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1、10申请公布号CN104163170A43申请公布日20141126CN104163170A21申请号201310757396X22申请日2013121013/894,67420130515USB60W10/184201201B60W30/1420060171申请人通用汽车环球科技运作有限责任公司地址美国密执安州72发明人JW李BB利特库希74专利代理机构中国专利代理香港有限公司72001代理人董均华杨炯54发明名称用以控制车辆方向的电气驻车制动器和液压制动器子系统功能的最优整合57摘要一种方法，用于与选择性地、独立地和或组合地使用多个电气驻车制动器EPB以及多个液压制动器HB的自主驾驶操纵的。
2、操作相结合地根据期望控制车辆的方向，所述方法包括确定以预定的方式使车辆改变方向所需要的总的制动力，以及确定可应用EPB是否能够提供所需要的所述总的制动力。所述方法还包括如果确定所述可应用EPB能够提供所需要的所述总的制动力则提供制动命令指示所述可应用EPB施加所述总的制动力。所述方法还包括如果确定EPB单独是不足的，则确定EPB和HB的最优整合，其包括两个前和两个后HB，两个后EPB，并且在一些实施例中还包括两个前EPB。30优先权数据51INTCL权利要求书2页说明书30页附图9页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书2页说明书30页附图9页10申请公布号CN104163。
3、170ACN104163170A1/2页21一种方法，用于与选择性地、独立地和或组合地使用与车辆的至少两个后轮相关联的多个电气驻车制动器EPB以及与车辆的至少两个后轮和车辆的两个前轮相关联的多个液压制动器的自主驾驶操纵的操作相结合地根据需要控制车辆的方向，所述方法包括通过车内处理器确定以预定的方式使车辆改变方向所需要的总的制动力；通过所述处理器确定所述多个电气驻车制动器EPB中的可应用电气驻车制动器EPB是否能够提供所需要的所述总的制动力；如果确定所述可应用电气驻车制动器EPB能够提供所需要的所述总的制动力，则通过所述处理器提供制动命令，指示所述可应用电气驻车制动器EPB施加所述总的制动力；以。
4、及如果确定可应用电气驻车制动器EPB不能够单独提供所需要的所述总的制动力，则通过所述处理器确定所述多个电气驻车制动器EPB和所述多个液压制动器的最优整合，其包括确定将由所述多个液压制动器中在可应用前轮上的前液压制动器所提供的所述总的制动力的前部分，将由所述多个液压制动器中在可应用后轮上的后液压制动器所提供的所述总的制动力的后液压部分，以及将由所述多个电气驻车制动器EPB中在所述可应用后轮处的所述可应用电气驻车制动器EPB所提供的后EPB部分。2如权利要求1所述的方法，其中，车辆还包括与车辆前轮的每个相关联的前电气驻车制动器EPB，并且，确定所述多个电气驻车制动器EPB和所述多个液压制动器的最优。
5、整合包括确定将由前EPB部分所提供的所述总的制动力的前部分，所述前EPB部分将由可应用前电气驻车制动器EPB提供。3如权利要求1所述的方法，其中，自主驾驶操纵包括选自一种组的至少一个操纵，所述一种组包括车道定中LC、车道保持辅助LKA和车道变换控制LXC。4如权利要求1所述的方法，其中，确定最优整合包括处理与后液压制动器相关联的斜坡阈值。5如权利要求4所述的方法，其中，处理所述斜坡阈值包括命令所述可应用电气驻车制动器EPB立刻施加附加的力以补偿所述后液压制动器的斜坡上升。6如权利要求1所述的方法，还包括激活车辆的车道定中子系统；确定存在影响车辆电气动力转向子系统的失效状态；并且响应于确定存在失。
6、效状态，将车道定中子系统的操作从转向控制切换到差速制动控制。7如权利要求1所述的方法，还包括确定总的力的后EPB部分和总的力的后液压部分的应用是否将把对应于后液压制动器和可应用电气驻车制动器EPB的后轮胎放置在与所述后轮胎相关联的摩擦椭圆的外侧；以及确定总的力的前液压部分的应用是否将把对应于前液压制动器的前轮胎放置在与所述前轮胎相关联的摩擦椭圆的外侧。8如权利要求7所述的方法，还包括如果后轮胎和前轮胎二者都将通过所确定的力的应用被放置在其各自摩擦椭圆的外侧，则确定新的前后制动的分配以用于提供所确定权利要求书CN104163170A2/2页3的总的制动力。9一种车辆系统，包括处理器；以及计算机可。
7、读媒介，其具有指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行操作以用于选择性地使用车辆的多个电气驻车制动器EPB和多个液压制动器控制车辆方向，所述操作包括确定以预定的方式使车辆改变方向所需要的总的制动力；确定所述多个电气驻车制动器EPB中的可应用电气驻车制动器EPB是否能够提供所需要的所述总的制动力；如果确定所述可应用电气驻车制动器EPB能够提供所需要的所述总的制动力，则提供制动命令，指示所述可应用电气驻车制动器EPB施加所述总的制动力；以及如果确定可应用电气驻车制动器EPB不能够单独提供所需要的所述总的制动力，则确定所述多个电气驻车制动器EPB和所述多个液压制动器的最优整合，其包括确定。
8、将由所述多个液压制动器中在可应用前轮上的前液压制动器所提供的所述总的制动力的前部分，将由所述多个液压制动器中在可应用后轮上的后液压制动器所提供的所述总的制动力的后液压部分，以及将由所述多个电气驻车制动器EPB中在所述可应用后轮处的所述可应用电气驻车制动器EPB所提供的后EPB部分。10一种计算机可读存储装置，包括指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行操作以用于选择性地使用车辆的多个电气驻车制动器EPB和多个液压制动器控制车辆方向，所述操作包括确定以预定的方式使车辆改变方向所需要的总的制动力；确定所述多个电气驻车制动器EPB中的可应用电气驻车制动器EPB是否能够提供所需要的所述总的。
9、制动力；如果确定所述可应用电气驻车制动器EPB能够提供所需要的所述总的制动力，则提供制动命令，指示所述可应用电气驻车制动器EPB施加所述总的制动力；以及如果确定可应用电气驻车制动器EPB不能够单独提供所需要的所述总的制动力，则确定所述多个电气驻车制动器EPB和所述多个液压制动器的最优整合，其包括确定将由所述多个液压制动器中在可应用前轮上的前液压制动器所提供的所述总的制动力的前部分，将由所述多个液压制动器中在可应用后轮上的后液压制动器所提供的所述总的制动力的后液压部分，以及将由所述多个电气驻车制动器EPB中在所述可应用后轮处的所述可应用电气驻车制动器EPB所提供的后EPB部分。权利要求书CN10。
10、4163170A1/30页4用以控制车辆方向的电气驻车制动器和液压制动器子系统功能的最优整合技术领域0001本公开总体涉及选择性地使用车辆电气驻车制动器EPB系统和液压制动器系统的功能来控制车辆方向的系统和方法，以及更具体地，涉及选择性地使用车辆紧急制动器系统和液压制动器系统的功能以在自动动力转向失效的情况下自动地控制车辆方向的系统和方法。背景技术0002车辆越来越多地配备有自动和或半自动驾驶机构，其提供自动化的驾驶控制，其中需要更少的驾驶员干预。尽管当今只有一些车辆可被创建为全自动即，在没有任何驾驶员干预的情况下能够从点A驾驶到点B，当今市场上可得的许多车辆可采用半自动的特征，例如全速度航程。
11、自适应巡航控制和车道保持辅助。0003例如，巡航控制系统很久已经可用了，其中驾驶员设定车辆的速度，车辆自动地控制节流阀。自适应巡航控制系统也已被开发，其中系统维持设定的速度，而且如果系统检测到车辆在逼近更慢运动的车辆时还自动地降速。0004市场上可得的自动驻车系统可自动地提供转向控制来驻车。此外，如果驾驶员进行会影响车辆稳定性的急转弯操纵，半自动或“驾驶员辅助”的特征例如转向转矩辅助或转向角辅助自动地干预。0005在自动和半自动控制系统中，自动车道定中LC系统可为车辆提供自动转向控制例如以当车辆在弯曲道路移动时使车辆位于车道中央。当LC系统启用时，LC控制系统可允许驾驶员注意力分散，或者甚至不。
12、用握住方向盘。LC系统可并入或与车辆中的电气动力转向EPS系统或与其结合使用。在这种配置中，LC系统可使用电子转向控制以使得车轮转向例如，使用电动机来使车辆的转向柱运动，并由此使车轮转向。通过其使用EPS系统，LC系统可车辆的位置维持在例如正讨论的车道中央。LC系统也可以用在例如车道变换的应用中。0006如下面更详细地提及的，当前的技术也可以延伸到相关的自动驾驶功能，例如车道保持辅助LKA和自动车道变换控制LXC。尽管车道定中LC将在此有时提及，该涉及应解读为也结合了相关的自动驾驶功能，例如这些车道保持辅助系统LKA和自动车道变换控制LXC。0007美国专利申请系列号12143439、名称为“。
13、PATHGENERATIONALGORITHMFORAUTOMATEDLANECENGERINGANDLANECHANGINGCONTROLSYSTEM用于自动车道定中和车道变换控制系统的路径生成算法”，和美国专利申请系列号12399317、名称为“MODELBASEDPREDICTIVECONTROLFORAUTOMATEDLANECENTERINGCHANGINGCONTROLSYSTEM基于对自动车道定中变换控制系统预测控制的模型”，两者均分配给本申请的受让人，并且两者均通过参考引入本文，其公开了提供用于在自动或半自动车辆中车道定中和车道变换的路径生成的系统和方法。说明书CN104163。
14、170A2/30页50008在LC系统使用电气动力转向EPS系统用于自动转向控制时，可能的是，EPS系统会失效例如，由于通讯系统失效，控制处理器崩溃，转向系统中的机械问题，等等。在这样的情形下，LC系统一旦失效则不能提供自动转向控制，因为系统控制车辆转向的能力会被切断。在一些情况中，EPS系统失效可导致系统的前轮锁止在它们当前的转向角位置，导致车辆事故的进一步风险。发明内容0009本公开涉及一种方法，用于在选择性地、独立地和或组合地使用与车辆的至少两个后轮相关联的多个电气驻车制动器EPB以及与车辆的至少两个后轮和车辆的两个前轮相关联的多个液压制动器的自主驾驶操纵的操作中根据需要控制车辆的方向。。
15、所述方法包括通过车内处理器确定以预定的方式使车辆改变方向所需要的总的制动力。所述方法还包括通过所述处理器确定所述多个电气驻车制动器EPB中的可应用电气驻车制动器EPB是否能够提供所需要的所述总的制动力。所述方法进一步包括如果确定所述可应用电气驻车制动器EPB能够提供所需要的所述总的制动力，则通过所述处理器提供制动命令，指示所述可应用电气驻车制动器EPB施加所述总的制动力。所述方法又进一步包括如果确定可应用电气驻车制动器EPB不能够单独提供所需要的所述总的制动力，则通过所述处理器确定所述多个电气驻车制动器EPB和所述多个液压制动器的最优整合，其包括确定将由所述多个液压制动器中在可应用前轮上的前液。
16、压制动器所提供的所述总的制动力的前部分，将由所述多个液压制动器中在可应用后轮上的后液压制动器所提供的所述总的制动力的后液压部分，以及将由所述多个电气驻车制动器EPB中在所述可应用后轮处的所述可应用电气驻车制动器EPB所提供的后EPB部分。0010在所述方法的相关实施例中，车辆还包括与车辆前轮的每个相关联的前电气驻车制动器EPB，并且，确定所述多个电气驻车制动器EPB和所述多个液压制动器的最优整合包括确定将由前EPB部分所提供的所述总的制动力的前部分，所述前EPB部分将由可应用前电气驻车制动器EPB提供。0011在所述方法的另一相关实施例中，自主驾驶操纵包括选自一种组的至少一个操纵，所述一种组包。
17、括车道定中LC、车道保持辅助LKA和车道变换控制LXC。0012在所述方法的另一相关实施例中，确定最优整合包括处理与后液压制动器相关联的斜坡阈值。0013在所述方法的另一相关实施例中，处理所述斜坡阈值包括命令所述可应用电气驻车制动器EPB立刻施加附加的力以补偿所述后液压制动器的斜坡上升。0014在所述方法的另一相关实施例中，操作还包括激活车辆的车道定中子系统；确定存在影响车辆电气动力转向子系统的失效状态；以及响应于确定存在失效状态，将车道定中子系统的操作从转向控制切换到差速制动控制。0015所述方法的另一相关实施例中，操作包括确定总的力的后EPB部分和总的力的后液压部分的应用是否将把对应于后液。
18、压制动器和可应用电气驻车制动器EPB的后轮胎放置在与所述后轮胎相关联的摩擦椭圆的外侧；以及确定总的力的前液压部分的应用是否将把对应于前液压制动器的前轮胎放置在与所述前轮胎相关联的摩擦椭圆的外侧。0016所述方法的另一相关实施例中，操作包括如果后轮胎和前轮胎二者都将通过所说明书CN104163170A3/30页6确定的力的应用被放置在其各自摩擦椭圆的外侧，则确定新的前后制动的分配以用于提供所确定的总的制动力。0017所述方法的另一相关实施例中，操作包括，如果后轮胎和前轮胎中只有一个将通过所确定的力的应用被放置在其各自摩擦椭圆的外侧则确定新的偏航力矩值，并基于新的力矩值确定将在车辆上实现的新的总的。
19、力。0018在另一方面，本公开涉及一种车辆系统，其包括处理器以及计算机可读媒介，计算机可读媒介具有指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行操作以用于选择性地使用车辆的多个电气驻车制动器EPB和多个液压制动器控制车辆方向。所述操作包括确定以预定的方式使车辆改变方向所需要的总的制动力。所述操作还包括确定所述多个电气驻车制动器EPB中的可应用电气驻车制动器EPB是否能够提供所需要的所述总的制动力。所述操作还包括如果确定所述可应用电气驻车制动器EPB能够提供所需要的所述总的制动力，则提供制动命令，指示所述可应用电气驻车制动器EPB施加所述总的制动力。并且所述操作包括如果确定可应用电气驻车制。
20、动器EPB不能够单独提供所需要的所述总的制动力，则确定所述多个电气驻车制动器EPB和所述多个液压制动器的最优整合，其包括确定将由所述多个液压制动器中在可应用前轮上的前液压制动器所提供的所述总的制动力的前部分，将由所述多个液压制动器中在可应用后轮上的后液压制动器所提供的所述总的制动力的后液压部分，以及将由所述多个电气驻车制动器EPB中在所述可应用后轮处的所述可应用电气驻车制动器EPB所提供的后EPB部分。0019在所述车辆系统的另一相关实施例中，车辆还包括与车辆前轮的每个相关联的前电气驻车制动器EPB，并且，确定所述多个电气驻车制动器EPB和所述多个液压制动器的最优整合的操作包括确定将由前EPB。
21、部分所提供的所述总的制动力的前部分，所述前EPB部分将由可应用前电气驻车制动器EPB提供。0020在所述计算机可读媒介的另一相关实施例中，确定最优整合的操作包括处理与后液压制动器相关联的斜坡阈值。0021在所述计算机可读媒介的另一相关实施例中，处理所述斜坡阈值包括命令所述可应用电气驻车制动器EPB立刻施加附加的力以补偿所述后液压制动器的斜坡上升。0022在所述车辆系统的另一相关实施例中，所述操作还包括确定总的力的后EPB部分和总的力的后液压部分的应用是否将把对应于后液压制动器和可应用电气驻车制动器EPB的后轮胎放置在与所述后轮胎相关联的摩擦椭圆的外侧；确定总的力的前液压部分的应用是否将把对应于。
22、前液压制动器的前轮胎放置在与所述前轮胎相关联的摩擦椭圆的外侧；以及如果后轮胎和前轮胎二者都将通过所确定的力的应用被放置在其各自摩擦椭圆的外侧，则确定新的前后制动的分配以用于提供所确定的总的制动力。0023在所述车辆系统的另一相关实施例中，所述操作还包括确定总的力的后EPB部分和总的力的后液压部分的应用是否将把对应于后液压制动器和可应用电气驻车制动器EPB的后轮胎放置在与所述后轮胎相关联的摩擦椭圆的外侧；确定总的力的前液压部分的应用是否将把对应于前液压制动器的前轮胎放置在与所述前轮胎相关联的摩擦椭圆的外侧；以及所述操作还包括如果后轮胎和前轮胎中只有一个将通过所确定的力的应用被放置在其各自摩擦椭圆。
23、的外侧则确定新的偏航力矩值，并基于新的力矩值确定将在车辆上实现的新的总的力。说明书CN104163170A4/30页70024在又一另外方面，本公开涉及一种计算机可读存储装置，其包括指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行操作以用于选择性地使用车辆的多个电气驻车制动器EPB和多个液压制动器控制车辆方向。所述操作包括确定以预定的方式使车辆改变方向所需要的总的制动力。所述操作还包括确定所述多个电气驻车制动器EPB中的可应用电气驻车制动器EPB是否能够提供所需要的所述总的制动力。所述操作进一步包括如果确定所述可应用电气驻车制动器EPB能够提供所需要的所述总的制动力，则提供制动命令，指示所。
24、述可应用电气驻车制动器EPB施加所述总的制动力。并且所述操作包括如果确定可应用电气驻车制动器EPB不能够单独提供所需要的所述总的制动力，则确定所述多个电气驻车制动器EPB和所述多个液压制动器的最优整合，其包括确定将由所述多个液压制动器中在可应用前轮上的前液压制动器所提供的所述总的制动力的前部分，将由所述多个液压制动器中在可应用后轮上的后液压制动器所提供的所述总的制动力的后液压部分，以及将由所述多个电气驻车制动器EPB中在所述可应用后轮处的所述可应用电气驻车制动器EPB所提供的后EPB部分。0025在所述计算机可读存储装置的另一相关实施例中，车辆还包括与车辆前轮的每个相关联的前电气驻车制动器EP。
25、B，并且，确定所述多个电气驻车制动器EPB和所述多个液压制动器的最优整合的操作包括确定将由前EPB部分所提供的所述总的制动力的前部分，所述前EPB部分将由可应用前电气驻车制动器EPB提供。0026在所述计算机可读存储装置的另一相关实施例中，确定最优整合的操作包括处理与后液压制动器相关联的斜坡阈值；并且处理所述斜坡阈值包括命令所述可应用电气驻车制动器EPB立刻施加附加的力以补偿所述后液压制动器的斜坡上升。0027在所述计算机可读存储装置的另一相关实施例中，确定最优整合的操作包括处理与后液压制动器相关联的斜坡阈值；并且所述操作还包括I激活车辆的车道定中子系统，II确定存在影响车辆电子动力转向子系统。
26、的失效状态，以及III响应于确定存在失效状态，将车道定中子系统的操作从转向控制切换到差速制动控制。0028在所述计算机可读存储装置的另一相关实施例中，所述操作还包括确定总的力的后EPB部分和总的力的后液压部分的应用是否将把对应于后液压制动器和可应用电气驻车制动器EPB的后轮胎放置在与所述后轮胎相关联的摩擦椭圆的外侧；以及确定总的力的前液压部分的应用是否将把对应于前液压制动器的前轮胎放置在与所述前轮胎相关联的摩擦椭圆的外侧。0029本技术的另一个实施例提供了一种用于车道定中LC控制的失效安全系统，其可以用于例如汽车的车辆中。在这样的示例性实施例中，一种差速制动系统和方法可应用为用于LC控制系统的。
27、失效安全。0030在本技术的一个实施例中，当车辆的电气动力转向EPS或自动动力转向APS系统失效时，应用差速制动的冗余机构可被触发。在这样的示例中，仅当EPS系统未能运行时用于LC系统的差速制动控制才可激活。0031用于失效安全的车道定中方法可包括监测车辆EPS系统的失效，并且，一旦确定EPS系统发生失效时，则将车道定中系统的控制流从车道定中系统的转向控制器切换到差速制动控制器，其中差速制动控制器可向差速制动系统输出差速制动命令例如以向车辆车轮施加制动力，因此车辆跟随对于车道定中而确定的期望路径。说明书CN104163170A5/30页80032用于车道定中系统的失效安全性能的系统，可包括与差。
28、速制动系统联接的差速制动控制器，以及与差速制动控制器联接的监控元件，该监控元件配置为监控车辆EPS系统的失效，并且一旦确定失效发生时，则将车道定中系统的输出切换到差速制动控制器的输出，其中，差速制动控制器的输出为差速制动系统提供制动命令，以用于向车辆的车轮施加制动力，并且其中，通过制动力的应用，车辆跟随或至少更好地逼近对于车道定中操作而确定的期望路径。0033非暂存性计算机可读媒介可具有存储在媒介上的指令，其在由处理器执行时可导致处理器执行这里描述的方法。0034根据该技术的实施例的方法、系统以及非暂存性计算机可读媒介，可确定由LC控制系统所需要的偏航力矩。用于车辆的偏航力矩代表抵抗车辆重心的。
29、力的量，其可施加给车辆以使得车辆转向或枢转并且改变其朝向取向。基于确定的偏航力矩，该方法可计算一序列的施加于车辆车轮上的差速制动力。该方法和系统可根据一序列的差速制动力维持车辆运动达一种时期，例如接下来的T秒例如，接下来的3秒，可调整，其允许驾驶员在这个时期内取回转向控制。0035在根据本技术的实施例的方法、系统以及非暂存性计算机可读媒介中，车道定中系统可生成且失效安全系统可使用确定期望路径和预测路径以用于使车辆运动的元件。例如，车道定中系统的车道标志检测系统可识别道路中的车道标志其将道路划分为车道。车道定中系统的期望路径生成模块可根据车辆动态例如车辆质量、惯性、尺寸等和检测到的车道标志生成平。
30、滑的用于车道定中的期望路径例如生成平滑的从当前车辆位置至车道中央的路径，作为示例。车道定中系统的被预测路径预测系统可基于当前的车辆动态例如车辆速度、偏航率，以及转向角车辆前轮从与车辆侧部平行而转向的量生成车辆预测的未来路径。0036在车道定中系统中，车道定中转向控制器通过对电气动力转向EPS系统施加命令以使车辆运动到确定的车道中央以及，例如，随着车辆的运动将其在车道中定中来控制车辆的转向角。然而，在EPS系统失效的情形中，LC系统可能突然不能改变转向角。0037然而，本技术的实施例可设置成在检测到转向系统失效的情形中监管功能可切换到失效安全制动控制器，其例如可使用差速制动来控制车辆，并且例如将。
31、车辆保持在车道中。0038在应用差速制动控制以保持期望的车道中车辆定位时，失效安全系统可使用可获得的期望路径和预测路径信息其为例如来自车道控制器系统元件的或者由失效安全系统源生成的来找到一序列制动命令以用于车辆的可用车轮。例如，失效安全系统可找到制动命令序列，如，FLEFTFRONTWHEELT、FRIGHTFRONTWHEELT、FLEFTREARWHEELT、FRIGHTREARWHEELT，其在使车辆期望路径和预测路径的差最小化的时间间隔例如0，T内。0039例如，根据本技术的实施例的失效安全差速制动控制器可产生用于每个车轮的制动命令以使车辆期望路径和车辆预测路径之间的方向和偏移误差例如。
32、，车辆朝向和横向偏移位置的差最小化。0040为了使车辆期望路径和预测路径之间的这种取向和偏移误差最小化，根据本技术的实施例的失效安全差速制动控制器可以使用成本函数，其中车辆期望路径和预测路径之间的取向和偏移误差根据车辆的偏航力矩值而最小化。说明书CN104163170A6/30页90041如上所述，车辆的偏航力矩代表对抗车辆重心的力的量，其可施加给车辆以使得车辆转向或枢转并且改变车辆的偏航，或者朝向。其中，偏航力矩可根据最小化车辆期望路径和预测路径之间的差的成本函数来确定，当施加偏航力矩力时，可使车辆运动或保持在使车辆期望和预测路径之间的差最小化的路径上。由此，通过生成力以产生确定的偏航力矩，。
33、车辆将朝向期望的路径运动，或者停留在期望的路径中。0042本技术的实施例可提供通过失效安全差速制动机构而施加的差速制动力，以施加由偏航力矩指示的力。0043一旦确定了偏航力矩，根据本技术实施例的失效安全差速制动控制器可使用偏航力矩计算施加在差速制动中的总的前和后制动力FTOTAL。该总的前和后制动力可计算用于车辆右手侧FTOTALRHS或车辆左手侧FTOTALLHS的车轮。0044注意到的是，偏航力矩可引导车辆车辆顺时针CW或逆时针CCW转向，或者偏航力矩可确定车辆可能根本不转向。0045例如，偏航力矩为负可指示车辆应该顺时针转向以向期望的车道定中保持或运动。为了让车辆在顺时针方向转向，失效安。
34、全系统可仅施加差速制动力给车辆右手侧的车轮，在这种情况下，仅有非常少或者没有制动力可施加给车辆左手侧的车轮。0046相应地，偏航力矩为正代表车辆车辆应该逆时针转向以向期望的车道定中保持或运动。为了让车辆在逆时针方向转向，失效安全系统可仅施加差速制动力给车辆左手侧的车轮，在这种情况下，仅有非常少或者没有制动力可施加给车辆右手侧的车轮。0047因此，使用具有四个车轮的车辆的示例例如汽车，根据偏航力矩计算的总的力可确定用于四轮车辆的一个前和一个后车轮即，车辆右手侧例如，用于CW转向运动或车辆左手侧例如，用于CCW转向运动的前和后轮。0048使用根据偏航力矩确定的最终的总的力，失效安全差速制动控制器可。
35、之后确定分配率值来分配该总的制动力例如在车辆的前和后轮之间，其中该分配率值可基于例如负载和横向加速度的考虑因事项来确定。一个示例性的率可以是为车辆正常模式制动所设定的生产率。使用分配率按比例分配该总的制动力可根据峰值牵引力例如，牵引制动控制系统可以获得的最大纵向力调整前和后轮的制动转矩输出。正确地配比可探求同时将两个轮轴前和后轮提出到锁定点轮轴与其车轮在此不转动的点。0049失效安全差速制动控制器可之后确定组合的制动和转向力是否在用于车辆车轮的摩擦椭圆的内侧使用轮胎的摩擦系数，等等。如果需要，差速制动控制器可修改总的力的分配率或者，如果需要，重新计算偏航力矩和所述总的力的值，使得施加的力适合于。
36、车辆稳定性的参数内。0050利用所确定的力的分配，失效安全差速制动控制器可访问差速制动系统以使得所述力施加给制动器。例如，失效安全差速制动控制器可以时间间隔例如T秒，如3秒，其为可被调整或改变的值地生成用于车辆可用车轮的一序列制动命令，以对于车辆操作员提供时间来取回转向控制。0051方案1、一种方法，用于与选择性地、独立地和或组合地使用与车辆的至少两个后轮相关联的多个电气驻车制动器EPB以及与车辆的至少两个后轮和车辆的两个前轮相关联的多个液压制动器的自主驾驶操纵的操作相结合地根据需要控制车辆的方向，所述方法包括说明书CN104163170A7/30页100052通过车内处理器确定以预定的方式使。
37、车辆改变方向所需要的总的制动力；0053通过所述处理器确定所述多个电气驻车制动器EPB中的可应用电气驻车制动器EPB是否能够提供所需要的所述总的制动力；0054如果确定所述可应用电气驻车制动器EPB能够提供所需要的所述总的制动力，则通过所述处理器提供制动命令，指示所述可应用电气驻车制动器EPB施加所述总的制动力；以及0055如果确定可应用电气驻车制动器EPB不能够单独提供所需要的所述总的制动力，则通过所述处理器确定所述多个电气驻车制动器EPB和所述多个液压制动器的最优整合，其包括确定将由所述多个液压制动器中在可应用前轮上的前液压制动器所提供的所述总的制动力的前部分，将由所述多个液压制动器中在可。
38、应用后轮上的后液压制动器所提供的所述总的制动力的后液压部分，以及将由所述多个电气驻车制动器EPB中在所述可应用后轮处的所述可应用电气驻车制动器EPB所提供的后EPB部分。0056方案2、如方案1所述的方法，其中，车辆还包括与车辆前轮的每个相关联的前电气驻车制动器EPB，并且，确定所述多个电气驻车制动器EPB和所述多个液压制动器的最优整合包括确定将由前EPB部分所提供的所述总的制动力的前部分，所述前EPB部分将由可应用前电气驻车制动器EPB提供。0057方案3、如方案1所述的方法，其中，自主驾驶操纵包括选自一种组的至少一个操纵，所述一种组包括车道定中LC、车道保持辅助LKA和车道变换控制LXC。。
39、0058方案4、如方案1所述的方法，其中，确定最优整合包括处理与后液压制动器相关联的斜坡阈值。0059方案5、如方案4所述的方法，其中，处理所述斜坡阈值包括命令所述可应用电气驻车制动器EPB立刻施加附加的力以补偿所述后液压制动器的斜坡上升。0060方案6、如方案1所述的方法，还包括0061激活车辆的车道定中子系统；0062确定存在影响车辆电气动力转向子系统的失效状态；并且0063响应于确定存在失效状态，将车道定中子系统的操作从转向控制切换到差速制动控制。0064方案7、如方案1所述的方法，还包括0065确定总的力的后EPB部分和总的力的后液压部分的应用是否将把对应于后液压制动器和可应用电气驻车。
40、制动器EPB的后轮胎放置在与所述后轮胎相关联的摩擦椭圆的外侧；以及0066确定总的力的前液压部分的应用是否将把对应于前液压制动器的前轮胎放置在与所述前轮胎相关联的摩擦椭圆的外侧。0067方案8、如方案7所述的方法，还包括如果后轮胎和前轮胎二者都将通过所确定的力的应用被放置在其各自摩擦椭圆的外侧，则确定新的前/后制动的分配以用于提供所确定的总的制动力。0068方案9、如方案7所述的方法，还包括，如果后轮胎和前轮胎中只有一个将通过所确定的力的应用被放置在其各自摩擦椭圆的外侧则确定新的偏航力矩值，并基于新的力矩值确定将在车辆上实现的新的总的力。说明书CN104163170A108/30页110069。
41、方案10、一种车辆系统，包括0070处理器；以及0071计算机可读媒介，其具有指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行操作以用于选择性地使用车辆的多个电气驻车制动器EPB和多个液压制动器控制车辆方向，所述操作包括0072确定以预定的方式使车辆改变方向所需要的总的制动力；0073确定所述多个电气驻车制动器EPB中的可应用电气驻车制动器EPB是否能够提供所需要的所述总的制动力；0074如果确定所述可应用电气驻车制动器EPB能够提供所需要的所述总的制动力，则提供制动命令，指示所述可应用电气驻车制动器EPB施加所述总的制动力；以及0075如果确定可应用电气驻车制动器EPB不能够单独提供所需。
42、要的所述总的制动力，则确定所述多个电气驻车制动器EPB和所述多个液压制动器的最优整合，其包括确定将由所述多个液压制动器中在可应用前轮上的前液压制动器所提供的所述总的制动力的前部分，将由所述多个液压制动器中在可应用后轮上的后液压制动器所提供的所述总的制动力的后液压部分，以及将由所述多个电气驻车制动器EPB中在所述可应用后轮处的所述可应用电气驻车制动器EPB所提供的后EPB部分。0076方案11、如方案10所述的系统，其中，车辆还包括与车辆前轮的每个相关联的前电气驻车制动器EPB，并且，确定所述多个电气驻车制动器EPB和所述多个液压制动器的最优整合的操作包括确定将由前EPB部分所提供的所述总的制动。
43、力的前部分，所述前EPB部分将由可应用前电气驻车制动器EPB提供。0077方案12、如方案10所述的系统，其中，确定最优整合的操作包括处理与后液压制动器相关联的斜坡阈值。0078方案13、如方案12所述的系统，其中，处理所述斜坡阈值包括命令所述可应用电气驻车制动器EPB立刻施加附加的力以补偿所述后液压制动器的斜坡上升。0079方案14、如方案10所述的系统，其中，所述操作还包括0080确定总的力的后EPB部分和总的力的后液压部分的应用是否将把对应于后液压制动器和可应用电气驻车制动器EPB的后轮胎放置在与所述后轮胎相关联的摩擦椭圆的外侧；0081确定总的力的前液压部分的应用是否将把对应于前液压制。
44、动器的前轮胎放置在与所述前轮胎相关联的摩擦椭圆的外侧；以及0082如果后轮胎和前轮胎二者都将通过所确定的力的应用被放置在其各自摩擦椭圆的外侧，则确定新的前后制动的分配以用于提供所确定的总的制动力。0083方案15、如方案10所述的系统，其中0084确定总的力的后EPB部分和总的力的后液压部分的应用是否将把对应于后液压制动器和可应用电气驻车制动器EPB的后轮胎放置在与所述后轮胎相关联的摩擦椭圆的外侧；0085确定总的力的前液压部分的应用是否将把对应于前液压制动器的前轮胎放置在与所述前轮胎相关联的摩擦椭圆的外侧；以及0086所述操作还包括如果后轮胎和前轮胎中只有一个将通过所确定的力的应用被放说明书。
45、CN104163170A119/30页12置在其各自摩擦椭圆的外侧则确定新的偏航力矩值，并基于新的力矩值确定将在车辆上实现的新的总的力。0087方案16、一种计算机可读存储装置，包括指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行操作以用于选择性地使用车辆的多个电气驻车制动器EPB和多个液压制动器控制车辆方向，所述操作包括0088确定以预定的方式使车辆改变方向所需要的总的制动力；0089确定所述多个电气驻车制动器EPB中的可应用电气驻车制动器EPB是否能够提供所需要的所述总的制动力；0090如果确定所述可应用电气驻车制动器EPB能够提供所需要的所述总的制动力，则提供制动命令，指示所述可应用。
46、电气驻车制动器EPB施加所述总的制动力；以及0091如果确定可应用电气驻车制动器EPB不能够单独提供所需要的所述总的制动力，则确定所述多个电气驻车制动器EPB和所述多个液压制动器的最优整合，其包括确定将由所述多个液压制动器中在可应用前轮上的前液压制动器所提供的所述总的制动力的前部分，将由所述多个液压制动器中在可应用后轮上的后液压制动器所提供的所述总的制动力的后液压部分，以及将由所述多个电气驻车制动器EPB中在所述可应用后轮处的所述可应用电气驻车制动器EPB所提供的后EPB部分。0092方案17、如方案16所述的计算机可读存储装置，其中，车辆还包括与车辆前轮的每个相关联的前电气驻车制动器EPB，。
47、并且，确定所述多个电气驻车制动器EPB和所述多个液压制动器的最优整合的操作包括确定将由前EPB部分所提供的所述总的制动力的前部分，所述前EPB部分将由可应用前电气驻车制动器EPB提供。0093方案18、如方案16所述的计算机可读存储装置，其中0094确定最优整合的操作包括处理与后液压制动器相关联的斜坡阈值；以及0095处理所述斜坡阈值包括命令所述可应用电气驻车制动器EPB立刻施加附加的力以补偿所述后液压制动器的斜坡上升。0096方案19、如方案16所述的计算机可读存储装置，其中0097确定最优整合的操作包括处理与后液压制动器相关联的斜坡阈值；以及0098所述操作还包括0099激活车辆的车道定中。
48、子系统；0100确定存在影响车辆电子动力转向子系统的失效状态；并且0101响应于确定存在失效状态，将车道定中子系统的操作从转向控制切换到差速制动控制。0102方案20、如方案16所述的计算机可读存储装置，其中，所述操作还包括0103确定总的力的后EPB部分和总的力的后液压部分的应用是否将把对应于后液压制动器和可应用电气驻车制动器EPB的后轮胎放置在与所述后轮胎相关联的摩擦椭圆的外侧；以及0104确定总的力的前液压部分的应用是否将把对应于前液压制动器的前轮胎放置在与所述前轮胎相关联的摩擦椭圆的外侧。0105本技术的其它方面将在下文中部分显明且被部分指出。说明书CN104163170A1210/3。
49、0页13附图说明0106图1以示意性的形式示出了示例性车辆，具有根据本技术实施例的用于车道定中系统的差速制动失效安全控制。0107图2以框图的形式示出了根据本技术实施例的用于车道定中系统的差速制动失效安全控制的元件。0108图3以框图的形式示出了根据本技术实施例的并入到车道定中系统中的差速制动失效安全控制。0109图4示出了在道路上行驶的车辆，其示出根据本技术实施例的期望路径和预测路径用于确定偏航力矩。0110图5示出了用于根据本技术实施例的差速制动失效安全控制的处理流程。0111图6示出了根据本技术实施例的相对于车道中央的车辆位置的横向动态。0112图7和8示出了根据本技术实施例的基于偏航力矩值的顺时针和逆时针差速制动。0113图9示出了根据另一个实施例的车辆，其包括电气驻车制动器EPB，以及液压制动器。0114图10示出了对于选择性地使用电气驻车制动器EPB和液压制动器的差速制动控制的处理流程。0115将理解的是，为了简单和清晰的阐释，在附图中示出的元件并不需要按比例绘制。例如，为了清晰，所述元件中某些的尺寸可以相对于其它元件扩大。此外，认为是适当时，附图标记可以在附图中被重复来指示相应的或相似的元件。具体实施方式0116根据要求，在此公开本公开详细的实施例。公开的实施例仅仅是示例，其。