机器人系统 【技术领域】
本发明涉及一种机器人系统。
现有技术
现有的机器人系统中，为了进行产业机器人手腕上安装的工具上的传感器的信号确认和致动器的电源供给，将从机器人控制盘等引出的信号电缆等的电缆设置在机器人的内部或者外部。
从而，在上述地机器人系统中，由于电缆的存在对机器人的动作产生了限制，或者，根据情况的不同，因为电缆的断开而产生生产·作业线停止的问题。
从而，在引入机器人系统的工业界，希望能够开发出机器人的动作范围限制较少，不易造成生产·作业线的停止的机器人系统。
发明概述
这样，本发明的目的是提供一种机器人的动作范围限制较少，不易造成生产·作业线的停止的机器人系统。
为了解决上述的问题，本发明的机器人系统，是通过无线通信来完成对安装在机器人的手腕上的工具与控制盘之间的信息交换的机器人系统。分别设置若干个成为含有信息通信的工具侧的作为电源的蓄电池以及对其充电的充电器，在所述的蓄电池上，设置把连接侧从工具切换到充电器上或相反地切换的自动切换装置。在工具侧装配的蓄电池的电量变少后，应当对该蓄电池充电而返回(移到)空闲的充电器上，同时，工具接受已充电的其它蓄电池。
本发明的机器人系统，进一步，当蓄电池安装在工具侧时，蓄电池成为与工具侧电源配线的电连接状态，当蓄电池安装在充电器一侧时，蓄电池就成为与充电器测充电配线的电连接状态。
根据本发明上述的构成，能够提供了一种机器人的动作范围限制较少，不易造成生产·作业线的停止的机器人系统。
附图的简要说明
图1为本发明的第一实施形态的机器人系统的概念图。
图2为表示蓄电池使用时的蓄电池自动切换装置和工具保持件本体之间关系的断面图。
图3为表示从所述的自动切换装置的左端侧插入到充电器侧保持件的空间中的状态的断面图。
图4表示在充电器2侧安装蓄电池的自动切换装置的状态的断面图。
图5为表示从图4的状态与工具分离的状态的断面图。
发明的详细说明
图1为本发明的第一实施形态的机器人系统概念图。
说明该机器人系统的基本构成。该机器人系统，如图1所示，安装在机器人R的手腕处的工具3和控制盘4之间的信息交换是通过无线通信进行的。该机器人系统，分别设置两个成为含有信息通信的工具3一侧电源的蓄电池1以及对其充电的充电器2，在所述的蓄电池1设置把连接侧从工具3切换到充电器2上或相反地切换的自动切换装置1a。当工具3侧装配的蓄电池1的电量变少后，应当使该蓄电池被充电而返回(移到)空闲的充电器2上。同时，把已充电的另一个蓄电池1从充电器2安装到工具3侧。并且，在该实施形态中，工作时是两个充电器2以及一个蓄电池1被安装在充电盘5上，一个蓄电池1被安装在工具3一侧。
机器人系统的各个主要部分的构成在以下进行说明。
蓄电池1，如图2所示，具有用于与电源配线进行电连接的接点引脚P1、P1，以及与充电配线进行电连接的接点引脚P2、P2。
并且，该蓄电池1中，具备有如图2所示的上述自动切换装置1a。该自动切换装置1a，如该图所示的，具有：在中央部分具有空间10a的本体10；使所述本体10左右进退自由地贯通且在两端部设置周沟11a、11b的轴体11；设置在所述空间10a的中央部分且收容于空间10a内的板体12；对所述板体12向左侧施加力的弹簧13；对轴体11向左侧施加力的弹簧14；旋转自如地设置在所述本体10的两端且其尖部嵌在所述的周沟11a、11b内的卡合用凸轮板15，16。
充电器2，如图1或图2所示的，具有：设置有自动切换装置1a的左端部分插入的空间21，还设置有成为与上述卡合凸轮板16、16成为卡合·非卡合状态的卡合用销22的保持件本体20，此外，还具有电连接在充电配线上的接点引脚P3、P3。
对于工具3没有特别地记载任何的特定应用，如图1或图2所示的，例如，该工具3设置有传感器3a、致动器3b、无线通信装置3c，另外，还具有保持所述的蓄电池1以及其中所设置的自动切换装置1a的保持件本体30。
保持件本体30具有与上述的保持件本体20相同的结构，设置有如图2所示的自动切换装置1a右侧端部插入的空间31，且还设置有与上述卡合用凸轮板15、15成为卡合·非卡合状态的卡合用销32，此外，还具有电连接在充电配线上的接点引脚P4、P4。
并且，上述传感器3a的确认信号和来自于控制盘4的致动器3b的动作信号等通过无线通信装置3c和机器人控制盘4的无线信号的交换进行。
充电盘5，如图2所示的，具备有气缸50，通过输出轴51的进出，经过自动切换装置1a，把蓄电池1从工具3侧向充电器2侧切换或者相反地切换。
说明蓄电池1从工具侧3向充电器侧2移动或者相反地移动的状态。由此，首先，连接在工具3侧的蓄电池1，通过自动切换装置1a，从工具3向充电器2侧移动，接着，对装配在充电器2侧的蓄电池1怎样移动到工具侧进行简单的说明。
首先，说明在蓄电池1必须要进行充电的情况下，蓄电池1从工具3侧向充电器2侧的移动。
①蓄电池1连接在工具侧的状态(图2)
该状态下，轴体11通过弹簧片13、14的弹力向左端最大限度地移动，与前述的轴体11相卡合的卡合用凸轮板15、15成为与卡合用销32、32相卡合状态。从而，蓄电池1为安装在工具3上的状态。
并且，通过该状态下接点引脚P1、P1和接点引脚P4、P4的接触，蓄电池1和电源配线成为电连接状态，蓄电池1为致动器3b或传感器3a的工作所需的电源。
②自动切换装置1a的左侧插入空间21的状态(图3)
该状态为蓄电池1连接到充电器2侧的准备状态，卡合用凸轮板15、15与卡合用销32、32仍然为卡合状态。从而，蓄电池1仍然装配在工具3侧上。
③蓄电池1连接在充电器2侧的状态(图4)
在该状态下，由于被输出轴51的挤压，轴体11向右侧进行最大限度的移动，与所述的轴体11相卡合的卡合用凸轮板15、15与卡合用销32、32成为非卡合状态，与此同时，卡合用凸轮板16、16与卡合用销22、22成为卡合状态。从而，蓄电池1成为装配在充电器2侧的状态。
④工具3从充电器2侧分离的状态(图5)
从上述③的状态，工具3从充电器2侧分离出来，蓄电池1从工具3上脱离开来，留在充电器2上。
并且，在该状态下，通过接点引脚P2、P2与接点引脚P3、P3的接触，蓄电池1与电源配线成为电连接状态，开始对蓄电池1充电。
下面，说明将装配在另一充电器2侧的另一蓄电池1安装在工具侧的情况。
⑤使得安装在另一充电器2上的状态的自动切换装置1a的右端侧插入到工具3的保持件主体30的空间31中(参考图4、图5)。
这时，气缸5的输出轴50后退，通过弹簧片13、14的弹力使轴体11向左侧移动，其结果是，卡合用凸轮板15、15成为与卡合用销32、32卡合的状态，同时，停止凸轮板16、16与卡合用销22、22成为非卡合状态(参考图3)。
从而，蓄电池1成为装配在工具3侧的状态。
在该状态下，将工具3从充电器2侧分离出来，蓄电池1从充电器2上脱离开来，移动到工具3上并留下。
⑥在上述①～⑤的机器人系统中，蓄电池1能够容易地在短时间内进行更换。
该机器人系统通过上述的构成，不存在从控制盘4到工具3的电缆，因而，具有机器人的动作范围限制较少，不易造成生产·作业线的停止的优点。
上述的实施形态中，蓄电池1以及充电器2为两个，但并不限定于此，也可以是两个以上。在该情况下，可具有在工具3装配两个蓄电池1的形式。