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本发明涉及一种缝纫机，能够减小在布厚发生变化的台阶部处缝制品质变差的可能性。缝纫机包括支承有沿水平方向输送布料的送布齿的送布台和驱动送布台而沿水平方向输送布料的机构。缝纫机的CPU在输送布料时基于霍尔式传感器的输出而检测布料的布厚。CPU使用第一布厚和第二布厚将用于变更与对送布台的驱动相关的参数的阈值设定在第一布厚和第二布厚之间。第一布厚和第二布厚是CPU在布料输送过程中检测到的布厚。第二布厚大于第一布厚。在缝制时，CPU基于霍尔式传感器的输出而检测布厚。CPU在检测到的布厚为阈值以上时，以与布厚小于阈值时不同的参数来驱动送布台。

1.  一种缝纫机，其包括：
送布台(33)，其支承有沿水平方向输送布料(100)的送布齿(34)；
输送机构(35、40、38、28、50、47)，其驱动上述送布台，而沿水平方向输送布料；
布厚检测部(73)，其检测布料的布厚；以及
缝制控制部(44)，其基于与对上述送布台的驱动相关的参数控制上述输送机构来输送布料，对布料进行缝制；
上述缝制控制部在上述布厚检测部所检测到的布料的布厚为阈值以上时，以与上述布厚小于上述阈值时不同的上述参数来驱动上述送布台，该缝纫机(1)的特征在于，
该缝纫机包括：
布厚检测控制部(44)，其在上述输送机构输送上述布料时用上述布厚检测部逐次检测布厚；以及
阈值设定部(44)，其使用作为上述布厚检测控制部所检测到的布厚的第一布厚和作为上述布厚检测控制部所检测到的布厚且是大于上述第一布厚的第二布厚，将上述阈值设定在上述第一布厚和上述第二布厚之间。

2.  根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，
该缝纫机包括：
输入部(12、6)，其供操作者输入变更上述阈值设定部所设定的上述阈值的指示；以及
阈值变更部(44)，其根据通过上述输入部输入的指示将上述阈值设定部所设定的上述阈值变更为变更后的阈值。

3.  根据权利要求2所述的缝纫机，其特征在于，
该缝纫机包括报知部(44)，其报知上述第一布厚及上述第二布厚和上述阈值设定部所设定的上述阈值。

4.  根据权利要求3所述的缝纫机，其特征在于，
上述报知部在显示部(11)上显示布厚轨迹(200)和表示上述布厚轨迹上的与上述阈值设定部所设定的上述阈值重合的位置的标记(205)，上述布厚轨迹是将上述布厚检测控制部所检测到的布厚的变化与上述输送机构所输送的布料的输送量相关联而得到的轨迹。

5.  根据权利要求2所述的缝纫机，其特征在于，
该缝纫机包括阈值判断部(44)，其判断上述变更后的阈值是否为上述第一布厚和上述第二布厚之间的值；
上述阈值变更部仅在上述阈值判断部判断为上述变更后的阈值是上述第一布厚和上述第二布厚之间的值时变更上述阈值。

6.  根据权利要求3所述的缝纫机，其特征在于，
该缝纫机包括阈值判断部(44)，其判断上述变更后的阈值是否为上述第一布厚和上述第二布厚之间的值；
上述阈值变更部仅在上述阈值判断部判断为上述变更后的阈值是上述第一布厚和上述第二布厚之间的值时变更上述阈值。

7.  根据权利要求4所述的缝纫机，其特征在于，
该缝纫机包括阈值判断部(44)，其判断上述变更后的阈值是否为上述第一布厚和上述第二布厚之间的值；
上述阈值变更部仅在上述阈值判断部判断为上述变更后的阈值是上述第一布厚和上述第二布厚之间的值时变更上述阈值。

8.  根据权利要求1～7中任一项所述的缝纫机，其特征在于，
上述输送机构包括：
第一动作机构(47)，其使上述送布台沿上下方向动作；以及
第二动作机构(35、40、38、28、50)，其使上述送布台沿水平方向动作；
上述参数是上述送布齿基于上述送布台在上述第一动作机构作用下的动作和上述送布台在上述第二动作机构作用下的动作的运动轨迹；
上述缝制控制部在上述布厚检测控制部所检测到的布厚为上述阈值以上时，按照上述送布台向水平方向的动作相对于上述送布台的上下方向的动作的开始时机比上述布厚检测控制部所检测到的布厚小于上述阈值时的上述开始时机晚的运动轨迹，来驱动上述送布台。

9.  根据权利要求2～7中任一项所述的缝纫机，其特征在于，
上述输送机构包括：
第一动作机构(47)，其使上述送布台沿上下方向动作；以及
第二动作机构(35、40、38、28、50)，其使上述送布台沿水平方向动作；
上述参数是上述送布齿基于上述送布台在上述第一动作机构作用下的动作和上述送布台在上述第二动作机构作用下的动作的运动轨迹；
在上述阈值变更部变更了上述阈值的情况下，上述缝制控制部在上述布厚检测控制部所检测到的布厚为上述变更后的阈值以上时，按照上述送布台向水平方向的动作相对于上述送布台的上下方向的动作的开始时机比上述布厚检测控制部所检测到的布厚小于上述变更后的阈值时的上述开始时机晚的运动轨迹，来驱动上述送布台。

10.  根据权利要求1～7中任一项所述的缝纫机，其特征在于，
上述参数是作为上述送布齿沿水平方向往返一次时的上述布料的输送量的节距；
上述缝制控制部在上述布厚检测控制部所检测到布厚为上述阈值以上时，以比上述布厚检测控制部所检测到的布厚小于上述阈值时的节距大的节距来驱动上述送布台。

11.  根据权利要求2～7中任一项所述的缝纫机，其特征在于，
上述参数是作为上述送布齿沿水平方向往返一次时的上述布料的输送量的节距；
在上述阈值变更部变更了上述阈值的情况下，上述缝制控制部在上述布厚检测控制部所检测到布厚为上述变更后的阈值以上时，以比上述布厚检测控制部所检测到的布厚小于上述变更后的阈值时的节距大的节距来驱动上述送布台。

缝纫机
技术领域
本发明涉及能够检测布厚的缝纫机
背景技术
能够检测布厚的缝纫机是公知的。日本特许公开2013年179980号公报所公开的缝纫机通过检测压脚的上下位置来检测布料的布厚。缝纫机根据检测到的布厚变更送布齿的运动轨迹。在布厚为阈值以下时，缝纫机按薄物用轨迹驱动送布齿。在布厚大于阈值时，缝纫机按厚物用轨迹驱动送布齿。上述阈值是预先由存储部存储的固定值，并不是与实际缝制的布料的布厚相应的值。因此，送布齿的运动轨迹有时会不适合实际缝制的布料的布厚。因此，存在例如在布料的布厚发生变化的台阶部处产生布料打褶等缝制品质变差的可能性。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种缝纫机，能够减小在布厚发生变化的台阶部处缝制品质变差的可能性。
技术方案1的缝纫机包括：送布台，其支承有沿水平方向输送布料的送布齿；输送机构，其驱动上述送布台，而沿水平方向输送布料；布厚检测部，其检测布料的布厚；以及缝制控制部，其基于对与上述送布台的驱动相关的参数控制上述输送机构来输送布料，对布料进行缝制；上述缝制控制部在上述布厚检测部所检测到的布料的布厚为阈值以上时，以与上述布厚小于上述阈值时不同的上述参数来驱动上述送布台，该缝纫机的特征在于，该缝纫机包括：布厚检测控制部，其在上述输送机构输送上述布料时用上述布厚检测 部逐次检测布厚；以及阈值设定部，其使用作为上述布厚检测控制部所检测到的布厚的第一布厚和作为上述布厚检测控制部所检测到的布厚且是大于上述第一布厚的第二布厚，将上述阈值设定在上述第一布厚和上述第二布厚之间。在输送机构输送缝制的布料时，布厚检测控制部用布厚检测部逐次检测布厚。阈值设定部用布厚检测控制部所检测到的第一布厚和第二布厚来设定阈值，因此，阈值是与缝制的布料的厚度相应的值。缝制控制部根据阈值设定部所设定的阈值来切换与对送布台的驱动相关的参数。因此，与阈值是固定值时相比，缝纫机能够减小在布厚发生变化的台阶部处缝制品质变差的可能性。
技术方案2的缝纫机可以包括：输入部，其供操作者输入变更上述阈值设定部所设定的上述阈值的指示；以及阈值变更部，其根据通过上述输入部输入的指示将上述阈值设定部所设定的上述阈值变更为变更后的阈值。例如在存储部将阈值预先存储为固定值时或者未预先确定阈值时，操作者需要进行多次试缝来确定阈值。在本发明中，只要阈值设定部暂时将阈值设定为与布厚相应的值，操作者就可以以阈值设定部所设定的阈值为基准向输入部输入阈值变更指示。因此，与存储部将阈值预先存储为固定值时或者未预先确定阈值时相比，缝纫机能够减少试缝的次数。
技术方案3的缝纫机可以包括报知部，其报知上述第一布厚及上述第二布厚和上述阈值设定部所设定的上述阈值。操作者能够容易地确认第一布厚、第二布厚和阈值。因此，操作者能够一边确认报知部所报知的第一布厚、第二布厚和阈值一边容易地变更阈值。
在技术方案4的缝纫机中，上述报知部可以在显示部上显示布厚轨迹和表示上述布厚轨迹上的与上述阈值设定部所设定的上述阈值重合的位置的标记，上述布厚轨迹是将上述布厚检测控制部所检测到的布厚的变化与上述输送机构所输送的布料的输送量相关联而得到的轨迹。操作者能够容易地确 认缝制的布料的布厚发生变化的台阶部和台阶部处的阈值的位置。因此，操作者能够一边确认布厚轨迹和阈值一边容易地变更阈值。
技术方案5～7的缝纫机可以包括阈值判断部，其判断上述变更后的阈值是否为上述第一布厚和上述第二布厚之间的值；上述阈值变更部仅在上述阈值判断部判断为上述变更后的阈值是上述第一布厚和上述第二布厚之间的值时变更上述阈值。缝纫机能够防止变更为第一布厚和第二布厚之间的值以外的值的阈值。
在技术方案8的缝纫机中，上述输送机构包括：第一动作机构，其使上述送布台沿上下方向动作；以及第二动作机构，其使上述送布台沿水平方向动作；上述参数可以是上述送布齿基于上述送布台在上述第一动作机构作用下的动作和上述送布台在上述第二动作机构作用下的动作的运动轨迹；上述缝制控制部在上述布厚检测控制部所检测到的布厚为上述阈值以上时，按照上述送布台向水平方向的动作相对于上述送布台的上下方向的动作的开始时机比上述布厚检测控制部所检测到的布厚小于上述阈值时的上述开始时机晚的运动轨迹，来驱动上述送布台。在布厚检测控制部所检测到的布厚为阈值以上时，送布台向水平方向动作的开始时机要比布厚检测控制部所检测到的布厚小于阈值时晚。送布齿在开始向水平方向动作而输送布料之前应在它和压脚之间牢牢地夹持布料。布厚为阈值以上的布料要比布厚小于阈值的布料重。送布齿如果不能在它和压脚之间牢牢地夹持布厚为阈值以上的布料的话，送布齿可能因布料的重量而不能输送布料，从而发生打滑。由于送布齿在它和压脚之间牢牢地夹持布料，因此，缝纫机能够减小沿水平方向移动的送布齿相对于布料打滑的可能性，从而能够更可靠地输送布料。因此，缝纫机能够防止缝制品质变差。此外，阈值是与缝制的布料的厚度相应的值。与阈值是存储部所预先存储的固定值时相比，缝纫机能够减小送布齿在布厚发生变化的台阶部处相对于布料打滑从而导致缝制品质变差的可能性。
在技术方案9的缝纫机中，上述输送机构包括：第一动作机构，其使上述送布台沿上下方向动作；以及第二动作机构，其使上述送布台沿水平方向动作；上述参数可以是上述送布齿基于上述送布台在上述第一动作机构作用下的动作和上述送布台在上述第二动作机构作用下的动作的运动轨迹；在上述阈值变更部变更了上述阈值的情况下，上述缝制控制部在上述布厚检测控制部所检测到的布厚为上述变更后的阈值以上时，按照上述送布台向水平方向的动作相对于上述送布台的上下方向的动作的开始时机比上述布厚检测控制部所检测到的布厚小于上述变更后的阈值时的上述开始时机晚的运动轨迹，来驱动上述送布台。在布厚检测控制部所检测到的布厚为变更后的阈值以上时，送布台向水平方向动作的开始时机要比布厚检测控制部所检测到的布厚小于变更后的阈值时晚。送布齿在开始向水平方向动作而输送布料之前应在它和压脚之间牢牢地夹持布料。布厚为变更后的阈值以上的布料要比布厚小于变更后的阈值的布料重。送布齿如果不能在它和压脚之间牢牢地夹持布厚为变更后的阈值以上的布料的话，送布齿可能因布料的重量而不能输送布料，从而发生打滑。由于送布齿在它和压脚之间牢牢地夹持布料，因此，缝纫机能够减小沿水平方向移动的送布齿相对于布料打滑的可能性，从而能够更可靠地输送布料。因此，缝纫机能够防止缝制品质变差。此外，变更后的阈值是与缝制的布料的厚度相应的值。与变更后的阈值是存储部所预先存储的固定值时相比，缝纫机能够减小送布齿在布厚发生变化的台阶部处相对于布料打滑从而导致缝制品质变差的可能性。
在技术方案10的缝纫机中，上述参数可以是作为上述送布齿沿水平方向往返一次时的上述布料的输送量的节距；上述缝制控制部在上述布厚检测控制部所检测到布厚为上述阈值以上时，以比上述布厚检测控制部所检测到的布厚小于上述阈值时的节距大的节距来驱动上述送布台。在布厚为阈值以上时，与布厚小于阈值时相比，送布台的节距大。因此，缝纫机在送布齿相对 于布料打滑，布料的输送量减小时，也能与节距的增量相应地增加输送量。因此，缝纫机能够减小针迹的长度的变化量。
在技术方案11的缝纫机中，上述参数可以是作为上述送布齿沿水平方向往返一次时的上述布料的输送量的节距；在上述阈值变更部变更了上述阈值的情况下，上述缝制控制部在上述布厚检测控制部所检测到布厚为上述变更后的阈值以上时，以比上述布厚检测控制部所检测到的布厚小于上述变更后的阈值时的节距大的节距来驱动上述送布台。在布厚为变更后的阈值以上时，与布厚小于变更后的阈值时相比，送布台的节距大。因此，缝纫机在送布齿相对于布料打滑，布料的输送量减小时，也能与节距的增量相应地增加输送量。因此，缝纫机能够减小针迹的长度的变化量。
附图说明
图1是缝纫机1的立体图。
图2是送布机构30的立体图。
图3是表示送布齿34的运动轨迹的图。
图4是表示缝纫机1的机臂部4左端部的内部的图。
图5是用压脚17压住布料100的状态下的压杆63的立体图。
图6是表示显示部11所显示的布厚轨迹200和阈值的图。
图7是缝纫机1的电气结构的框图。
图8是薄物用轨迹数据80的数据结构图。
图9是厚物用轨迹数据90的数据结构图。
图10是表示图8的薄物用轨迹数据80和图9的厚物用轨迹数据90中的上轴角和送布轴角之间的对应关系的图。
图11是表示薄物用轨迹802和厚物用轨迹902的图。
图12是主处理的流程图。
图13是阈值设定处理的流程图。
图14是缝制处理的流程图。
图15是阈值变更处理的流程图。
图16是表示显示部11所显示的布厚轨迹200和变更后的阈值的图。
具体实施方式
参照附图说明本发明的实施方式的缝纫机1。以下说明使用图中箭头所示的上下、左右、前后。如图1所示，缝纫机1包括机座部2、支柱部3和机臂部4。机座部2是缝纫机1的底座。机座部2自上方安装于工作台20的上表面的凹部。支柱部3自机座部2的右端朝上方延伸。机臂部4自支柱部3的上端向左方延伸，且与机座部2的上表面相对。机臂部4在左端部下方安装有压脚17且在左端部内部保持有针杆7。压脚17与送布齿34(参照图2)相对。针杆7在下端安装机针8。针杆7和机针8在主马达13的驱动下上下运动。机臂部4在左端部前方具有挑线杆9。挑线杆9与针杆7连动地上下运动。机臂部4在上部具有操作部10。操作部10在前表面具有显示部11和操作按钮6。显示部11在前面(表面)具有透明的触摸面板12。操作者一边观察显示部11一边操作操作按钮6或触摸面板12而向缝纫机1输入各种指示。
缝纫机1在工作台20的下表面具有控制装置25。控制装置25借助吊杆21与踩踏式的踏板22相连接。操作者可以向两个方向(后侧和前侧)操作踏板22。控制装置25根据踏板22的操作方向和操作量控制缝纫机1的动作。缝纫机1在工作台20的下方具有膝部操作杆23。操作者通过操作膝部操作杆23而使压杆63(参照图4)上下运动。伴随压杆63的上下运动，压脚17上下运动。支柱部3具有主马达13(参照图7)。带轮16与主马达13的输出轴右端相连接。机臂部4在内部具有主轴14。主轴14以能够旋转的状态在机臂部4内沿左右方向延伸。主轴14的右端与主马达13相连接，主轴14的左端与针杆上下运动机 构相连接。主马达13通过驱动主轴14而使针杆7和挑线杆9上下运动。操作者可以通过用手转动带轮16而使主轴14旋转。机座部2在上表面左端具有针板15。针板15在大致中央部具有容针孔18(参照图2)。机针8的下端在下降时从容针孔18中通过。针板15在容针孔18的左方、前方、后方、右方分别具有送布齿孔19。送布齿孔19呈前后方向长的长方形状。机座部2在针板15的下方包括梭子机构和送布机构30。送布机构30是输送作为缝制对象的布料的机构。
参照图2说明送布机构30的结构。送布机构30包括送布台33、送布齿34、送布马达35、动力传递机构40、作用臂部38和上下动力机构47等。送布台33位于针板15的下方且与针板15大致平行。送布台33在上表面中心附近大致水平地支承有送布齿34。送布齿34与送布齿孔19的位置相对应。送布齿34前后方向长。送布齿34的前后方向上的长度小于送布齿孔19的长度。送布齿34在上部具有凹凸。凹凸在它和压脚17之间夹持布料。送布齿34使布料沿水平方向移动。送布马达35为脉冲马达，设于送布台33的右方。送布马达35使送布台33沿水平方向动作。送布马达35使向左方延伸的驱动轴36转动。动力传递机构40包括第一臂部41、第二臂部42和连结部65。第一臂部41沿着与驱动轴36的延伸方向正交的方向延伸。第一臂部41的下端固定于驱动轴36。连结部65以第一臂部41和第二臂部42能够旋转的方式将第一臂部41的上端和第二臂部42的一端连结起来。连结部66以第二臂部42和作用臂部38能够旋转的方式将第二臂部42的另一端和作用臂部38的后端连结起来。作用臂部38的前端固定于水平送布轴28的右端。作用臂部38向与水平送布轴28的轴向正交的方向中的后方延伸。水平送布轴28沿左右方向延伸，以能够转动的方式支承于机座部2。连杆构件50沿着与水平送布轴28的延伸方向正交的方向延伸。连杆构件50的下端与水平送布轴28的左端相连结，连杆构件50的上端以连杆构件50能够转动的方式与送布台33的前端相连结。驱动轴36在转动范围内向一 个方向转动时和向相反方向转动时，连结部65沿前后方向水平往返移动，连结部66沿上下方向往返移动。伴随连结部66的上下运动，作用臂部38以水平送布轴28为中心转动。水平送布轴28与作用臂部38的转动连动地转动。伴随水平送布轴28的转动，送布台33沿前后方向移动。上下动力机构47设于送布台33的后端。上下动力机构47使送布台33沿上下方向动作。上下动力机构47包括上下送布轴27、带轮24、偏心部39和连杆构件51。上下送布轴27与水平送布轴28平行地沿左右方向延伸，以能够旋转的方式支承于机座部2。上下送布轴27在右端固定有带轮24。带轮24借助皮带与主轴14相连结。上下送布轴27伴随主马达13的驱动而与主轴14同步旋转。偏心部39设于上下送布轴27的左端，相对于上下送布轴27的轴心偏心。连杆构件51以能够旋转的方式设于送布台33的后端，以偏心部39能够旋转的方式保持该偏心部39。偏心部39伴随上下送布轴27的旋转，借助连杆构件51使送布台33上下运动。
参照图3说明送布机构30向后方输送布料的动作。送布机构30通过送布马达35驱动下的送布台33向前后方向的移动和送布台33的上下运动而输送布料。送布机构30在图2的状态时，送布齿34处于位置341。位置341是送布齿34的上部与针板15的上表面大致一致的位置。当主马达13驱动时，偏心部39和连杆构件51使送布台33向上方移动。送布齿34自针板15的上表面向上方突出。送布马达35使驱动轴36绕着自左侧面观察时为顺时针的方向转动。动力传递机构40使送布台33向后方移动，送布齿34从位置342通过。位置342是送布齿34的上部自针板15的上表面向上方突出的位置。因此，送布机构30向后方输送布料。当主马达13继续驱动时，偏心部39和连杆构件51使送布台33向下方移动，送布齿34移动到位置343。位置343是送布齿34的上部与针板15的上表面大致一致的位置。当送布马达35的驱动轴36绕着顺时针方向转动到转动范围的一端部时，送布机构30停止输送布料。偏心部39和连杆构件51使送布台33进一步向下方移动。送布齿34的上部自针板15的上表面向下方下 降。送布马达35使驱动轴36调转转动方向而绕着自左侧面观察时为逆时针的方向转动。动力传递机构40使送布台33向前方移动，送布齿34从位置344通过。在位置344处，送布齿34的上部处于针板15上表面的下方，因此，送布机构30不输送布料。当主马达13继续驱动时，偏心部39和连杆构件51使送布台33向上方移动，送布齿34返回到位置341。由于送布马达35使驱动轴36绕着自左侧面观察时为逆时针的方向转动，因此，送布机构30返回到图2的状态。送布马达35使驱动轴36继续绕着自左侧面观察时为逆时针的方向转动。与上述同样，动力传递机构40使送布台33向后方移动，送布齿34从位置342通过，移动到位置343。此时，送布马达35的驱动轴36绕着逆时针方向转动到转动范围的另一端部。送布马达35使驱动轴36调转转动方向而绕着自左侧面观察时为顺时针的方向转动。动力传递机构40使送布台33向前方移动，送布齿34从位置344通过，返回到位置341。送布机构30反复进行上述动作而向后方输送布料。
参照图4、图5说明检测布厚的机构。机臂部4的左端部在内部包括压杆63、弹簧71和压脚驱动机构等。压杆63在机臂部4内沿上下方向延伸。压杆63的下端自机臂部4的下端向下方突出。压杆63在下端安装有压脚17。压杆63在上下方向中央部具有压杆抱箍59。压杆63在压杆抱箍59的上侧设有弹簧71。机臂部4在上端具有旋钮部74。旋钮部74与弹簧71的上端抵接。弹簧71向下方对压杆抱箍59施力。压脚驱动机构与膝部操作杆23(参照图1)及压杆抱箍59相连结。当操作者向右方推压膝部操作杆23时，压脚驱动机构使压杆抱箍59克服弹簧71的作用力而向上方移动。伴随压杆抱箍59向上方移动，压脚17上升。当操作者停止向右方推压膝部操作杆23时，由于弹簧71向下方按压压杆抱箍59，因此压脚17下降。压脚17向下方按压被配置于针板15上的布料。压杆抱箍59在左侧面具有板状部位591。板状部位591在左侧面的下部具有磁体592。机臂部4在左端具有板状的安装板401(参照图4)。电路板72 固定于安装板401，与板状部位591的左侧面相对。电路板72和板状部位591彼此分离。电路板72在右侧面安装有霍尔式传感器73。霍尔式传感器73借助驱动电路56、I/O接口(下称I/O)48与CPU44相连接(参照图7)。霍尔式传感器73检测磁体592的磁场。磁体592的上下位置(升降位置)随压脚17和压杆63的上下位置(升降位置)变化。霍尔式传感器73所检测的磁场伴随磁体592的上下位置的变化而变化。因此，霍尔式传感器73的输出电压有所变化。CPU44根据霍尔式传感器73的输出电压的变化来检测压脚17的上下位置。ROM45或存储装置49存储有预先设定好的布厚检测用的基准值。基准值是压脚17与针板15抵接时的霍尔式传感器73的输出电压。CPU44通过将针板15和压脚17夹持布料100时(参照图5)的霍尔式传感器73的输出电压与基准值作比较来检测压脚17的上下位置。CPU44基于压脚17的上下位置检测布料100的布厚。
参照图5说明布料100的一个例子。布料100包括薄物部101、厚物部102和台阶部103。薄物部101是一块布料的部分。厚物部102是两块布料重叠的部分。台阶部103是薄物部101和厚物部102的连接部分的台阶，是布料100的布厚发生变化的部位。在图5的例子中，台阶部103为厚物部102的后端面。在以下的说明中，使用薄物部101的布厚为2mm，厚物部102的布厚为4mm的例子。
参照图6说明布厚轨迹200的一个例子。CPU44(参照图7)在后述的S26(参照图13)中将布厚轨迹200和阈值显示于显示部11。CPU44在输送布料100时基于霍尔式传感器73的输出电压检测布厚。布厚轨迹200是将CPU44所检测的布料100的布厚的变化与布料100的输送量相关联所得到的轨迹。图6所示的布厚轨迹200是向后方输送图5的布料100时的轨迹。在布厚轨迹200中，横轴为布料100的输送量[mm]，纵轴为布厚[mm]。布厚轨迹200包括薄部轨迹201、厚部轨迹202和台阶轨迹203。薄部轨迹201是CPU44检测薄物 部101的布厚所得的轨迹。台阶轨迹203是CPU44检测台阶部103的布厚的变化所得的轨迹。厚部轨迹202是CPU44检测厚物部102的布厚所得的轨迹。CPU44在布厚轨迹200上显示有黑点205。黑点205表示变更与对送布台33的驱动相关的参数的阈值，是表示在布厚轨迹200上与阈值重合的位置的标记。本实施方式中的参数为图3所示的送布齿34的运动轨迹。
参照图7说明缝纫机1的电气结构。缝纫机1的控制装置25具有CPU44。CPU44控制缝纫机1的动作。CPU44分别与ROM45、RAM46、存储装置49及I/O48相连接。ROM45存储有用于执行主处理、阈值设定处理、缝制处理和阈值变更处理等各种处理的程序等。RAM46临时存储为了执行程序所需的各种值。存储装置49是非易失性存储装置，存储薄物用轨迹数据80、厚物用轨迹数据90等数据和各种值。I/O48与踏板22及操作按钮6相连接。CPU44获取踏板22的操作方向和操作量。CPU44获取操作者通过操作按钮6输入的操作指示。I/O48与驱动电路52～驱动电路56相连接。驱动电路52驱动显示部11。驱动电路55驱动触摸面板12。CPU44向驱动电路53输入转矩指令信号。驱动电路53根据转矩指令信号驱动主马达13。缝纫机1具有主编码器57。主编码器57检测主马达13的驱动轴的旋转角相位(以下称为上轴角)和旋转速度，并通过I/O48将检测结果输出到CPU44。CPU44向驱动电路54输入送布驱动信号。驱动电路54根据送布驱动信号驱动送布马达35。送布马达35为脉冲马达。送布驱动信号为脉冲信号。CPU44控制送布马达35的驱动轴36的旋转，而使送布台33沿前后方向移动。缝纫机1具有送布编码器58。送布编码器58检测送布马达35的旋转角相位(以下称为送布轴角)和旋转速度，并通过I/O48将检测结果输出到CPU44。驱动电路56驱动霍尔式传感器73。驱动电路56对霍尔式传感器73的输出电压进行放大等后，通过I/O48将其输出到CPU44。
参照图8、图10、图11说明薄物用轨迹数据80和送布齿34的运动轨迹。 送布齿34的运动轨迹是基于主马达13和送布马达35驱动下的送布台33的动作的轨迹。薄物用轨迹数据80在布料100的布厚小于阈值时的缝制中使用。如图8所示，薄物用轨迹数据80将主马达13的上轴角和送布马达35的送布轴角相关联。薄物用轨迹数据80的上轴角和送布轴角之间的对应关系为图10的虚线801。CPU44以使上轴角和送布轴角之间的对应关系为薄物用轨迹数据80所示的虚线801的方式控制主马达13和送布马达35。即，CPU44通过基于薄物用轨迹数据80控制对主马达13和送布马达35的驱动，而使送布齿34沿着图11所示的薄物用轨迹802移动。如图10所示，送布马达35的送布轴角为－30°～30°的范围。即，驱动轴36的转动范围为－30°～30°。在送布轴角为0°时，送布机构30为图2所示的状态。在上轴角在0°～720°间变化期间里，送布轴角在－30°～30°之间往返一次。即，主马达13的驱动轴旋转两周时，送布马达35的驱动轴36往返转动一次。当送布马达35的驱动轴36自转动范围的一端部转动到另一端部时，送布台33沿水平方向往返一次。即，当送布马达35的驱动轴36往返转动一次时，送布齿34输送布料100两次。当主马达13旋转一周时，机针8缝制一针。驱动轴36的转动范围－30°～30°的下限值和上限值分别可以根据布料100的输送量改变。图11所示的距离L是送布齿34沿前后方向往返一次时的布料100的输送量(以下称为节距)。在图11中，用直线仅示出了针板15的上表面。
在图10所示的上轴角和送布轴角之间的对应关系为虚线801上的附图标记802A、802B、802C、802D时，送布齿34的上部分别处于图11所示的薄物用轨迹802上的位置802A、802B、802C、802D。CPU44以使上轴角和送布轴角之间的对应关系自虚线801上的附图标记802A向附图标记802B变化的方式控制主马达13和送布马达35，而使送布齿34在针板15的下侧向前方移动(图11的箭头803)。由于送布齿34的上部位于针板15的下侧，因此，送布齿34与布料100不接触。因此，送布齿34不输送布料100。CPU44以使上轴角和 送布轴角之间的对应关系自虚线801上的附图标记802B向附图标记802C变化的方式控制主马达13和送布马达35，而使送布齿34在针板15的上侧向后方移动(图11的箭头804)。由于送布齿34的上部位于针板15的上侧，因此，送布齿34与针板15上的布料100接触。因此，送布齿34向后方输送布料100。CPU44以使上轴角和送布轴角之间的对应关系自虚线801上的附图标记802C向附图标记802D变化的方式控制主马达13和送布马达35，而使送布齿34向箭头803的方向移动。CPU44以使上轴角和送布轴角之间的对应关系自虚线801上的附图标记802D向附图标记802A变化的方式控制主马达13和送布马达35，而使送布齿34向箭头804的方向移动。因此，送布齿34向后方输送布料100。
参照图9～图11说明厚物用轨迹数据90和送布齿34的运动轨迹。厚物用轨迹数据90在布料100的布厚为阈值以上时的缝制中使用。如图9所示，厚物用轨迹数据90将主马达13的上轴角和送布马达35的送布轴角相关联。厚物用轨迹数据90的上轴角和送布轴角之间的对应关系为图10的实线901。CPU44以使上轴角和送布轴角之间的对应关系为厚物用轨迹数据90所示的实线901的方式控制主马达13和送布马达35。即，CPU44通过基于厚物用轨迹数据90控制主马达13和送布马达35，而使送布齿34沿着图11所示的厚物用轨迹902移动。如图10所示，在实线901上的附图标记902L和附图标记902B之间、附图标记902C和附图标记902E之间、附图标记902F和附图标记902H之间、附图标记902I和附图标记902K之间，送布轴角不发生变化。即，驱动轴36停止。在上轴角和送布轴角之间的对应关系为实线901上的附图标记902A～902L(参照图10)时，送布齿34分别处于厚物用轨迹902上的位置902A～902L(参照图11)。CPU44以使上轴角和送布轴角之间的对应关系自实线901上的附图标记902A向附图标记902B变化的方式控制主马达13和送布马达35，而使送布齿34的上部在针板15的下侧向下方移动。由于CPU44使送布马达35停止， 因此，送布齿34不沿前后方向移动。当CPU44以使上轴角和送布轴角之间的对应关系自实线901上的附图标记902B向附图标记902C变化的方式控制主马达13和送布马达35时，送布齿34的上部在针板15的下侧向前方移动(图11的箭头903)。由于送布齿34的上部位于针板15的下侧，因此，送布齿34与布料100不接触。因此，送布齿34不输送布料100。当CPU44以使上轴角和送布轴角之间的对应关系按照实线901上的附图标记902C、附图标记902D、附图标记902E的顺序变化的方式控制主马达13和送布马达35时，送布齿34的上部自针板15的下侧向上方移动。由于CPU44使送布马达35停止，因此，送布齿34不沿前后方向移动。当CPU44以使上轴角和送布轴角之间的对应关系自实线901上的附图标记902E向附图标记902F变化的方式控制主马达13和送布马达35时，送布齿34的上部在针板15的上侧向后方移动(图11的箭头904)。由于送布齿34的上部位于针板15的上侧，因此，送布齿34与针板15上的布料100接触。因此，送布齿34向后方输送布料100。当CPU44以使上轴角和送布轴角之间的对应关系自实线901上的附图标记902F向附图标记902G变化的方式控制主马达13和送布马达35时，送布齿34向下方移动。由于CPU44使送布马达35停止，因此，送布齿34不沿前后方向移动。当CPU44以使上轴角和送布轴角之间的对应关系按照附图标记902G、附图标记902H、附图标记902I、附图标记902J、附图标记902K、附图标记902L、附图标记902A的顺序变化的方式控制主马达13和送布马达35时，送布齿34以与位置902A～位置902G变化时相同的运动轨迹被驱动(参照图11)。
送布齿34向后方动作的开始时机是输送布料的动作的开始时机(以下称为开始时机)。相对于送布齿34的上下运动的开始时机在薄物用轨迹802和厚物用轨迹902中有所不同。送布齿34沿着薄物用轨迹802移动时的开始时机是送布齿34处于位置802B、位置802D时。即，开始时机是送布齿34上升且送布齿34的上部到达与针板15的上表面相同的位置时机。送布齿34沿着厚物用 轨迹902移动时的开始时机是送布齿34处于位置902E、位置902K时。即，开始时机是送布齿34仅进行上升，且送布齿34的上部自与针板15的上表面相同的位置到达突出到以针板15的上表面靠上侧的位置的时机。如图10所示，送布齿34在位置902E、位置902K时的上轴角分别大于送布齿34在位置802B、位置802D时的上轴角。即，送布齿34沿着厚物用轨迹902移动时的开始时机要比送布齿34沿着薄物用轨迹802移动时的开始时机晚。送布齿34向后方动作的结束时机是输送布料100的动作的结束时机(以下称为结束时机)。相对于送布齿34的上下运动的结束时机在薄物用轨迹802和厚物用轨迹902中有所不同。送布齿34沿着薄物用轨迹802移动时的结束时机是送布齿34处于位置802A、位置802C时。即，结束时机是送布齿34下降且送布齿34的上部到达与针板15的上表面相同的位置的时机。送布齿34沿着厚物用轨迹902移动时的结束时机是送布齿34处于位置902F、位置902L时。即，结束时机是送布齿34的上部位于比针板15的上表面靠上侧的位置，且送布齿34停止向输送方向移动的时机。如图10所示，送布齿34在位置902F、位置902L时的上轴角分别小于送布齿34在位置802A、位置802C时的上轴角。即，送布齿34沿着厚物用轨迹902移动时的结束时机要比送布齿34沿着薄物用轨迹802移动时的结束时机早。使送布齿34沿上下方向移动的主马达13的驱动轴的旋转速度在薄物用轨迹802和厚物用轨迹902中相同。因此，送布齿34在薄物用轨迹802的位置802B和位置802C之间、位置802D和位置802A之间移动的时间与送布齿34在厚物用轨迹902的位置902J和位置902G之间、位置902D和位置902A之间移动的时间相同。作为输送量的距离L在薄物用轨迹802和厚物用轨迹902中相同。因此，使布料100移动距离L的送布齿34的移动速度在沿着厚物用轨迹902移动时大于沿着薄物用轨迹802移动时。
参照图12说明主处理。主处理是执行阈值设定、阈值变更、布料100的缝制的处理。当缝纫机1的电源接通时，CPU44自ROM45读取主处理的程序， 并解压到RAM46而开始主处理。CPU44基于来自操作按钮6的输入而判断是否有阈值设定指示(S11)。在没有阈值设定指示时(S11：否)，CPU44基于来自操作按钮6的输入判断是否有阈值变更指示(S12)。在没有阈值变更指示时(S12：否)，CPU44基于来自踏板22的输入判断是否有缝制开始指示(S13)。在没有缝制开始指示时(S13：否)，CPU44使处理返回到S11。操作者操作操作按钮6而输入阈值设定指示或阈值变更指示。操作者踩踏踏板22而输入缝制开始指示。CPU44在有阈值设定指示时(S11：是)执行阈值设定处理(S14)。
参照图13说明阈值设定处理。阈值设定处理是基于实际缝制的布料100的布厚设定阈值的处理。在阈值设定处理中，操作者用手转动带轮16。缝纫机1伴随带轮16的旋转而驱动送布台33，从而输送布料100。详细而言，当带轮16旋转时，主马达13的驱动轴旋转而使上轴角发生变化。CPU44获取主编码器57所输出的上轴角。CPU44自薄物用轨迹数据80获取与获取到的上轴角对应的送布轴角。CPU44以使驱动轴36达到自薄物用轨迹数据80获取的送布轴角的方式控制送布马达35。伴随带轮16的旋转，送布台33被驱动，送布齿34输送布料100。CPU44也可以参照厚物用轨迹数据90或其他轨迹数据来代替薄物用轨迹数据80。
当开始阈值设定处理时，CPU44基于驱动电路56所输出的霍尔式传感器73的输出电压检测压脚17的高度(S21)。即，CPU44检测布料100的布厚。CPU44将在S21中检测到的布厚与布料100的输送量相关联地存储于RAM46(S22)。布料100的输送量基于节距和送布齿34输送布料100的次数得到。与在S21中检测到的布厚相关联地存储于RAM46的值例如也可以仅是送布齿34输送布料100的次数。CPU44基于来自操作按钮6的输入判断是否有输送结束指示(S23)。CPU44在没有输送结束指示时(S23：否)使处理返回到S21，并反复进行S21～S23。即，CPU44在布料100的输送过程中逐次检测布厚。 操作者在停止操作带轮16而停止输送布料100之后，操作操作按钮6而输入输送结束指示。CPU44判断为有输送结束指示(S23：是)。
CPU44判断第一布厚和第二布厚的差值是否为规定差值以上(S24)。第一布厚、第二布厚是基于CPU44在S21中检测到的布厚所得的布厚。第二布厚大于第一布厚。在本实施方式中，第一布厚是CPU44在S21中检测到的布厚的最小值。第二布厚是CPU44在S21中检测到的布厚的最大值。例如在布料100中的薄物部101的布厚为2mm，厚物部102的布厚为4mm时，第一布厚为2mm，第二布厚为4mm。CPU44算出第一布厚和第二布厚的差值为2mm，并判断该差值是否为规定差值以上。在本实施方式中，规定差值例如为0.5mm。在第一布厚和第二布厚的差值为规定差值以上时(S24：是)，CPU44将变更与对送布台33的驱动相关的参数的阈值设定在第一布厚和第二布厚之间(S25)。具体而言，CPU44例如通过将第一布厚和第二布厚的差值乘以规定系数所得的值加到第一布厚中来设定阈值。规定系数是大于0且小于1的值。规定系数例如为0.3。在第一布厚和第二布厚的差值如上所述为2mm时，阈值为2.6mm。CPU44将设定的阈值存储于RAM46。
CPU44在显示部11上显示基于在S22中存储于RAM46的布厚和输送量得到的布厚轨迹200，且在布厚轨迹200上显示表示在S25中设定的阈值的黑点205(S26)。如图6所示，薄部轨迹201是第一布厚2mm的部分的轨迹，厚部轨迹202是第二布厚4mm的部分的轨迹。台阶轨迹203是自第一布厚向第二布厚变化的部分的轨迹。在布厚轨迹200上，将黑点205显示于在台阶轨迹203上与阈值2.6mm重合的位置。因此，CPU44通过执行S26的处理，报知操作者在S21中检测到的第一布厚及第二布厚和在S25中设定的阈值。CPU44结束阈值设定处理，使处理返回到主处理的S11(参照图12)。在第一布厚和第二布厚的差值小于规定差值时(S24：否)，CPU44在显示部11上显示基于在S22中存储的布厚和输送量得到的布厚轨迹200(S27)。在显示于显示部11的布 厚轨迹200上，没有显示表示阈值的黑点205。CPU44结束阈值设定处理，使处理返回到主处理的S11(参照图12)。操作者在开始缝制时踩踏踏板22。CPU44判断为有缝制开始指示(S11：否、S12：否、S13：是)而执行缝制处理(S16)。
参照图14说明缝制处理。缝制处理是根据布厚变更送布齿34的运动轨迹地缝制布料100的处理。CPU44根据来自踏板22的输入控制驱动电路53而开始驱动主马达13(S31)，从而开始缝制。CPU44检测布料100的布厚(S32)。具体而言，CPU44基于驱动电路56所输出的霍尔式传感器73的输出电压而检测压脚17的高度。CPU44判断在S32中检测到的布厚是否为在S25(参照图13)中设定的阈值以上(S33)。在布厚小于阈值时(S33：否)，CPU44基于薄物用轨迹数据80而驱动送布齿34来输送布料100(S34)。详细而言，CPU44获取主编码器57所输出的上轴角。CPU44自薄物用轨迹数据80(参照图8)获取与获取到的上轴角相对应的送布轴角。例如在上轴角为1°时，CPU44获取送布轴角15.226°。CPU44控制送布马达35，以达到自薄物用轨迹数据80获取到的送布轴角的方式使驱动轴36转动。CPU44基于来自踏板22的输入而判断是否结束缝制(S36)。在操作者踩踏着踏板22时，CPU44判断为不结束缝制(S36：否)而使处理返回到S32。
在缝纫机1缝制薄物部101(参照图5)期间，布厚小于阈值(S33：否)，因此，CPU44反复进行S32～S34、S36的处理。即，CPU44在薄物部101的输送过程中逐次检测布厚，按照薄物用轨迹数据80驱动送布齿34。因此，送布齿34沿着薄物用轨迹802(参照图11)移动。当压脚17登上台阶部103(参照图5)时，压脚17和针板15之间的布料100的布厚变为阈值2.6mm以上。CPU44判断为在S32中检测到的布厚为阈值以上(S33：是)。CPU44基于厚物用轨迹数据90而驱动送布齿34来输送布料100(S35)。详细而言，CPU44获取主编码器57所输出的上轴角。CPU44自厚物用轨迹数据90(参照图9)获取与 获取到的上轴角相对应的送布轴角。例如在上轴角为1°时，CPU44获取送布轴角11.842°。CPU44控制送布马达35，以达到自厚物用轨迹数据90获取到的送布轴角的方式使驱动轴36转动。CPU44使处理前进到S36。
在缝纫机1缝制厚物部102(参照图5)期间，布厚变为阈值以上(S33：是)。CPU44反复进行S32、S33、S35、S36的处理。即，CPU44在厚物部102的输送过程中逐次检测布厚，按照厚物用轨迹数据90驱动送布齿34。因此，送布齿34沿着厚物用轨迹902(参照图11)移动。在操作者停止踩踏踏板时，CPU44判断为结束缝制(S36：是)而控制驱动电路53停止驱动主马达13(S37)。CPU44结束缝制处理，使处理返回到主处理的S11(参照图12)。
在要变更CPU44在S25(参照图13)中设定的阈值时，操作者操作操作按钮6而输入阈值变更指示。CPU44判断为有阈值变更指示(S11：否、S12：是)而执行阈值变更处理(S15)。
参照图15说明阈值变更处理。阈值变更处理是基于操作者的指示变更阈值的处理。当开始阈值变更处理时，CPU44在显示部11上显示基于布厚和输送量得到的布厚轨迹200(参照图6)。CPU44判断是否结束阈值变更处理(S41)。在要结束阈值变更处理时，操作者操作操作按钮6而输入阈值变更结束指示。CPU44在未结束阈值变更处理时(S41：否)判断是否变更阈值(S42)。CPU44在未变更阈值时(S42：否)使处理返回到S41。在要变更阈值时，操作者通过用手指触碰显示在显示部11上的布厚轨迹200上的变更后的阈值的位置来指示变更后的阈值。触摸面板12检测操作者手指所触碰的位置。CPU44在检测到来自触摸面板12的输入时，判断为变更阈值(S42：是)。CPU44通过判断触摸面板12的检测位置是否在薄部轨迹201和厚部轨迹202之间来判断变更后的阈值是否为第一布厚和第二布厚之间的值(S43)。在变更后的阈值不是第一布厚和第二布厚之间的值时(S43：否)，CPU44在显示部11上显示报错显示(S44)。报错显示例如是“指定的阈值不在能够指定的 范围内。”这样的显示内容。CPU44使处理返回到S41。在变更后的阈值是第一布厚和第二布厚之间的值时(S43：是)，CPU44根据操作者通过触摸面板12输入的指示变更阈值(S45)。例如在操作者用手指触碰了台阶轨迹203(参照图6)中的布厚3mm的位置时，CPU44将3mm设定为变更后的阈值。CPU44将变更后的阈值存储于RAM46。CPU44在显示部11所显示的布厚轨迹200上显示在S45中设定的变更后的阈值(S46)。例如，如图16所示，CPU44在布厚轨迹200上显示表示阈值为3mm的黑点205。如图15所示，CPU44使处理返回到S41。当操作者操作操作按钮6而输入阈值变更结束指示时，CPU44判断为结束阈值变更处理(S41：是)，从而结束阈值变更处理。如图12所示，CPU44使处理返回到主处理的S11。当操作者踩踏踏板22时(S11：否、S12：否、S13：是)，CPU44如上述那样执行缝制处理(S16)，根据变更后的阈值3mm切换薄物用轨迹数据80和厚物用轨迹数据90来执行缝制(图14的S32～S36)。CPU44在缝纫机1的电源被切断时结束主处理。
如上所述，在本实施方式中，CPU44使用第一布厚和第二布厚来设定阈值(图13的S25)，因此，阈值为与缝制的布料100的厚度相应的值。CPU44根据在S25中设定的阈值来切换作为与对送布台33的驱动相关的参数的送布齿34的运动轨迹(图14的S34和S35)。因此，与阈值是预先存储于存储装置49等中的固定值时相比，缝纫机1能够减小在布厚发生变化的台阶部103处缝制品质变差的可能性。例如，在阈值是预先存储于存储装置49等中的固定值时或者未预先确定阈值时，操作者需要进行多次试缝来确定阈值。在本实施方式中，CPU44暂时将阈值设定为与布厚相应的值(图13的S25)。然后，操作者可以以CPU44所设定的阈值为基准通过触摸面板12输入阈值变更指示。CPU44根据操作者所输入的指示而变更阈值(图15的S45)。因此，与阈值是存储装置49等预先存储的固定值时或者未预先确定阈值时相比，缝纫机1能够减少试缝的次数。
CPU44在显示部11上显示布厚轨迹200，并在布厚轨迹200上显示阈值，由此，报知在S21中检测到的第一布厚及第二布厚和在S25中设定的阈值(S26)。因此，操作者能够容易地确认第一布厚、第二布厚和阈值。因此，操作者能够一边确认CPU44所报知的第一布厚、第二布厚和阈值一边容易地变更阈值。由于CPU44在显示部11上显示布厚轨迹200(参照图6)，并在布厚轨迹200上显示阈值(图13的S26)，因此，操作者能够容易地确认布料100的布厚发生变化的台阶部103和台阶部103处的阈值的位置。因此，操作者能够一边确认布厚轨迹200和阈值一边操作触摸面板12，从而容易地变更阈值。CPU44仅在操作者所指示的阈值是第一布厚和第二布厚之间的值时变更阈值(图15的S43：是、S45)。因此，CPU44能够防止阈值被设定为第一布厚和第二布厚之间的值以外的值。例如，在缝纫机1按薄物用轨迹802输送厚物部102时，与输送薄物部101时相比，送布齿34相对于布料100打滑的可能性变大。在本实施方式中，CPU44在布厚为阈值以上时(图14的S33：是)按厚物用轨迹902使送布齿34移动(S35)。送布齿34沿着厚物用轨迹902移动时的开始时机要比送布齿34沿着薄物用轨迹802移动时的开始时机晚。因此，送布齿34在向上方移动而在它和压脚17之间夹持厚物部102时，能够比沿着薄物用轨迹802移动时更牢固地夹持厚物部102，然后再开始输送布料100。厚物部102比薄物部101要重。如果送布齿34不在它和压脚17之间将厚物部102牢牢地夹紧的话，存在送布齿34因厚物部102的重量而无法输送从而打滑的可能性。由于送布齿34在它和压脚17之间牢牢地夹紧厚物部102，因此，缝纫机1能够减小送布齿34相对于布料100打滑的可能性，从而能够更可靠地输送布料。因此，缝纫机1能够防止缝制品质变差。阈值是与缝制的布料100的厚度相应的值。因此，与阈值是预先存储于存储装置49等中的固定值时相比，缝纫机1能够减小送布齿34在布厚发生变化的台阶部103处相对于布料100打滑从而导致缝制品质变差的可能性。
在上述实施方式中，送布马达35、动力传递机构40、作用臂部38、水平送布轴28、连杆构件50和上下动力机构47是本发明的输送机构的一个例子。霍尔式传感器73是本发明的布厚检测部的一个例子。进行图14的S31～S36的处理的CPU44是本发明的缝制控制部的一个例子。进行图13的S21的处理的CPU44是本发明的布厚检测控制部的一个例子。进行S25的处理的CPU44是本发明的阈值设定部的一个例子。触摸面板12是本发明的输入部的一个例子。进行S45的处理的CPU44是本发明的阈值变更部的一个例子。进行图13的S26的处理的CPU44是本发明的报知部的一个例子。进行图15的S43的处理的CPU44是本发明的阈值判断部的一个例子。上下动力机构47是本发明的第一动作机构的一个例子。送布马达35、动力传递机构40、作用臂部38、水平送布轴28和连杆构件50是本发明的第二动作机构的一个例子。
上述实施方式可以进行各种变更。例如，第一布厚可以不是CPU44所检测到的布厚的最小值，而是包括最小值在内的规定范围的布厚的平均值。第二布厚可以不是CPU44所检测到的布厚的最大值，只要是基于CPU44所检测到的布厚的布厚，且是大于第一布厚的值即可。例如，第二布厚也可以是包括最大值在内的规定范围的布厚的平均值。
缝纫机1除了自薄物部101向厚物部102地缝制布料100之外，也可以自厚物部102向薄物部101地缝制布料100。CPU44根据布厚设定阈值。因此，缝纫机1不会按薄物用轨迹802输送厚物部102，能够抑制送布齿34相对于布料100打滑等不良情况。因此，缝纫机1能够减小在布厚发生变化的台阶部103周边缝制品质变差的可能性。
CPU44也可以通过在显示部11上显示布厚轨迹200和黑点205以外的方法向操作者报知第一布厚、第二布厚和阈值。例如，CPU44也可以在显示部11上用数值显示第一布厚、第二布厚和阈值来进行报知。CPU44也可以不报知第一布厚、第二布厚和阈值。
CPU44可以在操作者所指示的阈值不是第一布厚和第二布厚之间的值时也变更阈值。CPU44也可以不必根据操作者的指示来变更阈值。缝纫机1也可以不是通过触摸面板12而是通过操作按钮6来指示变更后的阈值。在本变形例中，操作按钮6是本发明的输入部的一个例子。
在CPU44执行S21～S23(参照图13)的期间里，操作者也可以不用手来转动带轮16，而是操作踏板22来使主马达13的驱动轴旋转。
送布齿34沿着厚物用轨迹902移动时的结束时机也可以与送布齿34沿着薄物用轨迹802移动时的结束时机相同。
CPU44也可以不切换薄物用轨迹数据80和厚物用轨迹数据90，而是例如使用基于上轴角计算送布轴角的算式来变更送布齿34的运动轨迹。
与对送布台33的驱动相关的参数也可以是送布齿34的运动轨迹以外的参数。例如，CPU44在检测到的布厚为阈值以上时，只要以与布厚小于阈值时不同的参数来驱动送布台33即可。例如，参数也可以是沿前后方向驱动送布齿34的节距。送布马达35的驱动轴36的转动范围的下限值和上限值分别可以根据节距(图11的距离L)而变化。因此，CPU44可以通过变更送布马达35的驱动轴36的转动范围的下限值和上限值来变更节距。例如，缝纫机1在以与输送薄物部101时相同的节距输送厚物部102时，与输送薄物部101时相比，送布齿34相对于布料100打滑的可能性大。结果，存在布料100的输送量减小，针迹的长度发生变化的可能性。因此，CPU44宜使在S35中驱动送布齿34的节距大于在S34中驱动送布齿34的节距。在布厚变为阈值以上时(图14的S33：是)，与布厚小于阈值时相比，驱动送布齿34的节距大(S35)。因此，缝纫机1在送布齿34相对于布料100打滑，布料100的输送量减小时，也能与节距的增量相应地增加输送量。因此，与以与输送薄物部101时相同的节距输送厚物部102时相比，缝纫机1能够减小针迹的长度的变化量。CPU44例如可以通过将输送薄物部101时的节距乘以规定系数来计算变更后的节 距。变更后的节距也可以根据输送薄物部101时的节距预先用工作台等进行设定。
参数例如也可以是送布齿34的运动轨迹和沿前后方向驱动送布齿34的节距双方。CPU44在布厚为阈值以上时(图14的S33：是)，只要按厚物用轨迹驱动送布齿34，且使节距大于布厚小于阈值时的节距即可(S35)。在厚物用轨迹数据90中，送布马达35的驱动轴36的转动范围只要大于薄物用轨迹数据80中送布马达35的驱动轴36的转动范围即可。