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1、10申请公布号CN104139774A43申请公布日20141112CN104139774A21申请号201410180972322申请日20140430102013104601020130506DEB60T7/1220060171申请人F波尔希名誉工学博士公司地址德国斯图加特72发明人U贝格74专利代理机构北京北翔知识产权代理有限公司11285代理人潘飞杨勇54发明名称用于防止静止的车辆溜车的方法和装置57摘要本发明涉及一种用于防止静止的车辆12溜车的方法，其中，通过对一个制动踏板18进行致动可以激活一个保持模式，其中在该保持模式中该车辆12的至少一个车轮制动装置14受控以使得产生的制动力能。
2、够将该车辆12保持在静止的状态，并且其中检测了一个代表了这种对制动踏板的致动的物理变量P，V，F，S，其特征在于，如果该物理变量P，V，F，S的梯度超过一个激活阈值G，则激活该保持模式。30优先权数据51INTCL权利要求书1页说明书6页附图2页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书6页附图2页10申请公布号CN104139774ACN104139774A1/1页21一种用于防止静止的车辆12溜车的方法，其中，通过对一个制动踏板18进行致动能够激活一个保持模式，其中在该保持模式中该车辆12的至少一个车轮制动装置14被激活以便使得产生的制动力能够将该车辆12保持在静。
3、止的状态，并且其中检测一个代表了这种对制动踏板的致动的物理变量P，V，F，S，其特征在于，如果该物理变量P，V，F，S的梯度超过一个激活阈值G，则激活该保持模式。2如权利要求1所述的方法，其特征在于，该物理变量P，V，F，S的梯度G对应于该物理变量P，V，F，S对时间的导数。3如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，该物理变量的梯度对应于该物理变量P，V，F，S对时间的导数在一个预先确定的时间段T的平均值。4如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，该激活阈值G是随着该物理变量P，V，F，S的绝对值而变化的。5如权利要求4所述的方法，其特征在于，该激活阈值G的值是随着该物理变量P，V，F，S的绝。
4、对值的变化而减小的或以一种可变方式来实施的。6如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，该物理变量P，V，F，S是该至少一个车轮制动装置14中的制动压力P。7如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，该物理变量P，V，F，S是由驾驶员施加的促动压力，该促动压力是通过这种对制动踏板的致动而产生的。8如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，该物理变量P，V，F，S是对该制动踏板18的一个致动力F。9如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，该物理变量P，V，F，S是该制动踏板18的一个踏板行程S。10如权利要求1所述的方法，其特征在于，如果一个加速踏板的加速踏板行程超过一个预先确定的阈值，则解除激活该保。
5、持模式。11如权利要求1所述的方法，其特征在于，如果一个发动机扭矩超过一个预先确定的阈值，则解除激活该保持模式。12如权利要求1所述的方法，其特征在于，如果一个换挡杆被致动，则解除激活该保持模式。13如权利要求10至12之一所述的方法，其特征在于，在该保持模式解除激活之后并且车辆的静止状态未有改变，该保持模式能够被激活预先确定的次数。14一种用于防止静止的车辆12溜车的装置10，该装置具有一个控制装置22，该控制装置被设计成用于在该车辆12处于静止时根据对一个制动踏板18的致动来激活一个保持模式，其中该控制单元22被设计成用于在该保持模式中对该车辆12的一个车轮制动装置18进行控制以便使得产生。
6、的制动力能够将该车辆12保持在静止的状态；并且该装置具有一个传感器20，该传感器被设计成用于检测一个代表了这种对制动踏板的致动的物理变量P，V，F，S，其特征在于，该控制装置22被设计成用于如果该物理变量P，V，F，S的梯度超过一个激活阈值G则激活该保持模式。权利要求书CN104139774A1/6页3用于防止静止的车辆溜车的方法和装置技术领域0001本发明涉及一种用于防止静止的车辆溜车的方法，其中，通过对一个制动踏板进行致动可以激活一种保持模式，其中在这种保持模式中机动车辆的车轮制动装置被激活以便使得产生制动力的方式为使得该车辆保持这种静止的状态，并且其中检测了一个代表了这种对制动踏板的致动。
7、的物理变量。0002本发明还涉及一种用于防止静止的车辆溜车的装置，该装置具有一个控制单元，该控制单元被设计成用于在车辆处于静止并且制动踏板被致动时激活一种保持模式，其中该控制单元被设计成用于在该保持模式中激活该车辆的一个车轮制动装置以便产生一个制动力，其方式为使得车辆保持这种静止的状态；并且该装置具有一个传感器，该传感器被设计成用于检测一个代表了这种对制动踏板的致动的物理变量。0003这样的方法和这样的装置用于维持车辆的这种静止的状态而无须由驾驶员持续地维持制动力。背景技术0004从DE10151846B4已知这样的一种方法和这样的一种装置，其中这种保持模式是通过在描述对这种制动踏板的致动的一。
8、个比较变量超过一个预先确定的阈值的条件下对制动踏板进行致动来激活的。0005然而，这种已知方法及已知装置的缺点是要激活这种保持模式就必须使得相应的踏板致动力超过这个预先确定的激活阈值。取决于情况并且取决于驾驶员的身体条件，所必需的制动器致动力可能是费劲的并且是困难的，其结果是保持模式的激活总体上是令人不舒服的。发明内容0006本发明的目标因而是使得一种用于防止开篇所述类型的、处于静止的车辆溜车的方法和装置可供使用，其中保持模式的激活总体上是更令人舒服的。00071一种用于防止静止的车辆溜车的方法，其中，通过对一个制动踏板进行致动能够激活一个保持模式，其中在该保持模式中该车辆的至少一个车轮制动装。
9、置被激活以便使得产生的制动力能够将该车辆保持在静止的状态，并且其中检测一个代表了这种对制动踏板的致动的物理变量P，V，F，S，其中，如果该物理变量P，V，F，S的梯度超过一个激活阈值G，则激活该保持模式。00082如前述1所述的方法，其中，该物理变量P，V，F，S的梯度G对应于该物理变量P，V，F，S对时间的导数。00093如前述1或2所述的方法，其中，该物理变量的梯度对应于该物理变量P，V，F，S对时间的导数在一个预先确定的时间段T的平均值。00104如前述1至3之一所述的方法，其中，该激活阈值G是随着该物理变量P，V，F，S的绝对值而变化的。说明书CN104139774A2/6页40011。
10、5如前述4所述的方法，其中，该激活阈值G的值是随着该物理变量P，V，F，S的绝对值的变化而减小的或以一种可变方式来实施的。00126如前述1至5之一所述的方法，其中，该物理变量P，V，F，S是该至少一个车轮制动装置中的制动压力P。00137如前述1至5之一所述的方法，其中，该物理变量P，V，F，S是由驾驶员施加的促动压力，该促动压力是通过这种对制动踏板的致动而产生的。00148如前述1至5之一所述的方法，其中，该物理变量P，V，F，S是对该制动踏板的一个致动力F。00159如前述1至5之一所述的方法，其中，该物理变量P，V，F，S是该制动踏板的一个踏板行程S。001610如前述1至9之一所述的。
11、方法，其中，如果一个加速踏板的加速踏板行程超过一个预先确定的阈值，则解除激活该保持模式。001711如前述1至10之一所述的方法，其中，如果一个发动机扭矩超过一个预先确定的阈值，则解除激活该保持模式。001812如前述1至11之一所述的方法，其中，如果一个换挡杆被致动，则解除激活该保持模式。001913如前述10至12之一所述的方法，其中，在该保持模式解除激活之后并且车辆的静止状态未有改变，该保持模式能够被激活预先确定的次数。002014一种用于防止静止的车辆溜车的装置，该装置具有一个控制装置，该控制装置被设计成用于在该车辆处于静止时根据对一个制动踏板的致动来激活一个保持模式，其中该控制单元被。
12、设计成用于在该保持模式中对该车辆的一个车轮制动装置进行控制以便使得产生的制动力能够将该车辆保持在静止的状态；并且该装置具有一个传感器，该传感器被设计成用于检测一个代表了这种对制动踏板的致动的物理变量P，V，F，S，其中，该控制装置被设计成用于如果该物理变量P，V，F，S的梯度超过一个激活阈值G则激活该保持模式。0021这一目标是通过开篇所提及的这种在物理变量的梯度超过激活阈值的条件下激活保持模式的方法来实现的。0022这一目标是通过开篇所提及的这种控制单元被设计成在所检测到的物理变量超过激活阈值的条件下激活保持模式的装置来实现的。0023由于使用了所检测物理变量的梯度来激活这种保持模式，也就是。
13、说检测了该物理变量的改变并且与一个激活阈值进行了比较，就不再必需有物理变量高的绝对值，其结果是，例如，通过施加到制动踏板上的低的力就可以激活这种保持模式。结果，可以由不同驾驶员以少量努力来与当前情况不同地单独激活这种保持模式，这就导致了激活保持模式变得整体上更令人舒服。0024因而本发明的目标被完全实现。0025在本发明一个优选实施例中，该物理变量的梯度对应于该物理变量对时间的导数。0026结果，这种保持模式就可以通过一种简捷、快速实施的对制动踏板的致动以少量努力来激活。说明书CN104139774A3/6页50027还优选的是该物理变量的梯度对应于该物理变量对时间的导数在一个预先确定的时间段。
14、内的平均值。0028结果，该梯度就可以由于并不必须持续地而是仅仅在多个预先确定的时刻检测该物理变量而以少量的技术花费来确定。0029还优选的是该激活阈值是随着该物理变量的绝对值而变化的。0030结果，这种保持模式的激活就可以与该物理变量的绝对值相适配，其结果是这种保持模式的激活变得总体上更令人舒服。0031在本文中尤其优选的是该激活阈值是随着该物理变量的绝对值而减小的。0032结果，即便在该物理变量具有高的绝对值的情况下，这种保持模式也可以由于该激活阈值是针对高的值相应地被减小的而被激活。0033总体上优选的是该物理变量是这些车轮制动装置中的至少一个车轮制动装置中的制动压力。0034结果，这种。
15、保持模式就可以基于这些车轮制动装置的实际制动力来激活。0035还优选的是该物理变量是一个驾驶员施加的促动压力，该促动压力是通过这种对制动踏板的致动而产生的。0036结果，由于驾驶员施加的促动压力通常是作为一种测量变量来检测出的、并且仅仅必须对呈现出的这种测量值进行相应的评估，这种保持模式就可以用少量的技术花费来激活。0037还优选的是该物理变量是对该制动踏板的一个致动力。0038结果，这种保持模式就可以直接由驾驶员的致动来激活，其结果是这种方法变得总体上更令人舒服。0039还优选的是该物理变量是该制动踏板的踏板行程。0040结果，这种保持模式就可以独立于所必须施加的踏板致动力而激活，其结果是这。
16、种保持模式是总体上更容易激活的。0041还优选的是如果一个加速踏板的加速踏板行程超过一个预先确定的阈值，就解除激活该保持模式。0042结果，由于在车辆起步时这种保持模式是自动地解除激活的，这种保持模式就可以通过对加速踏板进行致动来直观地解除激活。0043还优选的是如果一个发动机扭矩超过一个预先确定的阈值，就解除激活该保持模式。0044结果，这种保持模式就可以在机动车辆准备好开走时被解除激活，其结果是可以同时防止向后溜车。0045还优选的是如果一个换挡杆被致动，就解除激活该保持模式。0046结果，这种保持模式就可以由驾驶员主动解除激活而无需对这些踏板进行致动。0047还优选的是如果在该保持模式解。
17、除激活之后并且车辆的静止状态未有改变，该保持模式可以被激活预先确定的次数。0048结果，这种方法随着情况的变化而变得总体上更灵活，因为即便是无意的解除激活也可以被再一次取消并且这种保持模式可以相应地被再一次激活。0049当然，以上提到的这些特征以及仍将在以下说明的那些特征不仅能够在对应的特说明书CN104139774A4/6页6定组合中使用，而且还可在其他组合中使用或者单独地使用而不脱离本发明的范围。附图说明0050在附图中展示了本发明的多个示例性实施例并且在以下的说明中对其进行更详细的说明。在附图中0051图1示出一种用于防止静止的机动车辆溜车的装置的示意图式，0052图2示出了驾驶员随时间。
18、变化施加的促动压力的图表，以便解释保持模式的激活，并且0053图3示出了一个图表，该图表解释了一个取决于促动压力的激活阈值。具体实施方式0054图1是一个制动装置的示意图式，该制动装置总体上指示为10。制动装置10被指配给一台机动车辆12，该机动车辆具有多个车轮制动装置14以便制动该机动车辆12的多个车轮16。0055制动装置10具有一个制动踏板18，该制动踏板是可移动地安装的并且可以由使用者来移动或致动以满足其制动要求。该制动踏板18被指配了一个制动踏板传感器20，该制动踏板传感器总体上检测一个描述对制动踏板的致动的物理变量。所检测的变量可以是施加到制动踏板18上的一个致动力F、制动踏板18。
19、被移动的一个踏板行程S、制动踏板18被移动的一个致动速度V、或由这种对制动踏板18进行致动所产生的一个制动压力P。制动踏板传感器20连接至一个控制单元22以便将所检测的物理变量传给该控制单元22以用于评估。该制动踏板传感器20通常是通过一个或多个电信号线24来连接至控制单元22的，其中，在具体实施例中，该制动踏板传感器20还可以是通过一条液压管线而连接至控制单元22的，以便将一种液压初始制动压力传给该控制单元22。0056该控制单元22通过多条制动管线26连接至这些车轮16的车轮制动装置14以便联合地或选择性地致动这些车轮制动装置从而制动这些相应的车轮16。该控制单元22在此可以依据对制动踏板。
20、的致动来激活这些车轮制动装置14并且可以将相应的制动力施加给这些车轮16，另外或者可以通过制动踏板18的特定致动模式来一起或选择性地致动这些车轮制动装置14，另外或者通过其他控制装置来致动。0057该控制单元22被设计成用于通过一种保持模式来防止静止的车辆12溜车。这种保持模式在此是通过一种特定的对制动踏板18的致动来激活的，如以下更详细地解释的。这种保持模式用于制动静止的车辆12，其方式为例如在静止的交通状态下或在交通信号灯前为使得驾驶员放松而防止溜车从而使得驾驶员并不必须在车辆处于静止状态的整个过程中都对制动踏板18进行致动。0058为激活这种保持模式，描述了这种对制动踏板的致动的、通过制。
21、动踏板传感器检测出的这种物理变量在总体上被评估，并且基于对该物理变量的这种评估由控制单元22来激活这种保持模式并且依据这些车轮制动装置14来加以致动。这种保持模式可以任选地通过对加速踏板进行致动或通过一个驾驶位置选择器杠杆来解除激活，其结果是机动车辆12可以被再一次启动。0059为激活这种保持模式，首先必需有车辆12的静止状态，这种静止状态是通过相应的传感器检测出的。此外，该物理变量必须超过一个第一阈值A。这个第一阈值A用于确说明书CN104139774A5/6页7定是否出现了相应的对制动器的致动，以便确定车辆是否是静止状态并且随后基于驾驶员的实际要求来确定是否执行激活保持模式。出于此目的，通。
22、常检测驾驶员施加的促动压力PV，也就是说由这种对制动踏板的致动产生的、在制动踏板传感器20处的压力。可替代地，还可以对上述这些物理变量，例如像致动力F、踏板行程S、踏板速度V，进行评估以便相应地确定驾驶员的要求。0060此后，如果制动踏板18被再一次致动并且如果所检测的物理变量的梯度超过一个激活阈值G，就激活保持模式。该物理变量的梯度通常是该物理变量对时间的导数。换言之，检测和评估的是物理变量相对时间的改变。如果这一梯度超过该激活阈值G，则激活该保持模式并且这些车轮制动装置14被相应地激活或者通过关闭阀门来将这些车轮制动装置14中存在的制动压力保持住和/或闭锁住，从而防止这台静止的车辆溜车。在。
23、车辆的操作过程中，换言之该机动车辆12首先通过正常的对制动踏板18的致动来制动减速直至静止状态。在车辆处于静止状态的过程中，制动踏板致动通常超过一个与第一阈值A相对应的特定值。为激活该保持模式，简捷且快速地再一次致动制动踏板18，或换言之其被“再一次压下”。这种简捷的制动踏板致动允许产生该物理变量超过阈值G的一个梯度，其结果是检测到驾驶员对于激活该保持模式的要求并且可以相应地激活这些车轮制动装置14。0061图2以示意形式展示了驾驶员用于激活该保持模式的促动压力的一个时间图表。当然，这种对驾驶员施加的促动压力的图示仅仅是可以由制动踏板传感器20检测的、用于激活该保持模式的物理变量的一个实施方案。
24、的实例。图2中，驾驶员施加的促动压力总体上指定为PV。0062为制动车辆，驾驶员施加的促动压力PV可以首先作为制动踏板致动的结果而增加，并且容易地再次下降直至车辆在时刻T0静止的状态。在时刻T0，达到车辆12的静止状态，其中同时由驾驶员施加的促动压力PV在这种情况下高于第一阈值A，如在图2示意性地指示的。为激活保持模式，现在再一次致动该制动踏板18，并且在时刻T1驾驶员施加的促动压力PV相对于时间的改变、也就是说驾驶员施加的促动压力PV对时间的第一导数超过一个预先确定的阈值G，其结果是在时刻T1激活该保持模式。此后，驾驶员施加的促动压力PV下降，因为通过这种保持模式就没有必要对制动踏板进一步致。
25、动。驾驶员施加的促动压力PV的梯度在图2中是通过切线28来示意地指示的。0063图2A中，详细展示了来自图2的、在时刻T1周围的图表区域。驾驶员施加的促动压力PV还可以，如图2A所展示的，是通过应用一条割线30来确定的，其中驾驶员施加的对应的促动压力PV是在多个间隔T的不同时刻测量的并且可以确定驾驶员施加的促动压力PV在时间间隔T上的平均梯度PG。结果，可以减少总体上用于确定这种梯度的技术努力并且同时防止由不正确测量导致的激活。时间间隔T或时间窗口T构成了一个限定的时间段，该时间段可以是例如在1MS与1000MS之间。0064作为总体上对物理变量和相应的时间导数进行检测的结果，保持模式的激活可。
26、以是通过对制动踏板18简捷快速的致动来舒适地启用的，并且可以是以少量努力而可靠地检测到的。0065图3中，对于该物理变量梯度的激活阈值G是相对于物理变量的绝对值示意地展示描绘的。在这种情况下，该激活阈值G是相对于驾驶员施加的促动压力PV而展示描绘的，其中在此仅示例性地考虑对于由驾驶员施加的促动压力PV的依赖性并且所展示的依赖性说明书CN104139774A6/6页8可能是对于上述这些可测量的物理变量中的任一物理变量的。0066如图3所展示的，该激活阈值G取决于测量物理变量的绝对值，其中该激活阈值G通常是随着物理变量的绝对值的增加而减小。结果，有可能在对制动踏板18的致动的过程中确保这种对制动踏。
27、板18简捷快速的致动是能够令人舒适地发生的。由于例如在已经施加到该制动踏板18上的大的力的情况下，对制动踏板18的一种必需的简捷快速致动是较难以实现的，随着物理变量的绝对值增加而减小这种激活阈值G能够更容易地到达该阈值G，其结果是激活该保持模式总体上更令人舒服。0067在激活该保持模式之后，这种保持模式可以通过对加速踏板进行致动、或者在发动机扭矩超过一个预先确定的阈值的条件下被解除激活，也就是说如果驾驶员希望继续其旅程；或者如果驾驶员希望终止其旅程则对驾驶位置选择器杠杆进行致动，例如将其置于零位或驻车位。0068这种保持模式还可以是在一个预先确定的时间段之后解除激活的，例如，5分钟或如果驾驶员离开该车辆。0069在另一个特定实施例中，这种保持模式可以在这样的一次解除激活之后并且同时车辆静止的状态未有改变条件下以同样的方式通过相应地对制动踏板18进行致动来再次激活。在解除激活之后，这种保持模式可以被再次激活预先确定的次数。说明书CN104139774A1/2页9图1说明书附图CN104139774A2/2页10图2图3说明书附图CN104139774A10。