅桥面，所述车架的下部连接有行走装置，所述行走装置沿桥面检修步道行走，所。
2、述车架一侧装设有检修臂，内侧设置有母车机器人配套装备和行驶驱动系统，所述行驶驱动系统控制所述行走装置。本发明检修车不占行驶车道，可智能化操控，可实现全方位的检修作业，有效提高了检修作业的效率，节省了人力资源，给桥梁的检修工作带来了极大的便利。51INTCL权利要求书1页说明书3页附图3页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书3页附图3页1/1页21一种不占行驶车道的桥梁检修车，包括车架，其特征在于，所述车架横跨半幅桥面或全幅桥面，所述车架的下部连接有行走装置，所述行走装置沿桥面检修步道行走，所述车架一侧装设有检修臂，内部设置有母车机器人配套装备和行驶驱动系统，所述。
3、行驶驱动系统控制所述行走装置。2根据权利要求1所述的不占行驶车道的桥梁检修车，其特征在于，所述的检修臂为多关节机械手臂，该检修臂由AC伺服驱动马达控制，其包括支撑臂和检修臂端部，支撑臂可举升至桥塔、悬索上部，伸出桥边栏，弯折至桥底，可旋转伸缩扫描半径20M50M的待检修区域。3根据权利要求1所述的不占行驶车道的桥梁检修车，其特征在于，所述的母车机器人配套装备包括电源、本地3DGIS数据库和应用服务器、局域网交换机、路由器、吸盘用真空发生器、储料箱、输送泵、脐带及脐带复合接头，该母车机器人配套装备通过所述脐带及脐带复合接头与所述检修臂端部连接。4根据权利要求2所述的不占行驶车道的桥梁检修车，其特。
4、征在于，所述的检修臂端部包括载人云台及配设的测量工作头、电动维修工作头、3D摄像头、吸盘、涂料喷头及连接智能检修机器人的脐带，上述配设的装置均由一嵌入式核心控制器控制。5根据权利要求3或4所述的不占行驶车道的桥梁检修车，其特征在于，所述的脐带为缆绳，所述缆绳内部含有通讯设施、电源设施、真空管及维修用喷涂料输送管。6根据权利要求1所述的不占行驶车道的桥梁检修车，其特征在于，所述的行走装置包括左右对称设置的四个爬梯轮，所述的爬梯轮包括有连接轴，所述连接轴一端通过大轴承连接有轮架，在所述轮架周围同一平面上设有三个支臂，相邻支臂之间成120，所述三个支臂末端均安装有车轮，每一侧的爬梯轮均与行驶驱动系统。
5、连接。7根据权利要求1或6所述的不占行驶车道的桥梁检修车，其特征在于，所述的行驶驱动系统包括有减速机，所述减速机与电机相连，所述电机由电瓶车电机控制器控制。8根据权利要求1所述的不占行驶车道的桥梁检修车，其特征在于，所述的检修臂上设有防碰撞保护机构，该保护机构为雷达探头装置。9根据权利要求1所述的不占行驶车道的桥梁检修车，其特征在于，所述车架一侧设置有一套可从车架底部旋扭至车顶的收缩云梯，在车顶与该收缩云梯对应的位置上设置有操作控制室。10根据前述权利要求19中任一项权利要求所述的不占行驶车道的桥梁检修车，其特征在于，所述的车架高度设为5M6M。权利要求书CN102619167A1/3页3不占。
6、行驶车道的桥梁检修车技术领域0001本发明属于桥梁检修技术领域，具体涉及一种不占行驶车道的桥梁检修车。背景技术0002目前，随着桥梁建筑工程技术的不断发展，桥梁检修维护方面的工作越来越受到人们的重视，并朝着全方位智能化的方向发展。然而，大量的检修维护工作，使传统的检修维护作业往往存在检修效率低、安全风险大、浪费劳动力资源的缺陷；同时，经常性的检修维护作业，往往影响桥梁上正常的交通运输，给行驶车辆的通行造成不便。现有技术中，既不占行驶车道，同时又高效智能的桥梁检修车尚未见报道。发明内容0003本发明是针对上述桥梁检修作业中存在的占行驶车道、检修效率低、安全风险大的缺陷而提供的不占行驶车道的桥梁检。
7、修车。0004为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案一种不占行驶车道的桥梁检修车，包括车架，所述车架横跨半幅桥面或全幅桥面，所述车架的下部连接有行走装置，所述行走装置沿桥面检修步道行走，所述车架一侧装设有检修臂，内部设置有母车机器人配套装备和行驶驱动系统，所述行驶驱动系统控制所述行走装置。0005本发明的有益效果由于本发明检修车车架横跨半幅桥面或全幅桥面两侧行走，不占行驶车道，因此在进行检修作业时不会影响交通的正常运输；所述检修臂的设计可实现桥梁自动全面的检修维护工作，提高检修作业的效率；又由于整个检修工作基本由检修臂来完成，可大大降低检修作业时的安全风险；所述母车机器人配套装备还可进一。
8、步为同步配设的检修机器人检修作业提供补给，为操控提供数据和通讯，通过配设外部管理系统，实现智能化操控；而行驶驱动系统则可实现检修车的智能自主行走。0006进一步，所述的检修臂为多关节机械手臂，该检修臂由AC伺服驱动马达控制，其包括支撑臂和检修臂端部，支撑臂可举升至桥塔、悬索上部，伸出桥边栏，弯折至桥底，可旋转伸缩扫描半径20M50M的待检修区域。此种设计通过智能操控可在小外围内实现大区域的全面检修作业，有效提高检修效率。0007进一步，所述的母车机器人配套装备包括电源、本地3DGIS数据库和应用服务器、局域网交换机、路由器、吸盘用真空发生器、储料箱、输送泵、脐带及脐带复合接头，该母车机器人配套。
9、装备通过所述脐带及脐带复合接头与所述检修臂端部连接。母车机器人配套装备为检修作业提供补给、电源、通讯和数据支持。0008进一步，所述的检修臂端部包括载人云台及配设的测量工作头、电动维修工作头、3D摄像头、吸盘、涂料喷头及连接智能检修机器人的脐带，上述配设的装置均由一嵌入式核心控制器控制。所述载人云台可载真人也可载机器人进行检修作业，所述3D摄像头通过另外配设的管理系统可实时监测作业进程，吸盘的设计可使检修臂在需要时稳固吸附到桥梁说明书CN102619167A2/3页4构件上，减少检修臂的甩鞭效应式晃动，脐带设施的设计既可连接机器人，也可兼具安全保险绳的作用。0009进一步，所述的脐带为缆绳，所。
10、述缆绳内部含有通讯设施、电源设施、真空管及维修用喷涂料输送管。此种设计可提供真人或机器人数十米至数百米范围内作业所需的供给。0010进一步，所述的行走装置包括左右对称设置的四个爬梯轮，所述的爬梯轮包括有连接轴，所述连接轴一端通过大轴承连接有轮架，在所述轮架周围同一平面上设有三个支臂，相邻支臂之间成120，所述三个支臂末端均安装有车轮，每一侧的爬梯轮均与行驶驱动系统连接。本设计的爬梯轮，当遇到阶梯或障碍物时，可顺利爬上阶梯或者翻越障碍物。0011进一步，所述的行驶驱动系统包括有减速机，所述减速机与电机相连，所述电机由电瓶车电机控制器控制。该系统可提供较完善和更智能化的成熟技术，便于应用。0012。
11、进一步，所述的检修臂上设有防碰撞保护机构以避让标志牌、斜拉索、路灯及悬索吊杆，该保护机构为雷达探头装置。0013进一步，所述车架一侧设置有一套可从车架底部旋扭至车顶的收缩云梯，在车顶与该收缩云梯对应的位置上设置有操作控制室。0014进一步，所述的车架高度设为5M6M。此设计的检修车高度适中，方便行驶车辆的通行。附图说明0015图1是本发明实施例不占行驶车道的桥梁检修车结构示意图；图2是图1实施例中母车机器人配套装备功能模块示意图；图3是图1实施例中检修臂端部功能模块示意图。具体实施方式0016下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明如图1所示，一种不占行驶车道的桥梁检修车，包括车架。
12、1，本实施例优选车架1的高度为6M，所述车架1横跨半幅桥面或全幅桥面，由于大部分桥梁的桥面较宽，因此本实施例优选横跨半幅桥面8，所述车架1的下部连接有行走装置5，所述行走装置5沿桥面8的检修步道行走，所述车架1一侧装设有检修臂2，另一侧设置有一套可从车架底部旋扭至车顶的收缩云梯6，在车顶与该收缩云梯6对应的位置上设置有操作控制室7，该车架1上还设有警示灯9；所述车架1内部与行走装置配合的位置上设置有行驶驱动系统4，所述行驶驱动系统4控制所述行走装置5，该车架1内部右侧还设置有母车机器人配套装备3。0017所述的检修臂2为多关节机械手臂，由AC伺服驱动马达控制，该检修臂2包括支撑臂和检修臂端部1。
13、0，所述支撑臂具有多个关节，该支撑臂可举升至桥塔、悬索上部，伸出桥边栏，弯折至桥底，可旋转伸缩扫描半径20M50M的待检修区域；在所述检修臂2上设有防碰撞保护机构，该防碰撞保护机构可以为雷达探头装置，也可以为红外边界检测器，本实施例优选为多个雷达探头装置11，以避让标志牌、斜拉索、路灯及悬索吊杆。0018本实施例所述的行驶驱动系统4包括有减速机，所述减速机与电机相连，所述电机由电瓶车电机控制器控制。所述的行走装置5包括左右对称设置的四个爬梯轮，所述的说明书CN102619167A3/3页5爬梯轮包括有连接轴，所述连接轴一端通过大轴承连接有轮架，在所述轮架周围同一平面上设有三个支臂，相邻支臂之间。
14、成120，所述三个支臂末端均安装有车轮，每一侧的爬梯轮均与行驶驱动系统4中的减速机连接，本实施例行驶驱动操控可采用无线遥控，实现智能化行走。0019本实施例更进一步如图2所示，所述的母车机器人配套装备包括电源、本地3DGIS数据库和应用服务器12、与该本地3DGIS数据库和应用服务器连接的局域网交换机14，所述局域网交换机14一端连接于脐带15，所述脐带15为缆绳，该缆绳内部含有通讯设施、电源设施、真空管及维修用喷涂料输送管，在该脐带15上通过脐带复合接头20还连接有多个检修臂端部18、真空泵22，所述真空泵22通过一电机21与本地3DGIS数据库和应用服务器连接，构成吸盘用真空发生器，一储料。
15、罐19分别通过阀门23、输送泵25和电机24与本地3DGIS数据库和应用服务器和脐带相连，所述阀门23和电机24由本地应用服务器控制；所述局域网交换机14另一端连接于路由器13和无线访问点16，所述路由器13无线连接于互联网17。0020如图3所示为本实施例检修臂端部示意图，包括载人云台及配设的测量工作头30、电动维修工作头31、3D摄像头28、吸盘27、涂料喷头29及连接智能检修机器人的脐带。所述的脐带也是缆绳，所述缆绳内部同样含有通讯设施、电源设施、真空管及维修用喷涂料输送管。上述检修臂端部配设的装置均由一嵌入式核心控制器26控制。所述检修臂端部的各种装置均通过脐带复合接头连接于脐带上。0021本发明配以桥梁检修管理系统，可实现高效、智能化的检测维修，降低桥梁检修作业的风险，同时节约人力资源。0022以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。说明书CN102619167A1/3页6图1说明书附图CN102619167A2/3页7图2说明书附图CN102619167A3/3页8图3说明书附图CN102619167A。