侵入物体监控系统 【技术领域】
本发明涉及一种用于在制造现场中保护工作人员安全的侵入物体监控系统，特别涉及一种基于摄像机所得到图像信息，来监控诸如侵入危险区域的人之类的移动物体的侵入的一种侵入物体监控系统。
背景技术
该侵入物体监控系统用于保护制造现场中工作人员的安全。如下系统作为传统的侵入物体监控系统是公知的。
(1)着眼于移动物体的存在(侵入)的系统
按照该侵入物体监控系统，安装在天花板上的摄像机对地面拍照，移动物体的存在是通过处理所得到的图像来检测的。因此，当诸如人体的物体侵入设置有机器、机器人等的危险区域时，会输出用于产生警告或停止机器的信号。
(2)着眼于移动物体的方向或速度地系统
按照该侵入物体监控系统，处理由相似的方法所得的图像，跟随图像中的移动物体，以便确定它的方向和速度。因此，当移动物体接近机器、机器人等时，或者它的接近速度较高时，会输出用于产生警告或停止机器的信号(例如，参考公开号为5-261692的日本待审专利)。
然而，传统的侵入物体监控系统具有如下问题。
(1)上述两种系统的共同问题
由于这些侵入物体监控系统以二维图像来监控原本具有三维配置的移动物体，图像上的影像会随着移动物体的位置而变化，导致在某些情况下无法测量准确的位置。随着物体移动远离视野域的中心，该问题尤为明显，图像在镜头的外围部分被扭曲，造成监控侵入物体的位置精确度降低。为了解决该问题，尽管设想了一种通过安装在天花板上的许多摄像机来监控物体的方法，但这样会增加成本，显得并不实际。
(2)着眼于移动物体存在(侵入)的系统
①在构造了一种当有人侵入危险区域时便停止机器的安全系统的情况下，甚至当有人仅仅擦过该区域时，机器就会停止，造成机器的操作率降低。
②在两人一起移动的情况下，在某些情况下他们在图像上被视为一人。这时，当一人由于危险区域中的遮蔽物体而不可见，并且另一人离开危险区域时，在某些情况下会视为危险区域中无人，并且取消警告或取消机器停止。结果就不能保证安全。
(3)着眼于移动物体的方向和速度的系统
①尽管该侵入物体监控系统对于具有运动惯性的物体比如运动中的自动车是有效的，但是对于象人这样运动迅速的物体来说，则难以精确地预测它的冲撞，无法保证足够的安全。
②当物体接近危险源时，即使它距离危险源足够远，该侵入物体监控系统仍确定该物体很危险。结果，不必要地停止机器，降低了生产率或设备操作率。
③按照该侵入物体监控系统，在追踪移动物体的处理中，计算量会很大，处理时间随着移动物体的数量呈正比例增加。因此，当视野域中移动物体的数量增加时，该处理无法在预期的时间内完成，由此使得警告或机器停止延迟，某些移动物体可能会被忽略。结果，不能保证安全。
【发明内容】
鉴于上述现有技术中的问题而提出本发明，其目的在于提供一种侵入物体监控系统，该系统仅利用一个摄像机即可高可靠性地监控侵入物体。
本领域技术人员参照说明书的如下描述，可容易地理解本发明的其他目的和效果。
按照本发明的一种侵入物体监控系统，包括：摄像机，安装在一位置，从而可向下看到包括危险源的监控目标区域；以及信息处理装置，基于该摄像机拍摄得到的监控目标区域的图像，进行信息处理以监控侵入的物体。而且，在摄像机的安装位置和危险源的位置之间设定一种特定关系。更具体地说，摄像机的安装位置是这样确定的，在摄像机视野域的周缘部分看到危险源。而且，按照本发明还设想一种侵入物体监控系统，包括：摄像机，安装在一位置，从而可向下看到包括危险源的监控目标区域；以及信息处理装置，基于该摄像机拍摄得到的监控目标区域的图像，进行信息处理以监控侵入物体，该危险源可以仅设置在摄像机视野域的周缘部分。
这里，“摄像机的周缘部分”是指在摄像机的视野域中可以看到的危险源位于一区域内，该区域分别在垂直和横向方向上自周缘部分的宽度是视野域整个宽度的1/3，优选为1/4(此后称为危险源的可放置区域)。这时，在视野域中没有必要看到整个危险源，仅部分危险源位于周缘部分。当危险源设置于视野域(危险源的位置在监控系统中注册)中时，危险源仅能设置于危险源可放置区域中，而且危险源仅在它与视野域的周缘部分接触时才是可放置的。
在该构成中，由于危险源放置在视野域的周缘部分，可以对摄像机正下方的地板成像。在摄像机正下方的位置可以最准确地看到移动物体的轮廓，从而在该位置可精确地检测侵入。当危险源被安置于视野域的周缘部分时，可以很大程度上保证监控区域，从而可以立即追踪移动物体，并且立即检测危险状态。而且，当危险源安置于视野域的周缘部分时，警告区域(在该区域中，一有侵入时即产生警告)可以容易地安排在从摄像机正下方位置的危险的侧面上。在该设置中，可以降低即使当物体实际上侵入警告区域中时却未检测到侵入的误判风险。换言之，当与地板远离的人的头部或手部的位置作为图像被观察时，会看到其头部或手部比实际的位置更远离摄像机中心。因此，在摄像机的安装位置选择为将摄像机中心设置于危险源和警告区域中间的情况下，当手部在警告区域前方伸展时，尽管手部实际上侵入警告区域中，却会出现手部并未侵入警告区域的误判。
如上所述，按照本发明的侵入物体监控系统，由于将摄像机的安装位置确定为可以在摄像机视野域的周缘部分看见危险源，监控目标区域图像可以适合用于监控侵入物体。而且，可以通过采用各种信息处理来处理所得到的图像信息，高可靠性地监控侵入物体。
按照图像信息处理的一个方面，可以包括这样的处理，该处理通过在图像上比较监控目标区域图像中的移动物体的位置与监控目标区域图像中的警告区域的位置，来确定移动物体侵入设置于危险源邻近处的警告区域中。按照上述构成，由于所得到的监控目标区域图像准确地示出了移动物体的侵入，可以准确地确定移动物体侵入警告区域的事实。
按照本发明的另一优选实施例，在信息处理装置中进行的用于监控侵入物体的信息处理可以包括这样的处理，该处理在移动物体侵入存在于危险源邻近处的警告区域中时立即产生警告，同时，该处理在移动物体侵入存在于警告区域邻近处的警告目标区域的情况下，仅在移动物体向危险源运动的速度超过预定值时才会产生警告。
在该构成中，只要人处于接近危险源的区域，人在该区域中能够以迅速的动作接触到机器，就会产生警告，并且根据在远离危险源的该区域中的物体的方向和速度产生警告。结果，可以保证人的安全而无需降低机器的操作率。而且，由于警告区域在摄像机正下方区域的邻近处，可以精确地检测侵入。同时，由于主要是试图在警告目标区域中预先警告该人，在警告目标区域中就不需要在警告区域中那样的精确度。
这时，可以包括这样的处理，该处理持续地产生警告，直至侵入存在于危险源邻近处的警告区域的移动物体离开警告区域，并且在警告区域中看不见至少一部分移动物体时保持该警告。
按照上述构成，甚至当没有遮蔽物体时，如果该物体也消失不见了，会认为侵入物体监控系统发生了故障，以失效保护的观点看，可以改善安全性。可选地，在有遮蔽物体的情况下，即使当侵入者因为两人或多人相互重叠而被识别为一人，并且进入警告区域时，由于当一人隐藏于遮蔽物体时保持警告，就不会发生当另一人离开警告区域时自动取消警告的错误。
这时，可以包括这样的处理，该处理仅通过手工复位操作，允许将当在警告区域中看不见至少一部分移动物体时保持的警告复位。在该构成中，由于是在人工检查现场之后输入复位，即使当由于遮蔽物体而看不见有人时，仍可保证安全。
按照本发明的另一优选实施例，在信息处理装置中进行的用于监控侵入物体的信息处理可以包括这样的处理，该处理在其数量大于预定值的移动物体侵入监控目标区域中时立即产生警告并且保持警告。当许多移动物体存在于监控目标区域中时，由于追踪物体需要时间，会被认为一些物体被忽略，并且侵入物体监控系统发生了故障。然而，在该构成中，由于当其数量超过预定值的移动物体侵入监控目标区域中时保持警告，可以避免上述问题。由于许多人存在于制造现场的有限空间中，就该事实本身也是安全上的问题，所以该功能在这方面很有效。
按照本发明的另一优选实施例，在信息处理装置中进行的用于监控侵入物体的信息处理可以包括这样的处理，该处理在存在于警告区域中的移动物体以及存在于警告目标区域中的移动物体的总数大于预定值时，仅监控存在于警告区域中的移动物体。按照上述构成，由于仅在警告区域中的处理中可以维持侵入物体监控系统的功能(处理时间或识别精确度)，所以可以维持该系统的实质功能。
按照本发明的另一优选实施例，在信息处理装置中进行的用于监控侵入物体的信息处理可以包括这样的处理，该处理在其数量大于预定值的移动物体侵入监控目标区域中时，仅监控预定值数量的移动物体，并且按照到危险源的距离的增序来选定该移动物体。按照上述构成，当其数量大于预定值的移动物体侵入时，由于监控了(包括方向和速度)预定值数量的移动物体，并且其更接近危险源，可以仅在监控在预定值以内数量的物体的处理中维持侵入物体监控系统的功能(处理时间或识别精确度)。
【附图说明】
图1是按照本发明的一种系统构成示意图；
图2A和图2B是显示了摄像机和危险源之间关系的示例图；
图3A和图3B是按照本发明在摄像机位置的操作示意图；
图4A和图4B是按照本发明的系统的软件构成(第一实施例)的示例图；
图5A、图5B和图5C示出了软件构成(第一实施例)的实质部分的详细流程图；
图6A和图6B是按照本发明的系统的软件构成(第二实施例)的示例图；
图7A、图7B和图7C是软件构成(第二实施例)的实质部分的详细流程图；
图8A、图8B是按照本发明的系统的软件构成(第三实施例)的示例图；
图9是软件构成(第三实施例)的警告处理的详细流程图；
图10A和图10B是按照本发明的系统的软件构成(第四实施例)的示例图；
图11A和图11B是软件构成(第四实施例)的实质部分的详细流程图；
图12A和图12B是按照本发明的系统的软件构成(第五实施例)的示例图；
图13A和图13B是软件构成(第五实施例)的实质部分的详细流程图；
图14A和图14B是按照本发明的系统的软件构成(第六实施例)的示例图；
图15示出了软件构成(第六实施例)的移动物体运算处理的实质部分的详细流程图。
【具体实施方式】
下面将参照附图，描述按照本发明优选实施例的一种侵入物体监控系统。此外，无需赘言，下面将描述的实施例仅是本发明的一部分，本发明的范围仅由权利要求的描述来限定。
图1示出了按照本发明的硬件系统构成的示意图。参照图1，标记CA代表摄像机(包含CCD的视频摄像机、静止摄像机等)，即成像装置，标记PC代表个人计算机，即信息处理装置，标记B1代表安装在个人计算机PC上用以获取图像的板卡，标记B2代表用于输入和输出控制信号的板卡，标记M代表诸如大型机器的危险源，标记PB1代表用于启动和停止的按钮开关，标记PB2代表用于取消保持警告的按钮开关。
图像信息从摄像机CA输入到图像获取板卡B1。分别从危险源M将设备信号、从按钮开关PB1将启动/停止信号、以及从按钮开关PB2将保持警告的取消信号输入到信号输入/输出板卡B2。此外，从信号输入/输出板卡B2分别将用于打开灯L1的警告输出信号、用于打开灯L2的警告区域侵入输出信号、用于打开灯L3的危险方向检测输出信号、用于打开灯L4的检测无效输出信号、以及用于打开灯L5的警告目标区域侵入输出信号等信号输出到外界。
图2A和图2B示出了表现摄像机和危险源之间关系的示意图，其中图2A是俯视图，图2B是侧视图。参照图2A和2B，标号1代表地板，标号2代表成像区域(摄像机的视野域)，标号3代表危险源，标号4代表包围危险源右面、左面及背面的栅栏。
从这些图中可以清楚看到，摄像机CA安装在监控目标区域的正上方。换言之，摄像机CA安装在它能直接向下看到监控目标区域的地方。该摄像机CA具有矩形的成像区域(视野域)2。该成像(视野)区域2具有矩形的轮廓。该矩形的轮廓包括一对短边2a和2b，以及一对长边2c和2d。这对短边2a和2b与这对长边2c和2d的内部周缘边上的特定区域S(在图2中用阴影代表的区域)对应于本发明中的术语“视野域的周缘部分”。在该例中，危险源3位于摄像机CA成像区域(视野域)2的周缘部分S的短边2a上。由于危险源3的右面、左面及背面被栅栏4包围，侵入物体会从正对着摄像机CA的前面进入。也就是说，当有人接近危险源3时，他必然会远离摄像机CA。
这里，周缘部分S在垂直方向上的宽度(W1)显示为(1/4)×W3≤W1＜(1/3)×W3。而且，周缘部分S在横向上的宽度(W2)表示为(1/4)×W4≤W2＜(1/3)×W4。危险源3仅在该周缘部分S中可注册到该监控系统。也就是说，当危险源3注册时，标明的危险源像素与周缘部分S相对应的像素不一致时，就拒绝该注册。图3A和图3B示出了按照本发明的在摄像机位置的操作的示例图，其中，图3A示出了本发明的系统的情况，图3B示出了现有系统的情况。如图3B所示，在现有系统的情况下，危险源3位于摄像机CA正下方，接近危险源3的人P的运动对应于接近摄像机CA的人P在相同时刻的运动。此外，参照图3A和图3B，标号2代表成像区域(摄像机的视野域)，标号3代表危险源，标号5代表警告区域。按照现有系统中的摄像机位置，即使当人P向前伸展手臂，并且其手臂侵入警告区域5，在摄像机的图片中仍视为人P的手臂未侵入警告区域5，就不会产生警告。
同时，按照如图3A所示本发明系统的情况，危险源3存在于远离摄像机正下方的位置，接近危险源3的人P的运动对应于人P离开摄像机的运动。在这种构成中，当人P向前伸展手臂，并且其手臂侵入警告区域5时，在摄像机的图像中会视为侵入警告区域5，并且必然产生警告。
因此按照本发明，由于危险源3位于摄像机CA成像区域(视野域)2的周缘部分2a上，通过将危险源3安排在视野域的周缘部分S中来释放摄像机CA正下方的地板。因而，可以在摄像机正下方的位置最精确地看见移动物体的轮廓，并且在该位置可准确地检测侵入。此外，通过将危险源3设置在成像区域(视野域)2的周缘部分2a中，可获得较大的监控区域。结果，可以通过立即检测移动物体(人P)来立即检测危险状态。而且，可以通过将危险源3设置在图像区域(视野域)2的周缘部分S中，容易将警告区域(其中的警告由于侵入而产生的)5安排在自摄像机CA正下方位置的危险的一侧。与图3B所示的现有系统中存在当实际上发生侵入警告区域5时误判的风险的情况不同，在该实施例中可以减少侵入的漏检。
由于移动物体接近危险源3可精确地反映在从这样的摄像机位置获得的监控目标区域的图像中，当基于这样获得的监控目标区域图像进行监控侵入物体的信息处理时，可实施一种具有极高可靠性的侵入物体监控系统。
参照对摄像机CA所得到的图像信息进行的具体信息处理，可以通过利用各种软件构成实施一种易于使用的侵入物体监控功能。
图4A和图4B示出了按照本发明的系统的软件构成(第一实施例)的示意图，图5A、图5B和图5C示出了软件构成(第一实施例)的实质部分的详细的流程图。
按照图4A所示的操作示意图，标号2代表成像区域，标号2a至2d代表成像区域的轮廓，标号3代表危险源，标号5代表警告区域，标号5a至5d代表警告区域的轮廓，标号6代表警告目标区域，标记P1代表侵入警告区域5中的人，标记P2代表在警告目标区域中向危险源3运动的人。按照该实施例，当移动物体侵入危险源3周缘的警告区域5中时，立即产生警告，当移动物体侵入警告区域5周缘的警告目标区域6中时，仅当移动物体向危险源运动的速度超过预定值时才会产生警告。
接着，参照图4B和图5A、图5B和图5C，描述用于实施上述侵入物体监控功能的软件构成。如图4B中总的流程图所示的软件是由图1所示的个人计算机PC执行的，包括初始化处理(在步骤10)、移动物体运算处理(在步骤20)、确定处理(在步骤30)、以及警告处理(在步骤40)。
在初始化处理(在步骤10)中，进行如下处理：获得用于背景区别处理的初始图像，以及清除各种标记等。在接下来的移动物体运算处理(在步骤20)中，进行用于检测移动物体、并计算其数量的处理，用于计算每个移动物体位置的处理，用于计算每个移动物体向危险源运动的速度的处理等。在接下来的确定处理(在步骤30)中，进行当移动物体处于预定区域中时设置侵入标记为“1”的处理，当向危险源运动的速度超过预定值时设置速度标记为“1”的处理等。在接下来的警告处理(在步骤40)中，进行用于确认侵入标记和速度标记，并且当至少一个标记设置为“1”时输出警告信号，当所有标记为“0”时不输出警告信号的处理等。
图5A示出了移动物体运算处理(在步骤20)的细节。参照图5A，在步骤210获取当前图像。在下一步骤220，通过背景区分方法辨认移动物体，并且计算其数量。在步骤230，计算移动物体的位置。例如，找到包围移动物体的矩形的四角坐标(此后称为移动物体区域)。在下一步骤240，从移动物体的颜色、面积、外形等计算出其特征数量。例如，找到作为移动物体而被提取的像素的RGB值、移动物体区域的纵横比等。在接下来的步骤250，将移动物体运算处理在这一次发现的移动物体与移动物体运算处理在前一次发现的移动物体之间的相同的移动物体彼此相关。当在这一次移动物体的邻近处具有相似的特征数量的前一次移动物体时，该移动物体则被视为相同的移动物体。当该移动物体与任何物体不近似时，该移动物体则被视为新的移动物体。在下一步骤260，基于相关结果找到向危险源的移动量(图中的Y方向)，并且计算其速度。这时，将新的移动物体的速度设置为“0”。
图5B示出了确定处理(在步骤30)的细节。参照图5B，在步骤310，确定是否有移动物体处于预定区域(警告区域)中，当确定为是时，将每个移动物体的侵入标记设置为“1”。例如，当移动物体的四角所在的任一坐标处于预定区域内时即可确定为侵入。在下一步骤320中，确定每个移动物体向危险源运动的速度是否超过预定值，当其超过预定值时，将每个移动物体的速度标记设置为“1”。例如，将确定速度的阈值设置为2m/s。
图5C示出了警告处理(在步骤40)的细节。在步骤410，计算所有侵入标记和速度标记的OR(逻辑和)。在下一步骤420，当通过OR确定的标记的结果是“1”时，输出警告信号，当是“0”时则取消警告信号。
作为图4B以及图5A至5C的执行结果，当移动物体比如人侵入警告区域5时，立即产生预定的警告。此外，当移动物体比如人侵入警告目标区域6时，仅当人以大于特定值的速度向危险源3运动时才产生警告。同时，当人离开警告区域时，或者当人在警告目标区域中的运动方向和速度没有超过预定值时取消警告。
因此，当人处于接近危险源3的区域5的状态，在该状态下，人可能以迅速的动作接触到机器时，会产生警告；并且根据人在远离危险源3的区域6中的方向和速度产生警告。结果，无需降低机器的操作率即可保证人的安全。而且，由于警告区域5处于摄像机CA正下方区域的附近，可精确地检测到侵入。同时，由于主要是想在警告目标区域6预先警告该人，警告目标区域6中就不需要与在警告区域5中相同的精度。
图6A和图6B示出了按照本发明的系统的软件构成(第二实施例)的示例图，图7示出了软件构成(第二实施例)的实质部分的详细流程图。
参照图6A中的操作示例图，标号2代表成像区域，标号3代表危险源，标号5代表警告区域，标号6代表警告目标区域，标号7代表遮蔽物体，标记P3代表一个人(移动物体)。在该例中，当在警告区域5中看不见全部或部分物体时，就保持警告。
图6B示出了用于实施该侵入物体监控功能的处理的总的流程图。在该总的流程图中所示的处理包括初始化处理(在步骤10)，移动物体运算处理(在步骤20A)，确定处理(在步骤30A)，以及警告处理(步骤40A)。此外，在上述处理中，为与图4B中总流程图中的处理相同的构成部分分配相同的标记，并且省略其描述。
在移动目标运算处理(在步骤20A)中，除移动目标运算处理(在步骤20)之外，增加了用于检测隐藏的处理。在接下来的确定处理(在步骤30A)中，除图4B中所示确定处理的内容(步骤30)之外，增加了用于当移动物体隐藏于警告区域中时设置隐藏标记为“1”的处理。在下面的警告处理(步骤40A)中，除图4B中所示警告处理的内容(步骤40)之外，增加了用于当隐藏标记为“1”时保持警告的处理。
图7A示出了移动物体运算处理(步骤20A)的细节。参照图7A，为与图5A中所示的处理相同的构成部分分配了相同的标记，并且省略其描述。在步骤250A，除图5A中所示步骤250的内容之外，增加了将不对应于这时的任何移动物体的先前的移动物体视为被隐藏的处理。
图7B示出了确定处理(在步骤30A)的细节。图7B和图5B之间比较后可清楚知道，增加了步骤330的处理。在步骤330，当在移动物体运算处理中确定该移动物体被隐藏，并且其早先的位置处于预定区域(警告区域)中时，将每个移动物体隐藏标记设置为“1”。而且，当它确定为被隐藏，但是其先前的位置在视野域外部的邻近处时，则视为该移动物体移出视野域，其处理无需进行。
图7C示出了警告处理(在步骤40A)的细节。从图7C和图5C之间的比较可清楚知道，增加了步骤430和步骤440。换言之，在该例中，当隐藏标记为“1”时，暂停该处理(该警告被保持)。
在该构成中，由于在侵入物体监控系统中增加了当看不见全部或一部分物体时保持警告的功能，其可保持警告直至物体离开警告区域5。如果物体即使在没有遮蔽物体时也消失，会认为该侵入物体监控系统出现故障，从而从失效保护的观点看，可以改善安全性。可选地，在有遮蔽物体的情况下，即使当侵入者因为两人或多人相互重叠而被识别为一人，并且进入警告区域时，由于当一人隐藏于遮蔽物体时保持警告，不会有当另一人离开警告区域时自动取消警告的错误。
图8A和图8B示出了按照本发明的系统的软件构成(第三实施例)的示例图，图9示出了软件构成(第三实施例)的警告处理的详细流程图。在该例中，当在警告区域5中看不见全部或一部分物体时保持警告的同时，仅通过来自外界的复位操作可取消警告。
图8B示出了用于实施侵入物体监控功能的总的流程图。而且，在图8B中所示的流程图中，将与图4B和图6B中所示流程图中相同的构成部分分配了相同的标记，并且省略其描述。
参照图8B，在警告处理(在步骤40B)中，除图6B中警告处理的内容(在步骤40A中)之外，增加了用于当输入复位时取消警告的处理。
图9示出了软件构成(第三实施例)中警告处理(在步骤40B中)的详细流程图。在图9中，将与图7C中相同的构成部分分配了相同的标号，并且省略其描述。参照图9，在步骤450，确定是否输入了复位。当输入了复位时(步骤450的结果是“是”)，操作进行到警告信号取消处理(在步骤460)。在警告信号取消处理(在步骤460)中，取消警告信号。
在该构成中，由于仅仅当人工检查现场之后，通过从外界输入复位来取消警告，即使当由于遮蔽物体而看不到人时，仍可保证安全性。
图10A和图10B示出了按照本发明的系统的软件构成(第四实施例)的示例图，图11A和图11B示出了软件构成(第四实施例)的实质部分的详细流程图。在该例中，当数量超过预定值的物体侵入监控目标区域2中时，保持警告。而且，按照图10A中的操作示例图，标号2代表监控目标区域(摄像机的视野域)，标号3代表危险源，标号5代表警告区域，标号6代表警告目标区域，以及标记P4至P9代表构成移动物体的人。
图10B示出了用于实施该侵入物体监控功能的总的流程图。而且，在图10B中，给与图4A和图6B中所示总的流程图中相同的构成部分分配了相同的标记，并且省略其描述。
参照图10B，在移动物体运算处理(在步骤20B)中，除图6B中所示移动物体运算处理(在步骤20A)中的内容之外，增加了当移动物体的数量大于预定值时设置移动物体数量标记为“1”的处理。而且，在警告处理(在步骤40C)中，将图8B中所示警告处理(在步骤40B)中的内容改变为当移动物体数量标记为“1”时保持警告。
图11A示出了移动物体运算处理(在步骤20B)的细节。而且，在图11A中，将与图7A中所示处理相同的构成部分分配了相同的标记，并且省略其描述。参照图11A，当移动物体的数量大于预定值时，将移动物体数量标记设置为“1”(在步骤234)。
图11B示出了警告处理的细节(在步骤40C)。而且，在图11B中，将与图9中所示处理相同的构成部分分配了相同的标记，并且省略其描述。参照图11B，在步骤430A，确定隐藏标记或移动物体数量标记是否为“1”。当隐藏标记或移动物体数量标记为“1”时，操作进行到复位等待(警告被保持)。
当许多移动物体存在于监控目标区域中时，由于追踪物体需要时间，会认为该物体被忽略，并且侵入物体监控系统发生了故障。然而，在该构成中，由于当数量超过预定值的移动物体侵入监控目标区域时保持警告，可以避免上述问题。由于许多人存在于制造现场的有限空间中，就其本身也是安全性上的问题，所以该功能在这方面很有效。
图12A和图12B示出了按照本发明的系统的软件构成(第五实施例)的示例图，图13A和图13B示出了软件构成(第五实施例)的实质部分的详细流程图。在该例中，当数量超过预定值的物体侵入警告区域5和警告目标区域6时，监控仅在警告区域5中继续。而且，参照图12A的操作示例图，标号2代表监控目标区域(摄像机的视野域)，标号3代表危险源，标号5代表警告区域，标号6代表警告目标区域，以及标记P10至P14代表构成移动物体的人。
图12B示出了用于实施该侵入物体监控功能的总的流程图。而且，在图12B中，将与图10B的处理中相同的构成部分分配了相同的标记，并且省略其描述。
参照图12B，在移动物体运算处理(在步骤20C)中，将图10B中移动物体运算处理(在步骤20B)的内容改变为这样的内容，当移动物体的数量大于预定值时，跳过随后的处理。而且，警告处理(在步骤40B)的内容与图8B中警告处理(在步骤40B)的内容相同。
图13A示出了移动物体运算处理(在步骤20C)的细节。参照图13A，在步骤232，当移动物体的数量大于预定值时，跳过随后的处理(步骤240至260)。
图13B示出了警告处理(在步骤40B)的细节。参照图13B，在步骤430，当隐藏标记为“1”时，处理进行到复位等待(在步骤450)。
在该构成中，当数量超过预定值的物体侵入警告区域5和警告目标区域6中时，由于仅在警告区域5中继续监控，仅在警告区域的处理中维持侵入物体监控系统的功能(处理时间或识别精确度)，从而可维持作为该系统的实质功能。
图14A和图14B示出了按照本发明的系统的软件构成(第六实施例)的示例图，图15示出了软件构成(第六实施例)的移动物体运算处理的实质部分的详细流程图。在该例中，当数量超过预定值的物体侵入时，监控数量小于预定值并且更接近危险源的物体(包括方向和速度)。参照图14A的操作示例图，标号2代表监控目标区域(摄像机的视野域)，标号3代表危险源，标号5代表警告区域，标号6代表警告目标区域，以及标记P15代表最接近危险源3的移动物体，标记P16代表其次接近危险源3的移动物体，标记P17代表第三接近危险源3的移动物体，标记P18代表第四接近危险源3的移动物体，以及标记P19代表距离危险源3最远的移动物体。
图14B示出了用于实施该侵入物体监控功能的方法的总的流程图。而且，在图14B中，给与图4B中的处理中的相同的构成部分分配了相同的标记，并且省略其描述。
参照图14B，在移动物体运算处理(在步骤20D)中，在图12B中移动物体运算处理(在步骤20C)的内容之上，增加了当移动物体的数目超过该预定值时，仅处理其数量在预定值以内并且更接近危险源的移动物体的功能。
图15示出了图14B中移动物体运算处理(在步骤20D)的细节。而且在图15中，给与图13A的处理中相同的构成部分分配了相同的标记，并且省略其描述。
参照图15，在步骤230A，进行一处理，用于计算在每个物体和危险源之间从危险源的中心坐标到移动物体的重心点坐标的距离。在步骤270，进行用于计算其数量为预定值的移动物体的特征数量的处理，这些移动物体是按照距离的增序被选定的。这里，特征数量的计算与图5A中所示步骤240的内容相同。在下一步骤280，进行用于将其数量为预定值的移动物体相关联的处理，这些移动物体是按照相互之间距离的增序来选定的。而且，该方法与图5A中所示步骤250的内容相同。在下一步骤290，计算其数量为预定值的移动物体向危险源运动的速度，这些移动物体是按照距离的增序来选定的。速度的计算与图5A中所示步骤260的内容相同。
在这样的构成中，当其数量大于预定值的物体侵入时，由于监测其数量在预定值以内并且更接近危险源的物体(包括方向和速度)，可仅在监控其数量在预定值以内的物体的处理中维持该侵入物体监控系统的功能(处理时间或识别精确度)。
从上述说明可清楚知道，按照本发明，仅用一个摄像机即可高可靠性地监控侵入物体。