一种玉米秸秆收割机技术领域
本发明属于农业机械，具体涉及一种玉米秸秆收割机。
背景技术
中国专利号是2013106269286中公开了一种玉米秸秆收割机，它包括一个车体，车
体上固定设置有一发动机和两个切割盘，发动机与切割盘相连，车体上还设有一个将切割
后的秸秆收集起来的收集机构，收集机构包括一个固定设置在车体上且位于切割盘后方的
导板，导板上具有一个向上方倾斜的倾斜部，导板与一个截面呈U型的盛料板相连，盛料板
的一侧设置有一个将秸秆紧压成捆的压料机构。
上述玉米秸秆收割机需要人工捆绑秸秆，不仅劳动强度大，还存在人工捆绑过程
中，发生压板压伤手和手臂的安全事故的隐患。
发明内容
为了减轻劳动强度，消除压伤手臂的安全隐患，本发明提供全自动玉米秸秆收割
机。
本发明的技术方案：一种玉米秸秆收割机，包括机架、发动机、履带式行走装置、机
械臂、液压系统，发动机、履带式行走装置、液压系统均与机架连接；机械臂安装在机械臂回
转装置上，机械臂回转装置安装在机架上，其特征是机架上还安装有切割装置，切割装置位
于机架的前部；所述切割装置包括液压马达、支撑圈和轴套筒，液压马达的输出轴安装有主
动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮连接驱动轴，支撑圈和轴套筒均与机架上的驱
动轴的安装孔同轴，支撑圈固接在机架上面，支撑圈内设有若干钢珠，轴套筒固接在机架下
面，驱动轴在支撑圈的内圈中、机架的驱动轴的安装孔中和轴套筒的内圈中转动，上转盘同
轴固接在驱动轴的上端，上转盘与支撑圈35滚动接触。驱动轴穿过上转盘、支撑圈、机架和
轴套筒与下转盘连接，下转盘通过铰接轴与切割刀连接；切割刀的刀刃部分为圆弧形，刀刃
在圆弧内侧，切割刀的刀杆上有一条滑槽,滑块的固定轴上的滑块在滑槽中滑动，滑块固定
轴固定在机架上，铰接轴固接在下转盘上，切割刀通过刀杆的端部的圆孔和铰接轴与下转
盘铰接，切割刀和下转盘构成曲柄滑块机构，下转盘的转动方向为顺时针方向，切割刀的圆
弧形刀刃作左右摆动和前后运动；切割刀的下方设有接杆盘或捆绑装置。
所述履带式行走装置包括履带架，履带链、动力装置、驱动电机、转向装置、驱动齿
轮、张紧装置，履带链安装在履带架上，驱动电机的驱动轴上安装有驱动齿轮，驱动齿轮与
从动齿轮啮合，从动齿轮的安装轴上安装有主动轮，主动轮与从动轮和张紧轮之间连接有
履带架及履带链，主动轮与从动轮之间还连接有安装架，安装架上分别安装有主动轮和从
动齿轮的安装轴、从动轮的安装轴；安装架设有滑槽，滑块设置在滑槽内并通过两侧的限位
弹簧限位。
所述张紧装置包括张紧轮架、张紧弹簧、压力传感器、张紧轮、套筒，套筒设于安装
架上面，套筒上面设有压力传感器，套筒外侧连接有齿条，齿条与齿轮啮合，齿轮与张紧电
机连接；张紧轮架为具有一个端部粗的圆柱形金属柱体，张紧轮架的粗端连接在张紧轮轴
上，张紧轮架的细端穿过压力传感器和套筒，张紧弹簧套在张紧轮架圆柱形金属柱体上且
通过张紧轮架的粗端限位，张紧弹簧设于压力传感器和张紧轮架的粗端之间，张紧轮通过
张紧轮轴安装在张紧轮架。
所述转向装置包括有转向泵，转向泵的输入连接油箱，转向泵的输出分别连接优
先阀和换向阀，转向泵的第一油口与优先阀的第四油口相连通，优先阀的第一油口与转向
器的第四油口相连通，优先阀的第二油口与二位三通液控换向阀的第二油口相连通，二位
三通液控换向阀的第一油口与转向器的第三油口相连通，转向器的第一油口与第二转向油
缸的进油口相连通，转向器的第二油口与第一转向油缸的进油口相连通。二位三通液控换
向阀的液控端口与梭阀的出油口相连通;梭阀的第一进油口与三位四通液控换向阀的第二
油口相连通，梭阀的第二进油口与三位四通液控换向阀的第一油口相连通;三位四通液控
换向阀的第三油口与机动换向阀的第二油口相连通，三位四通液控换向阀的第四油口与机
动换向阀的第一油口相连通，三位四通液控换向阀的第一控制端口通过节流孔与转向器的
第二油口及第一转向油缸的进油口相连通，三位四通液控换向阀的第二控制端口通过节流
孔与转向器的第一油口及第二转向油缸的进油口相连通;机动换向阀的第三油口通过节流
孔与转向泵的第一油口及优先阀的第四油口相连通，机动换向阀的第四油口、二位三通液
控换向阀的第三油口、二位三通液控换向阀的控制端口、转向器的第五油口及优先阀4的第
三油口分别与油箱相连通。
所述转向装置包括转向泵、转向器、转向油缸，转向泵向转向油缸提供液压油，转
向器连接控制器，控制器将转向泵输出的液压油提供给转向油缸，转向油缸驱动转向杆伸
缩，使转向轮偏离行驶中线，实现转向动作。
所述液压系统由液压油箱、液压泵、升降液压缸、第一液压缸、第二液压缸、第三液
压缸、液压马达和齿条液压缸以及从液压油箱到液压泵、升降液压缸、第一液压缸、第二液
压缸、第三液压缸、液压马达和齿条液压缸的油路组成，每一个液压缸均配置一个平衡阀，
在液压缸和液压马达的油路中设置手动换向阀，手动换向阀设置在司机驾驶室；
第一液压缸连接在第一臂与机架之间，第二液压缸连接在第一臂与第二臂之间，第三
液压缸连接在第二臂与抓手之间。
所述机械臂回转装置包括底座、转盘支架、上转盘、中间活动架、液压马达和齿圈，
转盘支架通过螺栓固定安装在底座上，上转盘扣在转盘支架上，上转盘和转盘支架的水平
接触面上均设有圆环形凹槽，上转盘和转盘支架的圆环形凹槽相向扣合，若干钢珠设置在
圆环形凹槽内，上转盘的底面中间固定安装有中间活动架且中间活动架位于转盘支架内，
沿上转盘的圆周侧面固定安装有齿圈，液压马达通过马达支架固定安装在转盘支架一侧且
液压马达的输出轴上固定安装有与齿圈相啮合的齿轮；底座通过螺栓与行走机构的机架固
定连接；转盘支架为圆盘形，上转盘、中间活动架均为圆环形；转盘支架与中间活动架之间
等距离安装有若干滚柱，中间活动架与上转盘通过螺钉固定连接，转盘支架与底座通过螺
栓固定连接；转盘支架与中间活动架之间的安装槽内安装有一个连接环，连接环通过螺栓
与中间活动架固定连接，连接环与转盘支架之间设有若干钢珠；上转盘的外圆周侧面到底
座之间设有护罩，护罩通过螺栓固定；液压马达也外围设有护罩。
所述打捆装置包括减速机，减速机的输入轴连接飞轮，减速机的输出轴分别连接
第1链轮、进料叉，第一链条连接在第1链轮、第2张紧轮、第4链轮和第3张紧轮之间，第2链条
连接在第3链轮、第1张紧轮和第2链轮之间，第3张紧轮与第3链轮同轴，第2链轮的安装轴上
还安装有连杆，连杆的端部铰接钩针，活塞通过连杆与减速机上的减速机轴连接，进料叉安
装在减速机的减速机轴的另一端，在第1链轮外侧安装有保险块，保险块通过销与第1链轮
和减速机轴连接，第1链轮上设有若干定位孔，保险块设有若干定位孔；第1链条的链条1段
的长度小于第1链条的总长度-链条1段的长度；第2链条57的链条2段68的长度大于第2链条
的总长度-链条2段的长度。
所述机械臂由第一臂、第二臂、抓手、第一液压缸、第二液压缸和一对同步控制的
第三液压缸构成，第一臂中部向前折弯，夹角呈120度，第一臂的下端通过机械臂回转装置
与上转盘铰接，第一臂的上端通过短轴与第二臂铰接，第二臂由互相平行的前臂和后臂组
成，前臂和后臂的上端连接后延伸与第一臂和第二液压缸铰接，前臂和后臂的中部连接一
块连接板，第三液压缸连接该连接板，第三液压缸连接抓手。
所述抓手由左爪和右爪组成，左爪和右爪为互为对称的弧形结构，在左爪和右爪
的上端各有一个转轴孔，左爪和右爪的中部各有一个连接板，在左爪和右爪的内侧弧面上
都有三角状的内齿，左爪和右爪的内弧面相对，左爪和右爪铰接，第二臂的下端通过与抓手
铰接；第一液压缸缸筒与上转盘铰接，第一液压缸的活塞杆与第一臂铰接，第二液压缸缸筒
与第一臂铰接，第二液压缸的活塞杆与第二臂铰接；两个第三液压缸的缸筒分别连接在第
二臂的左右两侧并与第二臂铰接，其中一个第三液压缸的活塞杆与左爪铰接，另一个第三
液压缸的活塞杆与右爪铰接， 两个第三液压缸的伸缩为同步控制，实现抓手的张开或合
拢。
所述自动控制装置由F×2N-48M模块、F×2N-16X模块、F×2N-8AD模块、2个选择开
关、2个脚踏开关、若干互感器、若干按钮、若干中间继电器、若干输出继电器、若干发光二极
管和一个变频器频率检出触点实现，其中F×2N-48M模块的X0脚接选择开关的1脚，X1脚接
选择开关的2脚，X2脚接脚踏开关的1脚，X3脚接选择开关的1脚，X4脚接选择开关的2脚，X5
脚接脚踏开关的1脚，X6脚接按钮的1脚，X7脚接按钮的1脚，X10脚接按钮的1脚，X11脚接按
钮的1脚，X12脚接按钮的1脚，X13脚接按钮的1脚，X14脚接按钮的1脚，X15脚接按钮的1脚，
X16脚接按钮的1脚，X17脚接按钮的1脚，X20脚接按钮的1脚，X21脚接按钮的1脚， X23脚接
增压脚踏开关的1脚，X26脚接按钮的1脚，第一输出继电器接发光二极管的1脚，第二输出继
电器接第一中间继电器的+24V脚，第三输出继电器接第二中间继电器的+24V脚，第四输出
继电器接第三中间继电器的+24V脚，第五输出继电器接第四中间继电器的+24V脚，第六输
出继电器接第五中间继电器的+24V脚，第七输出继电器脚接第六中间继电器的+24V脚，第
八输出继电器脚接第七中间继电器的+24V脚，第九输出继电器接第八中间继电器的+24V
脚，第十输出继电器接第九中间继电器的+24V脚，第十一输出继电器接第十中间继电器的+
24V脚，第十二输出继电器接第十一中间继电器的+24V脚，第十三输出继电器接发光二极管
HL11的1脚，第十四输出继电器接发光二极管HL12的1脚，第十五输出继电器接发光二极管
HL13的1脚，第十六输出继电器接发光二极管HL14的1脚，第十七输出继电器接发光二极管
HL15的1脚；
F×2N-16X模块的X31脚接一个选择开关的1脚，X32脚接另一个选择开关的1脚；
F×2N-8AD模块的 V1脚接变频器的FM脚，F×2N-8AD模块的V2脚接F×2N-16X模块的
FM脚，F×2N-8AD模块的V3脚接第一互感器的OV脚，F×2N-8AD模块的V4脚接第二互感器的
OV脚，F×2N-8AD模块的V5脚接第三互感器的OV脚，F×2N-8AD模块的V6脚接第四互感器的
OV脚，F×2N-8AD模块的V7脚接第五互感器的0V脚，F×2N-8AD模块的V8脚接第六互感器的
OV脚，I1脚空，I2脚空，I3脚接V3, I4脚接V4, I5脚接V5,I6脚接V6, I7脚接V7, I8脚接V8,
COM1脚、COM2脚、COM3脚接、COM4脚、COM5脚、COM6脚、COM7脚、COM8脚串联接到开关电源的
0V。
本发明实现切割、打捆一体化自动控制，避免了压伤手臂的安全隐患，减轻了劳动
强度。
附图说明
图1是本发明实施例1的结构图。
图2是本发明中实施例1中切割装置的结构图。
图3是图2的俯视图。
图4是本发明中实施例1中行走装置的结构图。
图5是发明实施例1中机械臂回转装置的结构图。
图6是本发明实施例1中打捆机构的结构图。
图7是图6的俯视图。
图8是本发明实施例1中抓手2的结构图。
图中，1、安装架，2、滑块，3、驱动电机，4、驱动齿轮，5、从动齿轮，6、主动轮，7、张紧
轮架，8、张紧轮轴，9、张紧轮，10、张紧弹簧，11、压力传感器，12、履带式行走装置，13、从动
轮，14、从动轮轴，15、限位弹簧，16、滑槽，17、套筒，18、齿轮，19、升降液压缸，20、发动机，
21、油箱，22、液压泵，23、第一液压缸，24、第一臂，25、第二液压缸，26、第二臂，27、第三液压
缸，28、抓手，29、接杆盘，30、切割刀，31、切割装置，32、液压马达，33、主动齿轮，34、钢珠，
35、支撑圈，36、轴套筒，37、下转盘，38、铰接轴，39、从动齿轮，40、驱动轴，41、上转盘，42、机
架，43、固定轴，44、齿圈，45、护罩，46、转盘支架，47、连接环，48、中间活动架，49、滚柱，50、
底座，51、齿轮， 52、马达支架，53、飞轮，54、减速机，55、第1链轮，56、第1链条，57、第2链条，
58、第2链轮，59、连杆，60、第1张紧链轮，61、第2张紧链轮，62、第3张紧链轮，63、第3链轮，
64、轴，65、保险块，66、定位孔，67、链条1段，68、链条2段，69、打结钩针，70、第4链轮，71、活
塞，72，减速机轴，73、进料叉，281、左爪，282、右爪，283、转轴，284、转轴孔，285、连接板。
具体实施方式
实施例1：图1所示，本实施例包括机架、发动机20、履带式行走装置12、机械臂、机
械臂回转装置、切割装置31、液压系统，履带式行走装置12、机械臂、机械臂回转装置、切割
装置31、液压系统均与机架连接；机械臂安装在机械臂回转装置上，液压泵置于液压油箱的
顶盖上，切割装置位于机架的前部；
图4所示，所述履带式行走装置12包括履带架，履带链、动力装置、转向装置、驱动齿轮、
张紧装置、制动装置，履带链安装在履带架上，驱动电机3的驱动轴上安装有驱动齿轮4，驱
动齿轮4与从动齿轮5啮合，从动齿轮5的安装轴上安装有主动轮6，主动轮6与从动轮13和张
紧轮9之间连接有履带链，主动轮6与从动轮13之间还连接有安装架1，安装架1上分别安装
有主动轮6和从动齿轮5的安装轴、从动轮13的安装轴（即从动轮轴14）；安装架1设有滑槽
16，滑块2设置在滑槽16内并通过两侧的限位弹簧15限位。
动力装置包括发动机、变速箱、液压油箱，发动机通过变速箱给驱动轴、动力输出
轴和液压系统的液压泵提供动力；制动装置安装在驱动链轮两侧。
所述张紧装置包括张紧轮架7、张紧弹簧10、压力传感器11、张紧轮9、套筒17，套筒
17设于安装架1上面，套筒17上面设有压力传感器11，套筒外侧连接有齿条，齿条与齿轮18
啮合，齿轮18与张紧电机连接；张紧轮架7为具有一个端部粗的圆柱形金属柱体，张紧轮架7
的粗端连接在张紧轮轴8上，张紧轮架7的细端穿过压力传感器11和套筒17，张紧弹簧10套
在张紧轮架7圆柱形金属柱体上且通过张紧轮架7的粗端限位，张紧弹簧10设于压力传感器
11和张紧轮架7的粗端之间，张紧轮9通过张紧轮轴8安装在张紧轮架7。
所述液压系统由液压油箱21、液压泵22、升降液压缸19、第一液压缸23、第二液压
缸25、第三液压缸27、液压马达32和齿条液压缸以及从液压油箱21到液压泵22、升降液压缸
19、第一液压缸23、第二液压缸25、第三液压缸27、液压马达和齿条液压缸的油路组成，每一
个液压缸均配置一个平衡阀，在液压缸和液压马达的油路中设置手动换向阀，手动换向阀
设置在司机驾驶室；
第一液压缸23连接在第一臂与机架之间，第二液压缸25连接在第一臂与第二臂之间，
第三液压缸27连接在第二臂与抓手之间；
图5所示，所述机械臂回转装置包括底座50、转盘支架46、上转盘41、中间活动架48、液
压马达32和齿圈44，转盘支架46通过螺栓固定安装在底座50上，上转盘41扣在转盘支架46
上，上转盘41和转盘支架46的水平接触面上均设有圆环形凹槽，上转盘41和转盘支架46的
圆环形凹槽相向扣合，若干钢珠34设置在圆环形凹槽内，上转盘41的底面中间固定安装有
中间活动架48且中间活动架位于转盘支架46内，沿上转盘的圆周侧面固定安装有齿圈44，
液压马达32通过马达支架52固定安装在转盘支架46一侧且液压马达的输出轴上固定安装
有与齿圈相啮合的齿轮51；
底座50通过螺栓与行走机构的机架固定连接。转盘支架46为圆盘形，上转盘、中间活动
架均为圆环形。
转盘支架46与中间活动架48之间等距离安装有若干滚柱49，中间活动架48与上转
盘通过螺钉固定连接，转盘支架46与底座通过螺栓固定连接。
转盘支架与中间活动架之间的安装槽内安装有一个连接环47，连接环47通过螺栓
与中间活动架48固定连接，连接环47与转盘支架46之间设有若干钢珠34。
上转盘的外圆周侧面到底座之间设有护罩45，护罩通过螺栓固定；液压马达也外
围设有护罩。
图2、图3所示，与机架固定安装的切割装置包括液压马达32、支撑圈35和轴套筒
36，液压马达32的输出轴安装有主动齿轮33，主动齿轮33与从动齿轮39啮合，从动齿轮39连
接驱动轴40，支撑圈35和轴套筒36均与机架42上的驱动轴40的安装孔同轴，支撑圈35固接
在机架上面，支撑圈35内设有若干钢珠34，轴套筒36固接在机架42下面，驱动轴40在支撑圈
35的内圈中、机架42的驱动轴40的安装孔中和轴套筒36的内圈中转动，上转盘41同轴固接
在驱动轴40的上端，上转盘41与支撑圈35滚动接触。驱动轴40穿过上转盘41、支撑圈35、机
架42和轴套筒36与下转盘37连接，下转盘37通过铰接轴38与切割刀30连接；切割刀的刀刃
部分为圆弧形，刀刃在圆弧内侧，切割刀的刀杆上有一条滑槽16,滑块的固定轴43上的滑块
在滑槽中滑动，滑块固定轴固定在机架上，铰接轴固接在下转盘上，切割刀通过刀杆的端部
的圆孔和铰接轴38与下转盘37铰接，切割刀和下转盘37构成曲柄滑块机构，下转盘37的转
动方向为顺时针方向，切割刀的圆弧形刀刃作左右摆动和前后运动；切割刀30的下方设有
接杆盘29或捆绑装置。
图6、图7所示，所述打捆装置包括减速机54，减速机54的输入轴连接飞轮53，减速
机的输出轴分别连接第1链轮55、进料叉73，第一链条56连接在第1链轮55、第2张紧轮61、第
4链轮70和第3张紧轮62之间，第2链条57连接在第3链轮63、第1张紧轮60和第2链轮58之间，
第3张紧轮62与第3链轮63同轴64，第2链轮58的安装轴上还安装有连杆59，连杆59的端部铰
接打结钩针69，活塞71通过连杆59与减速机上的减速机轴72连接，进料叉73安装在减速机
的减速机轴72的另一端，在第1链轮外侧安装有保险块65，保险块65通过销与第1链轮和减
速机轴72连接，第1链轮上设有若干定位孔，保险块65设有若干定位孔66。
第1链条56的链条1段67的长度小于第1链条的总长度-链条1段的长度；
第2链条57的链条2段68的长度大于第2链条的总长度-链条2段的长度。
转向装置包括有转向泵，转向泵的输入连接油箱，转向泵的输出分别连接优先阀
和换向阀，转向泵的第一油口与优先阀的第四油口相连通，优先阀的第一油口与转向器的
第四油口相连通，优先阀的第二油口与二位三通液控换向阀的第二油口相连通，二位三通
液控换向阀的第一油口与转向器的第三油口相连通，转向器的第一油口与第二转向油缸的
进油口相连通，转向器的第二油口与第一转向油缸的进油口相连通。二位三通液控换向阀
的液控端口与梭阀的出油口相连通;梭阀的第一进油口与三位四通液控换向阀的第二油口
相连通，梭阀的第二进油口与三位四通液控换向阀的第一油口相连通;三位四通液控换向
阀的第三油口与机动换向阀的第二油口相连通，三位四通液控换向阀的第四油口与机动换
向阀的第一油口相连通，三位四通液控换向阀的第一控制端口通过节流孔与转向器的第二
油口及第一转向油缸的进油口相连通，三位四通液控换向阀的第二控制端口通过节流孔与
转向器的第一油口及第二转向油缸的进油口相连通;机动换向阀的第三油口通过节流孔与
转向泵的第一油口及优先阀的第四油口相连通，机动换向阀的第四油口、二位三通液控换
向阀的第三油口、二位三通液控换向阀的控制端口、转向器的第五油口及优先阀4的第三油
口分别与油箱相连通；
所述机械臂由第一臂24、第二臂26、抓手28、第一液压缸23、第二液压缸25和一对同步
控制的第三液压缸27构成，第一臂24中部向前折弯，夹角呈120度，第一臂24的下端通过机
械臂回转装置与上转盘41铰接，第一臂24的上端通过短轴与第二臂26铰接，第二臂26由互
相平行的前臂和后臂组成（以工作状态行走方向，即驾驶员的行进方向为前方位），前臂和
后臂的上端连接后延伸与第一臂24 和第二液压缸25铰接，前臂和后臂的中部连接一块连
接板，第三液压缸27连接该连接板，第三液压缸27连接抓手28；
图8所示，抓手28由左爪281和右爪282组成，左爪和右爪为互为对称的弧形结构，在左
爪和右爪的上端各有一个转轴孔284，左爪和右爪的中部各有一个连接板285，在左爪和右
爪的内侧弧面上都有三角状的内齿，左爪和右爪的内弧面相对，左爪和右爪由转轴孔284和
转轴283构成铰接，第二臂26的下端通过与抓手28铰接；第一液压缸23缸筒的端部与上转盘
41铰接，第一液压缸23的活塞杆与第一臂24铰接，第二液压缸25缸筒的端部与第一臂24铰
接，第二液压缸25的活塞杆与第二臂26铰接；
有两个第三液压缸27的缸筒分别连接在第二臂26的左右两侧并与第二臂26铰接，其中
一个第三液压缸27的活塞杆与左爪281铰接，另一个第三液压缸27的活塞杆与右爪铰接，
两个第三液压缸27的伸缩为同步控制，实现抓手28的张开或合拢。
所述自动控制装置由F×2N-48M模块、F×2N-16X模块、F×2N-8AD模块、2个选择开
关、2个脚踏开关、若干互感器、若干按钮、若干中间继电器、若干输出继电器、若干发光二极
管和一个变频器频率检出触点实现，其中F×2N-48M模块的X0脚接选择开关的1脚，X1脚接
选择开关的2脚，X2脚接脚踏开关的1脚，X3脚接选择开关的1脚，X4脚接选择开关的2脚，X5
脚接脚踏开关的1脚，X6脚接按钮的1脚，X7脚接按钮的1脚，X10脚接按钮的1脚，X11脚接按
钮的1脚，X12脚接按钮的1脚，X13脚接按钮的1脚，X14脚接按钮的1脚，X15脚接按钮的1脚，
X16脚接按钮的1脚，X17脚接按钮的1脚，X20脚接按钮的1脚，X21脚接按钮的1脚， X23脚接
增压脚踏开关的1脚，X26脚接按钮的1脚，第一输出继电器接发光二极管的1脚，第二输出继
电器接第一中间继电器的+24V脚，第三输出继电器接第二中间继电器的+24V脚，第四输出
继电器接第三中间继电器的+24V脚，第五输出继电器接第四中间继电器的+24V脚，第六输
出继电器接第五中间继电器的+24V脚，第七输出继电器脚接第六中间继电器的+24V脚，第
八输出继电器脚接第七中间继电器的+24V脚，第九输出继电器接第八中间继电器的+24V
脚，第十输出继电器接第九中间继电器的+24V脚，第十一输出继电器接第十中间继电器的+
24V脚，第十二输出继电器接第十一中间继电器的+24V脚，第十三输出继电器接发光二极管
HL11的1脚，第十四输出继电器接发光二极管HL12的1脚，第十五输出继电器接发光二极管
HL13的1脚，第十六输出继电器接发光二极管HL14的1脚，第十七输出继电器接发光二极管
HL15的1脚；
F×2N-16X模块的X31脚接一个选择开关的1脚，X32脚接另一个选择开关的1脚；
F×2N-8AD模块的 V1脚接变频器的FM脚，F×2N-8AD模块的V2脚接F×2N-16X模块的
FM脚，F×2N-8AD模块的V3脚接第一互感器的OV脚，F×2N-8AD模块的V4脚接第二互感器的
OV脚，F×2N-8AD模块的V5脚接第三互感器的OV脚，F×2N-8AD模块的V6脚接第四互感器的
OV脚，F×2N-8AD模块的V7脚接第五互感器的0V脚，F×2N-8AD模块的V8脚接第六互感器的
OV脚，I1脚空，I2脚空，I3脚接V3, I4脚接V4, I5脚接V5,I6脚接V6, I7脚接V7, I8脚接V8,
COM1脚、COM2脚、COM3脚接、COM4脚、COM5脚、COM6脚、COM7脚、COM8脚串联接到开关电源的
0V。
实施例2：本实施例的转向装置包括转向泵、转向器、转向油缸，转向泵向转向油缸
提供液压油，转向器连接控制器，控制器将转向泵输出的液压油提供给转向油缸，转向油缸
驱动转向杆伸缩，使转向轮偏离行驶中线，实现转向动作。其它结构与实施例1相同。
实施例3：本实施例的机械臂回转装置包括液压马达32、支撑圈35和轴套筒36，液
压马达32的输出轴安装有主动齿轮33，主动齿轮33与从动齿轮39啮合，从动齿轮39连接驱
动轴40，支撑圈35和轴套筒36均与机架42上的驱动轴40的安装孔同轴，支撑圈35固接在机
架上面，支撑圈35内设有若干钢珠34，轴套筒36固接在机架42下面，驱动轴40在支撑圈35的
内圈中、机架42的驱动轴40的安装孔中和轴套筒36的内圈中转动，上转盘41同轴固接在驱
动轴40的上端，上转盘41与支撑圈35滚动接触，齿轮同轴固接在驱动轴40的下端，齿条与齿
轮啮合构成齿轮齿条传动机构，齿条和齿条液压缸在同一条直线上，齿条液压缸的缸筒固
接在机架下面，齿条的一端与齿条液压缸的活塞杆连接，齿条的直线往复运动驱动上转盘
41左右水平回转。其它结构与实施例1相同。
实施例4：本实施例的转向装置包括转向泵、转向器、转向油缸，转向泵向转向油缸
提供液压油，转向器连接控制器，控制器将转向泵输出的液压油提供给转向油缸，转向油缸
驱动转向杆伸缩，使转向轮偏离行驶中线，实现转向动作。其它结构与实施例3相同。
实施例5：本实施例的机械臂回转装置包括液压马达32、支撑圈35和轴套筒36，液
压马达32的输出轴安装有主动齿轮33，主动齿轮33与从动齿轮39啮合，从动齿轮39连接驱
动轴40，支撑圈35和轴套筒36均与机架42上的驱动轴40的安装孔同轴，支撑圈35固接在机
架上面，支撑圈35内设有若干钢珠34，轴套筒36固接在机架42下面，驱动轴40在支撑圈35的
内圈中、机架42的驱动轴40的安装孔中和轴套筒36的内圈中转动，上转盘41同轴固接在驱
动轴40的上端，上转盘41与支撑圈35滚动接触，齿轮同轴固接在驱动轴40的下端，齿条与齿
轮啮合构成齿轮齿条传动机构，齿条和齿条液压缸在同一条直线上，齿条液压缸的缸筒固
接在机架下面，齿条的一端与齿条液压缸的活塞杆连接，齿条的直线往复运动驱动上转盘
41左右水平回转。其它结构与实施例2相同。