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1、10申请公布号CN104129914A43申请公布日20141105CN104129914A21申请号201410354388522申请日20140724C03B35/0020060171申请人蓝思科技股份有限公司地址410329湖南省长沙市长沙国家生物产业基地蓝思路72发明人周群飞饶桥兵张亮74专利代理机构长沙市融智专利事务所43114代理人颜勇54发明名称弹匣式玻璃自动化上下料装置57摘要一种弹匣式玻璃自动化上下料装置，包括机架和弹匣式玻璃出料机构，所述机架的下部安装有电控箱，所述机架的上侧安装有所述弹匣式玻璃出料机构和由电控箱控制的抓取机器人，所述弹匣式玻璃出料机构的支撑推料提升系统外安。
2、装有用于收纳处理后玻璃的收料盒，所述收料盒的大小与玻璃大小相匹配，所述抓取机器人包括机器旋臂和机器手爪，所述机器旋臂可带动机器手爪在所述定位平台、后制程加工机械定位治具和收料盒三个工位之间转换，本装置效率高，可靠性好，可减轻劳动强度，节省人力。51INTCL权利要求书2页说明书5页附图6页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书2页说明书5页附图6页10申请公布号CN104129914ACN104129914A1/2页21一种弹匣式玻璃自动化上下料装置，其特征在于包括机架和弹匣式玻璃出料机构，所述机架的下部安装有电控箱，所述机架的上侧安装有所述弹匣式玻璃出料机构和由电控箱控制。
3、的抓取机器人，所述弹匣式玻璃出料机构的支撑推料提升系统外安装有用于收纳处理后玻璃的收料盒，所述收料盒的大小与玻璃大小相匹配，所述抓取机器人包括机器旋臂和机器手爪，所述机器旋臂可带动机器手爪在所述定位平台、后制程加工机械定位治具和收料盒三个工位之间转换；所述弹匣式玻璃出料机构包括弹匣式料盒、料盒升降台和支撑推料提升系统；所述弹匣式料盒为正反面开口、内部空心的盒体，所述弹匣式料盒内部空心部分为玻璃存放空间，所述玻璃存放空间的长宽与玻璃的大小相匹配，所述玻璃存放空间的高度使得多块玻璃可堆叠放置，所述弹匣式料盒正面开口为玻璃放入口，所述弹匣式料盒反面的开口设有防止玻璃从反面开口掉出的挡柱；所述料盒升降。
4、台安装在支撑推料提升系统中，所述支撑推料提升系统包括支架和设置在所述支架上的水槽、推料系统、伺服升降系统和定位平台，所述水槽的开口与所述定位平台连接，所述料盒升降台通过导向装置安装在所述支架上，并且所述料盒升降台通过所述伺服升降系统带动沿垂直方向移动，所述料盒升降台的中部设有与所述弹匣式料盒大小相配的固定槽，所述弹匣式料盒通过定位装置垂直安装在所述固定槽内，所述固定槽置于所述水槽内并且与所述水槽连通，所述定位平台的入口端设置在所述弹匣式料盒正面开口一侧并且贴紧所述开口，当所述弹匣式料盒置于所述固定槽底部时，所述定位平台的高度不低于所述弹匣式料盒内玻璃堆积的最高位，所述推料系统包括推料装置和感应。
5、装置，所述推料装置的推料块设置在所述弹匣式料盒反面开口的位置并且与所述定位平台入口端的位置对应，所述伺服升降系统带动所述料盒升降台抬升从而带动弹匣式料盒抬升，所述感应装置感应到所述弹匣式料盒中的玻璃进入到推料块的位置控制伺服升降系统停止工作，同时控制推料装置的推料块向前将玻璃推动到定位平台上。2根据权利要求1所述的弹匣式玻璃自动化上下料装置，其特征在于所述定位平台上安装有挡料块，所述挡料块安装在所述定位平台入口端的下侧，所述挡料块通过挡料气缸带动向推料块的一侧伸出，所述挡料块的顶端与所述定位平台的上侧面平齐。3根据权利要求2所述的弹匣式玻璃自动化上下料装置，其特征在于所述弹匣式料盒的正面开口上。
6、插装有与弹匣式料盒的正面开口大小相匹配的挡片。4根据权利要求1至3之一所述的弹匣式玻璃自动化上下料装置，其特征在于所述弹匣式料盒包括底板、两块侧板和顶板，所述底板通过两块侧板与顶板连接，所述底板上设有可与玻璃直接接触的支撑块，所述侧板的内侧设有衬板，两块所述衬板之间的距离与玻璃的长度相匹配，所述衬板的宽度与玻璃的宽度相匹配，所述侧板的外侧沿竖直方向设有滑块，所述顶板下侧设有限位柱；所述料盒升降台包括上支架板、下支架板和固定槽，所述上支架板和下支架板通过导向柱连接，所述上支架板上设有与所述弹匣式料盒大小相匹配的开口，所述固定槽包括托板和两块加强板，所述托板通过两块加强板固定在所述上支架板的开口下。
7、方，所述加强板的内侧设有与所述弹匣式料盒的滑块对应的滑槽，所述下支架板上还设有螺杆孔；所述支撑推料提升系统包括支架，所述支架包括底座、两侧立柱和顶部放置板，所述顶部放置板上设有与所述料盒升降台的导向柱相匹配的导孔，所述料盒升降台通过导向柱安权利要求书CN104129914A2/2页3装在所述支架的导孔内，所述顶部放置板上还设有伺服升降系统，所述伺服升降系统为丝杆机构，所述丝杆机构的丝杆与所述料盒升降台上的螺杆孔连接，所述顶部放置板上设有与料盒升降台的固定槽大小相匹配的开口，所述开口下方安装有水槽，所述固定槽设置在所述水槽内并且所述水槽的深度与所述固定槽的深度相匹配，所述顶部放置板上还安装有推料。
8、装置、感应装置和定位平台，所述推料装置包括推料气缸和由所述推料气缸带动的推料块，所述推料气缸安装在所述顶部放置板上，所述推料块面对所述定位平台设置，所述感应装置包括感应器气缸、由感应器气缸带动伸出的微动开关和位置感应器，所述位置感应器设置在所述料盒升降台的上支架板上，所述微动开关设有两个工位，一个工位是工作工位，通过感应器气缸带动移动到顶部放置板的开口的上方检测玻璃的位置，另一个工位是非工作工位，收缩在顶部放置板上，当位置感应器感应到弹匣式料盒到位后，料盒升降台下降复位，感应器气缸带动微动开关伸出，当微动开关感应到玻璃后，控制伺服升降系统停止工作，同时控制推料气缸带动的推料块工作将玻璃推到定位。
9、平台上；所述定位平台上安装有正面挡位块和侧面挡位块，所述侧面挡位块通过侧挡气缸控制运动，所述正面挡位块设置在定位平台入口端相对的末端，所述侧面挡位块设置在定位平台的两侧。5根据权利要求4所述的弹匣式玻璃自动化上下料装置，其特征在于所述顶板上设有把手，所述顶板的两侧设有调整螺钉，所述调整螺钉的位置与所述料盒升降台的上支架板的位置对应。6根据权利要求4所述的弹匣式玻璃自动化上下料装置，其特征在于所述上支架板上设有固定所述弹匣式料盒的夹装装置。7根据权利要求4所述的弹匣式玻璃自动化上下料装置，其特征在于所述水槽底部设有一排水管，所述排水管上设有球阀。8根据权利要求1所述的弹匣式玻璃自动化上下料装置，。
10、其特征在于所述衬板上设有放置玻璃的卡槽。9根据权利要求1所述的弹匣式玻璃自动化上下料装置，其特征在于所述机架上还安装有控制弹匣式玻璃出料机构中的伺服升降系统升降的伺服升降控制装置。10根据权利要求1或9所述的弹匣式玻璃自动化上下料装置，其特征在于所述机器旋臂为水平四轴多关节旋臂，所述机器手爪为气动夹爪。权利要求书CN104129914A1/5页4弹匣式玻璃自动化上下料装置技术领域0001本发明适用于电子业玻璃加工行业，特别涉及一种弹匣式玻璃自动化上下料装置。背景技术0002随着电子产品的兴起，电子产品的制造业越来越追求效率和质量，在消费电子行业如手机玻璃、平板PAD玻璃、LED/LED显示器玻。
11、璃、TV面板玻璃及各种电子功能性玻璃加工过程中，传统方式都需由人工拿取料周转，同时还需通过人工区分数量，正反面，这样造成效率低下，且容易出错，造成成本的提升以及质量的降低。发明内容0003本发明克服现有技术的不足而提供一种效率高，可靠性好，可减轻劳动强度，节省人力，操作方便、省力省时、精度高，可与制程当中其它机器配合的弹匣式玻璃自动化上下料装置。0004一种弹匣式玻璃出料机构，包括机架和弹匣式玻璃出料机构，所述机架的下部安装有电控箱，所述机架的上侧安装有所述弹匣式玻璃出料机构和由电控箱控制的抓取机器人，所述弹匣式玻璃出料机构的支撑推料提升系统外安装有用于收纳处理后玻璃的收料盒，所述收料盒的大小。
12、与玻璃大小相匹配，所述抓取机器人包括机器旋臂和机器手爪，所述机器旋臂可带动机器手爪在所述定位平台、后制程加工机械定位治具和收料盒三个工位之间转换；0005所述弹匣式玻璃出料机构包括弹匣式料盒、料盒升降台和支撑推料提升系统；0006所述弹匣式料盒为正反面开口、内部空心的盒体，所述弹匣式料盒内部空心部分为玻璃存放空间，所述玻璃存放空间的长宽与玻璃的大小相匹配，所述玻璃存放空间的高度使得多块玻璃可堆叠放置，所述弹匣式料盒正面开口为玻璃放入口，所述弹匣式料盒反面的开口设有防止玻璃从反面开口掉出的挡柱；0007所述料盒升降台安装在支撑推料提升系统中，所述支撑推料提升系统包括支架和设置在所述支架上的水槽、。
13、推料系统、伺服升降系统和定位平台，所述水槽的开口与所述定位平台连接，所述料盒升降台通过导向装置安装在所述支架上，并且所述料盒升降台通过所述伺服升降系统带动沿垂直方向移动，所述料盒升降台的中部设有与所述弹匣式料盒大小相配的固定槽，所述弹匣式料盒通过定位装置垂直安装在所述固定槽内，所述固定槽置于所述水槽内并且与所述水槽连通，所述定位平台的入口端设置在所述弹匣式料盒正面开口一侧并且贴紧所述开口，当所述弹匣式料盒置于所述固定槽底部时，所述定位平台的高度不低于所述弹匣式料盒内玻璃堆积的最高位，所述推料系统包括推料装置和感应装置，所述推料装置的推料块设置在所述弹匣式料盒反面开口的位置并且与所述定位平台入口。
14、端的位置对应，所述伺服升降系统带动所述料盒升降台抬升从而带动弹匣式料盒抬升，所述感应装置感应到所述弹匣式料盒中的玻璃进入到推料块的位置控制伺服升降系统停止说明书CN104129914A2/5页5工作，同时控制推料装置的推料块向前将玻璃推动到定位平台上。0008所述定位平台上安装有挡料块，所述挡料块安装在所述定位平台入口端的下侧，所述挡料块通过挡料气缸带动向推料块的一侧伸出，所述挡料块的顶端与所述定位平台的上侧面平齐。0009所述弹匣式料盒的正面开口上插装有与弹匣式料盒的正面开口大小相匹配的挡片。0010所述弹匣式料盒包括底板、两块侧板和顶板，所述底板通过两块侧板与顶板连接，所述底板上设有可与玻。
15、璃直接接触的支撑块，所述侧板的内侧设有衬板，两块所述衬板之间的距离与玻璃的长度相匹配，所述衬板的宽度与玻璃的宽度相匹配，所述侧板的外侧沿竖直方向设有滑块，所述顶板下侧设有限位柱；0011所述料盒升降台包括上支架板、下支架板和固定槽，所述上支架板和下支架板通过导向柱连接，所述上支架板上设有与所述弹匣式料盒大小相匹配的开口，所述固定槽包括托板和两块加强板，所述托板通过两块加强板固定在所述上支架板的开口下方，所述加强板的内侧设有与所述弹匣式料盒的滑块对应的滑槽，所述下支架板上还设有螺杆孔；0012所述支撑推料提升系统包括支架，所述支架包括底座、两侧立柱和顶部放置板，所述顶部放置板上设有与所述料盒升降。
16、台的导向柱相匹配的导孔，所述料盒升降台通过导向柱安装在所述支架的导孔内，所述顶部放置板上还设有伺服升降系统，所述伺服升降系统为丝杆机构，所述丝杆机构的丝杆与所述料盒升降台上的螺杆孔连接，所述顶部放置板上设有与料盒升降台的固定槽大小相匹配的开口，所述开口下方安装有水槽，所述固定槽设置在所述水槽内并且所述水槽的深度与所述固定槽的深度相匹配，所述顶部放置板上还安装有推料装置、感应装置和定位平台，0013所述推料装置包括推料气缸和由所述推料气缸带动的推料块，所述推料气缸安装在所述顶部放置板上，所述推料块面对所述定位平台设置，所述感应装置包括感应器气缸、由感应器气缸带动伸出的微动开关和位置感应器，所述位。
17、置感应器设置在所述料盒升降台的上支架板上，所述微动开关设有两个工位，一个工位是工作工位，通过感应器气缸带动移动到顶部放置板的开口的上方检测玻璃的位置，另一个工位是非工作工位，收缩在顶部放置板上，当位置感应器感应到弹匣式料盒到位后，料盒升降台下降复位，感应器气缸带动微动开关伸出，当微动开关感应到玻璃后，控制伺服升降系统停止工作，同时控制推料气缸带动的推料块工作将玻璃推到定位平台上；0014所述定位平台上安装有正面挡位块和侧面挡位块，所述侧面挡位块通过侧挡气缸控制运动，所述正面挡位块设置在定位平台入口端相对的末端，所述侧面挡位块设置在定位平台的两侧。0015所述顶板上设有把手，所述顶板的两侧设有调。
18、整螺钉，所述调整螺钉的位置与所述料盒升降台的上支架板的位置对应。0016所述上支架板上设有固定所述弹匣式料盒的夹装装置。0017所述水槽底部设有一排水管，所述排水管上设有球阀。0018所述衬板上设有放置玻璃的卡槽。0019所述机架上还安装有控制弹匣式玻璃出料机构中的伺服升降系统升降的伺服升降控制装置。说明书CN104129914A3/5页60020所述机器旋臂为水平四轴多关节旋臂，所述机器手爪为气动夹爪。0021由于采用上述结构，本发明通过与弹匣式玻璃出料机构配合可以实现长时间连续自动出料运行，机械手爪将玻璃取出放入后制程加工机械定位治具中待加工，加工完后，再由机械手爪取出放在收料盒，从而完全。
19、代替了现有人工的操作，省力省时、精度高，可与制程当中其它机器配合，实用性较好，易于推广应用，具有较大实用价值，弹匣式玻璃出料机构装填玻璃的数量可根据实际加工情况，玻璃装填到限位柱可防止玻璃翻转。玻璃装填好后，可在料盒前加装一挡片，以防止玻璃滑出。系统在工作时，水槽内注满水，用来保护料盒内的玻璃，并且可降低玻璃之间的摩擦系数，从而使玻璃更加容易从料盒中被气缸推出，另外，水槽底设有排水管可换供干净的水，然后通过位置感应器、微动开关控制伺服升降系统和推料装置工作，从而将玻璃推出到定位平台，进行后续工序。0022综上所述，本发明属一种自动化机构替代人工出料，系统可根据程序设定推出需要数量的玻璃，从而给。
20、后工段或制程带来便利，本发明操作方便、省力省时、可靠性较高，成本较低，可与制程当中其它机器配合，因此实用性较好，易于推广应用，具有较大实用价值。附图说明0023图1A是本发明弹匣式玻璃出料机构中弹匣式料盒的一种结构示意图；0024图1B是本发明弹匣式玻璃出料机构中弹匣式料盒的另一种结构示意图；0025图2是本发明弹匣式玻璃出料机构中料盒升降台的结构示意图；0026图3是本发明弹匣式玻璃出料机构中支撑推料提升系统的结构示意图；0027图4A是本发明弹匣式玻璃出料机构的总装图；0028图4B是本发明弹匣式玻璃出料机构的料盒升降台处于最顶端的结构示意图。0029图5A是本发明的机器手爪置于定位平台工。
21、位的结构示意图。0030图5B是本发明的机器手爪置于后制程加工机械定位治具工位的结构示意图。具体实施方式0031下面结合附图对本发明的实施方式作进一步的说明。0032如图5所示，一种弹匣式玻璃自动化上下料装置，包括弹匣式玻璃出料机构，还包括机架5，所述机架的下部安装有电控箱8，所述机架5的上侧安装有所述弹匣式玻璃出料机构和由电控箱控制的抓取机器人，所述弹匣式玻璃出料机构的支撑推料提升系统3外安装有用于收纳处理后玻璃的收料盒4，所述收料盒4的大小与玻璃大小相匹配，所述抓取机器人包括机器旋臂6和机器手爪7，所述机器旋臂6可带动机器手爪7在所述定位平台36、后制程加工机械定位治具和收料盒4三个工位之。
22、间转换。所述机架8上还安装有控制弹匣式玻璃出料机构中的伺服升降系统升降的伺服升降控制装置9。所述机器旋臂为水平四轴多关节旋臂，所述机器手爪为气动夹爪。0033如图1至4所示，弹匣式玻璃出料机构包括弹匣式料盒1、料盒升降台2和支撑推料提升系统3；0034如图1B所示，作为本专利的一种实施方式，所述弹匣式料盒1包括底板13、两块侧板12和顶板11，所述底板13通过两块侧板12与顶板11连接，所述底板13上设有可与玻璃直接接触的支撑块18，支撑块18可采用电木、PVC、POM或铁氟龙材质，避免划伤玻璃,说明书CN104129914A4/5页7所述侧板12的内侧设有衬板14，衬板14可根据产品大小而选。
23、择对应的尺寸修改，采用此种弹匣式料盒1放置玻璃时，玻璃为逐片垒加,玻璃之间无间隙，两块所述衬板14之间的距离与玻璃的长度相匹配，所述衬板14的宽度与玻璃的宽度相匹配，所述侧板12的外侧沿竖直方向设有滑块19，所述顶板11下侧设有限位柱111，所述顶板11上设有把手15，所述顶板的两侧设有调整螺钉16，所述调整螺钉16的位置与所述料盒升降台的上支架板21的位置对应；如图1A所示，作为本专利的另一种实施方式，两衬板14相对面上设有放置玻璃的卡槽17，卡槽17的宽度可设置为与单片或多片玻璃厚度相同，采用此种弹匣式料盒1放置玻璃时，玻璃放置在卡槽17内，玻璃之间通过卡槽间隔。0035所述料盒升降台2包。
24、括上支架板21、下支架板24和固定槽，所述上支架板21和下支架板24通过导向柱23连接固定，所述上支架板21上设有与所述弹匣式料盒1大小相匹配的开口，所述固定槽包括托板26和两块加强板25，所述托板26通过两块加强板25固定在所述上支架板21的开口下方，所述开口使得弹匣式料盒1能从此开口放入固定槽内，所述加强板25的内侧设有与所述弹匣式料盒1的滑块19对应的滑槽28，所述上支架板21上设有固定所述弹匣式料盒1的夹装装置27，所述夹装装置27的一端固定在所述上支架板21上，另一端卡装在弹匣式料盒1的顶板11上，所述下支架板22上还设有螺杆孔24；0036所述支撑推料提升系统3包括支架，所述支架包。
25、括底座33、两侧立柱32和顶部放置板31，所述顶部放置板31上设有与所述料盒升降台2的导向柱23相匹配的导孔39，所述料盒升降台2通过导向柱23安装在所述支架的导孔39内，从而料盒升降台2可以沿所述导孔39上下移动，所述顶部放置板31上还设有伺服升降系统35，所述伺服升降系统35为丝杆机构，所述丝杆机构包括步进电机、通过步进电机带动旋转丝杆和移动导块，所述丝杆从所述料盒升降台上的螺杆孔中穿过并且通过移动导块将所述丝杆与所述料盒升降台2的下支架板24固定，所述立柱32上设有导轨，所述移动导块上设有与所述导轨相匹配的导槽，所述移动导块通过所述导槽安装在所述导轨上，从而通过步进电机运动，带动料盒升降。
26、台2上下运动，所述顶部放置板31上设有与料盒升降台2的固定槽大小相匹配的开口，所述开口下方安装有水槽34，所述固定槽设置在所述水槽34内并且所述水槽34的深度与所述固定槽的深度相匹配，所述水槽34底部设有排水管，所述排水管上设有球阀，所述顶部放置板31上还安装有推料装置、感应装置和定位平台36；0037所述推料装置包括推料气缸37和由所述推料气缸37带动的推料块371，所述推料气缸37安装在所述顶部放置板31上，所述推料块371面对所述定位平台36设置，所述感应装置包括感应器气缸38、由感应器气缸38带动伸出的微动开关381和位置感应器382，所述位置感应器382设置在所述料盒升降台2的上支架。
27、板21上，所述微动开关381设有两个工位，一个工位是工作工位，通过感应器气缸38带动设置在顶部放置板的开口范围内检测玻璃的位置，另一个工位是非工作工位，收缩在顶部放置板31开口外，当位置感应器382感应到弹匣式料盒1到位后，料盒升降台2下降复位，感应器气缸38带动微动开关381伸出，当微动开关381感应到玻璃后，控制伺服升降系统35的步进电机停止工作，同时控制推料气缸37带动的推料块371工作将玻璃推到定位平台36上，所述定位平台36上安装有正面挡位块362和侧面挡位块363，所述侧面挡位块361通过侧挡气缸带动侧面挡位块361运动，从而对玻璃侧面进行定位，所述定位平台36的面对所述推料块37。
28、1的一侧还设有挡料块361，所述挡料块361通过挡料气缸带动伸出，所述挡料块361的顶端与所述定位平台的说明书CN104129914A5/5页8上侧面平齐，工作时，在推料块运行之前，挡料气缸先带动挡料块推出将弹匣式料盒内不需要推出的部分玻璃固定，然后推料块运行，将玻璃推入定位平台，从而防止玻璃之间摩擦系数大，防止多余的玻璃被同时带移出来。0038具体工作过程如下0039如图1所示，弹匣式料盒由人工装填玻璃，弹匣式料盒1的背面设有挡杆，防止装填玻璃时，玻璃从另一侧滑落，玻璃装填的数量可根据实际加工情况定义，一般加至限位柱111位置为止，可防止玻璃翻转。在弹匣式料盒的顶板上设有一插槽，所述的挡片可。
29、以从顶板的插槽内插入将弹匣式料盒1的正面开口封闭，这样在玻璃装填好后，可以防止弹匣式料盒1在放入料盒升降台2之前玻璃滑出，当弹匣式料盒1放入料盒升降台2之后再将挡片抽出即可，弹匣式料盒1装好后整体浸泡在水槽34里，保持玻璃润湿，便于玻璃从弹匣式料盒1中推出。0040弹匣式料盒1由人工放进料盒升降台2，放置时需注意与料盒升降台2的滑槽配合，弹匣式料盒1待到达底部不能移动后，用夹装装置将弹匣式料盒1夹紧，确保弹匣式料盒1不会移动。另外，在放置弹匣式料盒1前可用调整螺钉16调节弹匣式料盒1与料盒升降台2的相对位置。0041待弹匣式料盒1定位完毕后，可用一PLC控制整个系统。具体步骤如下当位置感应器3。
30、82感应到弹匣式料盒1到位后，伺服升降系统整体下降进行复位，复位完毕后，此时弹匣式料盒1处于最底处，如图4A所示；各气缸回归起始点，微动开关381伸出，同时伺服升降系统35开始将料盒升降台2往上抬升，依据程序设定，当微动开关感应到玻璃后，伺服升降系统停止运转，同时挡料气缸和挡料块伸出，随后推料气缸37和推料块371伸出并推出玻璃，玻璃沿着导向块水平滑动至正面挡位块位置，然后侧挡挡料块伸出对玻璃再次定位。至此玻璃数量和位置得到精确控制,然后机械手爪6在机器旋臂7的带动下，置于定位平台工位，将置于定位平台上的玻璃取走，然后带动机械手爪6进入后制程加工机械定位治具工位中，后制程加工机械包括切割机、精。
31、雕机或抛光机等，在玻璃加工完后,再由机器旋臂7带动机械手爪6将玻璃取走放入收料盒4中，至此即完成一片玻璃的全自动加工，如此循环，待料盒中所有玻璃推完毕后，系统可通过报警提示人工换装第2个料盒。0042本专利可实现一次人工装夹，系统长时间连续自动出料运行，可实现全自动化运行。该方式效率高，可靠性好，可减轻劳动强度，节省人力。说明书CN104129914A1/6页9图1A图1B图2说明书附图CN104129914A2/6页10图3说明书附图CN104129914A103/6页11图4A说明书附图CN104129914A114/6页12图4B说明书附图CN104129914A125/6页13图5A说明书附图CN104129914A136/6页14图5B说明书附图CN104129914A14。