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在轮式装载机(3)中，连结摇杆(11)和起重臂(10)的枢轴位置(Y)以及摇杆(11)和连结连杆(13)的枢轴位置(X)的第一线段(L1)、与连结摇杆(11)和起重臂(10)的枢轴位置(Y)以及摇杆(11)和倾倒用液压缸(12)的枢轴位置(W)的第二线段(L2)所成角的角度被设定成在附属装置(20、30)一侧为0度至180度，可以从多种例如铲斗(20)、铲叉(30)中选择使用附属装置，相互种类不同的附属装置(20、30)在以和起重臂(10)的枢轴位置为基准时，和连结连杆(13)的枢轴位置相互不同。

1.  一种作业机械(1)，其特征在于，
具备：
起重臂(10)，其一端安装在构造体(16A)上，且该构造体(16A)支撑作业机；
铲斗类(20)，其作为附属装置安装在起重臂(10)的另一端上；
摇杆(11)，其安装在起重臂(10)的长度方向中途；
倾倒用液压缸(12)，其在所述铲斗类处于地上水平位置、所述铲斗的挖掘面与地上面相对时，用于驱动摇杆(11)的上端侧；以及
连结连杆(13)，连结摇杆(11)的下端侧以及所述铲斗类(20)，
所述倾倒用液压缸(12)连结所述摇杆(11)以及所述构造体(16A)，
第一线段(L1)和第二线段(L2)所成角的角度被设定成在所述铲斗类(20)一侧为0度至180度，
其中，所述第一线段(L1)是连结所述摇杆(11)和所述起重臂(10)的枢轴位置(Y)、与所述摇杆(11)和所述连结连杆(13)的枢轴位置(X)的线段，所述第二线段(L2)是连结所述摇杆(11)和所述起重臂(10)的枢轴位置(Y)、与所述摇杆(11)和所述倾倒用液压缸(12)的枢轴位置(W)的线段。

2.  一种作业机械(2)，其特征在于，
具备：
起重臂(10)，其一端安装在构造体(16A)上，且该构造体(16A)支撑作业机；
铲叉类(30)，其作为附属装置安装在起重臂(10)的另一端上；
摇杆(11)，其安装在起重臂(10)的长度方向中途；
倾倒用液压缸(12)，其在所述铲叉类处于地上水平位置时驱动摇杆(11)的上端侧；
连结连杆(13)，连结摇杆(11)的下端侧以及所述铲叉类(30)，
第一线段(L1)和第二线段(L2)所成角的角度被设定成在所述铲叉类(30)一侧为0度至180度，
其中，所述第一线段(L1)是连结所述摇杆(11)和所述起重臂(10)的枢轴位置(Y)、与所述摇杆(11)和所述连结连杆(13)的枢轴位置(X)的线段，所述第二线段(L2)是连结所述摇杆(11)和所述起重臂(10)的枢轴位置(Y)、与所述摇杆(11)和所述倾倒用液压缸(12)的枢轴位置(W)的线段。

3.  一种作业机械(2)，其特征在于，
具备：
起重臂(10)，其一端安装在构造体(16A)上，且该构造体(16A)支撑作业机；
铲叉类(30)，其作为附属装置安装在起重臂(10)的另一端上；
摇杆(11)，其安装在起重臂(10)的长度方向中途；
倾倒用液压缸(12)，其在所述铲叉类处于地上水平位置时驱动摇杆(11)的上端侧；
连结连杆(13)，连结摇杆(11)的下端侧以及所述铲叉类(30)，
所述倾倒用液压缸(12)连结所述摇杆(11)以及所述构造体(16A)，
第一线段(L1)和第二线段(L2)所成角的角度被设定成在所述铲叉类(30)一侧为0度至180度，
所述第一线段(L1)是连结所述摇杆(11)和所述起重臂(10)的枢轴位置(Y)、与所述摇杆(11)和所述连结连杆(13)的枢轴位置(X)的线段，所述第二线段(L2)是连结所述摇杆(11)和所述起重臂(10)的枢轴位置(Y)、与所述摇杆(11)和所述倾倒用液压缸(12)的枢轴位置(W)的线段。

4.  一种作业机械(3)，其特征在于，
具备：
起重臂(10)，其一端安装在构造体(16A)上，且该构造体(16A)支撑作业机；
附属装置(20、30)，其安装在起重臂(10)的另一端上；
摇杆(11)，其安装在起重臂(10)的长度方向中途；
倾倒用液压缸(12)，其在所述附属装置处于地上水平位置时驱动摇杆(11)的上端侧；
连结连杆(13)，其连结摇杆(11)的下端侧以及所述附属装置(20、30)，
第一线段(L1)与第二线段(L2)所成角的角度被设定成在所述附属装置(20、30)一侧为0度至180度，
所述第一线段(L1)是连结所述摇杆(11)和所述起重臂(10)的枢轴位置(Y)、与所述摇杆(11)和所述连结连杆(13)的枢轴位置(X)的线段，所述第二线段(L2)是连结所述摇杆(11)和所述起重臂(10)的枢轴位置(Y)、与所述摇杆(11)和所述倾倒用液压缸(12)的枢轴位置(W)的线段，
该附属装置(20、30)可以从多种中选择地使用，
相互种类不同的附属装置(20、30)，在以和所述起重臂(10)的枢轴位置(P)为基准时，和所述连结连杆(13)的枢轴位置(Q)相互不同。

5.  一种作业机械(3)，其特征在于，
具备：
起重臂(10)，其一端安装在构造体(16A)上，且该构造体(16A)支撑作业机；
附属装置(20、30)，其安装在起重臂(10)的另一端上；
摇杆(11)，其安装在起重臂(10)的长度方向中途；
倾倒用液压缸(12)，其在所述附属装置处于地上水平位置时驱动摇杆(11)的上端侧；
连结连杆(13)，其连结摇杆(11)的下端侧以及所述附属装置(20、30)，
所述倾倒用液压缸(12)连结所述摇杆(11)以及所述构造体(16A)，
第一线段(L1)和第二线段(L2)所成角的角度被设定成在所述附属装置(20、30)一侧为0度至180度，
所述第一线段(L1)是连结所述摇杆(11)和所述起重臂(10)的枢轴位置(Y)、与所述摇杆(11)和所述连结连杆(13)的枢轴位置(X)的线段，所述第二线段(L2)是连结所述摇杆(11)和所述起重臂(10)的枢轴位置(Y)、与所述摇杆(11)和所述倾倒用液压缸(12)的枢轴位置(W)的线段，
该附属装置(20、30)可以从多种中选择地使用，
相互种类不同的附属装置(20、30)在以和所述起重臂(10)的枢轴位置(P)为基准时，和所述连结连杆(13)的枢轴位置(Q)相互不同。

6.  根据权利要求1、3及5中任一项所述的作业机械(1、2、3)，其特征在于，
所述倾倒用液压缸(12)的向所述构造体(16A)的枢轴位置(Z)位于所述起重臂(10)的向所述构造体(16A)的枢轴位置(S)的下方。

7.  根据权利要求1～6中任一项所述的作业机械(1、2、3)，其特征在于，
在所述附属装置(20、30)的从地上位置至最高位置之间的任意两个位置，所述第一线段以及所述第二线段所成角的角度被设定在使该附属装置(20、30)的附属装置角度绝对值大致相等的角度以下。

8.  根据权利要求1～7中任一项所述的作业机械(1、2、3)，其特征在于，
所述第一线段以及所述第二线段所成角的角度为0度至170度。

9.  根据权利要求1～7中任一项所述的作业机械(1、2、3)，其特征在于，
所述第一线段以及所述第二线段所成角的角度为170度至180度。

作业机械
技术领域
本发明涉及一种作业机械。
背景技术
一直以来，公知用轮式装载机作为作业机械。在轮式装载机中，铲斗等附属装置被设置在起重臂的前端上，该起重臂枢轴支撑于车身上，被设置成通过起重臂缸可以上下运动的方式，铲斗经由所谓的Z棒状连杆被驱动。
如图35所示，Z棒状连杆由以可以转动的方式被枢轴支撑在起重臂10的大致中央的摇杆11、连结摇杆11的一端侧以及未图示的车身间的倾倒用液压缸(参照单点划线)、和连结摇杆11的另一端侧以及铲斗20的背部的连结连杆13构成。
另外，在图35中，为了避免图面复杂，省略了起重臂缸以及倾倒用液压缸的图示。另外，在图中，倾倒用液压缸和车身的枢轴位置(支点位置)Z被描绘在起重臂10上，但实际上Z位于未图示的车身上，而不是在起重臂10上。而且，在图35中表示了铲斗20位于地上位置、中间位置以及最上方的最高位置的状态。
在按上述方式构成的轮式装载机中，使铲斗20靠近地上位置来进行挖掘作业，从中间位置或最高位置倾倒铲斗20而进行将被挖掘物倒入卡车中的作业。
另外，除了挖掘作业，有时也使用轮式装载机处理泥土或家畜的粪便等。此时，如图36所示，预先将铲斗20在地上位置倾斜，使具有流动性的泥土等难以溢出，从而来进行有效的处理。
另外，公知如下的轮式装载机，即，作为轮式装载机，通过在规定位置设定倾倒用液压缸和车身的枢轴位置，从而维持大致一定的从铲斗地上位置至最高位置的附属装置角度，改善了角度特性(例如，专利文献1)。
关于该结构的运动，在图9中进行了简略的图示。
另外，还公知使构成Z棒状连杆的摇杆向附属装置一侧倾斜的形状(例如，参照专利文献2)。
具体而言，如图37、38所示，该轮式装载机的摇杆11，相对于连接和起重臂10的枢轴位置Y与和连结连杆13的枢轴位置X的线L1，变成连接和倾倒用液压缸12的枢轴位置W与上述枢轴位置Y的线L2向铲斗20一侧倾斜的形状。
除此以外，还公知在Z棒状连杆上组合了铲叉的轮式装载机(例如，参照专利文献3)。
如图39所示，该轮式装载机可以从铲斗20交换成铲叉30，在交换时，变成使未图示的倾倒用液压缸伸展一些的状态，在该状态下安装铲叉30。即，倾倒用液压缸的伸展量如图的双点划线所示，相当于铲斗20的偏置量角度α的量，在该位置由连结连杆13安装铲叉30。
这样，即使是采用了Z棒状连杆的轮式装载机，可以维持大致一定的从地上上位置至最高位置的附属装置角度，改善角度特性，可以实现由铲叉30进行作业。
另外，作为轮式装载机的其他的结构，有图40所示的平行连杆式。在该平行连杆式中，倾倒用杆19的下端(在图的状态的下端)被起重臂10枢轴支持，安装连结连杆13以连接倾倒用杆19的上端和铲叉30的背部，安装倾倒用液压缸12以连接倾倒用杆19的中间部分和车身(参照双点划线)，由此，平行配置起重臂10和连结连杆13。
在采用了该平行连杆的轮式装载机中，即使使起重臂10向上方转动，由于可以在不改变倾倒用液压缸12的进退量的情况下来维持一定的铲叉30的姿势，所以可以在稳定的状态下进行特别由铲叉30来搬运重物并上下运动的作业。
专利文献1：特开平11-343631号公报
专利文献2：美国专利第4,154,349号说明书
专利文献3：特开昭63-22499号公报
但是，在专利文献1的轮式装载机中，通过特定车身和倾倒用液压缸的枢轴位置来改善铲斗的角度特性，但处理具有流动性的泥土等时使铲斗在地上位置倾斜的情况，转动起重臂而使铲斗上升后，导致在最高位置的附属装置角度在正值侧(与倾倒侧相反一侧)发生较大偏差，从而导致不能维持角度特性的问题。
这样的问题即使在图35所示的以往的轮式装载机中，如图36所示那样同样会产生，而且，在图37所示的专利文献2的轮式装载机中，如图38所示那样同样会产生。尤其，在专利文献2地轮式装载机中，(图37、38)，与其他的轮式装载机不同，倾倒用液压缸(参照单点划线)被起重臂10枢轴支撑，由于即使使起重臂10转动和倾倒用液压缸的位置关系也完全不变化，所以无论是否使铲斗20在地上位置倾斜，随着铲斗20的上升，其附属装置角度也照原样在正值侧发生较大偏差，由铲斗20处理的泥土等随着朝向最高位置，而向车身侧溢出。
发明内容
本发明的第一目的在于提供一种作业机械，在使铲斗于地上位置以处于水平的方式操作倾倒用液压缸时，以及在进行倾斜时可以得到良好的角度特性。
另外，虽然在专利文献3中，公开了将铲叉30安装在Z棒状连杆上，但一般而言，采用了Z棒状连杆的轮式装载机与采用了平行连杆的轮式装载机比较，由于在最高位置的倾斜力的特性较差，所以不利于对于重物的上下运送作业(所谓倾斜力是指倾倒用液压缸的倾斜力)。
若进行具体的说明，在图41中，分别表示了采用以往的Z棒状连杆的轮式装载机以及采用平行连杆的轮式装载机的倾倒用液压缸12的倾斜力特性。纵轴是表示铲斗20、铲叉30的高度的升降高度，横轴是进行上述动作的倾斜力。
根据该图可知，在采用了Z棒状连杆的轮式装载机中，在升降高度小的地上位置上得到最大的倾斜力，以进行由铲斗20进行的挖掘作业。相反可知，在采用了平行连杆的轮式装载机中，从地上位置至最高位置，倾斜力不降低，以进行由铲叉30进行重物的上下运送作业。
为此，在仅进行将铲叉30安装在Z棒状连杆上的专利文献3的技术中，对于倾斜力特性没有进行任何改善，即使从铲斗20变位铲叉30来进行重物的上下运送作业等，由于倾斜力不足，实际上是难以实现的。
本发明的第二目的在于提供一种作业机械，即使在采用Z棒状连杆的情况下，也可以提高倾斜力特性地使用铲叉。
在图42中，分别表示了采用Z棒状连杆的以往的轮式装载机(图35、36)以及采用平行连杆的轮式装载机(图40)的角度特性。在图42中，纵轴是表示各自的升降高度，横轴是表示他们在水平方向上产生的偏差的附属装置角度。附属装置角度，当在地上处于水平安装的位置时为0度。
从该图显而易见，采用了平行连杆的轮式装载机的附属装置角度的变动较小，以进行由不容许荷重偏差的铲叉30进行的作业。
因此一直以来，根据图42以及上述的图41所述的内容，在挖掘作业中，一般使用组合了平行连杆以及铲叉30的轮式装载机，准备两种轮式装载机，根据作业类型分开使用。
但是，由于需要准备两种轮式装载机，所以不经济。因此，如专利文献3所示，提出了通过交换铲斗20和铲叉30以可以对应各种作业的轮式装载机，但如上所述，存在倾斜力的问题。
而且，根据专利文献3，与铲斗20的情况相比，偏置铲叉30和连结连杆13的安装位置来仅改善安装铲叉30时的角度特性，所以无法保障使用铲斗20时的角度特性。即，存在如下问题，即，如图39所示，安装铲斗20使起重机10转动至最高位置时，随着朝向上方，铲斗20发生较大倾倒，角度特性极差。
本发明的第三目的在于提供一种作业机械，除了上述第二目的外，可以以一个连接机构实现Z棒状连杆以及平行连杆的出色的特性，由此，根据需要，可以选择利用如铲斗类或铲叉类等的附属装置。
另外，在专利文献1中，公开了利用倾倒用液压缸12的枢轴位置来改善铲斗20的角度特性，在专利文献2中仅公开了向铲斗侧倾斜的摇杆，关于将铲斗20交换成铲叉30而使用的内容以及倾斜力特性，专利文献1、2完全没有记载。
本发明的技术方案1的作业机械，其特征在于，具备：
一端被安装在用于支撑作业机的构造体(16A)上的起重臂(10)；
作为附属装置安装在起重臂(10)的另一端上的铲斗类(20)；
安装在起重臂(10)的长度方向中途的摇杆(11)；
倾倒用液压缸(12)，其在所述铲斗类处于地上水平位置、所述铲斗的挖掘面与地上面相对时，用于驱动摇杆(11)的上端侧；
连结摇杆(11)的下端侧以及所述铲斗类(20)的连结连杆(13)，
所述倾倒用液压缸(12)连结所述摇杆(11)以及所述构造体(16A)，
连结所述摇杆(11)和所述起重臂(10)的枢轴位置(Y)以及所述摇杆(11)和所述连结连杆(13)的枢轴位置(X)的第一线段(L1)、与连结所述摇杆(11)和所述起重臂(10)的枢轴位置(Y)以及所述摇杆(11)和所述倾倒用液压缸(12)的枢轴位置(W)的第二线段(L2)所成角的角度，被设定成在所述铲斗类(20)一侧为0度至180度。
本发明的技术方案2的作业机械，其特征在于，具备：
一端安装在用于支撑作业机的构造体(16A)上的起重臂(10)；
作为附属装置，安装在起重臂(10)的另一端上的铲叉类(30)；
安装在起重臂(10)的长度方向中途的摇杆(11)；
倾倒用液压缸(12)，其在所述铲叉类处于地上水平位置时，用于驱动摇杆(11)的上端侧；
连结摇杆(11)的下端侧以及所述铲叉类(30)的连结连杆(13)，
连结所述摇杆(11)和所述起重臂(10)的枢轴位置(Y)以及所述摇杆(11)和所述连结连杆(13)的枢轴位置(X)的第一线段(L1)、与连结所述摇杆(11)和所述起重臂(10)的枢轴位置(Y)以及所述摇杆(11)和所述倾倒用液压缸(12)的枢轴位置(W)的第二线段(L2)所成角的角度，被设定成在所述铲叉类(30)一侧为0度至180度。
本发明的技术方案3的作业机械，其特征在于，具备：
一端安装在用于支撑作业机的构造体(16A)上的起重臂(10)；
作为附属装置安装在起重臂(10)的另一端上的铲叉类(30)；
安装在起重臂(10)的长度方向中途的摇杆(11)；
倾倒用液压缸(12)，其在所述铲叉类处于地上水平位置时，用于驱动摇杆(11)的上端侧；
连结摇杆(11)的下端侧以及所述铲叉类(30)的连结连杆(13)，
所述倾倒用液压缸(12)连结所述摇杆(11)以及所述构造体(16A)，
连结所述摇杆(11)和所述起重臂(10)的枢轴位置(Y)以及所述摇杆(11)和所述连结连杆(13)的枢轴位置(X)的第一线段(L1)、
与连结所述摇杆(11)和所述起重臂(10)的枢轴位置(Y)以及所述摇杆(11)和所述倾倒用液压缸(12)的枢轴位置(W)的第二线段(L2)所成角的角度，被设定成在所述铲叉类(30)一侧为0度至180度。
本发明的技术方案4的作业机械，其特征在于，具备：
一端安装在用于支撑作业机的构造体(16A)上的起重臂(10)；
安装在起重臂(10)的另一端上的附属装置(20、30)；
安装在起重臂(10)的长度方向中途的摇杆(11)；
倾倒用液压缸(12)，其在所述附属装置处于地上水平位置时，用于驱动摇杆(11)的上端侧；
连结摇杆(11)的下端侧以及所述附属装置(20、30)的连结连杆(13)，
连结所述摇杆(11)和所述起重臂(10)的枢轴位置(Y)以及所述摇杆(11)和所述连结连杆(13)的枢轴位置(X)的第一线段(L1)、
与连结所述摇杆(11)和所述起重臂(10)的枢轴位置(Y)以及所述摇杆(11)和所述倾倒用液压缸(12)的枢轴位置(W)的第二线段(L2)所成角的角度，被设定成在所述附属装置(20、30)一侧为0度至180度，
该附属装置(20、30)可以从多种中选择地使用，
相互种类不同的附属装置(20、30)若以和所述起重臂(10)的枢轴位置(P)为基准，则和所述连结连杆(13)的枢轴位置(Q)相互不同。
本发明的技术方案5的作业机械，一种作业机械(3)，其特征在于，具备：
一端安装在用于支撑作业机的构造体(16A)上的起重臂(10)；
安装在起重臂(10)的另一端上的附属装置(20、30)；
安装在起重臂(10)的长度方向中途的摇杆(11)；
倾倒用液压缸(12)，其在所述附属装置处于地上水平位置时，用于驱动摇杆(11)的上端侧；
连结摇杆(11)的下端侧以及所述附属装置(20、30)的连结连杆(13)，
所述倾倒用液压缸(12)连结所述摇杆(11)以及所述构造体(16A)，
连结所述摇杆(11)和所述起重臂(10)的枢轴位置(Y)以及所述摇杆(11)和所述连结连杆(13)的枢轴位置(X)的第一线段(L1)、
与连结所述摇杆(11)和所述起重臂(10)的枢轴位置(Y)以及所述摇杆(11)和所述倾倒用液压缸(12)的枢轴位置(W)的第二线段(L2)所成角的角度，被设定成在所述附属装置(20、30)一侧为0度至180度，
该附属装置(20、30)可以从多种中选择地使用，
相互种类不同的附属装置(20、30)若以和所述起重臂(10)的枢轴位置(P)为基准，则和所述连结连杆(13)的枢轴位置(Q)相互不同。
本发明的技术方案6的作业机械，以技术方案1、技术方案3及技术方案5中所述的作业机械为基础，其特征在于，
所述倾倒用液压缸(12)和所述构造体(16A)的枢轴位置(Z)位于比所述起重臂(10)和所述构造体(16A)的枢轴位置(S)更靠下方的位置。
本发明的技术方案7的作业机械，以技术方案1～技术方案6中任一项所述的作业机械为基础，其特征在于，
所述第一线段以及所述第二线段所成角的角度，在从所述附属装置(20、30)的地上位置至最高位置之间的任意两个位置，被设定在使该附属装置(20、30)的附属装置角度绝对值大致相等的角度以下。
本发明的技术方案8的作业机械，以技术方案1～技术方案7中任一项所述的作业机械为基础，其特征在于，
所述第一线段以及所述第二线段所成角的角度为0度至170度。
本发明的技术方案9的作业机械，以技术方案1～技术方案7中任一项所述的作业机械为基础，其特征在于，
所述第一线段以及所述第二线段所成角的角度为170度至180度。
(发明效果)
在技术方案1的作业机械中，一端安装在摇杆上的倾倒用液压缸的另一端没有安装在起重臂上，而安装在支撑作业机的构造体上，而且，由将摇杆的第一线段以及第二线段所成角的角度设置成在铲斗类一侧为0度至180度，所以与以往的采用Z帮状连杆的结构(图35、图36)、专利文献1和专利文献2(图37、图38)中所记载的结构相比，当铲斗类处于地上位置的水平以及倾斜状态时，从地上位置至朝向最高位置的附属装置角度的偏差变小，从而提高了角度特性。
因此，当操作倾倒用液压缸以使铲斗类在地上位置变为水平时，以及使其倾斜时的两种情况，都可以得到良好的角度特性，从而可以达到本发明的第一目的。
在技术方案2的作业机械中，采用了所谓的Z棒状连杆的结构，但由于摇杆的第一线段以及第二线段所成角的角度被设置成在铲叉类一侧为0度至180度，地上位置和最高位置的摇杆上部的有效长度的比变大，所以与使用向车身侧倾斜的摇杆并将铲斗更换成铲叉的专利文献3中所记载的技术相比，尤其增大了最高位置的倾斜力，提高了倾斜力特性，从而得到适于铲叉的使用的倾斜力特性。
因此，可以使倾斜力特性提高、可以使用铲叉，可以达到本发明的第二目的。
在技术方案3的作业机械中，除了技术方案2的结构，还配置倾倒用液压缸以连结摇杆和构造体，所以可以进行更小地抑制铲叉类的附属装置角度偏差的设定，同时也提高角度特性，得到更适于铲叉类的角度特性。
在技术方案4的作业机械中，每种种类不同的附属装置，在以和起重臂的枢轴位置为基准是，与和连结连杆的枢轴位置不同，所以例如，若在使摇杆向倾斜一侧转动的位置将附属装置安装在连结连杆上，则所述枢轴位置向从附属装置分离一侧偏置，从而大幅度提高最高位置的倾斜力。
而且，如技术方案2的说明那样，即使摇杆的第一线段以及第二线段所成角的角度被设置成在附属装置一侧为0度至180度，也可以实现倾斜力的提高。因此，例如即使在替换铲斗类而将铲叉类安装在使其偏置的位置的情况，与专利文献3的技术相比，除了得到最高位置一侧的更大的倾斜力特性以外，采用Z棒状连杆，与以往的平行连杆的情况相比，得到毫不逊色的倾斜力特性，从而能可靠地实施重物的上下运送作业等。
因此，可以达到本发明的第二目的。
另一方面，安装铲斗类时，只要不偏置地安装即可，像以前那样在地上位置一侧也可以维持良好的倾斜力特性，也可以可靠地应对挖掘作业等。
另外，由于摇杆的第一线段以及第二线段所成角的角度被设置成在附属装置一侧为0度至180度，所以例如，在地上位置将铲叉类安装在偏置位置，即，如技术方案1所说明的那样，在倾斜的状态下安装铲斗类，这二者相同，与在地上位置不使铲斗类偏置(倾斜)而将其的安装的情况相比，从地上位置至朝向最高位置，可以减少各自的角度特性的差。
即，不偏置而使用铲斗类的情况和将铲叉类安装在偏置位置的情况，与平行连杆一样都提高、改善了角度特性。因此，尤其在安装铲斗类的情况，与专利文献3的技术不同，不会产生在最高位置发生较大倾倒的事情。
通过上述说明，由Z棒状连杆可以实现Z棒状连杆以及平行连杆的出色的特性，由此，可以根据需要来选择利用铲斗类或铲叉类等的附属装置，可以达到本发明的第三目的。
在技术方案5的作业机械中，除了技术方案4的结构，由于配置倾倒用液压缸以连结摇杆和构造体，所以可以进行更小地抑制从地上位置至朝向最高位置的铲叉类的附属装置角度偏差，从而进一步提高角度特性。
根据技术方案6的作业机械，以技术方案1、3、5记载的作业机械为基础，通过增加使倾倒用液压缸和构造体的枢轴位置位于比起重臂和构造体的枢轴位置更下方的结构，从而可以进一步提高附属装置的角度特性。
根据技术方案7的作业机械，在使用铲斗类并使其在地上位置倾斜的情况，例如为了使铲斗类在中间位置的向倾倒方向的偏差量(向正值侧的偏差量)和铲斗类在最高位置的向构造体一侧的偏差量(向负值侧的偏差量)相等，即，相对于水平的附属装置角度的绝对值相等，只要设定摇杆的第一线段以及第二线段所成角的角度即可，不用担心在倾倒方向上发生较大偏差，或在构造体一侧发生较大偏差，从而更良好地进行泥土等的铲起作业。
而且，若在上述的摇杆的第一线段以及第二线段所成角的角度以下，例如，从中间位置至最高位置的两个位置间内的偏差量渐渐变小，并且在最高位置的向构造体一侧的偏差也变小，所以相对偏差量相等的位置，泥土等至少难以进一步向操作者一侧溢出，从而可以充分应对铲起作业等。但是，作为任意的两个位置，并不限定于中间位置以及最高位置。
根据技术方案8的作业机械，通过增加摇杆的第一线段以及第二线段所成角的角度被设置成在附属装置一侧为0度至170度的结构，可以具有充分余量地确保角度特性以及倾斜力特性。
根据技术方案9的作业机械，通过增加摇杆的第一线段以及第二线段所成角的角度被设置成在附属装置一侧为170度至180度的结构，相对于铲叉类和连结连杆的枢轴位置，即使以和起重臂的枢轴位置为基准铲斗类和连结连杆的枢轴位置为37度以上的偏置角度的情况，也可以得到能安装了铲叉和铲斗的作业机械。
附图说明
图1是表示本发明的第一实施方式的作业机械的侧视图。
图2是表示第一实施方式的作业机械的主要部分的立体图。
图3是用于说明第一实施方式的运动的图。
图4是用于说明第一实施方式的运动的其他的图。
图5是表示以往的作业机械以及本发明的作业机械的角度特性的图。
图6是用于说明第一实施方式的其他的作用的图。
图7是说明第一实施方式中的摇杆的最大的倾斜角度用的图。
图8是说明第一实施方式中的摇杆的最大的倾斜角度用的其他的图。
图9是用于说明第一实施方式的效果的图。
图10是表示本发明的第二实施方式的作业机械的侧视图。
图11是用于说明第二实施方式的作用的图。
图12是用于说明第二实施方式的作用的图。
图13是表示本发明的第三实施方式的作业机械的侧视图。
图14是用于说明本发明的第三实施方式的作业机械运动的图。
图15是用于换一种方式来说明第三实施方式的运动的图。
图16是扩大表示第三实施方式的主要部分的图。
图17是用于说明第三实施方式的作用的图。
图18是用于说明第三实施方式的作用的图。
图19是用于说明第三实施方式的倾斜力特性的效果的图。
图20是第三实施方式的角度特性。
图21是第三实施方式的角度特性。
图22是第三实施方式的倾倒速度的图。
图23是用于说明本发明的第四实施方式的作业机械运动的图。
图24是用于说明第四实施方式的作业机械运动的图。
图25是第四实施方式的角度特性图。
图26是第四实施方式的倾斜力特性图。
图27是用于说明本发明的第五实施方式的作业机械运动的图。
图28是用于说明第五实施方式的作业机械运动的图。
图29是第五实施方式的角度特性图。
图30是第五实施方式的倾斜力特性图。
图31是表示本发明的第一变形例的图。
图32是表示本发明的第二变形例的图。
图33是表示本发明的第三变形例的图。
图34是表示本发明的第四变形例的图。
图35是用于说明以往一般的Z棒状连杆运动的图。
图36是用于说明以往一般的Z棒状连杆运动的其他的图。
图37是用于说明以往其他的作业机械运动的图。
图38是用于说明上述其他的作业机械运动的其他的图。
图39是用于说明以往其他的作业机械运动的图。
图40是用于说明以往一般的平行连杆运动的图。
图41是表示作业机械的倾斜力特性的图。
图42是表示作业机械的角度特性的图。
图中：1、2、3、4、5-作为作业机械的轮式装载机，10-起重臂，11-摇杆，12-倾倒用液压缸，13-连结连杆，16-车身，16A-构造体，20-铲斗(铲斗类、附属装置)，30-铲叉(铲叉类、附属装置)，L1-第一线段、L2-第二线段，P、Q、S、W、X、Y、Z-枢轴位置。
具体实施方式
(第一实施方式)
下面，参照附图对本发明的第一实施方式进行说明。
图1是表示本实施方式的轮式装载机(作业机械)1的整体的侧视图，图2是表示轮式装载机1的作业机部分的外观立体图，图3、4是表示轮式装载机的主要部分运动的图。另外，在各图中，对于在背景技术中已说明了的结构部件标记同一符号。
轮式装载机1在前后的轮胎14、15上具有可以自行行驶的车身16，并具备支撑在车身16的前方(图中的左侧)包括铲斗20的作业机的构造体16A、铲斗20驱动用的起重臂10以及Z棒状连杆式的连接机构。
起重臂10其基端被构造体16A枢轴支撑，由起重臂缸17驱动，在起重臂10的前端枢轴支撑着上述铲斗(铲斗类)20。Z棒状连杆式的连接机构由在起重臂10的长度方向中途枢轴支撑的“ㄑ”字形的摇杆11、驱动摇杆11的上端侧(铲斗20处于地上位置时的上端侧)的倾倒用液压缸12、连结摇杆11的下端侧和铲斗20的连结连杆13构成，倾倒用液压缸12以连结摇杆11以及构造体16A的方式而被安装。
此时，倾倒用液压缸12的基端侧被构造体16A枢轴支撑，倾倒用液压缸12和构造体16A的枢轴位置Z在使起重臂10上升时，被设置在铲斗20的附属装置角度在地上位置和最高位置之间没有偏差的位置上，在本实施方式中，被设置在起重臂10和构造体16A的枢轴位置S的稍稍靠下方的位置上。由此，提高了在地上位置的水平或倾斜状态的铲斗20的角度特性。
另外，在上述的轮式装载机1中，连结摇杆11和起重臂10的枢轴位置Y以及和连结连杆13的枢轴位置X的第一线段L1、与连结摇杆11和倾倒用液压缸12的枢轴位置W以及和枢轴位置Y的第二线段L2所成的角度，在铲斗20侧被设置成0度至180度。由此，即使当铲斗20处在地上位置水平状态时，即使当铲斗20在地上位置倾斜时(图4)，铲斗20的从地上位置至朝向最高位置的附属装置角度的偏差变小，由此提高了角度特性。
下面，参照图5(右下)对如下情况进行说明，即，对将倾倒用液压缸12和构造体16A的枢轴位置Z设置在起重臂10和构造体16A的枢轴位置S的下方的情况、以及使摇杆11的第二线段L2相对第一线段向附属装置20侧倾斜，首先，铲斗20处在地上水平状态的摇杆上旋转角度(摇杆11的第二线段L2的旋转角度)和倾倒用液压缸长度之间的关系用点Y0表示。而且，同样地当处在地上位置时，摇杆下旋转角度(摇杆11的第一线段L1的旋转角度)和线段PQ的旋转角度(后述)之间的关系用点T0上方的点T1表示，而且，处于地上时的附属装置对地平面角度，用使点T1向左侧移行而得到的点T2表示，为0(零)度。
然后，不改变倾倒用液压缸12的长度而使铲斗20上升到最高位置时，摇杆上旋转角度减小至点T3，同时摇杆下旋转角度也减少至点T4。而且，此时的铲斗20的附属装置对地平面角度如点T5所示，地上位置不变，还是0度，附属装置角度没有偏差，从而得到良好的角度特性。
另外，所谓“线段PQ的旋转角度”是指连接铲斗20和起重臂10的枢轴位置P(图16)以及铲斗20和连结连杆13的枢轴位置Q(图16)的线段的旋转角度，是指当起重臂10处于最高位置，且铲斗20处在最靠近倾倒侧位置时的线段PQ为0度的情况，该线段PQ以枢轴位置P为中心而进行旋转时的相对角度。上述的摇杆上旋转角度和摇杆下旋转角度也表示以该姿势时的位置为0度的情况的枢轴位置Y为中心而进行旋转时的相对角度。即使是替代铲斗20而使用铲叉30的情况，也可以采用相同的解释。
然后，使铲斗20在地上位置倾斜时的摇杆上旋转角度和倾倒用液压缸长度之间的关系用点N0表示。即，仅以倾斜的量，摇杆上旋转角度变大的同时，倾倒用液压缸长度变长，所以点N0与上述点T0相比，向右上方偏移。
而且，当同样地处于地上位置时，摇杆下旋转角度和线段PQ的旋转角度之间的关系用点N0的上方的点N1表示，而且，处于地上时的附属装置对地平面角度用使点N1向左侧移行而得到的点N2表示，为+25度。这意味着在地上位置使铲斗20朝上倾斜25度。
然后，在不改变倾倒用液压缸12的长度而使铲斗20上升至最高位置时，摇杆上旋转角度减小至点N3，同时摇杆下旋转角度也减小至点N4。而且，此时的铲斗20的附属装置对地平面角度如点N5所示，与地上位置无关变为25度，倾斜的角度被维持为原样，从而得到良好的角度特性。
而且，如图6所示，使铲斗20在地上位置倾斜的情况下的角度特性，因摇杆11相对铲斗20侧的倾斜角度，即，因线段L1相对线段L2的倾斜角度而变化。另外，这里所说的倾斜角度表示线段L1相对线段L2的倾斜程度，两线段L1、L2所成的角度用180度-(倾斜角度)算出。
在图6中，横轴表示摇杆11相对铲斗20侧的倾斜角度，纵轴表示铲斗20的附属装置角度。摇杆11的倾斜角度，负值表示向车身16侧倾斜，正值表示向铲斗20侧倾斜。作为附属装置角度，分别表示例如中间位置以及最高位置的值。该附属装置角度是相对摇杆的角度，负值表示向倾倒方向的偏差，正值表示向倾斜方向的偏差。由该图可知，使铲斗20倾斜时，可以适用于实际应用的倾斜角度。另外，例如，图9所示的第一实施方式的倾斜姿势为图6的倾斜角度为10度(线段L1以及线段L2所成的角度为170度)的情况。
根据图6，当使摇杆11上的线段L2向车身16倾斜时(例如横轴的-24度)，在中间位置，铲斗20的附属装置角度接近于0，偏差较小，但当到达最高位置时，变成向超过+15度且进行较大倾斜的方向发生偏差。因此，在时铲斗20倾斜而对泥土等进行铲起作业时等，随着接近最高位置，存在泥土等向车身16一侧溢出的可能性。
而且，为了消除上述的不良情况的发生，虽然也和作业内容有关，但优选摇杆11上的第二线段L2向铲斗20侧的倾斜角度设定在10度以上。这就是说第一线段L1和第二线段L2所成角的角度在170度以下。
即，当为10度时，铲斗20的中间位置的向负值侧偏差量和在最高位置的向正值侧的偏差量相等(在本实施方式中为±6度左右)，并且相对于水平的附属装置角度的绝对值相等，从而不会向倾倒方向发生较大偏差，或者不会向车身16一侧发生较大偏差，从而适于进行具有流动性的泥土等的作业(参照图9最右一列)。
另外，如果在10度以上，则从中间位置上升至最高位置的偏差量渐渐变小，在最高位置的向倾斜方向的偏差变小，从而相对于偏差量相等的位置，泥土等至少难以进一步向车身16一侧，即，操作者一侧溢出，从而可以充分应对铲起作业等。
另外，当为35度时，在最高位置附属装置角度变为0，但若超过35度则向倾倒方向发生偏差，所以当需要避免在最高位置向倾倒方向的偏差的作业时，优选采用在35度以下。
另外，若超过35度，则中间位置以及最高位置两个位置都向倾倒方向发生偏差，但由于从中间位置至最高位置的偏差量较少，所以当需要以较小的偏差量来进行铲起作业等时，也可以选择在35度以上。
另外，上限的倾斜角度，因各枢轴位置X、Y、Z的设定方法、摇杆11的长度等而不同。另外，如图7、8所示，连接枢轴位置W、Z的线L3和连接枢轴位置W、Y的线L2所成的侧视图中的角度，优选在可以确保约15度以上的范围内进行设定。各线L2、L3所成角度若小于15度，则各线L2、L3之间接近侧视面中重叠的方向，所以倾倒用液压缸12丧失功能，从而存在不能将铲斗20维持在地上的水平状态，不能恢复铲斗20的倾斜状态的可能性。
在可以将铲斗20维持在水平的范围内，最大的倾斜角度例如如图7所示的情况约为99(99.3)度。在可以恢复铲斗20的倾斜状态的范围内，最大的倾斜角度例如如图8所示的情况约为87(87.2)度，此时相对地上的倾斜角为42度。
另外，优选倾斜角度被设定在可以具有充分余量地确保角度特性以及倾斜力特性的范围内，在本实施方式中，约为80(79.5)度。
根据上述的本发明，具有以下的效果。
(1)即，在轮式装载机1中，倾倒用液压缸12的基端不是安装在起重臂10上，而是被构造体16A枢轴支撑，另外，在摇杆11中，线段L2相对线段L1向铲斗20侧倾斜，线段L1以及线段L2所成角的角度在铲斗侧为0度～180度，所以即使照原样在地上位置安装铲斗20的情况，另外，即使在地上位置使铲斗20倾斜的情况，可以抑制从地上位置至朝向最高位置的铲斗20的附属装置角度的偏差，与采用以往的Z棒状连杆式的结构(图35、36)、专利文献1和专利文献2(图37、38)中所公开的结构相比，可以大幅度提高角度特性，除了能进行通常的挖掘作业外，也能良好地进行泥土等的铲起作业。
图9所示具体的比较。但是，在图9中，省略了各结构部件的符号。根据该图可知，当放置在地上的铲斗20为水平的情况，和当铲斗20在地上倾斜的情况，本实施方式的结构与以往的一般的结构、专利文献1以及专利文献2的结构相比，从结构的从地上位置至最高位置的角度特性最出色。
即，在以往的一般的结构中，虽然在不使铲斗20倾斜而使用的情况的角度特性不那么差，但存在如下问题，即，在地上倾斜时，在最高位置附属装置角度在较大倾斜的方向上发生偏差。
在专利文献1中，存在如下问题，即，虽然在地上不倾斜时的角度特性较为出色，但作为同样倾斜时的附属装置角度，尤其在最高位置发生较大偏差。在专利文献2中，由于枢轴位置Z设置在起重臂10上，所以无论是倾斜还是不倾斜，角度特性都不好。
与上述相比，本实施方式，即，倾倒用液压缸12被车身的构造体16A枢轴支撑，其枢轴位置Z被配置在起重臂10和构造体16A的枢轴位置S的下方，以及使摇杆的第二线段L2相对第一线段L1向附属装置20侧倾斜，通过按照上述方式构成，在不倾斜时，表现出与专利文献1相同的出色的角度特性，而且即使在倾斜时，在中间位置和最高位置即使有某种程度的偏差，也可以大致照原样位置倾斜的状态，可以提升至最高位置，从而得到出色的角度特性。
(2)另外，当使铲斗20在地上位置倾斜而使用时，设定摇杆11向铲斗20侧的倾斜角度，以使例如在中间位置的铲斗20向倾倒方向的偏差量以及在最高位置的铲斗20向倾斜方向的偏差量相等，所以不用担心在倾倒方向上产生较大的偏差，或者在倾斜方向产生较大偏差，可以更良好地进行铲起作业。而且，若在上述的倾斜角度以上，则例如从中间位置至最高位置的两个位置间内的偏差量渐渐变小，除此之外在最高位置的向倾斜方向的偏差变小，所以相对偏差量相等的位置，泥土等至少难以进一步向车身16一侧，即，操作者一侧溢出，可以充分应对铲起作业等。
(第二实施方式)
在图10中，表示了本发明的第二实施方式，即取代第一实施方式的铲斗20而安装铲叉(铲叉类)30的轮式装载机2。其他的结构与第一实施方式大致相同。
在这样的轮式装载机2中，在与第一实施方式的铲斗20的安装位置大致相同的位置安装铲叉30，因此在地上位置于水平状态安装的铲叉30的附属装置角度与第一实施方式的铲斗20同样，至最高位置没有偏差，维持良好的角度特性。
而且，根据轮式装载机2，相对摇杆11的线段L1，线段L2向铲叉30一侧倾斜，从而与专利文献3中所公开的轮式装载机相比，在最高位置的倾斜力变大，倾斜力特性也得到提高。
下面，参照图11、12对倾斜力的提高进行说明。在图11中表示了，使摇杆11的线段L1和线段L2所成的角，以从以往的角度(假想专利文献3)至45度和90度的角度向铲叉30一侧倾斜的状态(参照双点划线)。此时，A1、A2、A3表示地上位置的以往角度，45度、90度的摇杆11上部的有效长度，B1、B2、B3表示在最高位置的各有效长度。
在图12中表示了如下关系，即，摇杆11的线段L1和线段L2所成角的角度(横轴)与有效长度A、B(左纵轴)的关系，以及摇杆11的线段L1和线段L2所成角的角度(横轴)与有效长度的比B/A(右纵轴)的关系。
这里，有效长度的比B/A表示(最高位置的摇杆11的旋转力/地上位置的摇杆11的旋转力)，表示值越大，在最高位置的倾斜力越大。
因此，根据这些图11、图12，随着相对摇杆11的线段L1而使线段L2向铲叉30侧倾斜，有效长度A、B渐渐变小，但有效长度A的减少比例较大，所以相反，有效长度的比B/A变大，最高位置的倾斜力变大，倾斜力特性提高。
根据本实施方式，具有以下的效果。
(3)即，在轮式装载机2中，相对摇杆11的线段L1，线段L2向铲叉30一侧倾斜，即线段L1以及线段L2所成角的角度在铲叉一侧为0度～180度，所以可以增大在地上位置以及最高位置的摇杆11上部(倾斜一侧)的有效长度的比B/A。为此，在专利文献3所记载的技术中，即，使用第二线段L2向车身16一侧倾斜的摇杆11而将铲斗20改变成铲叉30，其中，虽然难以用铲叉30来进行重物上下运送作业，但在并实施方式中，由于尤其在最高位置的倾斜力变大来提高倾斜力特性，所以可以得到适用于使用铲叉的倾斜力特性，从而能可靠且容易地进行重物的上下运送作业。
(4)另外，倾倒用液压缸12的基端侧的枢轴位置Z由于没有设置在起重臂10上，而设置在构造体16A上，所以可以可靠地将枢轴位置Z设定在能够更小地抑制铲叉30的附属装置角度偏差的位置，也可以提高角度特性，且可以得到更适于铲叉30的角度特性。
(第三实施方式)
在图13中，表示了本发明的第三实施方式的轮式装载机3。在图14中，表示使用了预先准备的两种附属装置中的铲斗(附属装置)20的图，在图15中，表示使用了铲叉(附属装置)30的图。这些铲斗20以及铲叉30可以安装某一个来进行专用的作业，也可以根据作业的不同来选择地使用。
另外，在本实施方式中，如图14、15、16所示，铲斗20和连结连杆13的枢轴位置Q以及铲叉30和连结连杆13的枢轴位置Q被设定在以和铲斗10的枢轴位置P为基准而不同的位置上。铲叉30的枢轴位置Q与铲斗20的情况相比，被设定成向使倾倒用液压缸12进出一些的位置偏置。由此，与第二实施方式相比，进一步提高了使用了铲叉30的情况的倾斜力。
参照图16、图17、图18，对上述内容进行说明。在图16中表示了与使用铲斗20的情况相比，将铲叉30和连结连杆13的枢轴位置Q偏置20度以及40度的状态(Q1、Q2、Q3)。但是，该偏置角度与使铲斗20分别倾斜20度以及40度的位置相同，所以在该图16中，铲斗20的倾斜状态也一并用双点划线表示。
在图17中，CG1～CG3、DG1～DG3、EG1～EG3分别表示了处于地上位置时的在各枢轴位置Q1～Q3的摇杆11上部的有效长度、摇杆11下部的有效长度、从和起重臂10的枢轴位置至枢轴位置Q1～Q3(图16)距离的有效长度。另外，CT1～CT3、DT1～DT3、ET1～ET3分别表示最高位置的各有效长度。
在图18中表示了偏置角度(横轴)和有效长度CG、DG、EG、CT、DT、ET(左纵轴)之间的关系以及偏置角度(横轴)和倾斜力的比(CT×ET/DT)/(CG×EG/DG)(右纵轴)之间的关系。这里，有效长度的比(CT×ET/DT)/(CG×EG/DG)表示(在最高位置的倾斜力/在地上位置的倾斜力)，表示值越大，在最高位置的倾斜力越大。
因此，根据这些图17、18，即使增大偏置角度，有效长度CG、DG、CT、DT不怎么变化，但可以看出有效长度EG变小，相反有效长度ET变长。因此，有效长度的比(CT×ET/DT)/(CG×EG/DG)随着偏置角度的增大而渐渐变大，在最高位置的倾斜力变大，从而提高了倾斜力特性。
另一方面，安装铲斗20时的角度特性基本与第一实施方式中的角度特性，即图5中的以点T0～T5表示的特性大致相同。另外，将铲叉30安装在偏置位置上与第一实施方式中的使铲斗20在地上倾斜这二者相同，从而其角度特性基本上由分布在图5中的N0～N5上的点M0～M5表示。由此，使用铲斗20时和使用铲叉30时的从地上位置至朝向最高位置的各自的角度特性的差变小，从而可以得到良好的角度特性。
根据本实施方式，具有以下的效果。
(5)在轮式装载机3中，当取代铲斗20而安装铲叉30时，使摇杆11向倾斜方向转动、偏置，在该状态下，由于安装了铲叉30，所以与不进行偏置而安装铲斗20的情况相比，可以大幅度提高最高位置的倾斜力，可以得到更适于铲叉30的倾斜力特性。而且，如在实施方式2中所说明的那样，即使使摇杆11上的第二线段L2向铲叉30一侧倾斜，也可以实现倾斜力的提高。
因此，通过将铲叉30安装在使其偏置的位置上，与专利文献3中的替换铲斗20而使用铲叉30的技术相比，可以在最高位置得到更大的倾斜力。
而且，如图19所示，该倾斜力特性不会产生专门的铲叉30中所采用的以往的平行连杆情况的任何不如意的情况，与具备以往平行连杆的轮式装载机一样，可以可靠地实施重物的上下运送的作业。
(6)另外，在安装了铲斗20的情况，通过使线段L2相对摇杆11的线段L1向铲斗20侧倾斜，将线段L1与线段L2所成角的角度在铲斗20侧设定为0度～180度等，来提高倾斜力特性，所以，与以往的由Z棒状连杆和铲斗20构成的结构(图35、图36)相比，如图19所示，可以维持地上位置的倾斜力特性的同时，还可以进一步大幅度提高在高位置的倾斜力特性，不会使铲斗处于比平常更高位置，从而减少无用挖掘作业。
(7)而且，当使用铲斗20时，由于具有下述的结构，即，与第一实施方式相同的结构即倾倒用液压缸12被车身16的构造体16A枢轴支撑的结构、其枢轴位置Z被配置在起重臂10与构造体16A的枢轴位置S的下方的结构、以及使摇杆的第二线段L2相对第一线段L1向附属装置20一侧倾斜的结构，从而可以得到出色的角度特性，与以往一般的Z棒状连杆的情况相比，如图20所示，可以提高各段的角度特性。
另一方面，即使在使用了铲叉30时，由于使摇杆11的第二线段L2向铲叉30一侧倾斜，所以如在第一实施方式中所说明的那样，将该铲叉30安装在于地上位置使其偏置的位置，即，在倾斜状态安装铲斗20，这二者相同，与安装了铲斗20的情况相比，如图20所示，可以减少各自的角度特性的差，与以往的平行连杆的情况相比，可以得到没有任何逊色的角度特性。
由此，使用铲斗20的情况和使用铲叉30的情况都可以得到良好的角度特性，尤其在安装了铲斗20的情况，与专利文献3的技术不同，可以有效地防止在最高位置进行幅度较大的倾倒。
这里，参照图5(左下)，具体地对专利文献3中的由铲叉30替代铲斗20时的角度特性，首先，在地上位置安装铲叉30时的摇杆上旋转角度和倾倒用液压缸长度之间的关系用点V0表示。
与此相对，在地上位置安装铲斗20时，摇杆上旋转角度仅减少了角度α(图39)的偏置量，所以，和倾倒用液压缸长度的关系用点U0表示。而且，同样处在地上位置时，摇杆下旋转角度和线段PQ的旋转角度之间的关系在安装了铲叉30的情况下，用点V0的上方的点V1表示，在安装了铲斗20的情况下，用点U0点上方的点U1表示。而且，处于地上时的附属装置对地平面的角度用使点V1、U1向左侧移行而得到的点V2、U2表示，分别为0度。
然后，当不改变倾倒用液压缸的长度而使铲叉30、铲斗20上升至最高位置时，摇杆上旋转角度从点V0、U0减小到点V3、U3，同时，摇杆下旋转角度也从减小到点V4、U4。而且，此时的铲叉30的附属装置对地平面的角度当使用铲叉30时如点V5表示的那样，和地上位置一样，为0度。但当使用的是铲斗20时，如点U5表示的那样，产生-40度左右的偏差，在倾倒方向上发生较大的倾斜。即，变为图39所示的状态，角度特性较差。
与此相对，在本实施方式中，由于可以改善使用了铲斗20时和使用了铲叉30时(图5的点M0～M5)的角度特性，所以可以有效地防止铲斗20在最高位置发生较大倾斜。
根据上述内容，采用Z棒状连杆的同时，也可以实现Z棒状连杆以及平行连杆的出色的特性，由此，可以根据需要来选择利用铲斗20和铲叉30等的附属装置。所以只要1台轮式装载机3就可以，与以往的分开使用2台轮式装载机的结构相比更经济。
(8)另外，在本实施方式中，倾倒用液压缸12的底部侧(车身侧)的枢轴位置Z没有设置在起重臂10上，而是设置在构造体16A上，所以可以将枢轴位置Z可靠地设定在更小地抑制铲斗20或铲叉30的附属装置角度偏差的位置，也可以提高角度特性，可以得到适用于铲斗20以及铲叉30的两方的角度特性。另外，由于设定枢轴位置Z时的自由度较高，所以通过枢轴位置Z的设定，可以得到根据所要求的作业的最佳的角度特性。例如，在本实施方式中，虽然以成为如图20所示的角度特性的方式对枢轴位置Z进行了设定，但当要求接近图20所示的以往的平行连杆的角度特性的情况等，可以容易地将枢轴位置Z设定在得到该角度特性的位置上，如图21所示，也可以简单地得到接近于平行连杆的角度特性。
(9)以往，在使用了平行连杆的轮式装载机中，若想在平行连杆上安装铲斗来进行简单的挖掘作业，则为此还需要准备附属装置。此时，地上的倾斜力与Z棒状连杆相比变小，当然这样会使挖掘作业的效率变差，而且在最高位置向作业对象车辆进行装入时的动作也存在问题。
如图22所示，当采用Z棒状连杆的结构的情况，在其结构特性上，在最高位置进行倾倒时，于较大的角度范围以较快的倾倒速度迅速地进行装入，在最大的倾倒角度附近，摇杆11的第一线段L1和连结连杆13的相对角度被打开到近乎180度，所以倾倒速度变慢，并具有不进行液压缸的操作、而降低倾倒用液压缸12的行程结束时的冲击的效果。该效果被称作轻倒(soft dump)特性。
在使用平行连杆时，整体的倾倒速度较慢。但是，在临近液压缸行程结束时，由于倾倒速度急剧变快而产生大的冲击，作业者需要操作液压缸速度，来防止除了倾倒用液压缸以外而带来的负载。
为了应对该问题，在本实施方式中，由于是以Z棒状连杆为基本结构，所以照样具有轻倒特性，不会给作业者带来负担。
由此，在本实施方式中，地上的挖掘力、最高处的装入作业速度、轻倒特性中任何一项指标都比以往的在平行连杆上安装铲斗的方法更具有出色的性能。
(10)另外，在使用铲叉30作为附属装置的情况，当将铲叉30安装在以往的平行连杆上时，为了得到充分的倾斜力，存在不能避免倾倒用液压缸12的大型化的问题。即，如图40所示，当采用平行连杆时，使工作用油流入倾倒用液压缸12的头部侧(摇杆11一侧)，通过引出液压缸杆18而对铲叉30产生倾斜力，但为了得到充分的倾斜力，需要确保考虑了液压缸杆18截面积量的受压面积，这样液压缸直径变大，导致大型化。
与此相对，在轮式装载机2中，为采用了Z棒状连杆的结构，通过使工作用油等流入倾倒用液压缸12的底部侧(车身16一侧)，向按压液压缸杆18的方向施加力的同时，而产生液压缸力以及倾斜力，所以与以往的平行连杆(图40)相比，由于可确保充分的倾斜力，不考虑液压缸杆18的截面积便可以设定受压面积。因此，作为倾倒用液压缸12，与平行连杆的情况相比，直径尺寸小。
(第四实施方式)
在图23以及图24中，表示了本发明的第四实施方式的轮式装载机4的作业机部分，图23表示了安装铲斗20作为附属装置的状态，图24表示了安装铲叉30作为附属装置的状态。
本实施方式中的轮式装载机4的特征在于，连结摇杆11和起重臂10的枢轴位置Y以及摇杆11和连结连杆13的枢轴位置X的第一线段L1、及连结摇杆11和起重臂10的枢轴位置Y以及摇杆11和倾倒用液压缸(未图示)的枢轴位置W的第二线段L2之间所成角的角度为180度，即，倾斜角度被设定为0度。
在图25中，表示了该轮式装载机4的升降高度，以及处在各高度时铲斗20和铲叉30相对水平面的姿势(显示角度)。另外，在图23、图24中，升降高度是按照顺序从下侧，图25中的A、B、C的升降高度。
由图25可以判断，根据本实施方式中的轮式装载机4，与上述同样，通过升降高度也可以判断铲斗20或铲叉30的姿势没有发生较大变化。
另外，此时的倾斜力特性如图26所示，无论是铲斗20还是铲叉30的情况，即使最高的升降高度为3500mm，由于具有4000kg以上的倾斜力，可以由铲叉30可靠地进行重物的装卸作业，且也不会降低在低位置由铲斗20进行的挖掘作业的作业效率。
这样的摇杆11的形状适合于铲叉30的枢轴位置Q与铲斗20的枢轴位置Q相比、被设定为37度以上的大的偏置角度的情况。
(第五实施方式)
在图27以及图28中，表示了本发明的第五实施方式的轮式装载机5的作业机部分，图27表示安装了铲斗20作为附属装置的状态，图28表示安装了铲叉30作为附属装置的状态。
本实施方式中的轮式装载机5的特征在于，连结摇杆11和起重臂10的枢轴位置Y以及摇杆11和连结连杆的枢轴位置X的第一线段L1、及连结摇杆11和起重臂10的枢轴位置Y以及摇杆11和倾倒用液压缸(未图示)的枢轴位置W的第二线段L2之间所成角的角度为175度，即，倾斜角度被设定为5度。
在图29中，表示了该轮式装载机5的升降高度，以及处在各高度时铲斗20和铲叉30相对水平面的姿势(显示角度)。另外，在图27、图28中，升降高度是按照顺序从下侧，图29中的A、B、C的升降高度。
由图29可以判断，根据本实施方式中的轮式装载机5，通过升降高度也可以判断铲斗20或铲叉30的姿势没有发生较大变化，而且，与第四实施方式中的轮式装载机4的情况相比，使用铲叉30时的C位置时的姿势相对于在轮式装载机4的情况为10度，在轮式装载机5时变为9度，由此可判断得到进一步改善。
而且，如图30所示，轮式装载机5的倾斜力特性与第四实施方式中的轮式装载机4的情况几乎相同，可以由铲叉30可靠地进行重物的装卸作业，且不会降低在低位置由铲斗20进行的挖掘作业的效率。
这样的摇杆11的形状适用于铲叉30的枢轴位置Q与铲斗20的枢轴位置Q相比、被设定为37度以上的大的偏置角度的情况。
(实施方式的变形)
另外，本发明不限定于上述的实施方式，本发明包括能达到本发明目的的范围内的变形、改良等。
例如，上述的各实施方式中的摇杆11主要为“ㄑ”字型，但例如，也可以是第一实施方式中的图7、图8以及图31(第一变形例)所示的T字型，在这种情况下，与“ㄑ”字型相比可以增大强度，可以更大地设定倾斜角度。总而言之，摇杆11的形状可以考虑倾斜角度或强度等而任意地设定。
在上述第三实施方式中，作为不同种类的附属装置，记载了铲斗20以及铲叉30，但除此以外，也可以代替通常的铲斗20，使用作为相同铲斗类的网状的骨架铲斗(skeleton bucket)，或代替通常的铲叉30，使用作为相同铲叉类的抓木器(log/lumber grapple)。在图32中(第二变形例)，表示了抓木器40。抓木器40具备能平置于地上的铲叉部41和被铲叉部41的铅垂部上端枢轴支撑的抓斗(grapple)42，该42由液压的抓斗液压缸43驱动。
这样的抓木器40适用于夹住原木等的木材44来进行搬运。当然，作为本发明的技术方案1中所使用的铲斗类，并不限定于第一实施方式中所说明了的铲斗20，作为技术方案2、技术方案3中使用的铲叉类，也不限定于第二实施方式中所说明了的铲叉30，也可以是上述的骨架铲斗或抓木器40。
在上述各实施方式中，倾倒用液压缸12被车身16枢轴支撑，但如图33(第三变形例)、图34(第四变形例)所示，即使是被起重臂10的基端侧枢轴支撑的情况，也包含于技术方案2或技术方案4的发明中。
即，在图33中，摇杆11向铲叉30一侧倾斜的同时，倾倒用液压缸12被起重臂10枢轴支撑。如图34所示，相对铲斗20铲叉30的枢轴位置Q，在从以水平状态枢轴支撑铲斗20时的枢轴位置Q而偏置的状态下，被安装在连结连杆13上。在这样的结构中，虽然角度特性不好，但通过使用向铲叉30一侧倾斜的摇杆11、或使铲叉30偏置，可以充分提高倾斜力特性。
在上述各实施方式中，如图2所示，相对构造体16A枢轴支撑2根起重臂10，在其间配置了摇杆11，但本发明并非仅限于此。即，在下述的轮式装载机中也可以采用本发明，所述轮式装载机被构成为相对于支撑作业机的构造体，以箱状的起重臂1为枢轴，在其外侧中间位置枢轴支撑摇杆。此时，摇杆的数量不是一个，在外侧面两旁分别枢轴支撑摇杆也可以，而且，也可以根据摇杆的数量来设置驱动该摇杆的倾倒用液压缸。
另外，在以上的记载中公开了用于实施本发明的最佳的结构等，但本发明并非仅限于此。即，本发明虽然对主要特定的实施方式尤其进行了图示和说明，但只要不脱离本发明的技术思想以及目的范围，对于以上叙述的实施方式，关于形状以及其他的详细的结构，本领域工作人员可以进行各种各样的变形。
所以，为了容易理解本发明，示例地叙述了对上述公开了的形状等进行了限定的记载，而并没有对本发明进行限定，所以避开这些形状等的限定的一部分或全部限定的部件的名称均包含于本发明。
工业上的可利用性
本发明的作业机械除了可以利用于轮式装载机，还可以利用于不限定于自行驶式(self-traveling)、定置式(stationary types)的所有建设机械以及土木机械。