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1、10申请公布号CN104118382A43申请公布日20141029CN104118382A21申请号201410175508522申请日20140428201309381920130426JPB60R21/0134200601B60R21/013220060171申请人株式会社电装地址日本爱知县72发明人峯村明宪矶贝晃绪方义久74专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人杜诚陈炜54发明名称碰撞确定设备、碰撞减轻设备和碰撞确定方法57摘要本发明提供一种碰撞确定设备、碰撞减轻设备和碰撞确定方法。该碰撞确定设备被安装到自身车辆上并且确定与移动对象的碰撞概率。碰撞确定设备确定自身车辆。
2、是否将与在捕获图像内检测到的移动对象相碰撞。碰撞确定设备确定移动对象是否处于被遮蔽状态，在被遮蔽状态中，移动对象的至少一部分隐藏在另一对象后面或者移动对象从另一对象后面出现。碰撞确定设备与在移动对象没有处于被遮蔽状态时相比，在移动对象处于被遮蔽状态时把碰撞确定设备完成关于碰撞的确定所需的时间量设定为更短的时间量。30优先权数据51INTCL权利要求书3页说明书8页附图7页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书3页说明书8页附图7页10申请公布号CN104118382ACN104118382A1/3页21一种碰撞确定设备，其被安装到自身车辆上并且确定所述自身车辆与移动对象碰撞。
3、的概率，所述碰撞确定设备包括碰撞确定装置，其确定自身车辆是否将与在捕获图像内检测到的移动对象相碰撞；遮蔽确定装置，其确定所述移动对象是否处于被遮蔽状态，在所述被遮蔽状态中，所述移动对象的至少一部分隐藏在另一对象后面或者所述移动对象从另一对象后面出现；以及设定改变装置，其与在所述移动对象没有处于所述被遮蔽状态时相比，在所述移动对象处于所述被遮蔽状态时把所述碰撞确定装置完成关于所述碰撞的确定所需的时间量设定为更短的时间量。2根据权利要求1所述的碰撞确定设备，其中所述碰撞确定装置基于与所述移动对象和所述自身车辆之间的位置关系有关的参数值是否满足预定参考条件来确定所述自身车辆是否将与在所述捕获图像内检。
4、测到的所述移动对象相碰撞；以及所述设定改变装置通过放宽当所述碰撞确定装置确定所述碰撞时的所述预定参考条件，来将直到所述碰撞确定装置完成关于所述碰撞的确定为止所需的时间量设定为更短的时间量。3根据权利要求2所述的碰撞确定设备，还包括遮蔽对象提取装置，其提取至少一个遮蔽对象，所述至少一个遮蔽对象位于被设定为所述捕获图像内的至少一个部分区域的至少一个特定区域中并且能够遮蔽所述移动对象；以及移动对象提取区域设定装置，其将至少一个移动对象提取区域设定到视野被估计为被所述至少一个遮蔽对象遮蔽的区域，所述区域的位置在所述捕获图像的深度方向上比已经从中提取所述至少一个遮蔽对象的所述至少一个特定区域更远，其中，。
5、当在所述至少一个移动对象提取区域中检测到所述移动对象时，所述遮蔽确定装置确定所述移动对象处于所述遮蔽状态。4根据权利要求3所述的碰撞确定设备，其中当在从提取所述至少一个遮蔽对象到所述自身车辆移动了预定移动对象提取距离为止的时段期间在所述至少一个移动对象提取区域中检测到所述移动对象时，所述遮蔽确定装置确定所述移动对象处于所述遮蔽状态。5根据权利要求3所述的碰撞确定设备，其中当在从提取所述至少一个遮蔽对象到经过了预定移动对象提取时间为止的时段期间在所述至少一个移动对象提取区域中检测到所述移动对象时，所述遮蔽确定装置确定所述移动对象处于所述遮蔽状态。6根据权利要求4所述的碰撞确定设备，还包括特定区域。
6、设定装置，其基于所述自身车辆的行进速度或者相对于所述至少一个遮蔽对象的相对速度来设定所述至少一个特定区域的位置和大小。7根据权利要求6所述的碰撞确定设备，其中所述移动对象提取区域设定装置基于所述自身车辆的行进速度或者相对于所述至少一个遮蔽对象的相对速度来设定所述至少一个移动对象提取区域的位置和大小。8根据权利要求7所述的碰撞确定设备，其中权利要求书CN104118382A2/3页3所述移动对象提取区域设定装置参考所述特定区域内的所述至少一个遮蔽对象中最靠近所述自身车辆的遮蔽对象的位置来设定所述移动对象提取区域。9根据权利要求8所述的碰撞确定设备，其中所述至少一个特定区域包括设定在所述自身车辆的。
7、行进方向的左侧的左侧特定区域；以及设定在所述自身车辆的所述行进方向的右侧的右侧特定区域。10根据权利要求9所述的碰撞确定设备，其中当在所述左侧特定区域内提取到所述至少一个遮蔽对象时，所述移动对象提取区域设定装置在所述自身车辆的所述行进方向的所述左侧设定所述至少一个移动对象提取区域，以及，当在所述右侧特定区域内提取到所述至少一个遮蔽对象时，所述移动对象提取区域设定装置在所述自身车辆的所述行进方向的所述右侧设定所述至少一个移动对象提取区域。11根据权利要求10所述的碰撞确定设备，其中当所述移动对象处于所述遮蔽状态时，随着横向方向上从所述自身车辆的位置到所检测的移动对象的位置的距离变得更小，所述设定。
8、改变装置将直到所述碰撞确定装置完成关于碰撞的确定为止所需的时间量设定为更短的时间量。12根据权利要求1所述的碰撞确定设备，还包括遮蔽对象提取装置，其提取至少一个遮蔽对象，所述至少一个遮蔽对象位于被设定为所述捕获图像内的至少一个部分区域的至少一个特定区域中并且能够遮蔽所述移动对象；以及移动对象提取区域设定装置，其将至少一个移动对象提取区域设定到视野被估计为被所述至少一个遮蔽对象遮蔽的区域，所述区域的位置在所述捕获图像的深度方向上比已经从中提取所述至少一个遮蔽对象的所述至少一个特定区域更远，其中，当在所述至少一个移动对象提取区域中检测到所述移动对象时，所述遮蔽确定装置确定所述移动对象处于所述遮蔽状。
9、态。13根据权利要求5所述的碰撞确定设备，还包括特定区域设定装置，其基于所述自身车辆的行进速度或者相对于所述至少一个遮蔽对象的相对速度来设定所述至少一个特定区域的位置和大小。14根据权利要求13所述的碰撞确定设备，其中所述移动对象提取区域设定装置基于所述自身车辆的行进速度或者相对于所述至少一个遮蔽对象的相对速度来设定所述至少一个移动对象提取区域的位置和大小。15根据权利要求14所述的碰撞确定设备，其中所述移动对象提取区域设定装置参考所述特定区域内的所述至少一个遮蔽对象中最靠近所述自身车辆的遮蔽对象的位置来设定所述移动对象提取区域。16根据权利要求15所述的碰撞确定设备，其中所述至少一个特定区域。
10、包括设定在所述自身车辆的行进方向的左侧的左侧特定区域；以及设定在所述自身车辆的所述行进方向的右侧的右侧特定区域。17根据权利要求16所述的碰撞确定设备，其中权利要求书CN104118382A3/3页4当在所述左侧特定区域内提取到所述至少一个遮蔽对象时，所述移动对象提取区域设定装置在所述自身车辆的所述行进方向的左侧设定所述至少一个移动对象提取区域，以及，当在所述右侧特定区域内提取到所述至少一个遮蔽对象时，所述移动对象提取区域设定装置在所述自身车辆的所述行进方向的右侧设定所述至少一个移动对象提取区域。18根据权利要求17所述的碰撞确定设备，其中当所述移动对象处于所述遮蔽状态时，随着横向方向上从所述。
11、自身车辆的位置到所检测的移动对象的位置的距离变得更小，所述设定改变装置将直到所述碰撞确定装置完成关于碰撞的确定为止所需的时间量设定为更短的时间量。19一种碰撞减轻设备，其被安装到自身车辆并且在所述自身车辆与移动对象碰撞的概率高时减轻碰撞伤害，所述碰撞减轻设备包括碰撞估计装置，其估计所述自身车辆与移动对象碰撞的概率；以及碰撞避免装置，其在所述碰撞的概率高于预定阈值时驱动能够避免所述碰撞的致动器，其中，由碰撞确定设备来构造所述碰撞估计装置，所述碰撞确定设备被安装到自身车辆上并且确定与移动对象碰撞的概率，所述碰撞确定设备包括碰撞确定装置，其确定自身车辆是否将与在捕获图像内检测到的移动对象相碰撞；遮蔽。
12、确定装置，其确定所述移动对象是否处于被遮蔽状态，在所述被遮蔽状态中，所述移动对象的至少一部分隐藏在另一对象后面或者所述移动对象从另一对象后面出现；以及设定改变装置，其与在所述移动对象没有处于所述被遮蔽状态时相比，在所述移动对象处于所述被遮蔽状态时把所述碰撞确定装置完成关于所述碰撞的确定所需的时间量设定为更短的时间量。20一种碰撞确定方法，包括在安装到自身车辆上并且确定所述自身车辆与移动对象的碰撞的概率的碰撞确定设备处，确定自身车辆是否将与在捕获图像内检测到的移动对象相碰撞；确定所述移动对象是否处于被遮蔽状态，在所述被遮蔽状态中，所述移动对象的至少一部分隐藏在另一对象后面或者所述移动对象从另一对。
13、象后面出现；以及与在所述移动对象没有处于所述被遮蔽状态时相比，在所述移动对象处于所述被遮蔽状态时把完成关于所述碰撞的确定所需的时间量设定为更短的时间量。权利要求书CN104118382A1/8页5碰撞确定设备、碰撞减轻设备和碰撞确定方法技术领域0001本发明涉及一种安装到自身车辆上的碰撞确定设备和碰撞减轻设备，其中碰撞确定设备确定与移动对象的碰撞的概率。背景技术0002作为上述碰撞确定设备，公知当检测到在车辆后面行走的行人时发出警告的配置例如，参考JPB4313712。0003在碰撞确定设备中，需要在早期阶段确定诸如行人的目标对象与自身车辆之间的碰撞的概率。然而，除非准确地确定了碰撞的概率，否。
14、则诸如假警报的错误的操作会增加并且导致混淆。因此，通过被采用以进行准确地计算目标对象的移动轨迹的碰撞确定的时间来抑制假警报。0004这里，在JPB4313712中的上述碰撞确定设备中，期望当在车辆后面行走的行人可见的情况下有利地进行碰撞确定。然而，如上所述，碰撞确定需要时间。因此，在目标对象从诸如车辆的遮蔽对象后面突然出现的情况下可能不能及时地进行确定。发明内容0005因此期望提供一种安装到自身车辆上的碰撞确定设备和碰撞减轻设备，其中碰撞确定设备检测与移动对象的碰撞的概率，并且能够在最少化假警报的同时，在较早阶段检测从遮蔽对象后面出现的目标对象。0006示例性实施例提供一种碰撞确定设备，该碰撞。
15、确定设备安装到自身车辆上并且确定自身车辆与移动对象的碰撞的概率。该碰撞确定设备包括碰撞确定装置、遮蔽确定装置以及设定改变装置。碰撞确定装置确定自身车辆是否将要与在捕获图像内检测的移动对象相碰撞。遮蔽确定装置确定移动对象是否处于被遮蔽状态，在被遮蔽状态中，移动对象的至少一部分隐藏在另一对象后面或者移动对象从另一对象后面出现。设定改变装置与在移动对象没有处于被遮蔽状态时相比，在移动对象处于被遮蔽状态时把碰撞确定装置完成关于碰撞的确定所需的时间量设定为更短的时间量。0007根据诸如这种的碰撞确定设备，当移动对象处于遮蔽状态时，可以缩短直到完成关于与移动对象的碰撞的确定为止所需的时间量。因此，可以在较。
16、早阶段确定是否将发生碰撞。另一方面，当移动对象没有处于遮蔽状态时，采用与当移动对象处于被遮蔽状态时相比更长的时间量来确定碰撞。因此，可以抑制错误的确定。附图说明0008在附图中0009图1是根据实施例的碰撞减轻设备应用到的防碰撞安全系统的总体配置的框图；0010图2是由碰撞减轻控制器的中央处理单元CPU进行的碰撞减轻处理的流程图；0011图3是图2示出的碰撞减轻处理中的穿越确定处理的流程图；说明书CN104118382A2/8页60012图4是根据实施例的车辆检测区域和行人检测区域的鸟瞰图；0013图5是行人的移动轨迹的示例的鸟瞰图；0014图6是图2示出的碰撞减轻处理中的致动确定处理的流程图。
17、；以及0015图7是根据变型例的车辆检测区域和行人检测区域的鸟瞰图。具体实施方式0016下文中将参考附图来描述根据实施例的碰撞确定设备和碰撞减轻设备。0017如图1所示，本实施例的碰撞减轻设备被应用到防碰撞安全系统下文中称为PCS1。该PCS1是安装在诸如客车的车辆中的系统。例如，PCS1检测车辆的碰撞的风险，并且抑制车辆的碰撞。此外，当车辆碰撞时，PCS1减轻碰撞造成的伤害。具体地，如图1所示，PCS1包括碰撞减轻控制器10、各种传感器30以及受控主体40。本实施例的碰撞确定设备应用到碰撞减轻控制器10。0018例如，各种传感器30包括相机传感器31、雷达传感器32、偏航率传感器33以及轮速。
18、传感器34。例如，相机传感器31被配置为能够检测到目标对象的距离的立体相机。相机传感器31基于捕获图像来识别目标对象的形状和到目标对象的距离。例如，目标对象是在图像中捕获的行人、道路上的障碍或另一车辆。0019雷达传感器32检测目标对象和目标对象的位置对于自身车辆的相对位置。偏航率传感器33被配置为检测车辆的偏航率的公知的偏航率传感器。0020轮速传感器34检测车轮的旋转频率，或者换言之，检测车辆的行进速度。由碰撞减轻控制器10来获取来自各种传感器30的检测结果。0021相机传感器31和雷达传感器32以预先设定的预定间隔诸如100MS来检测位于车辆的行进方向的目标对象。此外，雷达传感器32还通。
19、过发射具有到目标对象的方向性的电磁波并且接收所发射的电磁波的反射波来检测目标对象的形状和大小。0022碰撞减轻控制器10被配置为公知的计算机。该计算机包括中央处理单元CPU11、只读存储器ROM12以及随机存取存储器RAM13等。碰撞减轻控制器10基于来自各种传感器30等的检测结果来运行存储在ROM12中的程序。从而，碰撞减轻控制器10进行各种处理，例如下文中描述的碰撞减轻处理。0023碰撞减轻控制器10进行这种处理并且基于该处理的处理结果来操作受控主体40。例如，受控主体40包括驱动制动、转向、安全带等的致动器以及发出警告的警告设备。根据本实施例，下文中将描述受控主体40是制动的情况。002。
20、4如上所述，当CPU11致动自动制动的功能时，CPU11基于来自轮速传感器34的检测信号来致动受控主体40以实现预先设定的减速率和减速量自动制动的致动之前和之后的速度差。0025接下来，将参考图2和后续的附图来描述碰撞减轻处理。当进行自动制动时进行碰撞减轻处理。以预先设定的预定间隔例如约50MS来开始碰撞减轻处理。0026具体地，如图2所示，在碰撞减轻处理中，首先，碰撞减轻控制器10的CPU11输入关于目标对象的信息步骤S100。在该处理操作中，CPU11获取关于由相机传感器31和雷达传感器32检测到的目标对象的位置的最新信息。0027然后，CPU11进行对目标对象的识别步骤S110。在该处理。
21、操作中，基于从相机说明书CN104118382A3/8页7传感器31诸如通过模式匹配获取的目标对象的形状等来识别目标对象的类型诸如车辆、行人、自行车或摩托车。然后将之前已经在RAM13等中记录的目标对象与此刻识别的目标对象相关联。0028接下来，CPU11进行穿越确定处理步骤S120。在穿越确定处理中，估计移动对象是否将要在自身车辆行进方向的前边穿越。0029如图3所示，在穿越确定处理中，首先，CPU11获取车辆速度和到目标对象的相对速度步骤S200。可以根据当雷达传感器32检测目标对象时发生的多普勒效应或者根据目标对象的位置历史相对移动轨迹来确定相对速度。0030接下来，CPU11将自身车辆。
22、前边的左侧和右侧的两个区域设定为车辆检测区域对应于至少一个特定区域步骤S210和步骤S220。在该处理操作中，如图4所示，在假设在自身车辆100的行进方向前边存在有停止车辆61至停止车辆63的区域中设定车辆检测区域51和53对应于左侧特定区域和右侧特定区域。将车辆检测区域51和53分离成左侧的区域和右侧的区域。0031基于自身车辆的行进速度或者对于停止车辆61至停止车辆63遮蔽对象的相对速度来设定车辆检测区域51和53的位置和大小。例如，在行进速度或相对速度是20KM/H的情况下，将各车辆检测区域51和53的位置设定为与自身车辆100相距5M至15M的位置深度为10M的大小。随着行进速度或相对。
23、速度增大，各车辆检测区域51和53的位置变得与自身车辆100相距更远。此外，各车辆检测区域51和53的大小深度变得更大。0032接下来，CPU11判断在左侧的车辆检测区域51中是否识别到停止车辆步骤S230。停止车辆是以可以认为车辆是停止的速度移动的车辆例如，移动速度从20KM/H到小于20KM/H的车辆，或者以非常缓慢的速度移动的车辆；这里移动速度是指绝对速度。当判断出在左侧的车辆检测区域51中没有识别到停止车辆时步骤S230处为否，CPU11前进到步骤S250。0033当判断出在左侧的车辆检测区域51中识别到停止车辆时步骤S230处为是，CPU11在自身车辆的行进方向的左侧生成行人检测区域。
24、对应于至少一个移动对象提取区域52步骤S240。这里，将行人检测区域52设定为这样的区域在该区域中，视野被估计为由停止车辆遮蔽。在捕获图像的深度方向上，行人检测区域52被设定为比已经识别到停止车辆的车辆检测区域51更远。0034参考停止车辆的位置识别位置来设定行人检测区域52，使得起始点是更加朝向深度方向移动了总计车辆的长度的距离的位置。取决于自身车辆的行进速度或者对于行人的相对速度来设定深度方向上的端点处的位置行人检测区域52的大小。还以与车辆检测区域51和类似的方式来设定行人检测区域52，使得随着自身车辆的行进速度或者对于行人的相对速度的增大行人检测区域52变得更大。0035接下来，CPU。
25、11判断在右侧的车辆检测区域53中是否识别到停止车辆步骤S250。当判断出在右侧的车辆检测区域53中没有识别到停止车辆时步骤S250处为否，CPU11前进到步骤S270。0036当判断出在右侧的车辆检测区域53中识别到停止车辆时步骤S250处为是，CPU11在右侧生成行人检测区域54步骤S260。在该处理操作中，进行与用于在左侧生成行人检测区域52的处理操作类似的处理操作。说明书CN104118382A4/8页80037作为这样进行的步骤S230至步骤S260处的处理操作的结果，当在左侧的车辆检测区域51中识别到停止车辆时，在自身车辆的行进方向的左侧设定行人检测区域52。当在右侧的车辆检测区域。
26、53中识别到停止车辆时，在自身车辆的行进方向的右侧设定行人检测区域54。0038此外，可以说存在于行人检测区域52或54中的行人60处于被遮蔽状态。在被遮蔽状态中，行人60的至少一部分隐藏在停止车辆后面。或者，行人60已经从停止车辆后面出现。0039根据本实施例，当在车辆检测区域51和53中识别到多个停止车辆62和63参见图4时，参考停止车辆62和63中最靠近自身车辆的停止车辆62的位置来设定行人检测区域52和54。当设定了行人检测区域52和54时，行人检测区域52和54保持设定直到自身车辆在行人检测区域52和54旁边直接经过为止直到自身车辆移动了从设定了行人检测区域52和54的位置到沿深度方。
27、向的端点的位置的距离移动对象提取距离为止。0040接下来，CPU11判断在左侧的车辆检测区域51和右侧的车辆检测区域53中的至少任何一个车辆检测区域中是否识别出停止车辆步骤S270。当判断识别出停止车辆时步骤S270处为是，CPU11判断在左侧的行人检测区域52中是否识别出行人步骤S280。当判断出没有识别出行人时步骤S280处为否，CPU11前进到下文描述的步骤S330。0041当判断识别出行人时步骤S280处为是，CPU11判断从在识别出停止车辆的位置到在识别出行人的位置的距离是否在预先设定的参考距离用于识别遮蔽状态中靠近停止车辆并且具有较高风险的行人的距离内步骤S290。0042当判断从。
28、在识别出停止车辆的位置到在识别出行人的位置的距离在参考距离内时步骤S290处为是，CPU11缩短进行对行人的横向移动确定对行人是否将要在自身车辆的前方穿越的确定所需要的时间量步骤S310。0043具体地，通过放宽的参考条件将直到完成与碰撞相关的确定为止所需要的时间量设定为短的时间量。当确定碰撞时使用参考条件。例如，参考条件指示当确定移动对象的轨迹时使用的图像的数量帧的数量、移动对象的横向方向上的移动距离绝对值等。0044在参考条件是图像的数量的情况下，放宽参考条件是指减少图像的数量。在参考条件是移动距离的情况下，放宽参考条件是指减小距离的值。结果是，在较早阶段完成了横向移动确定。0045当在该。
29、处理操作期间改变参考条件时，随着横向方向上从自身车辆的位置到所检测的移动对象的位置的距离变得更小，参考条件变得更宽。例如，如图4所示，关注自身车辆100的宽度方向的距离，宽度方向上从自身车辆100到右侧的停止车辆62和63的距离大于宽度方向上从自身车辆100到左侧的停止车辆61的距离。0046在这种情况下，关于从停止车辆61后面出现的行人60的参考条件更宽松。该行人60在宽度方向上的距离比从停止车辆62后面出现的行人在宽度方向上的距离更靠近。0047这里，为了确定移动对象的横向移动的量，如图5所示，使用行人的相对于自身车辆100的移动轨迹。在图5示出的示例中，使用从TX到TX4N的总计五帧的图。
30、像以更准确地确定移动对象的移动量。然而，例如，当放宽参考条件时，可以使用从TX到TX2N的总计三帧的图像。0048接下来，在步骤S290处，当判断从识别出停止车辆的位置到识别出行人的位置的说明书CN104118382A5/8页9距离不在参考距离内时步骤S290处为否，CPU11将对行人的横向移动确定设定为不缩短进行横向移动确定所需要的时间的量的常态步骤S320。0049然后，CPU11进行与针对左侧的行人检测区域53和右侧的行人检测区域54的处理操作步骤S280至步骤S320类似的处理操作步骤S330至步骤S360。当完成这种处理操作时，CPU11前进到下文中描述的步骤S390。0050当在步。
31、骤S270处判断没有识别出停止车辆时步骤S270处为否，CPU11判断在每个传感器的检测范围内是否识别出行人步骤S370。当判断识别出行人时步骤S370处为是，CPU11将对行人的横向移动确定设定为不缩短进行横向移动确定所需要的时间量的常态步骤S380。然后CPU11前进到步骤S390。0051当判断没有识别出行人时步骤S370处为否，CPU11前进到步骤S390。在步骤S390处，CPU11基于设定来进行穿越确定步骤S390。使用缩短所需要的时间的设定和不缩短所需要的时间的常态设定等作为用于进行穿越确定的阈值参考条件等。0052然后，基于与行人和自身车辆之间的位置关系有关的参数值诸如相对速度。
32、、相对距离或横向移动量是否满足预先设定的参考条件，来确定在捕获图像中检测到的行人是否将在自身车辆前边穿越。0053当完成这种处理操作时，CPU11继续图2中的处理流程并且进行致动确定处理步骤S130。在致动确定处理中，基于目标对象的推定行进路线、距目标对象的距离以及对于目标对象的相对速度等来确定是否是时候来致动受控主体40。当是时候来致动受控主体40时，生成致动指令并且记录在RAM13中。0054在致动确定处理中，如图6所示，CPU11基于目标对象的行为和对于目标对象的相对速度来计算碰撞时间步骤S410。碰撞时间指示直到自身车辆与目标对象相碰撞为止的时间的量。0055然后，CPU11计算碰撞概。
33、率步骤S420。碰撞概率指示自身车辆与目标对象之间的碰撞的概率。这里，为了得到碰撞概率，基于上述穿越确定结果、碰撞时间、移动对象的速度、自身车辆的速度或相对速度、位置关系等来计算多个校正系数。0056然后，通过使用校正系数进行的计算来得到碰撞概率。当基于穿越确定结果而确定行人将要在车辆前边穿越时，将碰撞概率设定为与当确定出行人不将要在自身车辆前边穿越时相比更高的值。0057然后，CPU11将碰撞概率与预先设定的阈值相比较步骤S440。当判断碰撞概率是阈值或更高时步骤S440处为是，CPU11生成自动制动致动指令换言之，在RAM13中设定标记步骤S450。然后，CPU11结束致动确定处理。005。
34、8当判断碰撞概率小于阈值时步骤S440处为否，CPU11结束致动确定处理。当完成致动确定处理时，CPU11继续图2中的处理流程并且进行仲裁处理步骤S140。0059在仲裁处理中，最终确定是否实际上致动受控主体40。具体地，在在致动确定处理中用于自动制动的致动指令记录在RAM13中的情况下，如果驾驶员进行碰撞避免操作MANEUVER并且存在有足够的余地直到与目标对象碰撞为止，则认为驾驶员自身已经进行了碰撞避免。0060因此，禁止对自动制动的致动。换言之，在仲裁处理中，在可以避免碰撞的情况下，优先进行驾驶员操作。可以取消对自动制动的致动。说明书CN104118382A6/8页100061接下来，C。
35、PU11进行致动控制处理步骤S150。在致动控制处理中，CPU11基于生成的致动指令标记来将与受控主体40对应的如果存在多个受控主体40，则与各个受控主体40对应的致动指令发送到受控主体40。0062当完成这种致动控制处理时，完成了碰撞减轻处理。0063在上面详细描述的PCS1中，碰撞减轻控制器10估计自身车辆与目标对象之间的碰撞的概率。当碰撞的概率高于预定阈值时，碰撞减轻控制器10对致动器进行致动以避免碰撞。此外，碰撞减轻控制器10确定自身车辆是否将要与在捕获图像内检测的移动对象行人相碰撞。0064然后，确定移动对象是否处于遮蔽状态。在遮蔽状态中，移动对象的至少一部分隐藏在另一对象后面。或者。
36、，移动对象从另一对象后面出现。此外，碰撞减轻控制器10将当移动对象处于遮蔽状态时直到完成关于碰撞的确定根据本实施例的穿越确定处理，但是也可以是其它处理为止所需的时间量设定为与移动对象没有处于遮蔽状态时相比更短的时间量。0065根据例如这样的PCS1，当移动对象处于遮蔽状态时，可以缩短直到完成关于与移动对象的碰撞的确定为止所需的时间量。因此，可以在较早阶段确定是否将发生碰撞。另一方面，当移动对象没有处于遮蔽状态时，采用与当移动对象处于遮蔽状态时相比更长的时间量来确定碰撞。因此，可以抑制错误的确定。0066此外，在上述PCS1中，碰撞减轻控制器10通过确定与移动对象和自身车辆之间的位置关系有关的参。
37、数值是否满足预先设定的参考条件，来判断自身车辆是否将与在捕获图像中检测的移动对象相碰撞。碰撞减轻控制器10放宽用于确定碰撞的参考条件，从而将直到完成关于碰撞的确定为止所需的时间量设定为短的时间量。0067根据例如这样的PCS1，放宽参考条件。因此，与移动对象和自身车辆之间的位置关系有关的参数值可以更容易地在较早阶段满足参考条件。因此，可以缩短直到完成关于碰撞的确定为止所需的时间量。0068此外，在上述PCS1中，碰撞减轻控制器10提取可能遮蔽移动对象并且位于车辆检测区域51和53内的遮蔽对象。0069将车辆检测区域51和53设定为捕获图像中的一些区域。然后，碰撞减轻控制器10将行人检测区域52。
38、和54设定为估计视野被遮蔽对象遮蔽的区域。0070在捕获图像的深度方向上，将行人检测区域52和54设定为比已经从中提取遮蔽对象的车辆检测区域51和53远。此外，当在行人检测区域52和54中检测到移动对象时，确定移动对象处于遮蔽状态。0071根据诸如这样的PCS1，当在行人检测区域52和54中检测到移动对象时，确定移动对象处于遮蔽状态。因此，可以容易地确定移动对象是否处于遮蔽状态。0072此外，在上述PCS1中，当在从提取到遮蔽对象时到自身车辆移动了预先设定的移动对象提取距离为止的时段期间，在行人检测区域52和54中检测到移动对象时，碰撞减轻控制器10确定移动对象处于遮蔽状态。0073根据诸如这。
39、样的PCS1，即使在行人检测区域52和54随着时间的经过而移动的情况下，也可以维持过去设定的行人检测区域52和54，直到自身车辆移动了移动对象提取距离为止。因此，可以快速地进行关于在该区域中检测的移动对象的碰撞确定。说明书CN104118382A107/8页110074此外，在上述PCS1中，碰撞减轻控制器10基于自身车辆的行进速度或者对于遮蔽对象的相对速度来设定车辆检测区域51和53的位置和大小。0075根据诸如这样的PCS1，可以考虑要关注的取决于自身车辆的行进速度或者对于遮蔽对象的相对速度而变化的区域的大小来设定车辆检测区域51和53的位置和大小。因此，可以提高安全性。0076当使用该配。
40、置时，可以在提取遮蔽对象之后设定车辆检测区域51和53。然后可以确定遮蔽对象是否位于车辆检测区域51和53中。0077此外，在上述PCS1中，碰撞减轻控制器10基于自身车辆的行进速度或者对于移动对象的相对速度来设定行人检测区域52和54的位置和大小。0078在这种PCS1中，可以考虑要在早期阶段处理的关于移动对象的取决于自身车辆的行进速度或者对于移动对象的相对速度而变化的区域的大小，来设定行人检测区域52和54的位置和大小。因此，可以提高安全性。0079此外，在上述PCS1中，碰撞减轻控制器10参考车辆检测区域51和53内的遮蔽对象中最靠近自身车辆的遮蔽对象的位置，来设定行人检测区域52和54。
41、。0080根据例如这样的PCS1，可以对从最靠近遮蔽对象后面出现的移动对象快速地进行碰撞确定。0081此外，在上述PCS1中，将车辆检测区域51设定在自身车辆的行进方向的左侧并且将车辆检测区域53设定在自身车辆的行进方向的右侧。0082根据例如这样的PCS1，可以针对各车辆检测区域51和53来检测遮蔽对象和移动对象。0083此外，在上述PCS1中，当从左侧的车辆检测区域51提取到遮蔽对象时，碰撞减轻控制器10在自身车辆的行进方向的左侧设定行人检测区域52。当从右侧的车辆检测区域53提取到遮蔽对象时，碰撞减轻控制器10在自身车辆的行进方向的右侧设定行人检测区域54。0084根据例如这样的PCS1。
42、，可以辨别移动对象的检测位置在左侧还是在右侧。0085此外，在上述PCS1中，当移动对象处于遮蔽状态时，随着横向方向上从自身车辆的位置到所检测的移动对象的位置的距离变得更小，碰撞减轻控制器10将直到完成关于碰撞的确定为止所需的时间量设定成更短的时间量。0086根据例如这样的PCS1，可以在较早阶段针对靠近自身车辆的行进方向并且其碰撞的概率为高的移动对象来确定碰撞。0087其它实施例0088不通过上述实施例以任何限制的方式来解释本公开内容。0089此外，使得能够解决问题的一定程度上省略根据上述实施例的配置的一部分的实施例也是本公开内容的实施例。此外，其中相应地结合上述多个实施例的实施例也是本公开。
43、内容的实施例。此外，仅由权利要求的范围中的记载确定的不偏离本公开内容的本质的任何可构思的实施例也是本公开内容的实施例。0090虽然在权利要求的范围内相应地使用了在对实施例的描述中使用的附图标记，但是是出于利于对根据权利要求的各公开内容的理解而使用附图标记的，而不意在限制根据每个权利要求的本公开内容的技术范围。说明书CN104118382A118/8页120091例如，根据上述实施例，当在行人检测区域52和54中检测到行人并且停止车辆的位置和行人的位置在参考距离内时，碰撞减轻控制器10确定出行人处于遮蔽状态。然而，可以当在行人检测区域52和54中检测到行人时确定出行人处于遮蔽状态。0092此外，。
44、根据上述实施例，没有指定在其中对由相机传感器31捕获的图像进行图像处理的范围和在其中雷达传感器32进行扫描的范围。因此，可以将扫描范围设定成任意范围，例如整个区域。然而，特别地，可以将在其中提取目标对象的范围限制到车辆检测区域51和53以及行人检测区域52和54。结果是，可以减小对目标对象的提取的处理负荷。0093此外，根据本实施例，给出了其中通过使用相机传感器31和雷达传感器32二者来提高目标对象的识别准确度的配置。然而，也可以通过包括相机传感器31和雷达传感器32中的任何一个传感器的配置来实现本实施例。0094此外，在上述PCS1中，碰撞减轻控制器10将行人检测区域52和54设定为从提取遮。
45、蔽对象维持到自身车辆经过行人检测区域52和54为止。然而，可以维持行人检测区域52和54直到经过预先设定的移动对象提取时间为止。0095根据例如这样的PCS1，即使在行人检测区域52和54随着时间的经过而移动的情况下，也可以维持过去设定的行人检测区域52和直到已经经过了移动对象提取时间为止。因此，可以快速地对在这些区域中检测到的移动对象进行碰撞确定。0096此外，例如，如图7所示，上述PCS1可以针对可能遮蔽诸如行人69或自行车的移动对象的遮蔽对象路边对象65，诸如建筑或树而不是车辆，来设定行人检测区域52和54。0097PCS1等同于示例性实施例的碰撞减轻设备。碰撞减轻控制器10等同于示例性。
46、实施例的碰撞确定设备。步骤S120处的处理操作等同于示例性实施例的碰撞估计装置。步骤S130至步骤S150处的处理操作等同于示例性实施例的碰撞避免装置。0098此外，步骤S200至步骤S220处的处理操作等同于示例性实施例的特定区域设定装置。步骤S240和步骤S260处的处理操作等同于示例性实施例的移动对象提取区域设定装置或行人区域设定装置。步骤S230和步骤S250处的处理操作等同于示例性实施例的遮蔽对象提取装置。0099此外，步骤S310和步骤S350处的处理操作等同于示例性实施例的设定改变装置。步骤S210至步骤S290、步骤S330、步骤S340以及步骤S370处的处理操作等同于示例性。
47、实施例的遮蔽确定装置。步骤S390处的处理操作等同于示例性实施例的碰撞确定装置。0100碰撞确定设备碰撞减轻控制器10可以应用到用于使得计算机能够实现配置碰撞确定设备的装置的碰撞确定程序。0101此外，可以根据需要选择性地组合碰撞确定设备碰撞减轻控制器10的元件，可以根据需要选择性地组合碰撞确定设备PCS1的元件。在这种情况下，在本公开内容的范围内可以省略某些配置。说明书CN104118382A121/7页13图1说明书附图CN104118382A132/7页14图2说明书附图CN104118382A143/7页15图3说明书附图CN104118382A154/7页16图4说明书附图CN104118382A165/7页17图5说明书附图CN104118382A176/7页18图6说明书附图CN104118382A187/7页19图7说明书附图CN104118382A19。