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行驶车辆，所述行驶车辆具备向支承行驶机体(1)的左右行驶部(2)进行动力传递的直行行驶用变速装置(25)、和将动力向上述行驶部进行逆旋转传递的旋回行驶用变速装置(28)，在与旋回行驶用变速装置相对应的由旋回用操作器(10)进行旋转的旋回输入轴(72)上，绕与旋回输入轴正交的变速轴线(X)自由旋转地设置变速控制体(81)，同时，绕与旋回输入轴(72)的轴线及变速轴线(X)正交的旋回轴线(Y)自由旋转地设置旋回控制体(82)，将它们两方与相对于直行行驶用变速装置而言的变速用操作器(13)联动地绕其各自的轴线倾斜旋转，通过变速控制体的倾斜旋转使直行行驶用变速装置进行变速动作，通过由旋回控制体(82)的旋回输入轴(72)而产生的旋转使旋回行驶用变速装置(28)进行变速动作。由简单且小型的机构提高直行及旋回行驶的操作性。

1.  一种行驶车辆，所述行驶车辆在由左右行驶部支承的行驶机体上具备将搭载在所述行驶机体上的发动机的动力向上述左右行驶部无级变速地传递的直行行驶用变速装置、和将上述发动机的动力向上述左右行驶部无级变速地传递的旋回行驶用变速装置，同时，具备与上述直行行驶用变速装置相对应的变速用操作器和与上述旋回行驶用变速装置相对应的旋回用操作器，其特征在于，
在通过上述旋回用操作器进行旋转的旋回输入轴上，以变速控制体绕与上述旋回输入轴的轴线正交的变速轴线自由旋转、旋回控制体绕与上述旋回输入轴的轴线及上述变速轴线正交的旋回轴线自由旋转的方式设置变速控制体和旋回控制体，将上述变速控制体及旋回控制体两方以与上述变速用操作器联动地绕其各自的轴线倾斜旋转的方式构成，进而，以通过上述变速控制体的绕其变速轴线的倾斜旋转使上述直行行驶用变速装置进行变速动作的方式构成，另一方面，以通过由上述旋回控制体的上述旋回输入轴产生的旋转使上述旋回行驶用变速装置进行变速动作的方式构成。

2.  根据权利要求1所述的行驶车辆，其特征在于，
上述变速控制体的变速轴线及上述旋回控制体的旋回轴线实质上配设在同一平面上。

3.  根据权利要求1或2所述的行驶车辆，其特征在于，
在上述旋回输入轴上滑动自由地设置能够与该旋回输入轴一起旋转的滑块，使此滑块与上述变速用操作器以通过该变速用操作器进行往复运动的方式联动，另一方面，将上述变速控制体及旋回控制体以通过该滑块的往复运动来以各自的轴线为中心进行倾斜旋转的方式与上述滑块连结。

4.  根据权利要求1所述的行驶车辆，其特征在于，
在内置通过上述旋回用操作器进行旋转的旋回输入轴的转向机构箱内，设置了上述变速控制体和上述旋回控制体。

5.  根据权利要求4所述的行驶车辆，其特征在于，
将上述转向机构箱分割成能够在与上述旋回输入轴的轴线实质上成直角的平面上拆装自由地接合的两箱体，将此两箱体构成为相同的形状。

6.  根据权利要求4或5所述的行驶车辆，其特征在于，
将上述转向机构箱密闭，相对于其内部，有用于行驶车辆的各种液压设备的工作油进出。

7.  根据权利要求4所述的行驶车辆，其特征在于，
在上述转向机构箱内，将由上述变速用操作器使上述变速控制体及上述旋回控制体绕其各自的轴线进行倾斜旋转的主变速杆输入轴，以其一端的输入部向上述转向机构箱的一个侧面突出的方式设置，同时，将通过上述变速控制体的绕其变速轴线的倾斜旋转使上述直行行驶用变速装置进行变速动作的变速输出轴、和通过由上述旋回控制体的上述旋回输入轴进行的旋转使上述旋回行驶用变速装置进行变速动作的旋回输出轴，以这两轴的一端的输出部向上述转向机构箱的一个侧面突出的方式设置。

8.  根据权利要求7所述的行驶车辆，其特征在于，
上述转向机构箱中的一个侧面是在上述行驶机体的行驶方向延伸的左右一对侧面中的一方的侧面。

9.  根据权利要求7或8所述的行驶车辆，其特征在于，
上述转向机构箱中的一个侧面是在上述行驶机体的行驶方向延伸的左右一对侧面中的位于上述左右行驶部之间的行驶变速器箱体侧的侧面。

10.  根据权利要求1所述的行驶车辆，其特征在于，
在上述变速控制体及旋回控制体上，设置从上述旋回输入轴的轴线方向看以上述旋回输入轴为中心在圆周方向延伸的圆形凸轮，由与上述变速控制体的圆形凸轮滑动自由地卡合的变速用滑动部件使上述直行行驶用变速装置进行变速动作，另一方面，由与上述旋回控制体的圆形凸轮滑动自由地卡合的旋回用滑动部件使上述旋回行驶用变速装置进行变速动作，
将上述变速控制体及上述旋回控制体的圆形凸轮做成以在圆周方向延伸的方式设置凸轮槽的结构，将上述变速用滑动部件及上述旋回用滑动部件做成嵌入在上述圆形凸轮的凸轮槽内的结构。

11.  根据权利要求10所述的行驶车辆，其特征在于，
上述变速用滑动部件及上述旋回用滑动部件是旋转自由地对滑动自由地嵌入在上述凸轮槽内的球体进行支承的结构。

12.  根据权利要求10所述的行驶车辆，其特征在于，
上述变速用滑动部件及上述旋回用滑动部件是将嵌入在上述槽型凸轮内的环体以自由旋转且相对于该支承轴的轴线能够向任意的方向自由倾斜的方式覆盖并嵌合在其支承轴上的结构。

行驶车辆
技术领域
[0001]本发明涉及联合收割机等农作业机械、起重机等特殊作业机械的那样的行驶车辆。
背景技术
[0002]以往，在作为行驶车辆的联合收割机中，做成了如下的结构：在由左右履带等行驶部支承的行驶机体上，具备将搭载在其上的发动机的动力向上述左右行驶部无级变速地传递的直行行驶用变速装置和将上述发动机的动力向上述左右行驶部在使该两行驶部相互反转的同时无级变速地传递的旋回行驶用变速装置。
[0003]这样的结构的联合收割机的一个例子已在专利文献1及2中被公开。在专利文献1及2的联合收割机中，直行行驶用变速装置的驱动输出量，即行驶机体的直行速度与主变速杆等变速用操作器的操作量相应地被调节。若主变速杆位于中立位置，则行驶机体不直行。
[0004]另外，旋回行驶用变速装置的驱动输出量，即行驶机体的旋回方向及旋回速度，与操纵部中配置在驾驶座席的前方的转向手柄等旋回用操作器的转动方向及转动操作量相应地被调节。
[0005]在此情况下，虽然主变速杆(变速用操作器)及转向手柄(旋回用操作器)是将其两方做成经大多使用杆、臂、枢轴支承销等的机械式联动机构来与直行行驶用变速装置和旋回行驶用变速装置这两方联动连结的结构的，由此，依靠此机械式联动机构的作用，通常，虽然通过由上述主变速杆(变速用操作器)进行变速操作的上述直行行驶用变速装置来维持规定的直行行驶速度，但是，若操作上述转向手柄(旋回用操作器)，则进行下述的动作，即，对左右两行驶部的相互之间由上述旋回行驶用变速装置赋予速度差，使上述转向手柄(旋回用操作器)向操作的方向旋回，这样，由在进行此旋回时的上述旋回行驶用变速装置产生的速度差与上述转向手柄(旋回用操作器)的操作量成比例地增大，旋回半径减小。
专利文献1：日本特开2000-177619号公报
专利文献2：日本特开2001-26282号公报
发明内容
发明所要解决的课题
[0006]但是，在专利文献1及2中，进行上述动作的机械式联动机构如其各个公报记载的那样，在由上述转向手柄(旋回用操作器)进行旋转的旋回输入轴的前端弯曲自由地连结着自由接头，将相对于上述旋回输入轴的轴线而言在直角的方向延伸的第一臂和第二臂以这两个臂从上述旋回输入轴的轴线方向看互为直角的方式设置在此自由接头上，以变速用杆体和旋回用杆体这两杆体在上述旋回输入轴的轴线方向延伸的方式分别将已将另一端连结在上述直行行驶用变速装置上的变速用杆体的一端、及已将另一端连结在上述旋回行驶用变速装置上的旋回用杆体的一端连结在一方的第一臂上及上述另一方的第二臂上，进而，使上述自由接头通过经在与上述旋回输入轴的轴线呈直角的方向延伸的变速输入轴进行联动的上述主变速杆(变速用操作器)来以上述两个臂中第二臂的长度方向为轴线绕该轴线旋转，通过上述主变速杆(变速用操作器)及上述转向手柄(旋回用操作器)的操作，使上述两杆体一面以另一端为中心使一端绕上述旋回输入轴的轴线旋转一面在长度方向往复运动，由此，使上述直行行驶用变速装置及上述旋回行驶用变速装置这两方动作。
[0007]此以往的机械式联动机构，大多使用杆、臂、枢轴支承销等，是相当复杂的结构，此外，也是使相对于上述直行行驶用变速装置及上述旋回行驶用变速装置这两方而言的杆体的一端绕上述旋回输入轴的轴线，以该杆体的另一端沿上述旋回输入轴的轴线大致直线性地移动的方式进行旋转的结构，因此，必须使上述两杆体在上述旋回输入轴的轴线方向相当地延长，因此，因为上述旋回输入轴的轴线方向的长度大幅增大，所以非常大型化，在将它搭载于联合收割机等行驶车辆的情况下，不仅需要大的占有空间，行驶机体的重量大幅增大，而且在该机械式联动机构所需的零件成本高的基础上，还存在生产线中的组装工时数量也增多的问题。
[0008]本发明以提供一种消除了这些问题的行驶车辆为技术课题。
为了解决课题的手段
[0009]为了解决此技术课题，第一发明的行驶车辆由左右行驶部支承的行驶机体上具备将搭载在所述行驶机体上的发动机的动力向上述左右行驶部无级变速地传递的直行行驶用变速装置、和将上述发动机的动力向上述左右行驶部无级变速地传递的旋回行驶用变速装置，同时，具备与上述直行行驶用变速装置相对应的变速用操作器和与上述旋回行驶用变速装置相对应的旋回用操作器，其特征在于，在通过上述旋回用操作器进行旋转的旋回输入轴上，以变速控制体绕与上述旋回输入轴的轴线正交的变速轴线自由旋转、旋回控制体绕与上述旋回输入轴的轴线及上述变速轴线正交的旋回轴线自由旋转的方式设置变速控制体和旋回控制体，将上述变速控制体及旋回控制体两方以与上述变速用操作器联动地绕其各自的轴线倾斜旋转的方式构成，进而，以通过上述变速控制体的绕其变速轴线的倾斜旋转使上述直行行驶用变速装置进行变速动作的方式构成，另一方面，以通过由上述旋回控制体的上述旋回输入轴产生的旋转使上述旋回行驶用变速装置进行变速动作的方式构成。
[0010]第二发明是，在第一发明所述的行驶车辆中，上述变速控制体的变速轴线及上述旋回控制体的旋回轴线实质上配设在同一平面上。
[0011]第三发明是，在第一或第二发明所述的行驶车辆中，在上述旋回输入轴上滑动自由地设置能够与该旋回输入轴一起旋转的滑块，使此滑块与上述变速用操作器以通过该变速用操作器进行往复运动的方式联动，另一方面，将上述变速控制体及旋回控制体以通过该滑块的往复运动来以各自的轴线为中心进行倾斜旋转的方式与上述滑块连结。
[0012]第四发明是，在第一发明所述的行驶车辆中，在内置通过上述旋回用操作器进行旋转的旋回输入轴的转向机构箱内，设置了上述变速控制体和上述旋回控制体。
[0013]第五发明是，在第四发明所述的行驶车辆中，将上述转向机构箱分割成能够在与上述旋回输入轴的轴线实质上成直角的平面上拆装自由地接合的两箱体，将此两箱体构成为相同的形状。
[0014]第六发明是，在第四或第五发明所述的行驶车辆中，将上述转向机构箱密闭，相对于其内部，有用于行驶车辆的各种液压设备的工作油进出。
[0015]第七发明是，在第四发明所述的行驶车辆中，在上述转向机构箱内，将由上述变速用操作器使上述变速控制体及上述旋回控制体绕其各自的轴线进行倾斜旋转的主变速杆输入轴，以其一端的输入部向上述转向机构箱的一个侧面突出的方式设置，同时，将通过上述变速控制体的绕其变速轴线的倾斜旋转使上述直行行驶用变速装置进行变速动作的变速输出轴、和通过由上述旋回控制体的上述旋回输入轴进行的旋转使上述旋回行驶用变速装置进行变速动作的旋回输出轴，以这两轴的一端的输出部向上述转向机构箱的一个侧面突出的方式设置。
[0016]第八发明是，在第七发明所述的行驶车辆中，上述转向机构箱中的一个侧面是在上述行驶机体的行驶方向延伸的左右一对侧面中的一方的侧面。
[0017]第九发明是，在第七或第八发明所述的行驶车辆中，上述转向机构箱中的一个侧面是在上述行驶机体的行驶方向延伸的左右一对侧面中的位于上述左右行驶部之间的行驶变速器箱体侧的侧面。
[0018]第十发明是，在第一发明所述的行驶车辆中，在上述变速控制体及旋回控制体上，设置从上述旋回输入轴的轴线方向看以上述旋回输入轴为中心在圆周方向延伸的圆形凸轮，由与上述变速控制体的圆形凸轮滑动自由地卡合的变速用滑动部件使上述直行行驶用变速装置进行变速动作，另一方面，由与上述旋回控制体的圆形凸轮滑动自由地卡合的旋回用滑动部件使上述旋回行驶用变速装置进行变速动作，将上述变速控制体及上述旋回控制体的圆形凸轮做成以在圆周方向延伸的方式设置凸轮槽的结构，将上述变速用滑动部件及上述旋回用滑动部件做成嵌入在上述圆形凸轮的凸轮槽内的结构。
[0019]第十一发明是，在第十发明所述的行驶车辆中，上述变速用滑动部件及上述旋回用滑动部件是旋转自由地对滑动自由地嵌入在上述凸轮槽内的球体进行支承的结构。
[0020]第十二发明是，在第十发明所述的行驶车辆中，上述变速用滑动部件及上述旋回用滑动部件是将嵌入在上述槽型凸轮内的环体以自由旋转且相对于该支承轴的轴线能够向任意的方向自由倾斜的方式覆盖并嵌合在其支承轴上的结构。
发明的效果
[0021]第一发明中，首先，若在将转向手柄(旋回用操作器)维持在直行行驶位置不变的状态下，操作变速用操作器(主变速杆)，则与之联动，变速控制体绕其变速轴线倾斜旋转，同时，旋回控制体绕其旋回轴线倾斜旋转。
[0022]于是，直行行驶用变速装置通过上述变速控制体的绕其变速轴线的倾斜旋转进行变速动作，另一方面，因为即使上述旋回控制体倾斜旋转，只要不操作上述转向手柄(旋回用操作器)，也就没有因此旋回控制体而产生的上述旋回行驶用变速装置的变速动作，而是向左右两行驶部传递相同的旋转，所以行驶机体向前进或后退方向直行行驶。
[0023]因为此直行行驶时的车辆速度由上述直行行驶用变速装置的变速动作量决定，此变速动作量能够由上述变速控制体进行倾斜旋转时的角度乃至上述变速用操作器(主变速杆)的操作量增减，所以，能够使行驶机体的直行行驶时的车辆速度为基于上述变速用操作器的操作的规定值。
[0024]接着，因为若在上述的直行行驶的状态下，操作旋回用操作器(转向手柄)而使旋回输入轴旋转，则通过上述旋回控制体在保持绕其旋回轴线倾斜旋转的状态下与上述旋回输入轴一起旋转，旋回行驶用变速装置进行变速动作，对左右行驶部的相互间由上述旋回行驶用变速装置产生的逆旋转传递赋予速度差，所以，行驶机体向操作上述旋回用操作器(转向手柄)的方向旋回。
[0025]而且，因为上述旋回行驶用变速装置的变速动作量，基于上述旋回控制体在绕其旋回轴线进行倾斜旋转的状态不变地由旋回输入轴进行旋转的情况，与上述旋回用操作器的操作量成比例，所以，上述旋回时的由上述旋回行驶用变速装置产生的速度差与上述旋回用操作器的操作量成比例地增大，上述行驶机体的旋回半径减小。
[0026]即，根据第一发明，
对于“通常，虽然通过由上述变速用操作器进行变速操作的上述直行行驶用变速装置来维持规定的直行行驶速度，但是，若操作上述旋回用操作器，则进行下述的动作，即，对左右两行驶部的相互之间由上述旋回行驶用变速装置赋予速度差，使上述旋回用操作器向操作的方向旋回，这样，由在进行此旋回时的上述旋回行驶用变速装置产生的速度差与上述旋回用操作器的操作量成比例地增大，旋回半径减小”这样的动作，如上所述，因为是使上述变速控制体绕与上述旋回输入轴的轴线正交的变速轴线的倾斜旋转、和使上述旋回控制体绕与上述旋回输入轴的轴线及上述变速轴线正交的旋回轴线的倾斜旋转这两方来进行的，所以能够使上述旋回输入轴的沿轴线的尺寸与上述以往的那样使用长的两杆体的情况相比大幅缩短。
[0027]因此，其构造与上述专利文献1及2相比能够显著简化且小型化，在被搭载于联合收割机等行驶车辆上的情况下，占有空间减小，还有能够谋求其行驶机体的小型化及轻量化，而且，能够实现零件成本及生产线中的组装工时数量的降低。
[0028]另外，根据第二发明，因为能够进一步缩短上述旋回输入轴的沿轴线的尺寸，所以，能够谋求进一步的小型化及轻量化。
[0029]还有，根据第三发明，因为能够机构简单且切实地实现由变速用操作器使上述变速控制体及旋回控制体同时倾斜转动，所以，能够进一步有助于小型化、轻量化及低成本化。
[0030]根据第四发明，因为通过将上述变速控制体和上述旋回控制体内置在转向机构箱中，能够减小此转向机构箱的上述旋回输入轴的轴线方向的高度尺寸，能够构成为薄型，所以，在搭载于联合收割机等行驶车辆上的情况下，占有空间减小，还有能够实现其行驶机体的小型化及轻量化，同时，能够减少向行驶车辆组装的工序，而且，通过内置在转向机构箱中，能够提高耐久性。
[0031]根据第五发明，因为通过将上述转向机构箱分割成在与上述旋回输入轴的轴线实质上成直角的平面上拆装自由地接合的两箱体，将此两箱体构成为相同的形状，能够用相同的铸造模铸造两箱体，或者用相同的模具进行压铸，所以，能够降低制造成本。
[0032]根据第六发明，因为将上述转向机构箱密闭，相对于其内部有用于行驶车辆的各种液压设备的工作油进出，所以，上述转向机构箱能够润滑其内部，同时，能够作为各种液压设备的工作油箱来利用。因此，能够实现行驶机体的进一步小型化及轻量化。
[0033]根据第七发明，因为通过在上述转向机构箱的一个侧面上，配设从上述变速用操作器向上述主变速杆输入轴的输入部、从与上述变速控制体联动的变速输出轴向上述直行行驶用变速装置的输出部、及从与上述旋回控制体联动的旋回输出轴向旋回行驶用变速装置的输出部，能够将上述转向机构箱与上述变速用操作器、直行行驶用变速装置及旋回行驶用变速装置的连结集中在上述转向机构箱的一个侧面上，所以，其连结结构简单、变短，组装作业变得容易，同时，能够提高远距离操作的敏感度。
[0034]特别是，根据第八发明，因为能够使上述第七发明所述的连结结构接近直线状，所以，能够助长上述的效果，即组装作业的容易性及远距离操作敏感度提高的效果。
[0035]进而，根据第九发明，因为能够使上述第七或第八发明所述的连结结构更短且更接近直线状，所以，能够进一步助长上述的效果，即组装作业的容易性及远距离操作敏感度提高的效果。
[0036]根据第十发明，因为在上述变速控制体及旋回控制体上，设置从上述旋回输入轴的轴线方向看以上述旋回输入轴为中心在圆周方向延伸的圆形凸轮，由与上述变速控制体的圆形凸轮滑动自由地卡合的变速用滑动部件使上述直行行驶用变速装置进行变速动作，另一方面，由与上述旋回控制体的圆形凸轮滑动自由地卡合的旋回用滑动部件使上述旋回行驶用变速装置进行变速动作，将上述变速控制体及上述旋回控制体的圆形凸轮做成以在圆周方向延伸的方式设置凸轮槽的结构，将上述变速用滑动部件及上述旋回用滑动部件做成嵌入在上述圆形凸轮的凸轮槽内的结构，所以，能够使上述变速用滑动部件及上述旋回用滑动部件的刚性，与以将这些滑动部件做成槽型而将其覆盖嵌入在棒状截面的圆形凸轮上的方式构成的情况相比提高。因此，起到能够确保上述各滑动部件的耐久性的效果。
[0037]另外，在做成第十发明所述的结构的情况下，因为通过采用第十一或第十二发明所述的结构，能够大幅降低凸轮槽和嵌入在其内部的球体或环体的相互间的滑动摩擦阻力，所以，具有能够切实地提高上述的控制的感应性和它们的耐久性的优点。
附图说明
[0038]图1是联合收割机的侧视图。
图2是联合收割机的俯视图。
图3是表示联合收割机的运转操作部的立体图。
图4是行驶驱动系统的轮廓图。
图5是模式地表示主变速杆及转向手柄的机械式联动机构的图。
图6是内置机械式联动机构的转向机构箱的纵剖主视图。
图7是图6的VII-VII剖视图。
图8是图6的VIII-VIII剖视图。
图9是图6的IX-IX剖视图。
图10是模式地表示第一变形例的机械式联动机构的图。
图11是内置机械式联动机构的转向机构箱的纵剖主视图。
图12是图11的XII-XII剖视图。
图13是图11的XIII-XIII剖视图。
图14是图11的XIV-XIV剖视图。
图15是图13及图14的W-W、W’-W’放大剖视图。
图16是表示上述机械式联动机构的滑动部件的第二变形例的图。
图17是表示上述滑动部件的第三变形例的图。
符号说明
[0039]X：变速轴线  Y：旋回轴线  1：行驶机体  10：转向手柄(旋回用操作器)  13：主变速杆(变速用操作器)  16：行驶变速箱  19：手柄轴  20：转向机构箱  20’：转向机构箱的一个侧面  25：直行行驶用HST式无级变速机构  25a：变速动作杆28：旋回行驶用HST式无级变速机构  28a：变速动作杆  71：机械式联动机构  72：第二旋回输入轴  72a：第二旋回输入轴的轴线  75：滑块  81：变速控制体  81a：变速控制体的半圆形凸轮82：旋回控制体  82a：旋回控制体的半圆形凸轮  81a’、82a’：凸轮槽  85：主变速杆输入轴  86：变速输出轴  87：主变速臂88、90、108：连结组件  89：变速输出臂  91：主变速叉臂：93、94：连杆  96：主变速连杆  97、106、197、206、197’、206’、197”、206”：滑动部件  98：变速输出连杆  100：非减速臂  104：旋回输出轴  105：旋回连杆  107：旋回输出臂。
具体实施方式
用于实施发明的优选方式
[0040]下面，基于适用于作为行驶车辆的多条收割联合收割机的情况的图(图1～图17)，说明将本申请发明具体化的实施方式。
[0041](1)联合收割机的概略构造
首先，一面参照图2及图3，一面对上述多条收割联合收割机的概略构造进行说明。
[0042]实施方式中的多条收割的联合收割机具备由作为左右行驶部的左右一对行驶履带2支承的行驶机体1。在行驶机体1的前部，由未图示出的液压缸等可升降调节地安装了一面收割田间的植立谷秆(未收割谷秆)，一面输入的收割部3。
[0043]在行驶机体1上，相对于其前进方向，在左侧搭载了带有进给链条5的脱谷部4，在右侧搭载了用于存储脱壳后的谷粒的谷粒箱6。另外，在上述行驶机体1中的右侧，在收割部3和谷粒箱6之间，在前后方向并列地设置了运转操纵部7及发动机8。
[0044]在上述操纵部7的踏板部件9的上面上，除配置对行驶机体1的行进(旋回)方向及旋回速度进行变更操作的作为旋回用操作器的转向手柄10、驾驶员落座的操纵座席11等外，在上述踏板部件9的上面中的左侧的部分上还设置了侧柱12，在此侧柱12上，除设置作为变速用操作器的主变速杆13外，还设置了用于进行上述收割部3及脱谷部4等的断续操作的各种离合器杆14、15。
[0045]上述主变速杆13以能够夹着行驶停止的中立位置地操作成向前方的前进行驶和向后方的后退行驶的方式构成。
[0046]上述发动机8配置在上述操纵部9的下方，在此发动机8的前方，且在上述左右两行驶履带2之间的部位，配置了用于将来自该发动机8的动力适当变速，向左右两行驶履带2传递的行驶变速箱16。
[0047]上述转向手柄10，如图3所示，是以轴的形式支承在由转向托架17以可自由倒下并转动的方式通过枢轴安装在上述踏板部件9的上面上的转向管18的上端而成，并是能够向前后方向及左右方向动的倾斜式的结构(另外，在向左右方向动的情况下，是使上述转向托架17从图3以实线所示的状态绕轴线旋转90度)，在上述转向管18内，设置了将上述转向手柄10固定安装在上端的手柄轴19，此手柄轴19的下端如下面详细说明的那样，经自由接头22与通向配设在上述踏板部件9的下面侧的转向机构箱20的第一旋回输入轴21连结。
[0048]上述转向机构箱20，是完全的密闭结构，如后面详述的那样，内置了与上述主变速杆13及转向手柄10相对应的机械式联动机构。
[0049](2)联合收割机的行驶驱动系统
接着，一面参照图4，一面说明联合收割机的行驶驱动系统。
[0050]在位于发动机8的前方的行驶变速箱16中，内置了由第一液压泵23及第一液压马达24构成的直行行驶用HST式无级变速机构25，此外，还内置了由第二液压泵26及第二液压马达27构成的旋回行驶用HST式无级变速机构28。
[0051]这两个HST式无级变速机构25、28中，前者的直行行驶用HST式无级变速机构25由上述行驶变速箱16的上面等设置的直行用变速动作杆25a的转动进行变速动作，后者的旋回行驶用HST式无级变速机构28由上述行驶变速箱16的上面等设置的旋回用变速动作杆28a的转动进行变速动作。
[0052]另外，在上述两个HST式无级变速机构25、28中，以在发动机8的输出轴8a上由传递皮带30a、30b联动连结第一及第二液压泵23、26的输入轴29a、29b，驱动各液压泵23、26的方式构成。
[0053]在第一液压马达24的输出轴31上，经副变速机构32及差动机构33联动连结左右行驶履带2的各驱动轮34。
[0054]差动机构33具有配置成左右对称状的一对行星齿轮机构35、35。各行星齿轮机构35由一个太阳齿轮36、在该太阳齿轮36的外周啮合的三个行星齿轮37及与这些行星齿轮37啮合的内齿轮38等形成。
[0055]行星齿轮37由位于与太阳齿轮轴39同轴线上的滑架轴40的滑架41分别旋转自由地以轴的形式支承，夹着左右太阳齿轮36、36使左右滑架41相向配置。内齿轮38具有与各行星齿轮37啮合的内齿38a，由滑架轴40旋转自由地以轴的形式支承。滑架轴40向左右外侧延伸而构成了车轴，在其前端部安装了上述驱动轮34(参照图1及图3)。
[0056]直行行驶用HST式无级变速机构25，通过由其直行用变速动作杆25a的转动进行第一液压泵23的旋转斜板的角度变更调节，来进行第一液压马达24的正逆旋转和转速的控制。在此情况下，将第一液压马达24的旋转输出从输出轴31的传递齿轮42经由各齿轮43、44、45及副变速机构32向固定在太阳齿轮轴39上的中间齿轮46传递，其结果，能够使太阳齿轮36旋转。
[0057]副变速机构32具备了具有齿轮44的副变速轴47、和具有经齿轮45与中间齿轮46啮合的(高速用)齿轮48的停车制动器轴49。在副变速轴47和制动器轴49之间设置了各一对低速用齿轮50、51、中速用齿轮52、53和高速用齿轮54、48，并以由低中速滑块55及高速滑块56的滑动操作进行副变速的低速·中速·高速的切换的方式构成。
[0058]另外，在低速·中速间及中速·高速间具有中立(副变速的输出为0(零)的位置)。在停车制动器轴49上设置了停车制动器57。另外，在向收割部3传递旋转力的收割PTO轴58上，经齿轮59、60及单向离合器61连结了副变速轴47，以能够以与车速同步的速度驱动收割部3的方式构成。
[0059]从上述结构可知，实施方式的联合收割机以如下的方式构成：使从中间齿轮46传递到太阳齿轮轴39的第一液压马达24的驱动力经左右行星齿轮机构35向左右滑架轴40传递，同时，将传递到左右滑架轴40的旋转动力分别向左右驱动轮34传递，驱动左右行驶履带2。
[0060]即，由这些零部件在本发明中构成了“将发动机的动力向上述左右行驶部无级变速地传递的直行行驶用变速装置”。
[0061]另一方面，旋回行驶用HST式无级变速机构28通过由其旋回用变速动作杆28a的转动进行第二液压泵26的旋转斜板的角度变更调节，来进行第二液压马达27的正逆旋转和转速的控制。在此情况下，在变速箱13内具备：具有转向输出制动器62的制动器轴63；具有转向输出离合器64的离合器轴65；通常与上述左右内齿轮38的外齿38b啮合的左右输入齿轮66、67。
[0062]在第二液压马达27的输出轴68上，经上述制动器轴63及转向输出离合器64连结了离合器轴65，在离合器轴65上，经正转齿轮69连结了右输入齿轮67。另外，在离合器轴65上，经正转齿轮69及反转齿轮70连结了左输入齿轮66。
[0063]使低中速及高速滑块55、56为中立，使转向输出制动器62为连接，且使转向输出离合器64为断开，由此，阻止来自第二液压马达27的旋转动力的传递。
[0064]另外，在上述中立以外的副变速输出时，使转向输出制动器62为断开，且使转向输出离合器64为连接，由此，第二液压马达27的旋转动力经正转齿轮69向右侧内齿轮38的外齿38b传递，同时，经正转齿轮69及反转齿轮70向左侧内齿轮38的外齿38b传递。其结果，在第二液压马达27正转(反转)时，以相互反方向的相同转速，左内齿轮38反转(正转)，右内齿轮38正转(反转)。
[0065]即，由这些零部件在本发明中构成了“将上述发动机的动力向上述左右行驶部在使该两行驶部相互反转的同时无级变速地传递的旋回行驶用变速装置”。
[0066]而且，若在使旋回用的第二液压马达27停止，使左右内齿轮38静止固定的状态下，驱动直行用的第一液压马达24，则来自第一液压马达24的旋转输出从中间齿轮46以相同转速向左右太阳齿轮36传递，经左右行星齿轮机构35的行星齿轮37及滑架41，左右行驶履带2在左右相同旋转方向以相同转速驱动，进行行驶机体1的前后方向直行行驶。
[0067]另一方面，因为若一面驱动直行用的第一液压马达24，一面驱动旋回用的第二液压马达27，则由上述旋回行驶用变速装置进行的逆旋转对左右行驶履带2的相互之间赋予速度差，所以，行驶机体1左右地进行旋回，行进路线得到修正。行驶机体1的旋回半径由第二液压马达27的输出转速决定。
[0068](3)转向机构箱及机械式联动机构
如图5～图9所示，在上述转向机构箱20中，内置了用于与上述主变速杆13及转向手柄10相应地使上述直行行驶用HST式无级变速机构25及旋回行驶用HST式无级变速机构28这两方像上述的那样动作的机械式联动机构71。
[0069]此机械式联动机构71具备在上述转向机构箱20内以轴的形式支承两端设置的第二旋回输入轴72，此第二旋回输入轴72的上端以在上述转向机构箱20内经相互啮合的齿轮73、74与上述第一旋回输入轴21联动、通过上述转向手柄10进行旋转的方式构成。
[0070]另外，在上述第二旋回输入轴72中的上部，滑动自由地覆盖并嵌合了滑块75，而在下部不能旋转及滑动地嵌装了保持部件76，上述滑块75以在相对于上述第二旋回输入轴72而言能够由球型键77自由滑动的状态下与该第二旋回输入轴72一起旋转的方式构成。
[0071]还有，在上述第二旋回输入轴72中与上述保持部件76相比为下侧的部分上，覆盖并嵌合地设置了螺旋弹簧78，此螺旋弹簧78的始端78a及终端78b这两方通过与固定安装在上述转向机构箱20上的销79和固定安装在上述保持部件76上的销80这两方卡合，能够由上述螺旋弹簧78将上述转向手柄10从已将该转向把手10向左右转动的位置向返回到通常直行行驶的位置加载。
[0072]即，上述转向把手10的向左右方向的旋转操作是以抵抗上述螺旋弹簧78的弹性来进行，并由上述螺旋弹簧78的弹力返回到原来的直行行驶位置的方式构成。
[0073]上述转向手柄10，虽然未图示，但是，是将从该转向手柄10的直行行驶位置向右方向及左方向的旋转操作角度如图8所示的那样限制在向左右两方向的规定的最大转向角度θ1、θ2(例如，θ1＝67.5度、θ2＝67.5度)的范围内的方式构成。
[0074]在上述转向机构箱20内的下部，夹着上述保持部件76，分别在左右两侧中的一方侧的部分上配设了变速控制体81，而在另一方侧的部分上配设了旋回控制体82。
[0075]在上述变速控制体81的外周，在从上述第二旋回输入轴72的轴线72a的方向看的俯视时，如图8所示，设置了通过将圆棒状体弯曲成以上述第二旋回输入轴72的旋转中心为中心的半径R的半圆形构成的半圆形凸轮81a，此变速控制体81的两端部由销轴83以绕变速轴线X自由地旋转的方式通过枢轴安装，所述变速轴线X以该变速控制体81通过上述第二旋回输入轴72的旋转中心与上述第二旋回输入轴72的轴线72a正交的方式延伸。
[0076]另一方面，在上述旋回控制体82的外周，在从上述第二旋回输入轴72的轴线72a的方向看的俯视时，如图8所示，同样设置了通过将棒状体弯曲成以上述第二旋回输入轴72的旋转中心为中心的半径R的半圆形构成的半圆形凸轮82a；此旋回控制体82的中央部，相对于上述保持部件76而言，以旋回轴线Y为中心，以两端绕此旋回轴线Y上下运动的方式旋转自由地由销轴84安装，所述旋回轴线Y从上述第二旋回输入轴72的轴线72a的方向看(图7)，以该旋回控制体82通过上述第二旋回输入轴72的旋转中心与上述第二旋回输入轴72的轴线72a和上述变速轴线X这两方正交的方式延伸。
[0077]在上述转向机构箱20内的上部，在夹着上述第二旋回输入轴72的左右两侧中的一方侧的部分中，从上述第二旋回输入轴72的轴线72a的方向看(图7)，以相对于上述第二旋回输入轴72而言正交的方式延伸的主变速杆输入轴85，以其一端部向上述转向机构箱20的各侧面中的上述行驶变速箱16侧的一个侧面(相对于行驶机体1的前进方向而言左侧的侧面)20’突出的方式被以轴的形式支承；同样从上述第二旋回输入轴72的轴线72a的方向看(图7)，以相对于上述第二旋回输入轴72而言正交的方式延伸的变速输出轴86，以其一端部向上述转向机构箱20的各侧面中的上述行驶变速箱16侧的一个侧面(相对于行驶机体1的前进方向而言左侧的侧面)20’突出的方式被以轴的形式支承。
[0078]如图3及图4所示，上述运转操纵部7中的主变速操作杆13，以上述主变速杆输入轴85通过该主变速杆13的转动操作进行旋转的方式，由杆等联动连结组件88连结于固定安装在此两轴中的主变速杆输入轴85的突出端上的主变速臂87上。
[0079]另一方面，同样如图3及图4所示，上述行驶变速箱16的直行行驶用HST式无级变速机构25中的直行用变速动作杆25a，以通过上述变速输出轴86的旋转进行变速动作的方式，由杆等那样的联动连结组件90连结于固定安装在上述变速输出轴86的突出端上的变速输出臂89上。
[0080]在上述主变速杆输入轴85中的上述转向机构箱20内的部分中，固定安装了主变速叉臂91，设置在此主变速叉臂91的前端的滚珠轴承92嵌入并卡合在设置于上述滑块75的外周的环状槽75a上，由此，上述滑块75通过上述主变速杆输入轴85的旋转乃至上述主变速杆13的转动操作能够沿上述第二旋回输入轴72上下滑动。
[0081]即，上述滑块75以如下的方式构成：在将上述主变速杆13置于中立位置时，位于图6由实线所示的部位，但通过从上述主变速杆13的中立位置向前后的转动操作能够上下运动。
[0082]另外，上述滑块75和上述变速控制体81之间、及上述滑块75和上述旋回控制体82之间这两方以下述方式构成，即，它们分别由各连杆93、94连结着，在上述主变速杆13处于中立位置时，上述滑块75没有进行上下运动，因此，上述变速控制体81及上述旋回控制体82这两方均为保持中立位置的水平姿势，没有进行倾斜转动，但是，若将上述主变速杆13从上述中立位置向前后进行转动操作，则通过上述滑块75上下运动，上述变速控制体81如图9所示以其销轴83为中心绕变速轴线X地夹着水平姿势在上下方向上在适当角度α1、α2的范围内进行倾斜转动，同时，上述旋回控制体82如图6所示以其销轴84为中心绕旋回轴线Y，以其两端夹着水平姿势地在上下方向上在适当角度β1、β2的范围内相互反方向地呈天平状上下运动的方式进行倾斜转动。
[0083]这样，在上述转向机构箱20的侧面中的与上述一个侧面20’相反侧的另一个侧面20”上，在上述变速输出轴86的大致正下方的部位上，与上述变速输出轴86平行地构成的中间轴95以向转向机构箱20内突出的方式被以轴的形式支承，在此中间轴95的内端上，主变速连杆96以向上下方向自由地转动的方式设置，在此主变速连杆96中的从上述第二旋回输入轴72的轴线72a的方向看(图8)，在上述旋回轴线Y的延长线上的部位上，以在该部位中嵌入并卡合于上述变速控制体81中的半圆形凸轮81a上的方式构成的变速用滑动部件97，以绕上述旋回轴线Y自由地旋转的方式设置。
[0084]上述主变速连杆96以如下的方式构成：通过将已将基端旋转自由地覆盖并嵌合在上述变速输出轴86上的变速输出连杆98的前端经连杆99连结在此主变速连杆96上，与上述变速控制体81的绕其变速轴线X的倾斜转动联动，上述变速输出连杆98进行转动。
[0085]另外，在上述变速输出轴86上旋转自由地覆盖并嵌合了非减速臂100的基端，此非减速臂100以如下的方式构成：通过向穿设于其前端的长孔100a中嵌入并卡合上述主变速叉臂91的前端的销101，与上述主变速叉臂91上下运动联动地转动。
[0086]还有，在上述变速输出轴86上，在上述变速输出连杆98和上述非减速臂100之间的部位上，在轴线方向滑动自由地设置了由花键卡合或滑键等不能旋转地构成在上述变速输出轴86上的切换部件102，通过从转向机构箱20的外侧对此切换部件102进行滑动操作，如图7所示，能够选择性地切换成通过其销103向上述变速输出连杆98的卡合将上述变速输出轴86和上述变速输出连杆98结合的减速状态、和通过其销103向上述非减速臂100的卡合将上述变速输出轴86和上述非减速臂100结合的非减速状态。
[0087]在上述转向机构箱20的侧面中的上述一个侧面20’上，在上述变速输出轴86的大致正下方部位上与上述变速输出轴86平行地构成的旋回输出轴104，以向转向机构箱20的内外突出的方式被以轴的形式支承。
[0088]在此旋回输出轴104中的朝向转向机构箱20内的内端上，不能旋转地固定安装了旋回连杆105的基端，在此旋回连杆105中，从上述第二旋回输入轴72的轴线72a的方向看(图8)，在上述旋回轴线Y的延长线上的部位上，以在该部位中嵌入并卡合于上述旋回控制体82中的半圆形凸轮82a上的方式构成的旋回用滑动部件106以绕上述旋回轴线Y自由地旋转的方式设置，由此，上述旋回输出轴104以与上述旋回控制体82在绕其旋回轴线Y呈天平状地倾斜转动的状态下由上述第二旋回输入轴72进行旋转联动地旋转的方式被构成，另一方面，在固定安装在上述旋回输出轴104中的外端上的旋回输出臂107上，如图3及图4所示，以通过上述旋回输出轴104的旋转进行变速动作的方式，由杆等联动连结组件108连结着上述行驶变速箱16的旋回行驶用HST式无级变速机构28的旋回用变速动作杆28a。
[0089]另外，在将上述转向机构箱20中的上述主变速臂87、变速输出臂89及旋回输出臂107、和其各自的主变速杆13、直行用变速动作杆25a及旋回用变速动作杆28a连结的杆等联动连结组件88、90、108上，为了与其间的尺寸误差等对应，当然设置了拉紧螺丝等长度调节机构。
[0090]内置上述机械式联动机构71的转向机构箱20的结构如下，即，在与上述第二旋回输入轴72的轴线72a成直角的平面A上，二分割成压铸制的上部箱体20a和同样压铸制的下部箱体20a，将此两者以在其间夹着密封用的垫圈(未图示)的状态由配设在周围的多根螺栓(未图示)可拆装地结合，用于联合收割机中的各种液压设备(例如，使上述收割部3进行升降运动的液压缸)的工作油或用于上述直行行驶用HST式无级变速机构25及/或旋回行驶用HST式无级变速机构28的工作油相对于其内部进出，而且，成为由上述进出的工作油润滑上述机械式联动机构71的结构，在此转向机构箱20上，虽然未图示，但设置了用于上述工作油进出的入口及出口。
[0091]而且，上述两箱体20a、20b两方用同一铸模做成相同形状来铸造，或用相同模具做成相同形状进行压铸。
[0092]即，在上述上部箱体20a上，设置了以轴的形式支承上述第一旋回输入轴21的毂部109、以轴的形式支承上述第二旋回输入轴72的上端的毂部110、以轴的形式支承上述主变速杆输入轴85的两端的毂部111、112及以轴的形式支承上述变速输出轴86的两端的毂部113、114。
[0093]另一方面，通过将上述下部箱20b做成如下的结构，即在上述上部箱体20a中的各毂部109、110、111、112、113、114的部位的每一个上，同样地设置毂部109’、110’、111’、112’、113’、114’进行压铸，并分别在这些毂部中由毂部111’以轴的形式支承上述第二旋回输入轴72的下端，由毂部113’以轴的形式支承上述中间轴，由毂部114’以轴的形式支承上述旋回输出轴104，在堵塞其它的毂部109’、111’、112’不变的状态下进行压铸，或在与上述上部箱体20A同样地进行了机械加工后阻塞轴承孔，能够由相同的铸造模铸造上述两箱体20a、20b，或由相同的模具进行压铸，因此，能够大幅降低制造成本。
[0094]另外，在上述转向机构箱20中上述第一旋回输入轴21、主变速杆输入轴85、变速输出轴86及旋回输出轴104贯通地突出的部分上，当然设置了用于阻止内部的工作油泄漏的油封。
[0095](4)机械式联动机构的动作
接着，一面参照图5～图9，一面对操作了主变速杆73、转向手柄10时的上述机械式联动机构71的动作进行说明。
[0096]在上述主变速杆73处于中立位置时，由于经联动连结组件88、主变速臂87、主变速杆输入轴85及主变速叉臂91与之联动的滑块75没有上下运动，上述变速控制体81及上述旋回控制体82两方均为保持中立位置的水平姿势不进行倾斜转动，所以，在此状态下，因为即使将转向手柄10向左右任意一个方向进行转动操作，变速输出轴86及旋回输出轴104两方也均没有进行旋转，所以，两方的HST式无级变速机构25、28没有进行驱动。
[0097]即，即使在将主变速杆13设定在中立位置而使行驶机体1的直行停止的状态下，由于驾驶员不经意的接触等使转向手柄10转动，两方的HST式无级变速机构25、28也没有进行驱动，能够确实地将行驶机体1维持在停止状态。
[0098]因此，例如，在进行维护作业等时，若预先将主变速杆13设定在中立位置，则能够确实地回避行驶机体1与驾驶员的意图相反地进行预想不到的变动的可能性，能够充分确保安全性。
[0099]接着，在将上述转向手柄10维持在直行行驶位置的状态下，在将上述主变速杆13从上述中立位置进行了转动操作时，通过上述滑块75与之联动地上下运动，上述变速控制体81如图9由双点划线所示，以绕其变速轴线X上下运动的方式进行倾斜转动，该变速控制体81中的半圆形凸轮81a上下运动，另一方面，上述旋回控制体82如图6由双点划线所示，绕其旋回轴线Y进行倾斜转动，该旋回控制体82中的半圆形凸轮82a呈天平状地倾斜。
[0100]此时，通过将上述变速输出轴86中的切换部件102上的销103卡合在变速输出连杆98上，上述变速输出连杆98和上述变速输出轴86以一体旋转的方式连结。
[0101]于是，通过由上述变速控制体81中的倾斜旋转，其半圆形凸轮81a上下运动，此半圆形凸轮81a进行嵌入并卡合的变速用滑动部件97上下运动，此变速用滑动部件97的上下运动经主变速连杆96、连杆99、变速输出连杆98、切换部件102、变速主力轴86、变速输出臂89及联动连结组件90，向上述直行行驶用HST式无级变速机构25中的直行用变速动作杆25a传递，由此，上述直行行驶用HST式无级变速机构25由上述变速控制体81中的绕其变速轴线X的倾斜旋转从中立位置进行变速动作，另一方面，因为即使上述旋回控制体82进行倾斜旋转，只要不操作上述转向手柄10，就不会进行因上述旋回控制体82而产生的上述旋回行驶用HST式无级变速机构28的从中立位置的变速动作，由上述直行行驶用HST式无级变速机构25向左右两行驶履带2同时传递相同的转速，所以，行驶机体1也向前进或后退方向直行行驶。
[0102]因为此直行行驶时的车辆速度由上述直行行驶用HST式无级变速机构25的直行用变速动作杆25a的从中立位置的变速动作量决定，从上述中立位置的变速动作量能够由上述变速控制体81从水平姿势的中立位置进行倾斜旋转时的角度乃至上述主变速杆13的操作量增减，所以，能够使行驶机体1直行行驶时的车辆速度成为基于上述主变速杆13的从中立位置的操作的规定值。
[0103]接着，若在上述的直行行驶的状态下从直行行驶位置向右或左方向对转向手柄10进行旋转操作，使第二旋回输入轴72旋转，则上述变速控制体81及旋回控制体82两方在上述的那样保持倾斜旋转的状态下与上述第二旋回输入轴一起旋转。
[0104]在此情况下，上述旋回控制体82，通过其半圆形凸轮82a在呈天平状地倾斜的状态下由上述第二旋回输入轴72进行旋转，其上述半圆形凸轮82a进行嵌入并卡合的旋回用滑动部件106通过因上述第二旋回输入轴72而产生的旋转进行上下运动，此上下运动经旋回连杆105、旋回输出轴104、旋回输出臂107及联动连结组件108，向上述旋回行驶用HST式无级变速机构28中的旋回用变速动作杆28a传递，由此，上述旋回行驶用HST式无级变速机构28从中立位置进行变速动作。
[0105]由此，因为通过上述旋回行驶用HST式无级变速机构28的从中立位置的变速动作将相互反方向的旋转同时向上述左右行驶履带2传递，对上述左右行驶履带2的相互之间赋予速度差，所以，行驶机体1向操作上述转向手柄10的方向旋回。
[0106]这样，因为上述旋回行驶用HST式无级变速机构28的从中立位置的变速动作量是基于上述旋回控制体82在绕其旋回轴线Y保持倾斜旋转的状态下由第二旋回输入轴72进行旋转这样的情况而与上述转向手柄10的从直行行驶位置的旋转操作角度即操作量成比例，所以，在上述旋回时的因上述旋回行驶用HST式无级变速机构28而产生的速度差，与上述转向手柄10的从直行行驶位置的旋转操作角度，即操作量成比例地增大，行驶机体1的旋回半径变小。
[0107]但是，在上述实施方式中，在以设置在上述变速控制体81的外周的半圆形凸轮81a进行嵌入并卡合的变速用滑动部件97由上述变速控制体81的绕其变速轴线X的倾斜旋转来进行上下运动，由此对上述直行行驶用HST式无级变速机构25进行变速动作的方式构成的情况下，能够使通过上述转向手柄10的旋转操作使行驶机体1旋回时的旋回半径与上述的情况相比更小。
[0108]即，若将上述转向手柄10从直行行驶位置进行旋转操作，则通过上述变速控制体81由第二旋回输入轴72旋转，此变速控制体81中的半圆形凸轮81a进行嵌入并卡合的变速用滑动部件97伴随着因上述变速控制体81的第二旋回输入轴72而产生的旋转，向上述半圆形凸轮81a中的其端部的部分移动，由此，此变速用滑动部件97的因上述半圆形凸轮81a而产生的上下运动的距离，比该变速用滑动部件97在上述转向手柄10的直行行驶位置位于半圆形凸轮81a的中央部分上的情况小，还有，上述直行行驶用HST式无级变速机构25的变速动作量变小，向左右行驶履带2的传递转速被减小，上述左右行驶履带2的相互之间的速度差增大，因此，行驶机体1的旋回半径变小。
[0109]但是，这样使行驶机体1的旋回半径更小，在如湿田等的那样，地面为柔软的地面的情况下，两行驶履带2向地面的陷入增大。
[0110]在此情况下，将上述机械式联动机构71的变速输出轴86中的切换部件102，从由该切换部件102将与上述变速用滑动部件97联动的变速输出连杆98结合在上述变速输出轴85上的状态，向将与上述主变速叉臂91联动的非减速臂100由该切换部件102结合在上述变速输出轴86上的状态进行切换操作。
[0111]由此，因为上述主变速杆13的操作，与上述转向手柄10的旋转操作无关，就这样经连结组件88、主变速臂87、主变速杆输入轴85、主变速叉臂91、非减速臂100、变速输出轴86、变速输出臂89及连结组件88，向上述直行行驶用HST式无级变速机构25中的直行用变速动作杆25a传递，能够从对上述转向手柄10进行了旋转操作时的因上述变速控制体81中的半圆形凸轮81a而产生的减速状态解除，对行驶机体1的旋回半径变得比规定值小的情况进行限制，所以，象能够抑制向柔软的地面的陷入的那样，能够使联合收割机用于湿田。
[0112]另外，将内置上述机械式联动机构71的转向机构箱20配设在运转操作部7的踏板部件9的下面侧，在此转向机构箱20中的位于上述两行驶履带2之间的行驶变速箱16侧的一个侧面(相对于前进方向而言左侧的侧面)20’上，设置作为从上述主变速杆13向上述机械式联动机构71的输入部时的主变速臂87，此外，还设置作为从上述机械式联动机构71向行驶变速箱16中的直行行驶用HST式无级变速机构25的输出部时的变速输出臂89及作为从上述机械式联动机构71向行驶变速箱16中的旋回行驶用HST式无级变速机构28的输出部时的旋回输出臂107，通过做成上述的结构，在上述机械式联动机构71和上述主变速杆13及上述行驶变速箱16的连结组件88、90、108中，具有不仅能够使其结构简化，而且能够缩短长度，同时，能够提高远距离操作的敏感度的优点。
[0113](5)半圆形凸轮及滑动部件的第一变形例
图10～图15表示半圆形凸轮及滑动部件的第一变形例。在该第一变形例中，使以能够围绕旋回轴线Y旋转的方式设置在各连杆96、105上的滑动部件197、206可滑动地卡合在形成于各半圆形凸轮81a、82a的外周侧的凸轮槽81a’上，这点与前面的实施方式不同。其它的结构与前面的实施方式相同。
[0114]即，在变速控制体81中的半圆形凸轮81a的外周侧，以在圆周方向延伸的方式设置凸轮槽81a’，另一方面，在旋回控制体82中的半圆形凸轮82a的外周侧，也以在圆周方向延伸的方式设置凸轮槽82a’。
[0115]在处于转向机构箱20内的主变速连杆96中，从上述第二旋回输入轴72的轴线72a的方向看(图13)，在上述旋回轴线Y的延长线上的部位上，以绕上述旋回轴线Y自由地旋转的方式设置了在该部位与上述变速控制体81中的半圆形凸轮81a滑动自由地卡合的变速用滑动部件197。
[0116]此变速用滑动部件197，如图15所示，由相对于上述主变速连杆96而言由滚珠轴承197b旋转自由地以轴的形式支承的轴部197a和一体设置在此轴部197a的前端的球体197c构成，成为将其球体197c滑动及旋转自由地插入在上述变速控制体81中的半圆形凸轮81a的凸轮槽81a’内的结构。
[0117]在处于转向机构箱20内的旋回连杆105中，从上述第二旋回输入轴72的轴线72a的方向看(图13)，在上述旋回轴线Y的延长线上的部位上，以绕上述旋回轴线Y自由地旋转的方式设置了在该部位与上述旋回控制体82中的半圆形凸轮82a滑动自由地卡合的旋回用滑动部件206。
[0118]此旋回用滑动部件106，也如图15所示，由相对于上述旋回连杆105而言由滚珠轴承206b旋转自由地以轴的形式支承的轴部206a和一体设置在此轴部206a的前端的球体206c构成，成为将其球体206c滑动及旋转自由地插入在上述旋回控制体82中的半圆形凸轮82a的凸轮槽82a’内的结构，由此，与上述旋回控制体82在绕其旋回轴线Y呈天平状地倾斜转动的状态下由上述第二旋回输入轴72进行旋转联动，上述旋回输出轴104能够旋转。
[0119]在上面的结构中，操作了主变速杆73、转向手柄10时的上述机械式联动机构71的动作样态与前面的实施方式的情况相同。根据第一变形例，因为将变速控制体81及旋回控制体82中的半圆形凸轮81a、82a做成了以在圆周方向延伸的方式凸轮槽81a’、82a’设置的结构，将变速用滑动部件197及旋回用滑动部件206做成了嵌入在上述半圆形凸轮81a、82a的凸轮槽81a’、82a’内的结构，所以，各滑动部件197、206的刚性，与将它们做成槽型而覆盖并嵌合在棒状截面的半圆形凸轮上的结构的情况相比能够得到提高。因此，起到如下的效果：能够确保上述各滑动部件197、206的耐久性。
[0120]另外，在第一变形例中，通过做成将上述变速用滑动部件97及旋回用滑动部件106中的滑动自由地分别嵌入在圆形凸轮81a、82a的凸轮槽81a’、82a’内的球体97c、106c由轴部97a、106a旋转自由地支承的结构，还具有能够将它们的相互间的滑动摩擦阻力大幅降低的优点。
[0121](6)其它变形例
本申请发明中的变速用滑动部件及旋回用滑动部件不限于做成上述图示的结构的变速用滑动部件97、197及旋回用滑动部件106、206，也可以如图16或图17所示，做成将嵌入在上述槽型凸轮(半圆形凸轮的凸轮槽)内的环体以旋转自由且相对于该支承轴的轴线能够向任意的方向自由倾斜的方式覆盖嵌入在其支承轴上的结构。
[0122]图16是这样的情况，即，将变速用滑动部件197’及旋回用滑动部件206’中的其一方或两方由滑动自由地嵌入在上述圆形凸轮81a、82a的凸轮槽81a’、82’内的环体215、和安装在变速输出臂96及/或旋回输出臂107上的支承轴216构成，将上述环体215以旋转自由且相对于该支承轴的轴线能够向任意的方向自由倾斜的方式覆盖并嵌合在一体地设置在上述支承轴216上的球体217上。
[0123]图17是将变速用滑动部件197”及旋回用滑动部件206”中的其一方或两方由安装在变速输出臂96及/或旋回输出臂107上的支承轴218、和覆盖并嵌合在此支承轴218上的自动调心滚珠轴承219构成，通过将上述自动调心滚珠轴承219滑动自由地嵌入在上述圆形凸轮81a、82a的凸轮槽81a’82a’内，来使该自动调心滚珠轴承219的外侧的环体219a旋转自由且能够相对于该支承轴的轴线向任意的方向自由倾斜的情况。
[0124]在上述任意的结构中，都能够大幅降低它们的相互间的滑动摩擦阻力。
[0125]另外，上述各实施方式是适用于联合收割机的情况，但本发明不局限于此，只要是行驶机体由左右行驶履带等那样的行驶部支承的行驶车辆，则当然能够适用于例如插秧机或拖拉机等各种农作业、各种建筑机械或各种起重机等其它的行驶车辆。