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1、(10)申请公布号 CN 102939257 A(43)申请公布日 2013.02.20CN102939257A*CN102939257A*(21)申请号 201080065425.0(22)申请日 2010.05.25B66C 15/00(2006.01)B66C 11/04(2006.01)B66C 13/06(2006.01)(71)申请人村田机械株式会社地址日本京都府(72)发明人泉孝宪(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司 11227代理人舒艳君 田军锋(54) 发明名称桥式行车和防止从桥式行车突出的方法(57) 摘要本发明的目的在于防止移动部或者升降装置等从桥式行车向侧方。
2、突出而与周围的固定装置或者桥式行车发生干涉。防止从由行驶部、使物品升降的升降装置、具备支承行驶部的基体以及支承升降装置并向侧方移动的移动部的侧方移动机构构成的桥式行车突出。使移动部在向行驶部的侧方突出的状态与后退至行驶部的下部的状态之间移动。并且，在移动部后退至行驶部的下部后的状态下，将移动部或者升降装置与基体或者行驶部卡合。(85)PCT申请进入国家阶段日2012.09.13(86)PCT申请的申请数据PCT/JP2010/058808 2010.05.25(87)PCT申请的公布数据WO2011/148459 JA 2011.12.01(51)Int.Cl.权利要求书1页 说明书4页 附图。
3、5页(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书 1 页 说明书 4 页 附图 5 页1/1页21.一种桥式行车，由行驶部、使物品升降的升降装置以及侧方移动机构构成，其特征在于，上述侧方移动机构具备：由上述行驶部支承的基体；以及支承上述升降装置的移动部，上述基体使上述移动部在向行驶部的侧方突出的状态与后退至行驶部的下部的状态之间移动，上述桥式行车具备卡合装置，在上述移动部后退至上述行驶部的下部后的状态下，该卡合装置将上述移动部或上述升降装置与上述基体或上述行驶部卡合。2.根据权利要求1所述的桥式行车，其特征在于，上述移动部或上述升降装置具有具备卡合用的孔的部件，上述卡合装。
4、置具备：在与上述孔卡合的状态和解除卡合的状态之间进出的至少一个销；以及上述至少一个销的进出机构。3.根据权利要求2所述的桥式行车，其特征在于，上述移动部由支承上述升降装置的顶部，和位于上述基体部与上述顶部的中间的中间部构成，上述顶部和上述中间部分别具有具备卡合用的孔的上述部件，上述卡合装置使上述至少一个销与上述顶部和上述中间部的各自的卡合用的孔卡合或解除卡合。4.根据权利要求3所述的桥式行车，其特征在于，上述卡合装置使上述至少一个销以下述方式进出：使上述至少一个销通过一个行程与上述顶部和上述中间部的各自的卡合用的孔卡合，并且通过一个行程解除卡合。5.根据权利要求4所述的桥式行车，其特征在于，上。
5、述至少一个销由俯视观察时的位置不同的两个销构成，在上述顶部和上述中间部，上述卡合用的孔的俯视观察时的位置不同。6.一种防止从桥式行车突出的方法，该桥式行车由行驶部、使物品升降的升降装置、以及具备由上述行驶部支承的基体和支承上述升降装置并向侧方移动的移动部的侧方移动机构构成，其特征在于，在上述防止从桥式行车突出的方法中，执行以下步骤：用于使上述移动部在向行驶部的侧方突出的状态与后退至行驶部的下部的状态之间移动的步骤，以及在上述移动部后退至上述行驶部的下部后的状态下，用于将上述移动部或上述升降装置与上述基体或上述行驶部卡合的步骤。权 利 要 求 书CN 102939257 A1/4页3桥式行车和防。
6、止从桥式行车突出的方法技术领域0001 该发明涉及防止移载装置不经意地从桥式行车突出的技术。背景技术0002 申请人提出有在桥式行车设置侧方移动机构，从而使升降物品的升降装置向侧方移动的技术（专利文献1：JP2008127200A）。侧方移动机构例如由带驱动的滑动叉（slide fork）构成，当皮带断裂时，存在滑动叉的移动部不经意地突出而与对置的桥式行车、或者周围的缓冲区的支柱等发生干涉的可能性。0003 专利文献1：JP2008127200A发明内容0004 本发明的课题在于：确保即便侧方移动机构发生故障，移动部也不会不经意地突出。0005 该发明涉及一种桥式行车，由行驶部、使物品升降的升。
7、降装置以及侧方移动机构构成，其特征在于，0006 上述侧方移动机构具备：由上述行驶部支承的基体；以及支承上述升降装置的移动部，上述基体使上述移动部在向行驶部的侧方突出的状态与后退至行驶部的下部的状态之间移动，0007 上述桥式行车具备卡合装置，在上述移动部后退至上述行驶部的下部后的状态下，该卡合装置将上述移动部或上述升降装置与上述基体或上述行驶部卡合。0008 本发明还涉及一种防止从桥式行车突出的方法，该桥式行车由行驶部、使物品升降的升降装置、以及具备由上述行驶部支承的基体和支承上述升降装置并向侧方移动的移动部的侧方移动机构构成，其特征在于，在上述防止从桥式行车突出的方法中，执行以下步骤：00。
8、09 用于使上述移动部在向行驶部的侧方突出的状态与后退至行驶部的下部的状态之间移动的步骤，以及0010 在上述移动部后退至上述行驶部的下部后的状态下，用于将上述移动部或上述升降装置与上述基体或上述行驶部卡合的步骤。0011 在本发明中，由于使移动部或升降装置与基体或行驶部卡合，因此移动部或者升降装置不会不经意地突出。在实施例中示出使移动部与基体卡合的例子，但也可以使移动部与行驶部卡合，或者也可以使升降部与基体卡合。0012 优选形成为：上述移动部或上述升降装置具有具备卡合用的孔的部件，上述卡合装置具备：在与上述孔卡合的状态和解除卡合的状态之间进出的至少一个销；以及上述至少一个销的进出机构。这样。
9、的话，能够通过销的进出来简单地进行卡合或解除卡合。另外，具备卡合用的孔的部件例如可以是移动部本身，也可以是设置于移动部的其它的部件。0013 优选形成为：上述移动部由支承上述升降装置的顶部，和位于上述基体部与上述说 明 书CN 102939257 A2/4页4顶部的中间的中间部构成，上述顶部和上述中间部分别具有具备卡合用的孔的上述部件，上述卡合装置使上述至少一个销与上述顶部和上述中间部的各自的卡合用的孔卡合或解除卡合。这样的话，能够将顶部和中间部分别卡合而进行固定。特别是在驱动中间部的带等部件和驱动顶部的带等部件是不同部件的情况下，即便仅将中间部或者顶部卡合，认为另一方的部件也会突出。与此相对。
10、，若将顶部与中间部双方均卡合，则哪一方的部件都不会不经意地突出。0014 更优选形成为：上述卡合装置使上述至少一个销以下述方式进出：使上述至少一个销通过一个行程与上述顶部和上述中间部的各自的卡合用的孔卡合，并且通过一个行程解除卡合。当通过一个行程进行卡合并通过一个行程解除卡合时，不需要进行卡合以及解除该卡合的中间的控制，控制的可靠性增加。并且，当通过一个行程进行卡合或解除卡合时，能高速地进行卡合或解除卡合。0015 特别优选形成为：上述至少一个销由俯视观察时的位置不同的两个销构成，在上述顶部和上述中间部，上述卡合用的孔的俯视观察时的位置不同。这样的话，与两个的孔俯视观察时的位置重叠、且通过较长。
11、的行程使一个销升降的情况相比，能够以较短的行程可靠地使销升降。附图说明0016 图1是示出实施例的桥式行车、周围的行驶轨道以及缓冲区的主视图。0017 图2是示出实施例的桥式行车的侧方移动机构的主要部分俯视图。0018 图3是示出实施例的桥式行车的侧方移动机构、主要部分以卡合装置的侧视图。0019 图4是沿着图3的IIIIII方向观察的水平剖视图。0020 图5是示出变形例的卡合装置和侧方移动机构的主要部分的侧视图。0021 图6是示出变形例的卡合装置和侧方移动机构的主要部分的俯视图。0022 图7是示出第二变形例的卡合装置和侧方移动机构的主要部分的侧视图。0023 图8是示出第二变形例的卡合。
12、装置的销和侧方移动机构的主要部分的俯视图。0024 图9是示出第三变形例的卡合装置和侧方移动机构的主要部分的侧视图。具体实施方式0025 以下示出用于实施本发明的最佳实施例。本发明的范围应当基于权利要求书的记载，参考说明书的记载和本领域的公知技术，根据本领域技术人员的理解而确定。0026 实施例0027 图1图9示出实施例及其变形。图中，2是天花板空间，例如是无尘室内的天花板空间，在图1的下方存在未图示的半导体处理装置等。4是无尘室等的天花板，该天花板4经由支柱6和支承部件8对桥式行车20的轨道10进行支承。轨道10例如由行驶轨道11和供电轨道12构成，支柱15、16支承用于临时放置FOUP 。
13、35等物品的缓冲区14。另外，也可以替代缓冲区14配置适当的自动仓库或者储料器等，并且也可以不设置图1的左右行驶轨道10、10之间的缓冲区14a。此外，图1中设置有左右一对行驶轨道10、10，但也可以仅设置有其中一方。0028 桥式行车20具备未图示的行驶驱动部和受电部，行驶驱动部配置于行驶轨道11说 明 书CN 102939257 A3/4页5内，受电部配置于供电轨道12内，从设置于轨道12内的非接触供电线等接受电力。将行驶驱动部和受电部合称为行驶部。利用来自行驶部的轴支承滑动叉21，滑动叉21的基体部22由行驶部支承。在基体部22的下方存在中间部24以及顶部26，中间部24和顶部26向图1。
14、的左右方向两侧进出，从而使旋转装置28FOUP 35向侧方移动。滑动叉21相当于侧方移动机构，中间部24和顶部26相当于移动体。并且滑动叉21也可以不向左右两侧突出，而仅向左右一方突出。0029 旋转装置28使升降装置30绕铅垂轴旋转，也可以不设置旋转装置28，并且，在权利要求书中将旋转装置28视为升降装置的一部分。升降装置30借助带、绳索、金属丝等吊挂部件使升降台32升降，升降台32例如利用一对爪33、33来把持或者释放FOUP 35等物品。在基体部22或行驶部安装有卡合装置34，对中间部24以及顶部26进行卡合，使得中间部24以及顶部26不会不经意地向侧方突出。卡合装置34的结构参照图3图。
15、9在后面叙述。0030 图2示出滑动叉21的结构例，但并不限定于此。3638是带，其中，带36是驱动带，带37、38是从动带。40是驱动带轮，利用驱动马达41驱动带36，在皮带37、38设置有惰轮42、43。4449是带3638的固定端。驱动带轮40和固定端44、46、48设置于基体部22，惰轮42、43和固定端45设置于中间部24。进而，固定端47、49设置于顶部26。0031 在基体部22与中间部24之间设置引导体50和轨道51，在轨道51的例如两端设置有限位器52、53。在此，将轨道51设置于中间部24，将引导体50设置于基体部22，但这些部件的配置关系也可以反过来。在中间部24与顶部2。
16、6之间也同样设置有引导体、轨道以及限位器。如上所述，当利用驱动带轮40驱动带36时，带37、38从动，中间部24向基体部22的左右侧方移动，顶部26例如以中间部24的行程的2倍的行程向左右两侧移动。0032 图3、图4示出实施例的卡合装置34的结构。在中间部24设置有侧视呈L字状的卡合部件56，在顶部26也同样设置有侧视呈L字状的卡合部件57。L字状的卡合部件56、57的末端水平，两个末端部例如改变高度位置而以俯视观察时两个末端部重叠的方式配置。进而，在卡合部件56的末端设置孔58，在卡合部件57的末端设置孔59。卡合装置34使一对销54、55沿铅垂方向移动，从而使销54、55相对于孔58、5。
17、9进出，上述销54、55安装于板70。进而，在板70例如安装有一对轴68、68，这一对轴68、68经由引导件66连结于磁性板65。在磁性板65连结有螺线管62的轴63，轴63由弹簧64向下推压。0033 结果，当对螺线管62通电时，线圈被励磁，如图3所示磁性板65被吸附，销54、55上升，销54、55与孔58、59之间的卡合被解除。当停止向螺线管62通电时，借助弹簧64的作用，轴63向下侧移动，销54、55与孔58、59卡合。因此，只要不对螺线管62通电，就禁止基体部22和顶部26向侧方移动。并且，螺线管62的控制简单，对于其动作而言，卡合以及卡合的解除均是一个行程。由于针对孔58、59分别设。
18、置销54、55，因此能够缩短销54、55的升降行程。因而，能够以简单的控制可靠且短时间地进行卡合或解除卡合。0034 在实施例中能够得到以下的效果。即便在带3638因某种原因而断裂的情况下，只要不对螺线管62，中间部24或顶部26就不会向侧方突出。因此，顶部26升降装置30等不会与在对置的轨道10行驶的其他的桥式行车发生干涉。同样，不会与设置于侧方的缓冲区14等发生干涉。在中间部24和顶部26的卡合中使用例如一对销54、55，能够用共用的螺线管62驱动上述一对销54、55，控制简单，并且，由于针对每个孔58、59设置销54、55，说 明 书CN 102939257 A4/4页6因此能够缩短行程。
19、。另外，在实施例中，对中间部24与顶部26进行卡合，但是替代于此，也可以使旋转装置28或升降装置30与基体部22卡合。此外，当在基体部22以外还存在与行驶部侧连结的部件的情况下，也可以将卡合装置安装于这些部件。0035 图5、图6示出变形例的卡合装置，在其他方面与图1图4的实施例同样。在图5、图6中，使卡合部件76、77的末端部的高度一致，使孔78、79的高度一致。结果，销74、75的末端的高度位置相同。在该情况下，销所需要的行程是相对于孔78、79的进出所需要的行程，与图1图4的实施例的情况相比并无变化。0036 图7、图8示出第二实施例，81、82是新的卡合部件，将卡合部件81安装于例如中。
20、间部，将卡合部件82安装于例如顶部。在卡合部件81、82的末端设置有俯视观察时重叠的孔83、84，使一根销85相对于该孔83、84进出。这样，与实施例相比，行程需要延长图7的距离S的量，并且需要更强力的螺线管和更强力的弹簧。0037 在至此为止的实施例和变形例中，作为侧方移动机构使用滑动叉21，但也可以使用SCARA臂（Selective Compliance Assembly Robot Arm，选择顺应性装配机械手）等。图9中示出这样的示例，除了特别指出的点以外均与实施例相同。90是SCARA臂，由上部臂91和下部臂92构成，例如在连结上部臂91和下部臂92的轴的周围设置卡合部件56、57。
21、，与图1图4的实施例同样，利用卡合装置34使一对销54、55进出。另外，也可以将卡合装置34和卡合部件56、57等设置在连接主体部94和上部臂91的轴96侧。0038 2天花板空间；4天花板；6支柱；8支承部件；10轨道；11行驶轨道；12供电轨道；14缓冲区；15、16支柱；20桥式行车；21滑动叉；22基体部；24中间部；26顶部；28旋转装置；30升降装置；32升降台；33爪；34卡合装置；35FOUP；3638带；40驱动带轮；41驱动马达；42、43惰轮；4449固定端；50、60引导体；51、61轨道；52、53限位器；54、55销；56、57卡合部件；58、59孔；62螺线管；63、68轴；64弹簧；65磁性板；66引导件；70板；72、73螺栓；74、75销；76、77卡合部件；78、79孔；81、82卡合部件；83、84孔；85销；90SCARA臂；91上部臂；92下部臂；94主体部；95、96轴。说 明 书CN 102939257 A1/5页7图1说 明 书 附 图CN 102939257 A2/5页8图2图3说 明 书 附 图CN 102939257 A3/5页9图4图5说 明 书 附 图CN 102939257 A4/5页10图6图7图8说 明 书 附 图CN 102939257 A10。