无人驾驶遥控运送车 【技术领域】
本发明涉及一种小范围内运送零部件的运送车。
背景技术
目前制造业运送车主要依靠人力万向轮运送车。人力运送车在运送小尺寸、重量轻的产品零部件时，只需要一个操作人员就可以完成操作，并能够操在操作人员的推动下，按照预想的路线到达指定位置；但在运输大尺寸、较重的产品部件时，需要多个操作人员同时推动，而且运送车的运动方向也不易控制，需要多次调整才能到达指定位置，且调整过程中需要占用较大的空间，效率较低，延长了生产任务的完成周期。随着越来越快的生产节奏，对物流运输的要求也越来越高，人力运送车的上述缺点将会对生产链造成严重的后果。
采用本发明可根据运送产品结构、尺寸、重量等不同需求，将无人驾驶遥控运送车进行系列化、参数化、通用化，搭配简单的运输托架即可完成对产品的运输。而且整个机构装配组合容易，维护方便，输送效率高，操作性和经济性都非常好，值得推广，能够广泛用于各类产品零部件的运输，尤其在产品重量大、产品尺寸长、空间环境较小的情况下有非常明显的优势。
【发明内容】
本发明的任务是提供一种操作方便，输送效率高，转弯半径小、对空间要求低、运动灵活，可以实现原地横向、纵向、斜向以及绕任意转轴旋转的调整灵活、可适应比较复杂路况，尤其在产品重量大、尺寸长、空间环境较小的情况下有明显优势的运送车。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种无人驾驶遥控运送车，包括一个带有行走轮的车厢，其特征在于，车厢前后两侧端装有通过车轮支架连接纺锤式万向轮的自适应悬挂装置，所述纺锤式万向轮通过其中心的万向轮转轴，与带有伺服电机的减速器同轴相连，并通过其中心的万向轮转轴安装在车轮支架叉耳连接孔内，由与伺服电机驱动器相连的控制系统指令前行的运动方向。
本发明相比于现有技术具有如下有益效果。
本发明通过分布在车体框架两侧，由四个纺锤式万向轮和车轮支架组成的运动机构，运动时与减速器同步转动。并通过与减速器电机电连接的控制系统的PLC模块控制。经手持式无线遥控器发送运动指令，通过控制系统PLC编辑接收到的运动指令，传递给伺服电机，驱动运送车进行各个方向的运动。在遥控指挥下可以延任意预设路线比较精准的到达指定位置，实现原地横向、纵向、斜向以及绕任意指定转轴旋转，调整灵活、运动精度较高，可适应比较复杂的路况，以及对空间要求较低的运送车，代替生产车间现有人力运送车在部件装配现场各工序之间进行产品零部件的输送，解决了产品重量大、尺寸长、空间环境较小，运送不方便的问题。降低了人工劳动强度、节约了人力成本、提高了物流输送效率。
车体结构开敞，易加工，制造成本较低，制造周期短；具有操作简单方便、转弯半径小、对空间要求低、安全快捷，运动灵活等优势，
【附图说明】
图1是本发明锤式万向轮独立驱动运送车的构造示意图。
图2是图1是车体下端的构造示意图。
图3图2中车架定位模块的示意图。
图4是本发明悬挂装置的示意图。
图5是图4中双叉耳和单叉耳对合连接示意图。
图6是本发明纺锤式万向轮的轴向剖视图。
图中：1车厢，2车体框架，3底部固定钢板，4车架定位模块，5悬挂装置，6车轮支架，7控制系统，8纺锤式万向轮，9弹簧减震器，10双叉耳，20单叉耳，21阶形螺栓，23螺母，24万向轮转轴，25衬套，26轴承，27端盖，29UPS主机，30UPS蓄电池，31减速器()32伺服电机，33伺服电机驱动器，34继电器，35断路器，36PLC，37人机界面，38电源。
【具体实施方式】
参阅图1、图2。车体由车厢1和运动机构组成。车厢由钢制车体框架和覆盖件组成。箱体下部装有用覆盖件隔离和保护的控制系统元件。控制系统7包括，叠放于车厢1箱体底部的UPS主机29和UPS蓄电池30，还包括电连接伺服电机，固定在UPS蓄电池30上的伺服电机驱动器33和固定在车厢1上相互电连接的继电器34、断路器35、PLC36、向控制系统供电的电源38。在车厢1侧面定位支架24上还装有人机界面37。
伺服电机32固定在车厢箱体的前后侧板上，与减速器31同轴相连。减速器31的输出轴与纺锤式万向轮8中心的万向轮转轴24相连。控制系统通过其内设置的PLC，把经手持式无线遥控器发送运动指令，编辑接收，传递给伺服电机驱动器33，由伺服电机驱动器33驱动伺服电机32，带动与减速器31同轴相连的纺锤式万向轮8，由与伺服电机驱动器相连的控制系统指令前行的运动方向。实现运送车各个方向的运动。
纺锤式万向轮8位于车厢前后两侧端，它们通过车轮支架6连接固定在车厢两侧侧板上的自适应悬挂装置5上。通过自适应悬挂装置与车轮支架6连接。位于纺锤式万向轮8轴向中心的万向轮转轴24共轴相连减速器31，并通过车轮支架6上的叉耳连接孔，螺接在车轮支架侧面。。运动时纺锤式万向轮与减速器同步转动，绕其装配的轴承26自由旋转。
车厢箱体上部固定有运输物品的托架和如图3所示地托架定位模块4。托架定位模块(4)由固定座和沿固定座向上延伸的圆管托架支撑15，及固联圆管一侧中部位置，以方便安装操作的压紧螺钉16组成。
参阅图4图、5。自适应悬挂装置5包括，连接在车轮支架6和双叉耳10上的转轴，通过转轴套装在该转轴上的弹簧减震器9和下部分别固联在车厢1侧板和车轮支架6上，两个对合连接的双叉耳10和单叉耳20，双叉耳10和单叉耳20由图5所示的阶形螺栓21、弹簧垫圈22和螺母23连接。车轮支架6遇到突发的向上或者向下的力时，自适应悬挂装置5上的弹簧减震器9压缩或伸长，并围绕双叉耳10转动，同时下部的单叉耳20围绕阶形螺栓21转动，以减少由于地面的不平整对车厢1
参阅图6。在所述的车轮支架6和纺锤式万向轮8中，纺锤式万向轮8与万向轮转轴24采用键28进行固定安装，并通过中心的万向轮转轴24安装在车轮支架6的两个叉耳之间，两端通过衬套25固定在车轮支架6的中心，并可以围绕轴承26自由旋转，整个车轮支架6和纺锤式万向轮8依靠安装在叉耳两边的端盖27和由控制系统7控制的减速器31的螺钉拉紧固定。