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1、10申请公布号CN102493685A43申请公布日20120613CN102493685ACN102493685A21申请号201110389065622申请日20111130E04H4/16200601B63C11/5220060171申请人杭州高越科技有限公司地址310000浙江省杭州市滨江区春波路1526号72发明人应佳伟陈辉74专利代理机构杭州裕阳专利事务所普通合伙33221代理人应圣义54发明名称具有电缆扭转检测装置的水下清洗机器人57摘要本发明公开了一种具有电缆扭转检测装置的水下清洗机器人，包括机器人主体、漂浮电缆、判断漂浮电缆是否扭转的扭转检测装置，对扭转检测装置给出的信息进行。
2、处理的控制装置；扭转检测装置设在漂浮电缆上，该扭转检测装置包括壳体及设在该壳体内的扭转传感器，其中扭转传感器的旋转轴采用漂浮电缆取代；该扭转传感器将漂浮电缆的扭转力转换成电信号传输给控制装置的处理模块，控制装置包括输入模块、处理模块；输入模块与处理模块相连，该处理模块还分别与机器人主体及扭转传感器相连。本发明可解决如何避免漂浮电缆出现扭转，拧紧以及盘绕影响水下清洁机器人主体的正常运作的技术问题。51INTCL权利要求书1页说明书3页附图1页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书3页附图1页1/1页21具有电缆扭转检测装置的水下清洗机器人，包括机器人主体、漂浮电缆、。
3、其特征在于还包括判断漂浮电缆是否扭转的扭转检测装置，对扭转检测装置给出的信息进行处理的控制装置；扭转检测装置设在漂浮电缆上，该扭转检测装置包括壳体及设在该壳体内的扭转传感器，其中扭转传感器的旋转轴采用漂浮电缆取代；该扭转传感器将漂浮电缆的扭转力转换成电信号传输给控制装置的处理模块，控制装置包括输入模块、处理模块；输入模块与处理模块相连，该处理模块还分别与机器人主体及扭转传感器相连。2依据权利要求1所述的具有电缆扭转检测装置的水下清洗机器人，其特征在于所述处理模块为集成芯片。3依据权利要求1或2所述的具有电缆扭转检测装置的水下清洗机器人，其特征在于所述扭转传感器为非接触式扭转传感器或者电位计式扭。
4、转传感器或者金属电阻应变片扭转传感器。4依据权利要求3所述的具有电缆扭转检测装置的水下清洗机器人，其特征在于所述控制装置还包括显示器。5依据权利要求3所述的具有电缆扭转检测装置的水下清洗机器人，其特征在于所述控制装置设于水面外且与漂浮电缆相连。6依据权利要求1所述的具有电缆扭转检测装置的水下清洗机器人，其特征在于所述处理模块与机器人主体的旋转电机相连。权利要求书CN102493685A1/3页3具有电缆扭转检测装置的水下清洗机器人技术领域0001本发明涉及一种对控制漂浮电缆进行扭转控制的装置，具体的说是一种具有电缆扭转检测装置的水下清洗机器人。背景技术0002大多数水上作业设备中都使用普通阻水。
5、电缆作为传输电力的电缆，其重量比较重，使用时都随设备沉到水底，这种阻水电缆在实际使用过程中极易与海底或河床上的硬物发生刮磨，造成电缆损伤，从而降低了电缆的使用寿命，而且收放比较困难，因而不适合用作水上作业需要经常收放的电缆。0003目前智能泳池清洁机在水下作业的过程中一般都使用漂浮电缆对水下工作的智能泳池清洁机的主体部分输送电力。这虽然解决了电缆的磨损以及收放问题，但是由于智能泳池清洁机在水下作业的时候会受到泳池的形状及泳池底部的设计需要以及清理泳池侧壁的时候会出现重复的转弯运动以及爬墙、翻转以及其它大角度扭转的运动，这就会导致与水下清洁机器人主体相连的漂浮电缆出现扭转、拧紧、盘绕以及随着水下。
6、清洁机器人主体不规则运动而出现的其它方式的拧紧变形。0004漂浮电缆的扭转，拧紧以及盘绕会影响水下清洁机器人主体的正常运作，就比如由于电缆的盘绕、扭转，使得漂浮电缆的长度达不到按照预先程序设定的指定区域进行清洁的距离、重复清扫某一个区域而不容易前进，在爬墙清洁的过程中，如果漂浮电缆扭转或者拧的比较紧的话，就会出现水下清洁机器人主体爬不上或者从墙上掉下来等情况的发生，容易损坏智能泳池清洁机的水下主体部分，从而缩短了整台机器的使用寿命、降低了工作效率；并且如果漂浮电缆的发生的扭转太大，还会导致水下清洁机器人主体在进行翻转运动的过程中就会出现翻转困难，达不到翻转后正常作业的效果，这时候就需要操作者下。
7、水进行翻转，这样操作麻烦而且降低了工作效率。发明内容0005本发明的目的是提供一种具有电缆扭转检测装置的水下清洗机器人，解决如何避免漂浮电缆出现扭转，拧紧以及盘绕影响水下清洁机器人主体的正常运作的技术问题。0006本发明解决其技术问题所采用的技术方案是具有电缆扭转检测装置的水下清洗机器人，包括机器人主体、漂浮电缆、判断漂浮电缆是否扭转的扭转检测装置，对扭转检测装置给出的信息进行处理的控制装置；扭转检测装置设在漂浮电缆上，该扭转检测装置包括壳体及设在该壳体内的扭转传感器，其中扭转传感器的旋转轴采用漂浮电缆取代；该扭转传感器将漂浮电缆的扭转力转换成电信号传输给控制装置的处理模块，控制装置包括输入模。
8、块、处理模块；输入模块与处理模块相连，该处理模块还分别与机器人主体及扭转传感器相连。0007所述处理模块为集成芯片。0008所述扭转传感器为非接触式扭转传感器或者电位计式扭转传感器或者金属电阻说明书CN102493685A2/3页4应变片扭转传感器。0009所述控制装置还包括显示器。0010所述设于水面外的控制装置与漂浮电缆相连。0011所述处理模块与机器人主体的旋转电机相连。0012本发明的有益效果是由于设有扭转传感器及控制装置，而且将漂浮电缆作为扭转传感器的旋转轴，而不是简单的将扭转传感器安装在漂浮电缆上，当漂浮电缆出现扭转、拧紧以及盘绕影响水下清洁机器人正常运作时扭转传感器就相应的发出信。
9、号给控制装置的集成芯片，集成芯片进而控制机器人主体朝相反方向运转，使漂浮电缆不再出现扭转、拧紧以及盘绕影响水下清洁机器人正常运作的现象。附图说明0013图1是实施例的结构示意图；图2是图1中各部件的电连接线路图；图中1清洁机器人主体、2漂浮电缆、3扭转检测装置、4控制装置、5非接触式扭转传感器、6壳体、7显示屏、8键盘输入模块、9处理模块。具体实施方式0014请参考图1及图2，实施例中的水下清洗机器人漂浮电缆扭转检测装置包括清洁机器人主体1、与清洁机器人主体1相连的漂浮电缆2、固定在漂浮电缆2上的并靠近清洁机器人主体1的用于控制漂浮电缆2扭转的扭转检测装置3及与漂浮电缆2相连的控制装置4。00。
10、15清洁机器人主体1即为目前常见的清洗机器人，清洁机器人主体1内收容有诸如电机的驱动机构和用于收容水中赃物的过滤袋。该清洁机器人主体1的底部与顶部分别开设有进水口与出水口，用于将池水自进水口吸入清洁机器人主体内部，并经过过滤后自出水口喷入池内，从而实现净化池水的目的。清洁机器人主体1的其它相关资料可参阅相关公布的专利文献，在此不再过多描述。0016漂浮电缆2的整体密度小于1从而能漂浮于水面上。为了能够精确的测量漂浮电缆2的扭转情况，在漂浮电缆2上靠近清洁机器人主体1的位置处安装有一个扭转检测装置3，该扭转检测装置3包括测量漂浮电缆2扭转程度的扭转传感器以及用来固定安装扭转传感器的壳体6，为了方。
11、便在漂浮电缆2上固定安装壳体6及扭转传感器，本实施例就选用非接触式扭转传感器5，另外，壳体6则选用抗腐蚀材料制成的封闭体。0017控制装置4相当于一个遥控器，其包括显示屏7，键盘输入模块8、智能处理模块9；智能处理模块9采用集成智能芯片，结合键盘输入模块8及非接触扭转传感器5的信息，控制清洁机器人主体1工作，并通过显示屏7显示出来。该控制装置是水下清洗机器人的智能核心部分，是一个稳定高效的嵌入式操作系统平台，可以放置在岸上，以方便操作人员在岸上控制水下清洗机器人的清洗工作。0018下面通过本实施例产品的控制过程来进一步的描述本发明首先，清洁机器人主体1及其漂浮电缆2放到待清理的泳池中，操作人员。
12、通过水上的控制装置4驱动清洁机器人主体1进行泳池清洁工作。清洁机器人主体1在泳池中清洁的过程中受到泳池本身的形说明书CN102493685A3/3页5状以及泳池底部的设计的影响会出现重复的转弯、爬墙、翻转及其它大角度扭转的运动，这时就有可能导致与清洁机器人主体1相连的漂浮电缆2出现扭转、盘绕以及随着清洁机器人主体1不规则运动而出现的其它方式的扭紧变形的现象，当发生上述现象时，安装在漂浮电缆2上的非接触传感器5就实时测出漂浮电缆2在扭转过程中的扭矩。当漂浮电缆2随着清洁机器人主体1扭转的过程中产生扭矩时，扭转传感器就感应到扭矩的变化，并且输出信号给控制装置4内的集成智能芯片，该芯片经过相应关系的数据处理得到具体的扭矩数据并且通过显示屏7显示出来，当显示的扭矩值大于或者超过正常工作承受的扭矩的时候，芯片就发出指令给清洁机器人主体1的旋转电机，使清洁机器人主体1朝漂浮电缆2扭转的反方向运动，从而使漂浮电缆2由扭转状态恢复为正常状态，这样清洁机器人主体1就可以继续进行清洁工作了。0019在上述实施例中我们选用的是非接触扭转传感器5测量漂浮电缆2的扭转，当然也可使用电位针式扭转传感器或者电位计式扭转传感器或者金属电阻应变片扭转传感器等其它可以测量扭矩的传感器。说明书CN102493685A1/1页6图1图2说明书附图CN102493685A。