机器人控制装置.pdf

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1、(10)申请公布号 CN 102672728 A (43)申请公布日 2012.09.19 CN 102672728 A *CN102672728A* (21)申请号 201210057495.2 (22)申请日 2012.03.06 2011-049833 2011.03.08 JP B25J 19/06(2006.01) (71)申请人 株式会社安川电机 地址 日本福冈县 (72)发明人 森田裕隆 (74)专利代理机构 北京三友知识产权代理有限 公司 11127 代理人 党晓林 王小东 (54) 发明名称 机器人控制装置 (57) 摘要 本发明涉及一种机器人控制装置。根据实施 方式的一个方。

2、面的机器人控制装置包括壳体、 控 制电路和风扇。所述控制电路配置在所述壳体的 内部并控制待控制的机器人。 在壳体中， 进气部布 置在顶板和一个侧板中， 而排气部布置在与布置 有进气部的侧板相邻的侧板中。 另外， 风扇将从进 气部吸入所述壳体内的外部空气通过所述排气部 释放到壳体的外部。 (30)优先权数据 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页 说明书 7 页 附图 7 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 1 页 说明书 7 页 附图 7 页 1/1 页 2 1. 一种机器人控制装置， 该机器人控制装置包括 ： 壳体， 该壳体包括分别设置有进气部的顶。

3、板和一个侧板 ； 控制电路， 该控制电路配置在所述壳体的内部并控制待控制的机器人 ； 以及 风扇， 该风扇将从所述进气部吸入所述壳体的内部的外部空气通过排气部释放到所述 壳体的外部， 其中， 所述排气部布置在与设置有所述进气部的所述侧板相邻的侧板中。 2. 根据权利要求 1 所述的机器人控制装置， 其中， 所述壳体包括通风通道， 该通风通道从没有布置所述控制电路但布置有所述进 气部的所述侧板中的空间朝向位于所述侧板的相反侧的侧板延伸， 使得所述通风通道接触 布置有所述进气部的所述侧板的内表面以及所述顶板的内表面 ； 以及 所述进气部由布置在所述侧板和所述顶板的接触所述通风通道的带状区域中的狭缝。

4、 构成。 3. 根据权利要求 2 所述的机器人控制装置， 其中， 在所述控制电路的电路元件当中， 操 作时产生热的电路元件以夹持的方式布置在所述通风通道的两侧中的任意侧。 4. 根据权利要求 3 所述的机器人控制装置， 其中， 操作时发热量越大的所述电路元件 布置在越远离所述侧板中布置的所述进气部的位置。 5.根据权利要求2至4中任一项所述的机器人控制装置， 其中， 在所述壳体的底板和所 述控制电路之间形成与所述通风通道连通的空间。 权 利 要 求 书 CN 102672728 A 2 1/7 页 3 机器人控制装置 技术领域 0001 本文所讨论的实施方式涉及一种机器人控制装置。 背景技术 。

5、0002 传统上， 已经公知连接至待控制的机器人并控制机器人的动作的机器人控制装 置。在这种机器人控制装置中， 控制机器人的动作的控制电路通常布置在箱形壳体的内部 ( 例如， 参见日本专利申请特开 No.2007-175858)。 0003 然而， 在传统的机器人控制装置中存在如下缺点 ： 控制电路的操作环境在操作时 恶化。 0004 更具体地说， 控制电路包括诸如将输出到机器人的控制信号放大的放大器的多个 电路元件， 并且所述电路元件在操作时产生热量。因而， 在传统的机器人控制装置中， 存在 这样的情况 ： 壳体内部的温度由于电路元件操作时产生的热而上升， 因而使控制电路的操 作环境恶化。 。

6、0005 已经做出了实施方式的一个方面来克服这种缺陷， 并且本发明的目的是提供一种 能够抑制控制电路操作时的操作环境恶化的机器人控制装置。 发明内容 0006 根据实施方式的一个方面的机器人控制装置包括壳体、 控制电路和风扇。所述壳 体包括分别设置有进气部的顶板和一个侧板 ； 所述控制电路配置在所述壳体的内部并控制 待控制的机器人 ； 所述风扇将从所述进气部吸入所述壳体的内部的外部空气通过排气部释 放到所述壳体的外部， 其中所述排气部布置在与设置有所述进气部的侧板相邻的侧板中。 0007 根据所述实施方式的一个方面， 当控制机器人的动作的控制电路操作时， 抑制壳 体的内部的温度上升能够抑制控制。

7、电路的操作环境恶化。 附图说明 0008 通过参照结合附图考虑的如下详细描述将更好地理解本发明， 从而将容易地实现 对本发明及其许多伴随优点更完全的理解， 在附图中 ： 0009 图 1 是示出了根据一个实施方式的机器人控制装置的示意图。 0010 图 2 是示出了在平面图中观察时根据所述实施方式的机器人控制装置的内部结 构的示意图。 0011 图 3 是示出了在侧视图中观察时根据所述实施方式的机器人控制装置的内部结 构的示意图。 0012 图 4 是示出了在平面图中观察时外部空气在根据所述实施方式的壳体内部中的 流动的示意图。 0013 图 5 是示出了在侧视图中观察时外部空气在根据所述实施。

8、方式的壳体内部中的 流动的示意图。 说 明 书 CN 102672728 A 3 2/7 页 4 0014 图 6 是示出了根据所述实施方式的机器人控制装置的示意图， 其中各放大器布置 在基于其发热量确定的位置。 0015 图 7 是示出了根据变型例的机器人控制装置的示意图。 具体实施方式 0016 在下文中， 结合附图详细地描述在本申请中公开的机器人控制装置的实施方式。 这里， 本发明并不限于以下描述的实施方式中的实施例。另外， 在下文中， 以控制具有七轴 机械臂的机器人的机器人控制装置为例来说明所述实施方式， 所述七轴机械臂在其远端部 设置有机械手。然而， 待控制的机器人不限于上述机器人。。

9、 0017 图 1 是示出了根据所述实施方式的机器人控制装置 1 的示意图。这里， 在图 1 中， 未在图中示出机器人控制装置 1 的内部结构。稍后结合图 2 和图 3 说明机器人控制装置 1 的内部结构。 0018 如图 1 所示， 机器人控制装置 1 包括壳体 2， 该壳体 2 具有 ： 顶板 3， 在顶板 3 中布 置有进气部6 ； 一个侧板4， 在侧板4中也布置有进气部7 ； 以及侧板5， 在侧板5中布置有排 气部 8， 其中侧板 5 与布置有进气部 7 的侧板 4 邻近。 0019 另外， 机器人控制装置 1 包括 ： 控制电路 40， 该控制电路 40 包括配置在壳体 2 的 内部。

10、并控制待控制的机器人的多个电路元件 ( 参见图 2 和图 3) ； 和风扇 9， 风扇 9 将从进气 部 6、 7 吸入到壳体 2 的内部的外部空气通过排气部 8 释放到壳体 2 的外部。 0020 由于这种构造， 机器人控制装置 1 具有形成在壳体 2 的内部 L 形通道， 从而外部空 气通过驱动风扇 9 而从进气部 6、 7 移动到排气部 8。因而， 在机器人控制装置 1 中， 壳体 2 内的热被经过该通道的外部空气吸收， 并且蓄积热的外部空气被释放到壳体 2 的外部。 0021 这样， 机器人控制装置 1 能够通过将配置在壳体 2 的内部的电路元件产生的热释 放到壳体 2 的外部而抑制壳。

11、体 2 内的温度上升， 因此抑制了控制电路 40 的操作环境由于壳 体 2 内的温度上升而恶化。 0022 另外， 在机器人控制装置1中， 在壳体2的四个侧板中的两个侧板中均没有布置进 气部 7 或排气部 8。因此， 机器人控制装置 1 以如下方式安装 ： 没有布置进气部 7 和排气部 8 的侧板面向机器人的操作侧， 因此， 可以将在壳体 2 的内部中产生的热释放到壳体 2 的外 部， 而不会损害机器人控制装置 1 的外观。 0023 接下来， 结合图 2 和图 3 说明机器人控制装置 1 的内部结构。图 2 是示出了在平 面图中观察时根据所述实施方式的机器人控制装置 1 的内部结构的示意图。。

12、图 3 是示出了 在侧视图中观察时根据所述实施方式的机器人控制装置 1 的内部结构的示意图。这里， 在 图 2 和图 3 中， 壳体 2 和风扇 9 用虚线示出。 0024 如图 2 和 3 所示， 机器人控制装置 1 包括控制电路 40， 该控制电路 40 包括配置在 壳体 2 的内部并控制待控制的机器人的电路元件。更具体地说， 机器人控制装置 1 包括诸 如 CPU( 中央处理单元 )10、 控制板 11、 放大器 12、 转换器 13、 继电器 14 和电容器 15 之类的 电路元件。这里， 在图 2 和图 3 中， 没有在图中示出用于将相应的电路元件彼此连接的诸如 配线之类的通用结构元。

13、件。 0025 所述电路元件在操作时产生热。在这些电路元件中， 转换器 13 和放大器 12 的发 热量大于其他电路元件的发热量。因而， 在机器人控制装置 1 中， 转换器 13 和放大器 12 布 说 明 书 CN 102672728 A 4 3/7 页 5 置在排气部 8 侧， 因而抑制由转换器 13 和放大器 12 产生的热对其他电路元件的影响。 0026 CPU 10是执行用于机器人的动作控制的各种运算操作的处理单元。 为机器人的每 个轴设置的控制板 11 是基于由 CPU 10 获得的运算结果向与每个轴对应的放大器 12 输出 控制信号的处理单元。 0027 转换器 13 是将通过转。

14、换借助于继电器 14 从壳体 2 的外部输入的交流电获得的单 向直流电供给 CPU 10 并且将通过转换交流电获得的三向直流电供给放大器 12 的处理单 元。 0028 继电器 14 是用于将供给转换器 13 的交流电的输入和中断进行切换的开关。电容 器 15 是用于对转换器 13 转换的直流进行滤波的滤波电容器。 0029 为待控制的机器人的每个轴和机械手设置的放大器 12 是放大从与机器人的每个 轴和机械手对应的控制板 11 输入的控制信号并将该信号输出到伺服马达的处理单元， 所 述伺服马达驱动机器人的与该伺服马达对应的轴或机械手。另外， 每个放大器 12 和外部输 出端子 18 通过使用。

15、电缆 16 而彼此相连。 0030 在平面图中观察时， 各电缆 16 布置在壳体 2 的内部的中央区域中。另外， 在机器 人控制装置 1 中， 使用用于布置电缆 16 的空间作为供外部空气穿过的通风通道 17。 0031 换言之， 在机器人控制装置 1 中， 通风通道 17 是壳体 2 的内部中的没有布置控制 电路 40 的空间。另外， 在通风通道 17 从布置有进气部 7 的侧板 4 朝向位于侧板 4 的相反 侧的侧板延伸的状态下， 通风通道 17 以横穿方式形成在壳体 2 的内部的中央区域中。通风 通道 17 还以这样的方式形成， 即， 通风通道 17 接触分别布置有进气部 7 和 6 的。

16、侧板 4 和顶 板 3 的内表面。 0032 另外， 在机器人控制装置 1 中， 在顶板 3 的接触通风通道 17 的带状区域中形成用 作进气部6的多个狭缝6a， 并且在侧板4的接触通风通道17的带状区域中形成用作进气部 7 的多个狭缝 7a。 0033 这里， 在机器人控制装置 1 中， 尽管在平面图中观察时通风通道 17 以横穿方式形 成在壳体2的内部的中央区域中， 但并不是总是必须使通风通道17以横穿方式精确地形成 在壳体 2 的内部的中央区域中。 0034 这样， 在机器人控制装置 1 中， 与用于布置各电路元件的区域相比， 用于布置电缆 16 的区域具有大量空间， 因此， 用于布置电。

17、缆 16 的区域有效地用作供外部空气穿过的通风 通道17。 因而， 在机器人控制装置1中， 即使当相应的电路元件被紧密地布置以使壳体2小 型化时， 也确保了供外部空气穿过的通风通道 17， 从而将壳体 2 的内部中产生的热释放到 壳体 2 的外部。 0035 因此， 在所述机器人控制装置中， 可以抑制操作期间壳体 2 的内部的温度上升， 同 时， 可以使装置小型化， 因而通过使壳体 2 小型化而降低装置的成本。 0036 另外， 在机器人控制装置 1 中， 通风通道 17 以横穿方式形成在壳体 2 的内部的中 央区域中， 并且在控制电路 40 的电路元件当中， 在操作时产生热的电路元件以夹持的。

18、方式 布置在通风通道 17 的两侧中的任意侧。这里， 操作时产生热的电路元件例如是放大器 12、 控制板 11、 CPU 10、 电容器 15 等。另外， 具有相当大发热量的转换器 13 以如下方式布置， 即， 转换器 13 的位于壳体 2 的中央区域侧的侧面面向通风通道 17。 0037 由于这种构造， 在机器人控制装置 1 中， 可以从壳体 2 的中央区域 ( 与壳体 2 的内 说 明 书 CN 102672728 A 5 4/7 页 6 周面的附近相比， 难以从壳体 2 的中央区域释放热 ) 容易地将热释放到壳体 2 的外部。 0038 也就是说， 由于壳体 2 具有一定程度的热辐射功能。

19、， 因此由各电路元件产生的热 借由壳体 2 比较容易从各电路元件的面向壳体 2 的部分释放。另一方面， 与各电路元件面 向壳体2的部分相比， 难以从各电路元件的不面向壳体2的部分， 即各电路元件的面向壳体 2 内部的中央区域的部分释放热。 0039 因而， 机器人控制装置 1 被构造成形成以横穿方式位于壳体 2 内部的中央区域中 的通风通道17， 因而， 可以从壳体2的难以释放热的中央区域将热释放到壳体2的外部。 由 于这种构造， 在机器人控制装置1中， 可以以有效的方式将在壳体2的内部产生的热释放到 壳体 2 的外部， 因而抑制壳体 2 的内部的温度上升。 0040 另外， 机器人控制装置 。

20、1 包括安装基座 19 和 22， 在平面图中观察时， 这些安装基 座将电路元件安装在通风通道 17 的两侧中的任意侧。此外， 在机器人控制装置 1 中， 诸如 继电器 14、 电容器 15、 CPU 10 和控制板 11 的电路元件安装在安装基座 19 上， 因而在壳体 2 的底板 20 和电路元件之间形成与通风通道 17 连通的空间 21。 0041 另外， 在机器人控制装置 1 中， 放大器 12 安装在另一个安装基座 22 上， 因而在壳 体 2 的底板 20 和电路元件之间形成与通风通道 17 连通的空间 23。 0042 这样， 在机器人控制装置 1 中， 在底板 20 和电路元件。

21、之间形成与通风通道 17 连通 的空间21和23， 因而借助通风通道17将热从壳体2的内部中的热容易蓄积的底板20附近 的区域释放到壳体 2 的外部。 0043 接下来， 结合图 4 和图 5 说明外部空气在壳体 2 的内部的流动。图 4 是示出了在 平面图中观察时外部空气在根据所述实施方式的壳体 2 的内部的流动的示意图， 图 5 是示 出了在侧视图中观察时外部空气在根据所述实施方式的壳体 2 的内部的流动的示意图。 0044 如图 4 所示， 在机器人控制装置 1 中， 当风扇 9( 参见图 2) 被驱动时， 外部空气 30 被从布置在壳体 2 的侧板 4 中的进气部 7( 参见图 1) 。

22、吸入到壳体 2 的内部中。 0045 另外， 使外部空气30流动通过以横穿方式形成在壳体2的内部的中央区域中的通 风通道17， 之后， 外部空气30朝向布置有排气部8的侧板5(参见图1)改变其方向， 并且经 过各放大器 12 的两侧以及转换器 13 的侧面从排气部 8 释放到壳体 2 的外部。 0046 另外， 如图 5 所示， 在机器人控制装置 1 中， 风扇 9( 参见图 2) 被驱动， 因此， 外部 空气 30 从布置在壳体 2 的顶板 3 中的进气部 6( 参见图 1) 吸入到壳体 2 的内部中。 0047 另外， 通风通道17以该通风通道穿过纵向方向的方式形成在壳体2的内部的中央 区。

23、域中， 使外部空气 30 流过该通风通道 17， 之后， 外部空气 30 朝向布置有排气部 8 的侧板 5(参见图1)改变其方向， 并且经过各放大器12的两侧和转换器13的侧面从排气部8释放 到壳体 2 的外部。 0048 由于这种构造， 吸入到壳体 2 的内部中的外部空气 30 在该外部空气 30 穿过通风 通道 17 时吸收由壳体 2 的中央区域中的各电路元件产生的热。随后， 外部空气 30 在该外 部空气 30 穿过各放大器 12 的两侧和转换器 13 的侧面时吸收由各放大器 12 和转换器 13 产生的热， 并释放到壳体 2 的外部。 0049 而且， 机器人控制装置 1 设置有形成在。

24、安装有电路元件的安装基座 19 和壳体 2 的 底板 20 之间的空间 21 和形成在安装有电路元件的安装基座 22 和壳体 2 的底板 20 之间的 空间 23， 其中空间 21 和 23 与通风通道 17 连通。 说 明 书 CN 102672728 A 6 5/7 页 7 0050 因而， 在机器人控制装置 1 中， 当风扇 9( 参见图 1) 被驱动时， 壳体 2 内部的气压 下降， 因而形成了空气 31 和空气 32 从形成在安装基座 19、 22 和底板 20 之间的空间 21 和 23 朝向排气部 8 的流动。 0051 因此， 在机器人控制装置 1 中， 热从壳体 2 的内部中。

25、的易于蓄积热的底板 20 附近 的区域通过通风通道 17 和排气部 8 释放到壳体 2 的外部， 因此能够进一步抑制壳体 2 内部 的温度上升。 0052 这样， 从壳体 2 的中央区域和底板 20 附近的区域 ( 相比于壳体 2 的内周面附近， 热难以从这些区域释放 ) 产生的热被释放到壳体 2 的外部， 因而抑制了由于壳体 2 内部的 温度上升引起的控制电路 40 的操作环境的恶化。 0053 这里， 在当前实施方式中， 如下描述的构造特征未在附图中示出， 也就是说， 在四 个侧板当中， 在没有布置进气部 7 和排气部 8 的侧板中形成有用于从壳体 2 的外部视觉地 检查状态显示装置的开口。

26、， 在该状态显示装置上显示信号线的连接状态和控制电路 40 的 操作状态。 0054 由于这种构造， 在机器人控制装置 1 中， 当风扇 9 被驱动时， 外部空气 30 还被从用 于视觉检查状态显示装置的开口吸入到壳体 2 的内部并被从排气部 8 释放。由于还有这种 空气流动， 可以将在壳体 2 的内部产生的热释放到壳体 2 的外部。 0055 这里， 在具有多个关节或机械手的机器人中， 与由机器人控制装置 1 控制的机器 人一样， 操作相应的关节或机械手的伺服马达需要彼此不同的电力消耗。 0056 例如， 在设置有具有关节的机械臂的机器人的情况下， 布置在接近机械臂的近端 侧的位置处的伺服马。

27、达需要比布置在接近机械臂的远端侧的位置处的伺服马达更大的扭 矩。因此， 布置在接近机械臂的近端侧的位置处的伺服马达需要更大的电力消耗。 0057 因而， 在机器人控制装置 1 中， 放大器 12 必须向布置在接近机械臂的近端侧的位 置处的伺服马达输出控制信号， 以便将具有比从输出该控制信号的放大器 12 输出的控制 信号的功率更高的功率的控制信号输出到布置在机械臂的远端侧的位置处的伺服马达。 0058 因此， 当放大器 12 操作时， 将控制信号输出到布置在接近机械臂的近侧的位置处 的伺服马达的放大器 12 具有比将控制信号输出到布置在接近机械臂的远端侧的位置处的 伺服马达的放大器 12 大的。

28、发热量。 0059 因此， 在机器人控制装置 1 中， 基于每个放大器 12 的发热量确定将控制信号输出 至各伺服马达的多个放大器12的布置位置， 因此可以将壳体2内部中产生的热有效地释放 到壳体 2 的外部。 0060 这里， 结合图 6， 说明具有放大器 12 的机器人控制装置 1a， 其中每个放大器 12 都 布置在基于其发热量确定的布置位置处。图 6 是示出了根据所述实施方式的机器人控制装 置 1a 的示意图， 其中每个放大器 12 的布置位置基于其发热量确定。 0061 在下文中， 以机器人控制装置1a为例说明该实施方式， 机器人控制装置1a控制设 置有机械手 H 的机器人 R 的动。

29、作， 机械手 H 安装在 7 轴机械臂的远端部上， 该 7 轴机械臂的 近端部固定至基座 B。机械臂设置有七个私服马达 M1 至 M7， 每个马达都驱动一个轴。 0062 这里， 在图 6 中， 八个放大器 12 以发热量降序顺序赋予附图标记 41 至 48。另外， 机器人控制装置1a以与上述机器人控制装置1的情况相同的方式构成， 但机器人控制装置 1a 的放大器 41 至 48 的布置位置与机器人控制装置 1 的布置位置不同。因而， 在图 6 中， 除 说 明 书 CN 102672728 A 7 6/7 页 8 了放大器 41 至 48 之外， 在图中没有示出其他构成元件。 0063 在图。

30、6中所示的实施例中， 待控制的伺服马达M1至M7以及机械手H布置得越靠近 基座 B 则放大器 41 至 48 的发热量变得也越大。在这种情况下， 在机器人控制装置 1a 中， 放大器 41 至 48 沿着通风通道 17 成一行布置， 使得放大器 41 至 48 以操作时的发热量的降 序顺序从远离进气部 7 的位置彼此相邻地布置。 0064 由于这种构造， 在机器人控制装置 1a 中， 即使从进气部 7 吸入的外部空气 30 的温 度在该外部空气 30 经过通风通道 17 的过程中上升， 在外部空气 30 到达具有最大发热量的 放大器 41 的布置位置时， 外部空气 30 的温度也不会上升至高于。

31、放大器 41 的温度。 0065 这样， 在机器人控制装置 1a 中， 可以将温度低于相应的放大器 41 至 48 的温度的 外部空气 30 供应到放大器 41 至 48 周围的区域， 因此可以将在壳体 2 内部中产生的热有效 地释放到壳体 2 的外部。 0066 如上所述， 根据当前实施方式的机器人控制装置 1 和 1a 都包括壳体 2， 壳体 2 具 有 ： 分别布置有进气部 6 和 7 的顶板 3 和一个侧板 4 ； 和与侧板 4 相邻的侧板 5， 进气部 7 布 置在侧板 4 中， 其中排气部 8 布置在侧板 5 中。 0067 另外， 根据当前实施方式的机器人控制装置 1 和 1a 。

32、均包括 ： 控制电路 40， 控制电 路 40 配置在壳体 2 的内部并控制待控制的机器人 R ； 和风扇 9， 该风扇 9 借助排气部 8 将从 进气部 6 和 7 吸入的外部空气 30 释放到壳体 2 的外部。 0068 而且， 在各机器人控制装置 1 和 1a 中， 外部空气 30 借助驱动风扇 9 被吸入壳体 2 的内部， 在壳体 2 的内部产生的热被外部空气 30 吸收， 并且蓄积热的外部空气 30 通过排气 部 8 释放到壳体 2 的外部。 0069 由于这种结构， 在各机器人控制装置 1 和 1a 中， 可以抑制装置操作时壳体 2 内部 的温度上升， 因而抑制控制电路 40 的操。

33、作环境的恶化。 0070 这里， 根据上述实施方式的机器人控制装置 1 和 1a 仅仅均构成一个实施例而已， 可以设想各种变型例。在下文中， 结合图 7， 说明根据变型例的机器人控制装置 1b。 0071 图 7 是示出了根据变型例的机器人控制装置 1b 的示意图。这里， 在图 7 中， 具有 相同功能的构成元件被赋予相同的附图标记。如图 7 所示， 在机器人控制装置 1b 中， 仅壳 体 2a 和风扇 9a 以与机器人控制装置 1 和 1a 的情况不同的方式构成。 0072 更具体地说， 除了其内表面接触通风通道 17( 参见图 2) 的部分之外， 机器人控制 装置 1b 的壳体 2a 还设。

34、置有进气部 6b， 该进气部 6b 布置在顶板 3 的与控制板 11 和 CPU 10 对应的部分中。 0073 由于这种构造， 在机器人控制装置 1b 中， 可以从控制板 11 和 CPU 10 正上方的区 域吸入外部空气 30， 因此可以将由控制板 11 和 CPU 10 产生的热有效地释放到壳体 2 的外 部。因此， 根据机器人控制装置 1b， 可以防止控制电路 40 由于控制板 11 和 CPU 10 的附近 温度升高而发生热失控。 0074 另外， 布置在顶板 3 的其内表面接触通风通道 17( 参见图 2) 的部分中的进气部 6 形成为使得狭缝 6a 的面积随着狭缝 6a 的位置接。

35、近操作时具有最大发热量的放大器 41 而 变大。 0075 由于这种构造， 在机器人控制装置1b中， 随着吸入外部空气30的位置接近操作时 具有最大发热量的放大器 41， 可以增大吸入壳体 2 内的外部空气 30 的流量。因此， 根据机 说 明 书 CN 102672728 A 8 7/7 页 9 器人控制装置 1b， 相应的放大器 41 至 48 被具有与从相应的放大器 41 至 48 产生的热量对 应的流量的外部空气 30 冷却， 因此， 可以均匀地降低壳体 2 内部的温度。 0076 另外， 在机器人控制装置 1b 中， 在八个放大器 41 至 48 中， 与具有相对较大发热量 的四个放。

36、大器 41 至 44 对应的排气部 8a 的面积大于具有相对较小发热量的四个放大器 45 至 48 对应的排气部 8 的面积。 0077 而且， 机器人控制装置 1b 包括风扇 9a， 风扇 9a 被放置在与其面积大于其他排气 部 8 的面积的排气部 8a 对应的位置， 其中风扇 9a 的尺寸大于与其他排气部 8 对应的风扇 9 的尺寸。也由于这种构造， 在机器人控制装置 1b 中， 可以均匀地降低壳体 2 内部的温度。 0078 这里， 在机器人控制装置 1b 中， 可以使排气部 8 和 8a 的面积彼此相等， 同时可以 使风扇 9 和 9a 的尺寸彼此相等。在这种情况下， 风扇 9a 被控。

37、制成使得与四个放大器 41 至 44(操作时具有较大发热量)对应的风扇9a的每单位时间的转速高于其他风扇9的每单位 时间的转速。也由于这种结构， 可以均匀地降低壳体 2 内部的温度。 0079 另外， 变型例并不限于图7所示的机器人控制装置1b。 例如， 在根据所述实施方式 的机器人控制装置 1 中， 进气部 6 和 7 可以形成为以下方式， 即， 通过调节狭缝 6a 和 7a 的 面积， 使得布置在壳体 2 的顶板 3 中的进气部 6 的总面积等于布置在一个侧板 4 中的进气 部 7 的总面积。 0080 由于这种构造， 可以使得从壳体 2 的顶板 3 侧吸入的外部空气 30 的量和从壳体 。

38、2 的侧板 4 侧吸入的外部空气 30 的量彼此相等， 因此可以均匀地降低壳体 2 内部的温度。 0081 另外， 由于这种构造， 在通风通道17在平面图中观看时的长度大于通风通道17在 侧视图中观看时的高度的情况下， 可以使得布置在顶板3中的相应狭缝6a的面积小于布置 在侧板 4 中的相应狭缝 7a 的面积。 0082 因而， 当机器人控制装置 1 不操作时， 可以控制从布置在顶板 3 中的狭缝 6a 侵入 壳体 2 内部的异物的尺寸， 因而抑制了异物侵入壳体 2 的内部。 说 明 书 CN 102672728 A 9 1/7 页 10 图 1 说 明 书 附 图 CN 102672728 A 10 2/7 页 11 图 2 说 明 书 附 图 CN 102672728 A 11 3/7 页 12 图 3 说 明 书 附 图 CN 102672728 A 12 4/7 页 13 图 4 说 明 书 附 图 CN 102672728 A 13 5/7 页 14 图 5 说 明 书 附 图 CN 102672728 A 14 6/7 页 15 图 6 说 明 书 附 图 CN 102672728 A 15 7/7 页 16 图 7 说 明 书 附 图 CN 102672728 A 16 。