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1、(10)申请公布号 CN 103101538 A (43)申请公布日 2013.05.15 CN 103101538 A *CN103101538A* (21)申请号 201210445922.4 (22)申请日 2012.11.09 13/293,711 2011.11.10 US B60W 30/18(2012.01) B60W 40/10(2012.01) (71)申请人 通用汽车环球科技运作有限责任公 司 地址 美国密执安州 (72)发明人 K.A. 维伦科特 D. 李 (74)专利代理机构 中国专利代理(香港)有限公 司 72001 代理人 刘桢 谭祐祥 (54) 发明名称 驱动轮扭。
2、矩估计系统和方法 (57) 摘要 本发明涉及驱动轮扭矩估计系统和方法。车 轮位置确定模块基于使用第一和第二车轮速度传 感器产生的第一和第二信号确定第一和第二车轮 位置。第一和第二车轮速度传感器基于车辆的驱 动轮的旋转分别产生第一和第二信号。车轮位置 确定模块基于使用第三和第四车轮速度传感器产 生的第三和第四信号确定第三和第四车轮位置。 第三和第四车轮速度传感器基于车辆的其它车轮 的旋转分别产生第三和第四信号。第一平均值确 定模块确定第一和第二车轮位置的第一平均值。 第二平均值确定模块确定第三和第四车轮位置的 第二平均值。估计模块基于第一和第二平均值选 择性地产生在驱动轮处的扭矩的估计值。 (3。
3、0)优先权数据 (51)Int.Cl. 权利要求书 2 页 说明书 10 页 附图 6 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书2页 说明书10页 附图6页 (10)申请公布号 CN 103101538 A CN 103101538 A *CN103101538A* 1/2 页 2 1. 一种用于车辆的系统， 包括 ： 车轮位置确定模块， 其 ： 基于使用第一和第二车轮速度传感器产生的第一和第二信号而确定第一和第二车轮 位置， 其中， 所述第一和第二车轮速度传感器基于所述车辆的驱动轮的旋转分别产生所述第 一和第二信号 ； 并且 基于使用第三和第四车轮速度传感器。
4、产生的第三和第四信号而确定第三和第四车轮 位置， 其中， 所述第三和第四车轮速度传感器基于所述车辆的其它车轮的旋转分别产生所述 第三和第四信号 ； 第一平均值确定模块， 其基于所述第一和第二车轮位置确定第一平均车轮位置 ； 第二平均值确定模块， 其基于所述第三和第四车轮位置确定第二平均车轮位置 ； 估计模块， 其基于所述第一和第二平均车轮位置选择性地产生在所述驱动轮处的扭矩 的估计值 ； 以及 控制模块， 其基于所述扭矩的所述估计值选择性地调整所述车辆的至少一个操作参 数。 2. 根据权利要求 1 所述的系统， 其中， 所述扭矩估计模块进一步基于变矩系数产生所 述扭矩的所述估计值。 3. 根据。
5、权利要求 2 所述的系统， 其中， 所述扭矩估计模块将所述扭矩的所述估计值设 置为等于所述变矩系数与在所述第一和第二平均车轮位置之间的差值的乘积。 4.根据权利要求1所述的系统， 还包括启用/禁用模块， 其在车辆速度小于预定速度时 禁用所述估计模块， 其中， 所述预定速度大于零。 5. 根据权利要求 4 所述的系统， 还包括 ： 车轮速度确定模块， 其分别基于所述第一、 第二、 第三和第四车轮位置而确定第一、 第 二、 第三和第四车轮速度 ； 以及 车辆速度确定模块， 其基于所述第一、 第二、 第三和第四车轮速度中的至少一个确定所 述车辆速度。 6.根据权利要求1所述的系统， 还包括启用/禁用。
6、模块， 其在车轮滑转量小于预定值时 禁用所述估计模块， 其中， 所述预定值大于零。 7. 根据权利要求 6 所述的系统， 还包括 ： 车轮速度确定模块， 其分别基于所述第一、 第二、 第三和第四车轮位置而确定第一、 第 二、 第三和第四车轮速度 ； 以及 车轮滑转量确定模块， 其基于所述第一、 第二、 第三和第四车轮速度中的至少一个确定 所述车轮滑转量。 8. 根据权利要求 1 所述的系统， 其中， 所述控制模块基于所述扭矩的所述估计值选择 性地调整所述车辆的发动机的至少一个操作参数。 9. 根据权利要求 1 所述的系统， 其中， 所述控制模块基于所述扭矩的所述估计值选择 权 利 要 求 书 。
7、CN 103101538 A 2 2/2 页 3 性地调整所述车辆的变速器的至少一个操作参数。 10. 一种用于车辆的方法， 包括 ： 基于使用第一和第二车轮速度传感器产生的第一和第二信号而确定第一和第二车轮 位置， 其中， 所述第一和第二车轮速度传感器基于所述车辆的驱动轮的旋转分别产生所述第 一和第二信号 ； 基于使用第三和第四车轮速度传感器产生的第三和第四信号而确定第三和第四车轮 位置， 其中， 所述第三和第四车轮速度传感器基于所述车辆的其它车轮的旋转分别产生所述 第三和第四信号 ； 基于所述第一和第二车轮位置确定第一平均车轮位置 ； 基于所述第三和第四车轮位置确定第二平均车轮位置 ； 基。
8、于所述第一和第二平均车轮位置选择性地产生在所述驱动轮处的扭矩的估计值 ； 以 及 基于所述扭矩的所述估计值选择性地调整所述车辆的至少一个操作参数。 权 利 要 求 书 CN 103101538 A 3 1/10 页 4 驱动轮扭矩估计系统和方法 技术领域 0001 本发明涉及内燃机， 并且更具体而言涉及扭矩估计系统和方法。 背景技术 0002 在此提供的背景技术描述用于总体上介绍本发明的背景。 目前署名的发明人的工 作就其在该背景部分中描述的程度以及在其描述在提交时不会以其它方式被认为现有技 术的方面， 既不明确地也不隐含地认为是破坏本发明的现有技术。 0003 内燃机燃烧空气燃料混合物以产生。
9、驱动扭矩。 由发动机输出的扭矩可提供至变速 器。输入到变速器的扭矩可经由变速器内的所选档位传递通过变速器。差速器接收由变速 器输出的扭矩并将扭矩供应至半轴。半轴驱动车辆的车轮以推进车辆。 0004 一个或多个车辆控制模块可以在控制相关车辆系统的过程中使用扭矩数据。 仅作 为示例， 变速器控制模块可基于扭矩数据控制换档的性能。基于扭矩数据控制如何进行换 档可以帮助限制车辆的乘客舱内感受到的噪音、 振动和 / 或刺耳声。变速器控制模块也可 将扭矩数据用于一种或多种其它原因， 例如以检测阻滞条件， 这可以用来确定离合器的填 充时间。 发明内容 0005 车轮位置确定模块基于使用第一和第二车轮速度传感。
10、器产生的第一和第二信号 确定第一和第二车轮位置。 第一和第二车轮速度传感器基于车辆的驱动轮的旋转分别产生 第一和第二信号。 车轮位置确定模块基于使用第三和第四车轮速度传感器产生的第三和第 四信号确定第三和第四车轮位置。 第三和第四车轮速度传感器基于车辆的其它车轮的旋转 分别产生第三和第四信号。第一平均值确定模块确定第一和第二车轮位置的第一平均值。 第二平均值确定模块确定第三和第四车轮位置的第二平均值。 估计模块基于第一和第二平 均值选择性地产生在驱动轮处的扭矩的估计值。 0006 一种用于车辆的方法包括 ： 基于使用第一和第二车轮速度传感器产生的第一和第 二信号确定第一和第二车轮位置， 其中，。
11、 第一和第二车轮速度传感器基于车辆的驱动轮的 旋转分别产生第一和第二信号 ； 基于使用第三和第四车轮速度传感器产生的第三和第四信 号确定第三和第四车轮位置， 其中， 第三和第四车轮速度传感器基于车辆的其它车轮的旋 转分别产生第三和第四信号 ； 基于第一和第二车轮位置确定第一平均车轮位置 ； 基于第三 和第四车轮位置确定第二平均车轮位置 ； 基于第一和第二平均车轮位置选择性地产生在驱 动轮处的扭矩的估计值 ； 以及基于扭矩的估计值选择性地调整车辆的至少一个操作参数。 0007 本发明提供下列技术方案。 0008 技术方案 1. 一种用于车辆的系统， 包括 ： 车轮位置确定模块， 其 ： 基于使用。
12、第一和第二车轮速度传感器产生的第一和第二信号而确定第一和第二车轮 位置， 说 明 书 CN 103101538 A 4 2/10 页 5 其中， 所述第一和第二车轮速度传感器基于所述车辆的驱动轮的旋转分别产生所述第 一和第二信号 ； 并且 基于使用第三和第四车轮速度传感器产生的第三和第四信号而确定第三和第四车轮 位置， 其中， 所述第三和第四车轮速度传感器基于所述车辆的其它车轮的旋转分别产生所述 第三和第四信号 ； 第一平均值确定模块， 其基于所述第一和第二车轮位置确定第一平均车轮位置 ； 第二平均值确定模块， 其基于所述第三和第四车轮位置确定第二平均车轮位置 ； 估计模块， 其基于所述第一和。
13、第二平均车轮位置选择性地产生在所述驱动轮处的扭矩 的估计值 ； 以及 控制模块， 其基于所述扭矩的所述估计值选择性地调整所述车辆的至少一个操作参 数。 0009 技术方案 2. 根据技术方案 1 所述的系统， 其中， 所述扭矩估计模块进一步基于变 矩系数产生所述扭矩的所述估计值。 0010 技术方案 3. 根据技术方案 2 所述的系统， 其中， 所述扭矩估计模块将所述扭矩的 所述估计值设置为等于所述变矩系数与在所述第一和第二平均车轮位置之间的差值的乘 积。 0011 技术方案 4. 根据技术方案 1 所述的系统， 还包括启用 / 禁用模块， 其在车辆速度 小于预定速度时禁用所述估计模块， 其中。
14、， 所述预定速度大于零。 0012 技术方案 5. 根据技术方案 4 所述的系统， 还包括 ： 车轮速度确定模块， 其分别基于所述第一、 第二、 第三和第四车轮位置而确定第一、 第 二、 第三和第四车轮速度 ； 以及 车辆速度确定模块， 其基于所述第一、 第二、 第三和第四车轮速度中的至少一个确定所 述车辆速度。 0013 技术方案 6. 根据技术方案 1 所述的系统， 还包括启用 / 禁用模块， 其在车轮滑转 量小于预定值时禁用所述估计模块， 其中， 所述预定值大于零。 0014 技术方案 7. 根据技术方案 6 所述的系统， 还包括 ： 车轮速度确定模块， 其分别基于所述第一、 第二、 第。
15、三和第四车轮位置而确定第一、 第 二、 第三和第四车轮速度 ； 以及 车轮滑转量确定模块， 其基于所述第一、 第二、 第三和第四车轮速度中的至少一个确定 所述车轮滑转量。 0015 技术方案 8. 根据技术方案 1 所述的系统， 其中， 所述控制模块基于所述扭矩的所 述估计值选择性地调整所述车辆的发动机的至少一个操作参数。 0016 技术方案 9. 根据技术方案 1 所述的系统， 其中， 所述控制模块基于所述扭矩的所 述估计值选择性地调整所述车辆的变速器的至少一个操作参数。 0017 技术方案 10. 根据技术方案 1 所述的系统， 其中， 所述控制模块基于所述扭矩的 所述估计值选择性地调整离。
16、合器压力。 说 明 书 CN 103101538 A 5 3/10 页 6 0018 技术方案 11. 一种用于车辆的方法， 包括 ： 基于使用第一和第二车轮速度传感器产生的第一和第二信号而确定第一和第二车轮 位置， 其中， 所述第一和第二车轮速度传感器基于所述车辆的驱动轮的旋转分别产生所述第 一和第二信号 ； 基于使用第三和第四车轮速度传感器产生的第三和第四信号而确定第三和第四车轮 位置， 其中， 所述第三和第四车轮速度传感器基于所述车辆的其它车轮的旋转分别产生所述 第三和第四信号 ； 基于所述第一和第二车轮位置确定第一平均车轮位置 ； 基于所述第三和第四车轮位置确定第二平均车轮位置 ； 基。
17、于所述第一和第二平均车轮位置选择性地产生在所述驱动轮处的扭矩的估计值 ； 以 及 基于所述扭矩的所述估计值选择性地调整所述车辆的至少一个操作参数。 0019 技术方案 12. 根据技术方案 11 所述的方法， 还包括进一步基于变矩系数产生所 述扭矩的所述估计值。 0020 技术方案 13. 根据技术方案 12 所述的方法， 还包括将所述扭矩的所述估计值设 置为等于所述变矩系数与在所述第一和第二平均车轮位置之间的差值的乘积。 0021 技术方案 14. 根据技术方案 11 所述的方法， 还包括当车辆速度小于预定速度时 禁用所述选择性地产生所述估计值， 其中， 所述预定速度大于零。 0022 技术。
18、方案 15. 根据技术方案 14 所述的方法， 还包括 ： 基于所述第一、 第二、 第三和第四车轮位置而分别确定第一、 第二、 第三和第四车轮速 度 ； 以及 基于所述第一、 第二、 第三和第四车轮速度中的至少一个确定所述车辆速度。 0023 技术方案 16. 根据技术方案 11 所述的方法， 还包括当车轮滑转量大于预定值时 禁用所述选择性地产生所述估计值， 其中， 所述预定值大于零。 0024 技术方案 17. 根据技术方案 16 所述的方法， 还包括 ： 基于所述第一、 第二、 第三和第四车轮位置而分别确定第一、 第二、 第三和第四车轮速 度 ； 以及 基于所述第一、 第二、 第三和第四车。
19、轮速度中的至少一个确定所述车辆滑转量。 0025 技术方案 18. 根据技术方案 11 所述的方法， 还包括基于所述扭矩的所述估计值 选择性地调整所述车辆的发动机的至少一个操作参数。 0026 技术方案 19. 根据技术方案 11 所述的方法， 还包括基于所述扭矩的所述估计值 选择性地调整所述车辆的变速器的至少一个操作参数。 0027 技术方案 20. 根据技术方案 11 所述的方法， 还包括基于所述扭矩的所述估计值 选择性地调整离合器压力。 0028 本发明进一步的适用范围将通过下文提供的详细描述而变得显而易见。应当理 说 明 书 CN 103101538 A 6 4/10 页 7 解， 详。
20、细描述和具体示例仅意图用于举例说明， 而并非意图限制本方面的范围。 附图说明 0029 通过详细描述和附图将会更全面地理解本发明， 附图中 ： 图 1 是根据本发明的示例车辆系统的功能框图 ； 图 2 是根据本发明的示例变速器控制模块的功能框图 ； 图 3 是根据本发明的示例车轮速度确定模块的功能框图 ； 图 4 是作为时间的函数的示例车轮速度信号的量值的曲线图 ； 图 5 是根据本发明的示例扭矩估计模块的功能框图 ； 以及 图 6 是根据本发明的描绘估计在车辆的驱动轮处的扭矩的示例方法的流程图。 具体实施方式 0030 以下的描述实质上仅仅是示例性的并且决不意图限制本发明、 其应用或用途。为。
21、 了清楚起见， 在附图中将使用相同的附图标记标识相似的元件。如本文所用， 短语 A、 B 和 C 中的至少一个应当被解释为是指使用非排他逻辑 “或” 的逻辑 (A 或 B 或 C)。应当理解， 在 不改变本发明的原理的情况下， 可以以不同顺序执行方法中的步骤。 0031 如本文所用， 术语模块可以指属于或包括 ： 专用集成电路 (ASIC) ； 电子电路 ； 组合 逻辑电路 ； 现场可编程门阵列 (FPGA) ； 执行代码的处理器 ( 共享、 专用或成组 ) ； 提供所描 述功能的其它合适的部件 ； 或以上的一些或全部的组合， 例如在片上系统中。 术语模块可包 括存储由处理器执行的代码的存储器。
22、 ( 共享、 专用或成组 )。 0032 如在上面所使用的术语代码可包括软件、 固件和 / 或微代码并可指程序、 例程、 函 数、 类和 / 或对象。如在上面所使用的术语 “共享” 意味着来自多个模块的一些或全部代码 可使用单个 ( 共享 ) 处理器来执行。此外， 来自多个模块的一些或全部代码可由单个 ( 共 享 ) 存储器来存储。如在上面所使用的术语 “分组” 意味着来自单个模块的一些或全部代 码可使用一组处理器或一组执行引擎来执行。例如， 多核和 / 或多线程处理器可被认为是 执行引擎。 在多个实施方式中， 执行引擎可在处理器、 多个处理器以及在多个位置中的处理 器 （例如在并行处理布置中。
23、的多个服务器） 上分组。此外， 来自单个模块的一些或全部代码 可使用一组存储器来存储。 0033 本文所述设备和方法可通过由一个或多个处理器执行的一个或多个计算机程序 来实现。计算机程序包括存储在非暂时的有形计算机可读介质上的处理器可执行指令。计 算机程序还可包括存储的数据。 非暂时的有形计算机可读介质的非限制性示例是非易失性 存储器、 磁存储器和光存储器。 0034 车辆可包括两个驱动轮和两个其它车轮。其它车轮可以被驱动或不被驱动。车轮 速度传感器可以与车辆的车轮中的每一个相关联。 车轮速度传感器基于相关联的车轮的旋 转产生车轮速度信号。控制模块可基于车轮速度信号确定车轮的位置、 速度和 /。
24、 或加速度。 0035 车辆的模块接收基于驱动轮和其它车轮的旋转而产生的车轮速度信号。 该模块根 据基于驱动轮的旋转而产生的车轮速度信号确定第一和第二车轮位置。 该模块根据基于其 它车轮的旋转而产生的车轮速度信号确定第三和第四车轮位置。 0036 该模块基于第一、 第二、 第三和第四车轮位置估计在驱动轮处的扭矩。 车辆的一个 说 明 书 CN 103101538 A 7 5/10 页 8 或多个操作参数可基于所估计的驱动轮处的扭矩而被选择性地调整。仅作为示例， 变速器 控制模块可以在换档期间基于估计的扭矩控制离合器。仅作为另一示例， 发动机控制模块 可基于估计的扭矩选择性地调整一个或多个发动机。
25、操作参数。 0037 现在参见图1， 提供了示例车辆系统100的功能框图。 车辆的发动机104燃烧空气 燃料混合物。空气燃料混合物的燃烧产生扭矩。发动机 104 将扭矩输出到变速器 108。发 动机控制模块 (ECM) 106 控制发动机 104 的扭矩输出。虽然未示出， 但车辆可附加地或备 选地包括一个或多个电动机和 / 或电动发电机。 0038 变速器 108 接收在变速器输入轴 112 处的扭矩。扭矩经由在变速器 108 内啮合的 齿轮组 ( 未示出 ) 从变速器输入轴 112 传递到变速器输出轴 116。变速器 108 包括对应于 一个或多个前进传动比、 一个或多个后退传动比等的多个齿。
26、轮组。变速器 108 可包括手动 变速器、 自动变速器、 手自一体变速器、 离合器 - 离合器型变速器、 双离合器变速器或另一 种合适类型的变速器。变速器控制模块 118 可控制变速器 108 的操作， 例如在变速器 108 内的换档。 0039 变速器 108 将扭矩经由变速器输出轴 116 输出到差速器 120。差速器 120 将扭矩 从变速器输出轴 116 传递到第一半轴 124 和第二半轴 128。第一半轴 124 和第二半轴 128 将扭矩分别传递到第一驱动轮 132 和第二驱动轮 136。第一驱动轮 132 和第二驱动轮 136 可以是车辆的前轮或后轮。车辆还包括第一非驱动轮 14。
27、0 和第二非驱动轮 144。虽然将讨 论第一非驱动轮 140 和第二非驱动轮 144， 但在多个实施方式中所有四个车轮都可以是驱 动轮。 0040 第一齿轮 148 随第一驱动轮 132 旋转。第二齿轮 152 随第二驱动轮 136 旋转。第 三齿轮 156 随第一非驱动轮 140 旋转。第四齿轮 160 随第二非驱动轮 144 旋转。 0041 第一车轮速度传感器164基于第一齿轮148的旋转产生第一驱动轮速度信号166。 第二车轮速度传感器 168 基于第二齿轮 152 的旋转产生第二驱动轮速度信号 170。第三车 轮速度传感器 172 基于第三齿轮 156 的旋转产生第一非驱动轮速度信号。
28、 174。第四车轮速 度传感器 176 基于第四齿轮 160 的旋转产生第二非驱动轮速度信号 178。 0042 虽然将讨论第一车轮速度传感器 164 和第一齿轮 148， 但其它车轮速度传感器可 基于相关联的齿轮类似地或相同地起作用。第一齿轮 148 可包括 N 个大约等距的齿， 其中 N 为大于 1 的整数。仅作为示例， N 在多个实施方式中可以是 72。 0043 第一车轮速度传感器164可包括可变磁阻(VR)传感器、 霍尔效应传感器或另一种 合适类型的位置传感器。 每当第一齿轮148的齿中的一个经过第一车轮速度传感器164时， 第一车轮速度传感器 164 在第一驱动轮速度信号 166 。
29、中产生脉冲。相应地， 第一驱动轮速 度信号 166 中的每个脉冲可对应于第一驱动轮 132 和第一半轴 124 大约 360除以 N 的角 旋转。 0044 车辆的控制模块例如变速器控制模块118或车身控制模块和/或一个或多个车辆 的其它模块可接收第一驱动轮速度信号166和第二驱动轮速度信号170以及第一非驱动轮 速度信号 174 和第二非驱动轮速度信号 178。控制模块还可接收来自一个或多个其它传感 器 180 的信号。 0045 控制模块可包括扭矩估计模块 184。扭矩估计模块 184 基于第一驱动轮速度信号 166 和第二驱动轮速度信号 170 以及第一非驱动轮速度信号 174 和第二非。
30、驱动轮速度信号 说 明 书 CN 103101538 A 8 6/10 页 9 178 估计在第一驱动轮 132 和第二驱动轮 136 处的扭矩。估计的在驱动轮处的扭矩将被称 为估计车轮扭矩。虽然扭矩估计模块 184 示出为在变速器控制模块 118 内实现， 但扭矩估 计模块 184 可以在诸如车身控制模块的车辆的另一个控制模块中实现或独立地实现。 0046 车辆的一个或多个控制模块可基于估计车轮扭矩调整一个或多个参数。 仅作为示 例， 变速器控制模块 118 可基于估计车轮扭矩控制并检测为换档而进行的离合器的填充。 基于估计车轮扭矩控制变速器 108 的离合器的填充可降低在换档期间感受到的噪。
31、音、 振动 和 / 或刺耳声。变速器控制模块 118 可基于估计车轮扭矩附加地或备选地控制一个或多个 变速器流体压力。变速器控制模块 118 可基于估计车轮扭矩附加地或备选地控制变矩器离 合器。 0047 发动机控制模块 106 可基于估计车轮扭矩选择性地调整一个或多个发动机操作 参数。仅作为示例， 发动机控制模块 106 可选择性地调整节流阀开度、 燃料喷射量、 燃料喷 射正时、 火花正时、 吸气阀和/或排气阀升程和持续时间、 增压装置的输出、 和/或其它合适 的发动机操作参数。 0048 现在参见图2， 提供了变速器控制模块118的示例实施方式的功能框图。 车轮位置 确定模块 204( 还。
32、可参见图 3) 接收第一驱动轮速度信号 166 和第二驱动轮速度信号 170。 车轮位置确定模块 204 还接收第一非驱动轮速度信号 174 和第二非驱动轮速度信号 178。 0049 车轮位置确定模块 204 基于第一驱动轮速度信号 166 确定第一车轮位置 208。第 一车轮位置 208 指示第一驱动轮 132 的旋转位置。车轮位置确定模块 204 基于第二驱动轮 速度信号 170 确定第二车轮位置 212。第二车轮位置 212 指示第二驱动轮 136 的旋转位置。 0050 车轮位置确定模块 204 基于第一非驱动轮速度信号 174 确定第三车轮位置 216。 第三车轮位置 216 指示。
33、第一非驱动轮 140 的旋转位置。车轮位置确定模块 204 基于第二非 驱动轮速度信号 178 确定第四车轮位置 220。第四车轮位置 220 指示第二非驱动轮 144 的 旋转位置。 0051 车轮速度确定模块 224 基于第一车轮位置 208 确定第一驱动轮速度 228。仅作为 示例， 车轮速度确定模块 224 可基于在第一车轮位置 208 的两个值之间的差值除以在出现 这两个值的时间之间的时间段而确定第一驱动轮速度 228。第一驱动轮速度 228 指示第一 驱动轮 132 的旋转速度。 0052 车轮速度确定模块 224 基于第二车轮位置 212 确定第二驱动轮速度 232。仅作为 示例。
34、， 车轮速度确定模块 224 可基于在第二车轮位置 212 的两个值之间的差值除以在出现 这两个值的时间之间的时间段而确定第二驱动轮速度 232。第二驱动轮速度 232 指示第二 驱动轮 136 的旋转速度。 0053 车轮速度确定模块 224 基于第三车轮位置 216 确定第一非驱动轮速度 236。仅作 为示例， 车轮速度确定模块 224 可基于在第三车轮位置 216 的两个值之间的差值除以在出 现这两个值的时间之间的时间段而确定第一非驱动轮速度 236。第一非驱动轮速度 236 指 示第一非驱动轮 140 的旋转速度。 0054 车轮速度确定模块 224 基于第四车轮位置 220 确定第二。
35、非驱动轮速度 240。仅作 为示例， 车轮速度确定模块 224 可基于在第四车轮位置 220 的两个值之间的差值除以在出 现这两个值的时间之间的时间段而确定第二非驱动轮速度 240。第二非驱动轮速度 240 指 示第二非驱动轮 144 的旋转速度。 说 明 书 CN 103101538 A 9 7/10 页 10 0055 车辆速度确定模块 244 可基于第一驱动轮速度 228、 第二驱动轮速度 232、 第一非 驱动轮速度 236 和 / 或第二非驱动轮速度 240 而确定车辆速度 248。仅作为示例， 车辆速度 确定模块 244 可基于第一驱动轮速度 228、 第二驱动轮速度 232、 第。
36、一非驱动轮速度 236 和 第二非驱动轮速度 240 的平均值而确定车辆速度 248 或将车辆速度 248 设置为该平均值。 0056 车轮滑转量确定模块 252 可基于第一驱动轮速度 228、 第二驱动轮速度 232、 第一 非驱动轮速度 236 和 / 或第二非驱动轮速度 240 而确定车轮滑转量 256。仅作为示例， 车轮 滑转量确定模块 252 可基于在第一驱动轮速度 228 和第二驱动轮速度 232 的平均值与第一 非驱动轮速度 236 和第二非驱动轮速度 240 的平均值之间的差值而确定车轮滑转量 256 或 将车轮滑转量 256 设置为该差值。 0057 扭矩估计模块 184( 。
37、还可参见图 5) 基于第一驱动轮速度 228、 第二驱动轮速度 232、 第一非驱动轮速度 236 和第二非驱动轮速度 240 而确定估计车轮扭矩 260。扭矩估计 模块 184 可基于车辆速度 248 和 / 或车轮滑转量 256 选择性地启用和禁用对估计车轮扭矩 260 的确定。 0058 控制模块 264 可基于估计车轮扭矩 260 选择性地控制变速器 108 的操作。控制模 块 264 还可选择性地输出估计车轮扭矩 260 以用于车辆的一个或多个模块， 例如发动机控 制模块 106。车辆的其它模块可基于估计车轮扭矩 260 而采取一个或多个动作。仅作为示 例， 发动机控制模块 106 。
38、可基于估计车轮扭矩 260 选择性地调整一个或多个发动机操作参 数。 0059 现在参见图3， 提供了车轮位置确定模块204的示例实施方式的功能框图。 第一脉 冲检测模块 304 接收使用第一车轮速度传感器 164 产生的第一驱动轮速度信号 166。当在 第一驱动轮速度信号166中检测到脉冲时， 第一脉冲检测模块304可产生指示器308。 每当 在第一驱动轮速度信号 166 中检测到脉冲时， 第一脉冲检测模块 304 可产生指示器。 0060 当在第一驱动轮速度信号 166 中检测到脉冲时， 第一时间戳模块 312 产生时间戳 316。每当在第一驱动轮速度信号 166 中检测到脉冲时， 第一时。
39、间戳模块 312 产生时间戳。 第一时间戳模块 312 将时间戳存储在第一缓冲模块 320。 0061 基于第二驱动轮速度信号170， 第二脉冲检测模块324和第二时间戳模块328可以 与第一脉冲检测模块 304 和第一时间戳模块 312 类似地或相同地起作用。这样， 对应于在 第二驱动轮速度信号 170 中检测到的脉冲的时间戳被存储在第二缓冲模块 332 中。 0062 基于第一非驱动轮速度信号174， 第三脉冲检测模块336和第三时间戳模块340可 以与第一脉冲检测模块 304 和第一时间戳模块 312 类似地或相同地起作用。这样， 对应于 在第一非驱动轮速度信号 174 中检测到的脉冲的。
40、时间戳被存储在第三缓冲模块 344 中。 0063 基于第二非驱动轮速度信号178， 第四脉冲检测模块348和第四时间戳模块352可 以与第一脉冲检测模块 304 和第一时间戳模块 312 类似地或相同地起作用。这样， 对应于 在第二非驱动轮速度信号 178 中检测到的脉冲的时间戳被存储在第四缓冲模块 356 中。 0064 第一位置确定模块 360、 第二位置确定模块 364、 第三位置确定模块 368 和第四位 置确定模块 372 分别确定第一车轮位置 208、 第二车轮位置 212、 第三车轮位置 216 和第四 车轮位置220。 第一位置确定模块360、 第二位置确定模块364、 第三。
41、位置确定模块368和第 四位置确定模块 372 在被触发模块 376 触发时确定第一车轮位置 208、 第二车轮位置 212、 第三车轮位置 216 和第四车轮位置 220。 说 明 书 CN 103101538 A 10 8/10 页 11 0065 触发模块 376 每隔预定时间段触发第一位置确定模块 360、 第二位置确定模块 364、 第三位置确定模块 368 和第四位置确定模块 372。仅作为示例， 触发模块 376 可以每 隔 25 毫秒 (ms) 或以另一合适频率触发第一位置确定模块 360、 第二位置确定模块 364、 第 三位置确定模块 368 和第四位置确定模块 372。预。
42、定时间段可以是固定值或变量。预定时 间段可以例如基于车辆速度 248 而变化。触发模块 376 可以例如通过将触发器 380 设置为 活动状态或以另一合适方式触发第一位置确定模块 360、 第二位置确定模块 364、 第三位置 确定模块 368 和第四位置确定模块 372。 0066 图 4 包括作为时间 412 的函数的示例车轮速度信号 408 的量值 404 在一个 25ms 时间段416期间的曲线图。 继续参照图3， 示例车轮速度信号408可以在每个预定时间段期 间包括一个或多个完整的脉冲。例如， 示例车轮速度信号 408 在时间段 416 期间包括分别 由第一时间段 420 和第二时间。
43、段 424 限定的第一和第二完整脉冲。 0067 示例车轮速度信号 408 还可在每个预定时间段期间包括一个或多个部分脉冲。例 如， 示例车轮速度信号408包括由第三时间段428限定的初始部分脉冲和由第四时间段432 限定的结束部分脉冲。虽然将结合确定第一车轮位置 208 来描述第一位置确定模块 360 的 功能， 但第二位置确定模块 364、 第三位置确定模块 368 和第四位置确定模块 372 可以分别 类似地用来确定第二车轮位置 212、 第三车轮位置 216 和第四车轮位置 220。 0068 第一位置确定模块360基于存储在第一缓冲模块320中的时间戳确定当前预定时 间段 (n) 的。
44、第一车轮位置 208。更具体而言， 第一位置确定模块 360 基于最近预定时间段 (n-1) 的第一车轮位置 208 和在当前预定时间段 (n) 期间的第一驱动轮 132 的角旋转而确 定第一车轮位置 208。 0069 仅作为示例， 第一位置确定模块 360 可基于下列公式确定第一驱动轮 132 的角旋 转 ： ， 其中， TOTAL(n) 为在当前预定时间段 (n) 期间经历的第一驱动轮 132 的一个完整旋转 的分数， INIT(n) 为对应于在当前预定时间段 (n) 期间的初始部分脉冲的一个完整脉冲的 分数， END(n) 为在当前预定时间段 (n) 期间对应于结束部分脉冲的一个完整脉。
45、冲的分数， #Complete(n) 为在当前预定时间段 (n) 期间发生的完整脉冲的数量， 并且 Total#Teeth 为 第一齿轮 148 的总齿数。 0070 INIT(n)可基于在当前预定时间段(n)期间初始部分脉冲的时间段和第一完整脉 冲的时间段而确定。 第一完整脉冲可以邻近初始部分脉冲或包含它。 仅作为示例， INIT(n) 可使用下列公式确定 ： ， 其中， T1 为在当前预定时间段 (n) 内出现的初始部分脉冲的时间段， 并且 P1 为相关完 整脉冲 ( 例如， 第一完整脉冲 ) 的时间段。仅作为示例， 在图 4 中， 可基于除以第一时间段 420(P1) 的第三时间段 42。
46、8(T1) 而确定初始部分脉冲的 INIT(n)。 0071 在多个实施方式中， 可以修正一个或多个参数以考虑齿间变化。 仅作为示例， 可使 用下列公式设置 INIT(n) ： 说 明 书 CN 103101538 A 11 9/10 页 12 ， 其中， END(n-1) 为对应于最近预定时间段 (n-1) 的结束部分脉冲的一个完整脉冲的 分数。 0072 END(n) 可基于在当前预定时间段期间结束部分脉冲的时间段和最近完整脉冲的 时间段而确定。如果在当前预定时间段 (n) 期间仅出现一个完整脉冲， 则第一脉冲的时间 段(P1)可用作最近完整脉冲的时间段。 最近完整脉冲可以邻近结束部分脉冲。
47、或包含它。 仅 作为示例， END(n) 可使用下列公式确定 ： ， 其中， T2 为在当前预定时间段 (n) 内出现的结束部分脉冲的时间段， 并且 P2 为相关完 整脉冲 ( 例如， 最近完整脉冲 ) 的时间段。仅作为示例， 在图 4 中， 可基于除以第二时间段 424 的第四时间段 432 而确定结束部分脉冲的 END(n)。 0073 现在参见图 5， 提供了扭矩估计模块 184 的示例实施方式的功能框图。第一平均 值确定模块 504 基于第一车轮位置 208 和第二车轮位置 212 确定平均驱动轮位置 508。仅 作为示例， 第一平均值确定模块 504 可以将平均驱动轮位置 508 设。
48、置为等于第一车轮位置 208 和第二车轮位置 212 的平均值。 0074 第二平均值确定模块 512 基于第三车轮位置 216 和第四车轮位置 220 确定平均非 驱动轮位置516。 仅作为示例， 第二平均值确定模块512可以将平均非驱动轮位置516设置 为等于第三车轮位置 216 和第四车轮位置 220 的平均值。 0075 当启用时， 估计模块 520 基于平均驱动轮位置 508 和平均非驱动轮位置 516 确定 估计车轮扭矩 260。仅作为示例， 估计模块 520 可使用下列公式确定估计车轮扭矩 260 ： ， 其中， TWHEELS为估计车轮扭矩 260， KEQ为变矩系数， AVG。
49、UNDRIVEN为平均非驱动轮位置 516， 并且AVGDRIVEN为平均驱动轮位置508。 使用上述公式确定估计车轮扭矩260可降低噪音。 使 用上述公式确定估计车轮扭矩 260 还可在车辆转弯时使估计车轮扭矩 260 更准确。当车辆 不转弯时， 可以用一个非驱动轮位置和一个驱动轮位置分别代替平均非驱动轮位置 516 和 平均驱动轮位置 508 来确定估计车轮扭矩 260。KEQ可以为固定值或可变值。KEQ可以例如 基于半轴 124 和 128 的顺度、 半轴 124 和 128 的长度、 保持车辆的表面的摩擦系数、 表面的 坡度、 轮胎的顺度、 轮胎压力和 / 或一个或多个其它参数来设置。估计车轮扭矩 260 可描述 为相对扭矩(而不是绝对扭矩)， 因为它基于在一段时间内相对于非驱动轮的(累计)位置 的驱动轮的 ( 累计 ) 位置来确定。 0076 启用 / 禁用模块 524 选择性地启用和禁用估计模块 520。启用 / 禁用模块 524 可 基于车辆速度。