控制棒驱动机构操纵装置 本发明涉及一种控制棒驱动机构的操纵装置，它是在进行沸水型原子反应堆的控制棒驱动机构安装作业和卸下作业中所使用的。
在沸水型原子反应堆(以下称为“BWR”)中，通过使多根控制棒从下方伸入到堆芯部或从堆芯部取出而控制原子反应堆的运转(起动、停止)和反应堆输出功率，这些控制棒的控制由譬如日本专利公报特开昭60-179690号公开的控制棒驱动机构(以下称为“CRD”)来进行。
如图10所示，在BWR2的原子反应堆压力容器3的下部(下镜部)设有多个CRD1。在原子反应堆压力容器3的内部设置着堆芯屏蔽套筒4，在这堆芯屏蔽套筒4的内部构成了装载着多个燃料聚合体5的堆芯部6。燃料聚合体5由堆芯支持板7和上部格子板8支持而直立设置。
装着燃料聚合体5的堆芯屏蔽套筒4由屏蔽套筒头盖9覆盖，另一方面在这屏蔽套筒头盖9的上方设置着汽水分离器10，在这汽水分离器10的上方设置着蒸汽干燥器(图中没表示)。
在原子反应堆压力容器3的内部存有反应堆水，由堆芯部6将反应堆水加热，由此生成蒸汽，经汽水分离器10分离了的蒸汽由蒸汽干燥器加以干燥，形成干的蒸汽。
把控制棒11从控制棒导引管12导引到由4件一组的燃料聚合体5形成的横断面呈十字状的间隙内，由电动式地CRD1驱动控制这控制棒11。
CRD1由CRD壳体13和CRD本体构成，前者是贯通原子反应堆压力容器3的底壁(下镜部)而被固定的，后者是从下方插入到这CRD壳体13内并被固定的；由CRD1的驱动将控制棒11插入到堆芯部6里或从堆芯部6拔出，由此对反应堆的输出功率进行控制。
图11是表示电动式CRD1的纵断面图，如图11所示，在CRD壳体13内装有外管15，在这外管15内装着导引管16。在这外管15的下端，成一体地安装着CRD本体凸缘17，而且在导引管16的内周部能上下移动地装着中空活塞18。
在中空活塞18的上端安装着联接构件19，借助这联接构件19将中空活塞18连接到控制棒11上。在中空活塞18的下端成一体地安装着被做成大直径的驱动活塞20。
在中空活塞18内贯穿地配置着圆头螺纹轴21，圆头螺纹轴21能借助轴22传递从电动机23输出的回转驱动力。在圆头螺纹轴21上用螺纹拧紧着圆头螺母24。轴22部分装在从下方固定在CRD本体凸缘17上的滑块25内。电动机23是通过将马达支架49夹在中间而固定在滑块25的下方的。另外，在轴22和滑块25之间借助密封盒26装着密封构件27。
CRD1的动作有两类，即、为了把原子反应堆输出功率调整并保持成规定的状态，以比较低的速度将控制棒11插入或拔出的动作(以下称为“调节动作”)；在非常时为了把原子反应堆紧急停止而以高速将控制棒11插入的动作(下面称为“快速停堆”)。
在进行调节动作时，将电动机23驱动后经轴22而使圆头螺纹轴21回转，由这圆头螺纹轴21的回转使圆头螺母24上升，借助驱动活塞20而使中空活塞18上升。由此以低速将控制棒11插入规定量。相反，在把控制棒11拔出时，使电动机23反转，由电动机23的反转使圆头螺纹轴21也反转，从而使圆头螺母24下降，同时使中空活塞18下降。由此，以低速将控制棒11拔出规定量。
快速停堆动作是借助在CRD壳体13的凸缘13A和CRD本体凸缘17上形成的高压水供给喷口28、由图中没表示的高压水注入机构供给高压水，使它的高压力作用在中空活塞18上。由该高压力的作用，中空活塞18从圆头螺母24脱离以高速上升，并将控制棒11高速插入堆芯内。由此，完成原子反应堆的紧急停止。
下面，说明把CRD本体14插入到CRD壳体13内而进行安装的作业。
如图12所示，先在滑块25和电动机23与CRD本体14分离的状态下，使用CRD操纵装置44，从下方将CRD本体14插入到CRD壳体13内。然后，借助中空活塞18上端的联接构件19使CRD本体14与控制棒11相连接。
即、如图13(a)、(b)和图14(a)、(b)所示，在联接构件19上设置着4张结合板19A。另一方面，在控制棒11的下端形成联接孔31，在这联接孔31的内周面上形成与4张结合板19A相嵌接的4个凹部31A。
在使4张结合板19A分别与这些结合凹部31A相嵌接地相位配合的状态下，将CRD本体14插入CRD壳体13内。在把CRD本体14插入到CRD壳体13里的规定位置的情况下，使CRD本体14停止。
接着，用设置在CRD操纵装置44里的液压缸46伸出的活塞杆47前端上的支座48、将CRD本体14的圆头螺纹组合部50和中空活塞组合部51支持，借助圆头螺纹轴下端部21a进一步将前述两者顶起，如图13(a)、(b)所示地使中空活塞组合部51上端的联接构件19完全插入到控制棒11下端的联接孔31里。
这时，为了保护CRD本体凸缘17的密封圈29,CRD本体14处在CRD壳体13的凸缘13A和CRD本体凸缘17之间设有空隙的状态。另外，CRD本体14的上部导引件33的上表面与CRD壳体13的上端内表面相接触，装在上部导引件33和导引管16间的缓冲用的盘簧系列34则处于被稍微压缩的状态。
接着，CRD本体14旋转45度，如图14(a)、(b)所示那样使联接构件19的结合板19A与耦合孔31的内面相结合，以连结CRD本体14和控制棒11。此连结后，将CRD本体14再插入CRD壳体13内、由未图示的安装螺栓将CRD壳体13A和CRD本体凸缘17相连结以将CRD本体14固定于CRD壳体13。
此后，依次安装滑块25和电动机23。从CRD壳体13卸下CRD本体14的作业可通过与CRD本体14的安装作业完全相反的程序进行。
为了进行上述的CRD的安装作业、卸下作业，很重要的工作是进行CRD和CRD壳体的位置对准，以及CRD操纵装置和CRD的位置对准，在以前的CRD安装、卸下作业中，是通过将CRD壳体坐标输入到CRD操纵装置的控制装置里，自动地进行CRD操纵装置和CRD壳体的位置对准。
但是，由于会带上角度地将CRD壳体安装到压力容器的下镜部上、由于CRD操纵装置的自重而引起的挠度等原因，因而光用上述方法进行位置对准是困难的，结果，最后还是得进行由目测确定的位置对准。
但是由CRD的目测作业进行的位置确认带有一定难度，这使该作业要花费较多的时间，而且在进行位置对准的同时还必需进行相位对准，这同样要进行目测作业的确认，同样要花费很长时间。
此外，在进行CRD的安装、卸下时，CRD内的反应堆水和CRD壳体内的反应堆水有可能泄漏。泄漏出来的反应堆水碰到邻接的CRD的电气部件，就必需进行排除污染的作业，这又使作业时间进一步加长，从而有使操作人员受到的辐照剂量增加的问题。
另外，在原子反应堆控制性能方面，用电动机驱动式的CRD虽然是较优良的，但由于CRD凸缘离操作人员只有电动机和滑块在高度方向(上下方向)的长度那样远，从保养的观点看，也有难进行CRD的安装、卸下作业的问题。
本发明是为了解决上述现有技术存在的问题而作出的，其目的是提供一种能迅速、安全地进行沸水型原子反应堆的CRD的安装作业和卸下作业的CRD操纵装置。
为了达到上述目的，本发明采取以下技术方案：
控制棒驱动机构操纵装置，它是用来操纵沸水型原子反应堆的控制棒驱动机构的，其具有设置在控制棒驱动机构壳体内的控制棒驱动机构本体；设在这控制棒驱动机构本体上、固定在上述控制棒驱动机构壳体的下端的控制棒驱动机构壳体凸缘上的控制棒驱动机构本体凸缘；带有固定在这控制棒驱动机构本体凸缘上的滑块凸缘的滑块，其特征在于设有：用来支持上述控制棒驱动机构本体或上述滑块的荷重的控制棒驱动机构操纵装置本体；
能自由装拆地设置在上述控制棒驱动机构操纵装置本体的上端、带有板紧器的配件，这些板紧器是用来装拆螺栓的，所述螺栓是固定上述控制棒驱动机构本体或上述滑块的；
用来确认分别表示在上述控制棒驱动机构壳体凸缘、上述控制棒驱动机构本体凸缘和上述滑块凸缘的侧面上的配合标记的配合标记监控相机；
在安装或卸下所述控制棒驱动机构时，用上述配合标记监控相机、一边确认上述配合标记、一边操作上述控制棒驱动机构操纵装置本体以进行位置对准。
所述的控制棒驱动机构操纵装置，其特征在于：
在上述滑块用配件上设有能插入上述位置检测器用的孔的检测器用的孔监控相机；用于对上述控制棒驱动机构壳体凸缘、上述控制棒驱动机构本体凸缘和上述滑块凸缘的各凸缘上形成的位置检测器用的孔进行监控；
在把上述滑块安装到控制棒驱动机构本体上时或卸下时，用上述检测器用的孔监控相机、一边确认上述位置检测器用的孔、一边操作上述控制棒驱动机构操纵装置本体以进行位置对准。
所述的控制棒驱动机构操纵装置，其特征在于：
在上述控制棒驱动机构本体用的上述配件上设有能插入到上述滑块安装螺栓用孔的螺栓用的孔监控相机，用于对上述控制棒驱动机构壳体凸缘和上述控制棒驱动机构本体凸缘各个凸缘上形成的滑块安装螺栓用的孔进行确认；
在把上述控制棒驱动机构本体安装到所述控制棒驱动机构壳体上时或卸下时，用上述螺栓用的孔监控相机、一边确认上述滑块安装螺栓用的孔、一边操作上述控制棒驱动机构操纵装置本体以进行位置对准。
所述的控制棒驱动机构操纵装置，其特征在于：
还设有在进行上述控制棒驱动机构的安装作业或卸下作业时，用来覆盖控制棒驱动机构的防水罩；在上述防水罩上设有把上述配合标记监控相机导引到规定位置上而加以定位用的相机导引构件。
所述的控制棒驱动机构操纵装置，其特征在于：
上述相机导引机构是支持上述配合标记监控相机的以把上述配合标记监控相机定位在适用于上述控制棒驱动机构的安装作业或卸下作业中的各种工程的上下方向的最合适位置上。
所述的控制棒驱动机构操纵装置，其特征在于：
上述防水罩具有用不锈钢制的或者用透明的丙烯基制的筒状罩本体和用来把上述罩本体安装在水平方向约束用的耐振支杆(ラテラルしストしイント)上的罩安装构件，这耐振支杆是设置在上述控制棒驱动机构壳体凸缘上的。
所述的控制棒驱动机构操纵装置，其特征在于：
上述防水罩还具有安装在上述罩本体下端的乙烯树脂板。
所述的控制棒驱动机构操纵装置，其特征在于：
还具有组装在上述控制棒驱动机构操纵装置本体上部的排水罩；上述配合标记监控相机是设在上述排水罩上的。
所述的控制棒驱动机构操纵装置，其特征在于：
上述排水罩是能上下移动地组装在上述控制棒驱动机构操纵装置本体的上部的，由上述排水罩的上下移动来进行上述配合标记监控相机高度方向的位置对准。
所述的控制棒驱动机构操纵装置，其特征在于：
上述配合标记监控相机是设置在上述控制棒驱动机构操纵装置本体上的。
所述的控制棒驱动机构操纵装置，其特征在于：
上述配合标记监控相机是设置在上述配件上的。
所述的控制棒驱动机构操纵装置，其特征在于具有：
设置在原子反应堆压力容器下方的平台；在上述平台上行进的交换机；
在上述平台和原子反应堆存放容器外侧的维修室之间运送上述控制棒驱动机构本体的搬运机；
上述交换机设有载放着上述控制棒驱动机构本体和控制棒驱动机构操纵装置本体而进行上升或下降的升降台车、以及使上述控制棒驱动机构本体与上述升降台车一起回转、从而使上述控制棒驱动机构本体从水平状态向垂直状态回转或者进行与此相反的回转的回转构架。
所述的控制棒驱动机构操纵装置，其特征在于具有：
朝下的监控相机，它是通过在上述控制棒驱动机构壳体凸缘上形成的滑块安装螺栓孔而从上方监控上述控制棒驱动机构本体和滑块的位置的。
所述的控制棒驱动机构操纵装置，其特征在于：
上述监控相机是由CCD相机和成像纤维(イメ-ヅフアイバ-)中任意一种或由两种组合构成的。
本发明的控制棒驱动机构操纵装置，它是用来操纵沸水型原子反应堆的控制棒驱动机构的，具有设置在控制棒驱动机构壳体内的控制棒驱动机构本体；设在这控制棒驱动机构本体上、固定在上述控制棒驱动机构壳体的下端的控制棒驱动机构壳体凸缘上的控制棒驱动机构本体凸缘；有固定在这控制棒驱动机构本体凸缘上的滑块凸缘的滑块，它还设有用来支持上述控制棒驱动机构本体或上述滑块的荷重的控制棒驱动机构操纵装置本体；
能自由装拆地设置在上述控制棒驱动机构操纵装置本体的上端、有板紧器的配件，这些板紧器是用来装拆那些固定上述控制棒驱动机构本体或上述滑块的螺栓的；
用来确认分别表示在上述控制棒驱动机构壳体凸缘、上述控制棒驱动机构本体凸缘和上述滑块凸缘的侧面上的配合标记的配合标记监控相机；
在安装或卸下控制棒驱动机构时，用上述配合标记监控相机、一边确认上述配合标记、一边操作上述控制棒驱动机构操纵装置本体地进行位置对准。
最好把本发明的控制棒驱动机构操纵装置做成在上述滑块用配件上设有为了对上述控制棒驱动机构壳体凸缘、上述控制棒驱动机构本体凸缘和上述滑块凸缘的各个凸缘上形成的位置检测器用的孔进行监控、能插入到上述位置检测器用的孔里的检测器用的孔监控相机；
在把上述滑块安装到控制棒驱动机构本体上时或卸下时，用上述检测器用的孔监控相机、一边确认上述位置检测器用的孔、一边操作上述控制棒驱动机构操纵装置本体以进行位置对准。
最好，在上述控制棒驱动机构本体用的上述配件上设有为了对上述控制棒驱动机构壳体凸缘和上述控制棒驱动机构本体凸缘的各个凸缘上形成的滑块安装螺栓用的孔进行确认、并能插入到上述滑块安装螺栓用的孔中的螺栓用的孔监控相机；
在把上述控制棒驱动机构本体安装到控制棒驱动机构壳体上时或卸下时，用上述螺栓用的孔监控相机、一边确认上述滑块安装螺栓用的孔、一边操作上述控制棒驱动机构操纵装置本体地进行位置对准。
本发明的控制棒驱动机构操纵装置，最好还设有在进行上述控制棒驱动机构的安装作业或卸下作业时，用来覆盖控制棒驱动机构的防水罩；在上述防水罩上设有把上述配合标记监控相机导引到规定位置上而加以定位用的相机导引构件。
最好，上述相机导引机构是支持上述配合标记监控相机，以把上述配合标记监控相机定位在适用于上述控制棒驱动机构的安装作业或卸下作业中的各种工程的上下方向的最合适位置上。
最好，上述防水罩具有用不锈钢制的或者用透明的丙烯基制的筒状罩本体和用来把上述罩本体安装在水平方向约束用的耐振支杆上的罩安装构件，这耐振支杆是设置在上述控制棒驱动机构壳体凸缘上的。
最好，上述防水罩还有安装在上述罩本体下端的乙烯树脂板。
本发明的控制棒驱动机构操纵装置，最好还有组装在上述控制棒驱动机构操纵装置本体上部的排水罩；上述配合标记监控相机是设在上述排水罩上的。
最好，上述排水罩是能上下移动地组装在上述控制棒驱动机构操纵装置本体的上部的，由上述排水罩的上下移动进行上述配合标记监控相机高度方向的位置对准。
最好，上述配合标记监控相机是设置在上述控制棒驱动机构操纵装置本体上的。
最好，上述配合标记监控相机是设置在上述配件上的。
本发明的控制棒驱动机构操纵装置，最好还有设置在原子反应堆压力容器下方的平台；在上述平台上行进的交换机；在上述平台和原子反应堆存放容器外侧的维修室之间运送上述控制棒驱动机构本体的搬运机；上述交换机设有载放着上述控制棒驱动机构本体和控制棒驱动机构操纵装置本体而进行上升或下降的升降台车、以及使上述控制棒驱动机构本体与上述升降台车一起回转、从而使上述控制棒驱动机构本体从水平状态向垂直状态回转或者进行与此相反的回转的回转构架。
最好，还有朝下的监控相机，它是通过在上述控制棒驱动机构壳体凸缘上形成的滑块安装螺栓孔而从上方监控上述控制棒驱动机构本体和滑块的位置的。
最好，上述监控相机是由CCD相机和成像纤维中任意一种或由两种组合构成的。
本发明的积极效果：
如上所述，采用本发明的CRD操纵装置后，由于在安装CRD时，能用配合标记监控相机确认多个配合标记，一边常时监控CRD本体的方位和位置、一边操作CRD操纵装置本体地进行位置对准，因而能确认控制棒和CRD本体的联接和脱开的相互配合位置。因此能迅速而且确切的进行CRD的安装和卸下作业，进而能减少操作人员被辐照的剂量。
以下参照附图详细说明本发明的实施例：
图1是表示本发明第一实施例的CRD操纵装置的概略结构示意图，表示把滑块卸下时样子的示意图。
图2是图1的纵断面图，是将防水罩，配合标记监控相机等省略后的结构示意图。
图3是表示本发明第一实施例的CRD操纵装置的概略结构示意图，是表示将CRD本体卸下后的样子的示意图。
图4是图3的纵断面图，是将防水罩，配合标记监控相机等省略后的结构示意图。
图5是表示本发明第二实施例的CRD操纵装置的概略结构示意图，表示把滑块卸下时样子的示意图。
图6是图5的纵断面图。
图7是表示本发明第二实施例的CRD操纵装置的概略结构示意图，是表示将CRD本体卸下后的样子的示意图。
图8是图7的纵断面图。
图9是表示本发明第二实施例的CRD操纵装置的整体结构示意图。
图10是表示沸水型原子反应堆的概略结构的纵断面图。
图11是表示沸水型反应堆的电动式CRD部分的纵断面图。
图12是表示用以前的CRD操纵装置将CRD本体插入到CRD壳体里的样子的纵断面图。
图13(a)是表示控制棒和CRD的结合部分、表示将结合板与结合凹部嵌合状态的纵断面图、图13(b)是沿图13(a)的x-x线取得的横断面图。
图14(a)是表示控制棒和CRD的结合部分、表示将结合板与耦合孔的内表面相结合状态的纵断面图、图14(b)是沿图14(a)的y-y线取得的横断面图。
下面，参照着图1～图4来说明本发明的第一实施例的CRD操纵装置。与说明现有技术时所参照的图10～图14所示的构件相同的构件都标记相同的符号，并省略对它们的详细说明。
如图1和图2所示，本实施例的CRD操纵装置30设有用来支持CRD本体14和滑块25荷重的CRD操纵装置本体45。
如图1和图2所示，在CRD操纵装置本体45的上端能自由卸下地设置着有8根板紧器66的滑块用配件65，上述8根板紧器66是用来卸下滑块安装螺栓69，而滑块安装螺栓69则是用来固定滑块25的。如图3和图4所示，上述滑块用配件65能适当地添换成CRD本体用配件70，而CRD本体用配件70有4根用来卸下CRD安装螺栓74的板紧器71，而CRD安装螺栓74则是用来固定CRD本体的。
如图2所示，为了对贯通CRD壳体凸缘13A、CRD本体凸缘17和滑块凸缘25A等各个凸缘的定位检测器用的孔67进行监控，在滑块用配件65上设置着检测器用的孔监控相机(朝上相机)68，它能插入到滑块凸缘25A侧的定位检测器用的孔67里。
而且，在把滑块25安装到CRD本体凸缘17上时，由插入在滑块凸缘25A侧的定位检测器用的孔67里的检测器用的孔监控相机68、一边确认CRD本体凸缘17侧的定位检测器用的孔67，一边操作CRD操纵装置本体45，进行位置对准。
如图4所示，为了对贯通CRD壳体凸缘13A和CRD本体凸缘17等各个凸缘的滑块安装螺栓用的孔72进行确认，还在CRD本体用的配件70上设置着螺栓用的孔监控相机(朝上相机)73，它能插入在CRD本体凸缘17侧的滑块安装螺栓用的孔72里。
而且，在把CRD本体14安装到CRD壳体13里时，由插入在CRD本体凸缘17侧的滑块安装螺栓用的孔72里的螺栓用的孔监控相机73，一边确认CRD壳体凸缘13A侧的滑块安装螺栓用的孔72，一边操作CRD操纵装置45，进行位置对准。
又如图1所示，本实施例的CRD操纵装置30还设有防水罩60，它是在进行CRD1的安装作业或卸下作业时用来覆盖CRD的。
这个防水罩60设有不锈钢制造的或透明丙烯基塑料制的筒状罩本体75和将这罩本体安装在水平方向限制用的耐振支杆61上的罩安装构件76，耐振支杆61是设置在CRD壳体凸缘13A上的。罩本体75的下端设有乙烯树脂薄板(图中没表示)。
在用不锈钢制造防水罩本体75时，有优良的耐久性，另一方面、当用透明的塑料制造时，在操纵周围的CRD时有能够用肉眼进行观察的长处。
如图1所示，在CRD壳体凸缘13A、CRD本体凸缘17和滑块凸缘25A的各自侧面上分别刻着配合标记64。在CRD壳体凸缘13A上的作为CRD基准方位的270度位置上刻着印记，在315度位置上刻着O印记。
这些配合标记64由配合标记监控相机63进行监控，借助设置在罩本体75内侧的导引管(相机导引构件)62将监控相机63导引到规定的位置，进行定位。其中，导引管62安装在作为CRD基准方位的270度和315度的位置上，在各个导引管62中插入配合标记监控相机63。
而且在安装CRD1时，由配合标记监控相机63一边确认各个配合标记64，一边操作CRD操纵装置本体而进行位置对正。
另外，配合标记监控相机63是能借助导引管62沿上下方向移动的，能在CRD1的安装作业或卸下作业的各种工序中将配合标记监控相机63定位在最合适的上下位置上。
上述配合标记监控相机63、检测器用的孔监控相机68和螺栓用的孔监控相机73可由CCD相机和成像纤维(イメ-ヅフアイバ-)中任意一种或将两种组合而构成。
在用成像纤维时，由于能使直径比CCD相机更细，因而能方便地用到CRD之间的狭小部位里，而且还不会因放射线作用而使图像混乱。此外，通过将CCD相机连接到成像纤维的目镜上，能用电视进行监控。
下面，说明采用本实施例的CRD操纵装置30而实施的BWR的CRD1安装作业和卸下作业。
在定期检查时，是把几根CRD1依次卸下而实施分解检查的。这时，与多根CRD中的被卸下的CRD1相连接的控制棒11(参照图10)是处在全部拉出状态下，装在控制棒导引管12(参照图10)内。在这样状态下，把3根位置检测器(图中没表示)拉出。
接着，将CRD1下端的电动机23(参照图11)卸下，由于电动机(马达)23位于CRD1的较低位置，因而用工作人员所使用的工具松开安装螺栓就能将其卸下。
在卸下电动机23之后，随即将防水罩60的罩安装构件76挂紧在耐振支杆61上，而耐振支杆61是空开90度安装在CRD壳体13上的，由此将防水罩60安装在规定位置上。
接着，将配合标记监控相机63分别从罩本体75内侧的2根导引管62的下端插入。而且在用监控器(图中没表示)一边观看配合标记监控相机63拍摄的画面，一边把配合标记监控相机63插入时，可看见刻印在CRD壳体13上270度处的印记配合标记64和315度处的O印记配合标记64。
而且，在监控器的上半部映出这配合标记64时将记号监控相机63固定。由于在270度处的CRD本体凸缘17上刻印着Δ印记配合标记64，因而在270度处的监控器的下半部映出这个Δ印记配合标记64。
接着，把滑块用的配件65架设在CRD操纵装置本体45上。这个配件65设有拧紧或拧松滑块安装螺栓69用的8根板紧器(レンチ)66。在这些板紧器66之间的中间位置的与位置检测器用的孔67相对应的2个部位上安装2台检测器用的孔监控相机68。
而且，用CRD交换机(图中没表示)，借助自动行走，定出CRD操纵装置本体45的粗调位置之后，用检测器用的孔监控相机68一边观察滑块25，一边使CRD操纵装置本体45上升。
把从检测器用的孔监控相机68输出的图像显示在监控器(图中没表示)上，在这监控器上，先显示相对接近的滑块25，当再接近时，在监控器的中心显示滑块凸缘25A。当CRD操纵装置本体45再接近滑块25时，在这监控器上显示位置检测器用的孔67接近的样子。
由于设置了2台检测器用的孔监控相机68，因而可由这些相机监控各个位置检测器用的孔67，由此能一边确认CRD操纵装置本体45和滑块25的偏移，一边修正CRD操纵装置本体45的位置。
在如上所述地进行位置修正并使CRD操纵装置本体45进一步上升时，使检测器用的孔监控相机68进入到位置检测器用的孔67里，将滑块用的配件65的板紧器66嵌接到滑块安装螺栓69上。在这状态下，使板紧器66朝拧松方向回转，把滑块安装螺栓69拧松，由CRD操纵装置本体45承受滑块25荷重。
这时，虽然留存在滑块25和CRD本体14之间的反应堆水从滑块凸缘25A和CRD本体凸缘17之间漏出，但漏出的水由防水罩60挡住，不会与邻接的CRD或电气机构相接触而导向正下方的CRD操纵装置本体45侧。因而，邻接的CRD或它的电气构件不会被反应堆水污染。
把滑块安装螺栓69拧松后，就能用CRD操纵装置本体45使滑块25下降，用CRD交换机运送到送出口。
接着，从CRD操纵装置本体45把滑块用的配件65卸下，替换地架设上CRD本体用的配件70。这个CRD本体用的配件70设有拧紧或拧松CRD安装螺栓74用的4把板紧器71。
在4把板紧器71的左右45度位置的与滑块安装螺栓用的孔72相对应的2个部位安装2台螺栓用的孔监控相机73，由这些螺栓用的孔监控相机73、一边观看CRD本体14一边使CRD操纵装置本体45上升。
监控器显示相对接近的CRD本体14，当进一步接近时，CRD本体凸缘17显示在监控器的中心。当CRD操纵装置本体45进一步接近CRD本体14时，CRD本体凸缘17的滑块安装螺栓用的孔72接近监控器。
而且，操作人员借助2台螺栓用的孔监控相机73分别拍摄滑块安装螺栓用的孔72、判断CRD操纵装置本体45和CRD本体14的偏移，并对CRD操纵装置本体45的位置进行修正。
在位置修正之后，使CRD操纵装置本体45进一步上升时，螺栓用的孔监控相机73进入到滑块安装用的螺栓72里，使CR本体用的配件70的板紧器71与CRD本体安装螺栓74相嵌接。
在这状态下，使板紧器71朝拧松方向回转，将CRD安装螺栓74拧松，由CRD操纵装置本体45承受CRD本体14的荷重。而且由拍摄CRD壳体13的印记配合标记64的270度侧的配合标记监控相机63一边监控，一边由双方的监控器使CRD壳体凸缘13A和控制棒本体凸缘17之间的间距变成3mm为至地将CRD操纵装置本体45稍稍降下。
由于这个位置是CRD本体14与控制棒11的联接和脱开的位置，因而在这位置上使CRD本体14向CRD壳体13的315度方向回转45度。即、使Δ印记的配合标记与270度侧的监控器脱开，而呈现在315度侧的监控器里。通过使Δ印记与315度的O印记下边一致就能确认45度这一回转。
在这样确认45度回转之后，将CRD本体缓慢降下。于是如图13所述的联接构件19的4片结合板19A从联接孔31拔出而使两者脱开。
这时，虽然积存在CRD本体14和CRD壳体13之间的反应堆水从CRD凸缘17和壳体凸缘13A之间漏出，但由于漏出的反应堆水由防水罩60接住，因而不会与邻接的CRD及其电气构件相接融而导引到正下方的CRD操纵装置本体45。因此，邻接的CRD和它的电气构件不会被反应堆水污染。
如果用上述顺序将CRD本体14卸下，将CRD1检查完，则再用本实施例的CRD操纵装置30安装CRD本体14。下面说明这个安装作业。
先把CRD本体用的配件70架设在CRD操纵装置本体45上，方向朝上地安装2台螺栓用的孔监控相机73。接着，使螺栓用的孔监控相机73进入到CRD本体凸缘17的滑块安装螺栓用的孔72里、将CRD本体14架设在CRD本体用配件70上。
在这状态下，到相应的CRD壳体13的位置上，借助CRD交换机自动行进而将CRD本体14运送到相应的CRD壳体13的位置上，由此粗粗地定位。接着，由螺栓用的孔监控相机73拍摄CRD壳体13，使CRD操纵装置45上升。
然后，操作人员用螺栓用的监控相机73一边观看CRD壳体凸缘13A侧的滑块安装螺栓用的孔72，一边进行位置调整，而且操作人员用安装在防水罩60上的2台配合标记监控相机63，一边观看CRD本体14的最上部，一边不干涉地将CRD本体14的前端插入壳体孔里地进行位置调整、同时进行插入。
使CRD壳体13的内表面和CRD1的外管15不干涉地插入CRD本体14。预先使安装在防水罩60上的2台配合标记监控相机63中的315度侧的1台下降100mm。由于当把CRD本体14渐渐插入时，把CRD本体凸缘17的Δ印记配合标记64映现在监控器上，因而这时停止CRD本体的插入动作。
而且，为了确认CRD本体凸缘17的Δ印记配合标记64与CRD壳体凸缘13A的315度的O印记的配合标记64处在同一垂直线上，把预先下降100mm的配合标记监控相机63上升100mm，确认其映出O印记配合标记64。
停止CRD本体14插入动作的位置是联接构件19的结合板19A进入到控制棒11下端的联接孔31跟前的位置，通过在这位置上的O印记配合标记64和Δ印记配合标记64合并在一起，就能防止结合板19A与联接构件发生冲突。
接着，将CRD本体14插入，直至CRD壳体凸缘13A和CRD本体凸缘17之间成为3mm。这样，由于变成了控制棒11和CRD本体14的联接和脱开位置，因而在这位置使CRD本体14向CRD壳体13的270度侧回转45度。即、使CRD本体14的Δ印记配合标记64脱离315度侧配合标记监控相机63的监控器，呈现在270度侧的监控器里。
而且，通过使CRD本体凸缘17的Δ印记配合标记64与CRD壳体凸缘13A的270度侧印记配合标记64的下边一致，能确认CRD本体14是否回转。这时、CRD本体14和控制棒11如图14所示地联接。
接着，用CRD本体用的配件70的板紧器71拧紧CRD安装螺栓74，由此将CRD本体14固定在CRD壳体13上。
在这样将CRD本体14固定在CRD壳体13上之后，则能按以下顺序，把滑块25安装在CRD本体14上。
先把滑块用的配件65架设在CRD操纵装置本体45上，将1台检测器用的孔监控相机68插入到滑块25侧的位置检测器用孔67里。
用CRD交换机、经自动行进而粗粗地定出CRD操纵装置本体45的位置，然后一边用配合标记监控相机63观看CRD本体14，一边使CRD操纵装置本体45上升。
然后，操作人员用检测器用的孔监控相机68一边观看CRD本体14侧的位置检测器用孔67，一边进行位置调整。在根据1个部位的2维图像进行位置调整的场合下，有时会发生判断错误。这时，由操作人员用1个防水罩60的配合标记监控相机63，一边确认滑块25的Δ印记配合标记64和CRD本体14的印记配合标记64，一边使滑块25的前端不与CRD本体14干涉地进行位置调整，将滑块25压紧在CRD本体14上。
由2个Δ印记的配合标记64确认滑块25正确地与CRD本体14相接触之后，借助滑块用的配件65的板紧器66拧紧滑块安装螺栓69，由此将滑块25安装在CRD壳体13上。
如上所述，若采用本实施例的CRD操纵装置30，由于在安装或卸下CRD1时，能由配合标记监控相机63确认各个配合标记64，一边常时监控CRD本体14的方位和位置，一边操作CRD操纵装置本体45而进行位置对准，因而能确认控制棒11和CRD本体14的联接和脱开的配合位置。因此能迅速而且确切地进行CRD1的安装和卸下作业，进而能减少操作人员受辐照的剂量。
而且，由于在滑块用的配件65和CRD本体用的配件70上安装着检测器用的孔监控相机68和螺栓用的孔监控相机73，在把滑块25安装到CRD本体14上时，以及在把CRD本体14安装在CRD壳体13上时，用检测器用的孔监控相机68和螺栓用的孔监控相机73，一边确认位置检测器用的孔67和滑块安装螺栓用的孔72，一边操作CRD操纵装置本体45地进行位置对准，因而操作人员能正确地进行位置调整，能防止CRD本体14与CRD壳体13碰撞，还能防止滑块25与CRD本体凸缘17碰撞。
还由于本实施例是用防水罩60覆盖CRD1之后进行作业，因而不会发生由漏出的反应堆水污染邻接的CRD及其电气构件的事故。
第二实施例
下面，参照着图5～图9来说明本发明第二实施例的CRD操纵装置。与上述第一实施例相同的机构零件上加上相同的符号加以说明。
如图5～图8所示，本实施例的CRD操纵装置80与上述第一实施例同样地设有CRD操纵装置本体45，它是用来支持滑块25和CRD本体14的荷重的。
如图5和图6所示，在CRD操纵装置本体45的上端能自由装拆地设置着带有板紧器66的滑块用的配件57，上述的板紧器66是用来装拆滑块安装螺栓69，而螺栓69则是用来固定滑块25的。而且如图7和图8所示，这个滑块用的配件57还能适当替换成设有板紧器71的CRD本体用的配件70，板紧器71是用来装拆CRD安装螺栓74的，而CRD安装螺栓74是用来固定CRD本体14的。
如图5所示，即使在本实施例中，也还是将多个配合标记64刻印在规定的位置上，由配合标记监控相机63监控这些配合标记64。借助导引管62将配合标记监控相机63设置在排水罩42的外周缘处，固定在规定位置上。其中，导引管62安装在作为CRD基准方位的270度位置上。
而且，将排水罩42能上下移动地组装在CRD操纵装置本体45的上部，借助遥控操作而使这排水罩42上下移动，由此就能进行配合标记监控相机63高度方向的位置对准。
借助排水罩42的上下移动，能把配合标记监控相机63定位在适于进行CRD本体14和滑块25的安装作业或卸下作业等各种工序的上下位置上。而且，借助配合标记监控相机63能一边确认记载在CRD壳体凸缘13A、CRD本体凸缘17和滑块凸缘25A上的配合标记64，一边操作CRD本体14地进行位置对准。
排水罩42是为了防止积存在CRD本体14和CRD壳体13之间的反应堆水的漏泄而设置的。
即、在将CRD本体14从CRD壳体13卸下时，是在使CRD本体用的配件70与CRD本体凸缘17紧密接触的状态下，使排水罩42上升，与固定在图8所示的CRD壳体凸缘13A上的圆盘状固定密封法兰36紧密接触。
此后，当拧松CRD安装螺栓74而将CRD本体14与CRD操纵装置本体45一起稍许拉出时，处在CRD本体14和CRD壳体13之间的反应堆水就放出。被放出的反应堆水由排水罩42加以阻断，通过CRD操纵装置本体45内部的规定排水通路而排出到设置在原子反应堆压力容器下部干燥井底面上的贮液槽(图中没表示)里。
作为一个变形例子，可把配合标记监控相机63直接设置在CRD操纵装置本体45上。
作为另一个变形例子，可把配合标记监控相机63设置在滑块用配件57和CRD本体用配件70上。
如图8所示，CRD操纵装置80还设有朝下的监控相机78，它是通过CRD壳体凸缘13A上形成的滑块安装螺栓用孔72而从上方监控CRD本体14和滑块25位置的。朝下监控相机78从上方插入在滑块安装螺栓用孔72里。
而且，在把CRD本体安装在CRD壳体13上时，是一边用朝下监控相机78确认CRD本体用配件70的导引销77，一边操作CRD操纵装置本体45而进行位置对准。导引销77是用来与滑块安装螺栓用的孔72嵌接的，设有2根。
另外，朝下的监控相机78可由CCD相机和成像中的任意一种，或者由两种组合构成。而且在使用成像纤维(イメ-ヅフアイバ-)的场合下，由于能把直径做成比CCD相机更细，因而便于使用在CRD间较狭窄的部位，还不会因放射线作用而使图像混乱。此外，借助CCD相机与成像纤维的目镜相接，还能用电视进行监控。
下面，参照着图9来说明用于运送CRD操纵装置本体45和CRD本体14的机构以及对它们进行定位的机构。
在图9中，符号38是原子反应堆压力容器3的基础，在这基础38的内测形成圆筒形的空间39。在原子反应堆压力容器3的下方设置着沿圆形导轨83而进行回旋的平台84。在平台84上沿其径向铺设着导轨84A，交换机85在这导轨84A上行进。
交换机85设有装载着CRD本体14和CRD操纵装置本体45而进行上升或下降的升降台车86，以及使CRD本体14与升降台车86一起回转，使CRD本体14从水平状态回转成垂直状态，或进行相反回转的回转构架87。
在回转构架87上设有夹紧杆(图中没表示)，能将装载在升降台车86上的CRD本体14相对于回转构架87而固定。
在平台84的下部设置着与交换机85平行地移动的装置本体用台车88，将CRD操纵装置本体45放在装置本体用台车88里而进行搬运。而且在平台84和原子反应堆贮存容器外侧的CRD维修室(图中没表示)之间设有二轮车(搬运机)89，用这二轮车89运送CRD本体14。
而且，在图9中、符号90是与交换机85平行地在平台84上移动的配件台车，在这配件台车90上放着与构成CRD1的4种机器分别对应的4种配件，即放着CRD本体用配件70、滑块用配件57、马达支架用配件58、电动机用配件59等。
4种配件70、57、58、59形成能分别与CRD操纵装置本体45的上部相嵌接的结构，把与这些配件相对应的CRD1的结构机械作为被操纵机械，就能进行该机械的安装和卸下。
下面，说明使用本实施例的CRD操纵装置80所实施的BWR的CRD1的安装作业和卸下作业。
在进行定期检查时，是将几根CRD1依次卸下而实现分解检查。这时，与多根CRD1中的被卸下的CRD1相连接的控制棒11(参照图10)是处在完全被拉出地装在控制棒导引管12内。
先说明卸下电动机23(参照图11)的顺序。作为预先的准备工作，把卸下的电动机23和图中没表示的CRD位置指示装置之间用连接器连接着的多根电缆卸下，与CRD操纵装置80不会发生干涉地远离电动机23的周围进行处理。
接着，使装置本体用台车88接近回转构架87，使升降台车86上升，由升降台车86接受装置太体用台车88上所放着的CRD操纵装置本体45，然后使装置本体用台车88后退地避开。
接着，使放在配件台车90上的电动机用配件59配合到替换位置上。使配件台车90接近回转构架87。再使升降台车86上升，将电动机用配件59与CRD操纵装置本体45的上部相嵌接地加以接受，使配件台车90后退而避开。
使台车84和交换机51移动，使与CRD操纵装置本体45组装成一体的电动机用配件59和卸下的电动机23的中心位置对准。再使CRD操纵装置本体45回转，使电动机用配件59的回转位置与电动机23的回转位置相位一致。
接着，使升降台车86上升，将电动机用配件59装到电动机23上，驱动螺栓板紧器，由此将安装螺栓拧松。这时，由于电动机23处在CRD1的较低位置上，因而不能特别使用监控相机等，由目测一边确认，一边进行作业。
在拧松螺栓之后，使升降台车86下降，从马达支架49卸下电动机23，将其下降到规定的位置。此后，用夹具、靠人力将3根控制棒位置检测器(图中没表示)拔出而卸下。
接着，使配件台车90接近回转构架87。使升降台车86下降，将电动机23和电动机用配件59成一体地交接到配件台车90上，使配件台车90后退而避开。
然后使平台84移动，进行二轮车89的导轨位置对准，并使二轮车89在平台84上移动。然后使用图上没表示的提升机构，把卸下的电动机23吊起，放在二轮车89上后送到图中没表示的修理室。
下面，说明马达支架49(参照图11)的卸下顺序。先把放在配件台车90上的马达支架用配件58对准到交接位置上，然后使配件台车90接近回转构架87，使升降台车86上升，将马达支架58用配件58与CRD操纵装置本体45上部嵌接地接受，然后使配件台车90后退而避开。
接着，使平台84和交换机85移动，使与CRD操纵装置本体45组成一体的马达支架用配件58与卸下的马达支架49的中心位置对准。
再使CRD操纵装置本体45回转，使马达支架用配件58的回转位置与马达支架49的回转位置相位对准。
然后，使升降台车86上升，将马达支架用配件58装在马达支架49上，驱动螺栓板紧器而拧松安装螺栓。这种场合与卸下电动机23的场合相同，可用目测一边确认一边进行作业。在将螺栓拧松后，使升降台车86下降，从滑块25将马达支架49卸下，并使其下降到规定位置。
接着，使配件台车90接近回转构架87之后，使升降台车86下降，使马达支架49和马达支架配件58成一体地交接到配件台车90上，使配件台车90后退而避开。这样，就从马达支架用配件58将马达支架49卸下，将其搬运到图中没表示的维修室里。
在如上所述地将电动机23和马达支架49卸下后，随即将用来防止泄漏水飞散的防水罩(图中没表示)挂装在耐振支杆(图中没表示)上，上述耐振支杆是空开90度地安装在CRD壳体凸缘13A的侧面上的。
下面，说明将滑块25卸下的顺序。先把放在配件台车90上的滑块用配件57对准在交接位置上，然后使配件台车90与回转构架87接近，再使升降台车86上升，使滑块用配件57与CRD操纵装置本体45的上部嵌接地接受，使配件台车56后退而避开。
接着，借助平台84的回转和交换机85的移动而形成的自动行走，定出CRD操纵装置本体45的粗粗位置。然后借助导引管62将配合标记监控相机63安装到CRD操纵装置本体45的排水罩42外周的270度位置上。
由升降台车86使CRD操纵装置本体45上升到滑块25正下方，一边使CRD操纵装置本体45回转，一边用安装在排水罩42上的配合标记监控相机63，对记载在滑块25的漏泄检测块81(参照图6)上的中心线或者记载在滑块凸缘25A上的配合标记64进行观察的同时，进行角度对准。
在如上所述地进行位置修正之后，当再使CRD操纵装置本体45上升时，滑块用配件57的8根板紧器66与滑块用安装螺栓69嵌接。在这状态下，使板紧器66朝拧松方向回转，将滑块安装螺栓69拧松后，由CRD操纵装置本体45承受滑块25的荷重，使滑块25下降。
这时，虽然积存在滑块25和CRD本体14内的反应堆水有时会从滑块凸缘25A和CRD本体凸缘17之间漏出，但漏出的水由防水罩(图中没表示)接住，能防止飞散到邻接的CRD或它的电气构件上。因此能防止邻接的CRD1或电气构件的污染。
接着，使配件台车90接近回转构架87。使升降台车86继续下降，将滑块25和滑块用配件57成一体地交换到配件台车90上，使配件台车90后退而避开。
移动平台84而使二轮车89和导轨位置对准，使二轮车89在平台84上移动。在把积存在滑块25中的反应堆水排到规定场所之后，使用图中没表示的提升机构，将滑块25吊起，放到二轮车89上，运送到图中没表示的CRD维修室里。
下面说明CRD本体14的卸下顺序。先把放在配件台车90上的CRD本体用配件70对准在交接位置上。然后使配件台车90与回转构架87接近。再使升降台车86上升，将CRD本体用配件70与CRD操纵装置本体45上部嵌接而接受，使配件台车90后退而避开。
此后，借助导引管62将配合记号监控相机63安装到CRD操纵装置本体45的排水罩42的外周缘的270度位置上。
再如图8所示地、将1根朝下监控相机78从上侧插入地安装在8个滑块安装螺栓用孔72中的相位与CRD本体用配件70的导引销77相同的孔中。而且由朝下监控相机78一边观察CRD本体用配件70，一边使CRD操纵装置本体45上升。
监控器映出相对接近的CRD本体用配件70，当进一步接近时，在监控器的中心映出导引销77。在中途可将导引销77看成同心状地对CRD操纵装置本体45进行回转调整。
在位置修正之后，当使CRD操纵装置本体45进一步上升时，CRD本体用配件70的板紧器71与CRD本体安装螺栓74嵌接。在这样状态下，使板紧器71朝拧松方向回转，将CRD本体安装螺栓74拧松之后，用CRD操纵装置本体45承受CRD本体14的荷重。
然后，使排水罩42上升，使其与固定在CRD壳体凸缘上的圆盘状固定密封法兰36紧密接触。
而且，用拍摄CRD壳体13的印记配合标记64的270度位置的监控相机、使CRD壳体凸缘13A和CRD本体凸缘17之间的间隙在监控器里变成3mm为止地每次使CRD操纵装置本体45下降少许。
这时，积存在CRD本体14和CRD壳体13之间的反应堆水会从CRD凸缘17和CRD壳体凸缘13A间漏出。但漏出的水受CRD操纵装置本体45的排水罩42的作用，不会漏到外部，而是通过CRD操纵装置本体45内部的规定排水路径，排出到设在原子反应堆压力容器下部干燥井基面的贮液槽(图中没表示)里。因此邻接的CRD和它的电气构件不会被反应堆水污染。
如上所述，CRD壳体凸缘13A和CRD凸缘17之间的间隙为3mm的位置是取在CRD本体14和控制棒11联接/脱开的位置上。在这种状态下，用液压缸46的活塞杆47将图12所示的圆头螺纹轴下端部21a推上。
使CRD本体14和CRD操纵装置本体45一起继续向CRD壳体13的315度方向旋转45度。即CRD壳体凸缘13A的印记配合标记64离开270度的监控器，呈现出CRD壳体凸缘13A的O印记配合标记64。而且，通过CRD本体凸缘17的Δ印记与CRD壳体凸缘13A的315度的O印记配合标记64下边一致，就能确认45度回转。
由此，就解除了CRD本体14和控制棒11、以及CRD本体14与控制棒导引管12之间的由联接器形成的连接。
接着，将CRD本体14慢慢降下。随即，把图13所示的联接构件19的4张结合板19A从控制棒11的联接孔31拔出，使CRD本体14和控制棒11脱开。此后，使图9所示的升降台车86下降，将CRD本体14从CRD壳体13拔出，使其下降到规定的位置上。
接着，用装在回转构架87里的图中没表示的夹紧臂将CRD本体14夹紧，支持其荷重。而且使配件台车90接近回转构架87。继续使升降台车86下降，使CRD本体用配件17离开CRD本体14并将其交接给配件台车90，使配件台车90后退而避开。
此后使装置本体用台车88接近回转构架87。使升降台车86再次下降，将CRD操纵装置本体45交接到装置本体用台车88上，此后，使装置本体用台车88后退而避开。
接着，使变成无负荷的升降台车86上升，夹紧在图中没表示的夹紧臂上，使升降台车86的放置面与荷重被支持成悬空状态的CRD本体14相接触地支持荷重。此后将夹紧臂形成导引状态之后，使升降台车86下降到下限位置，将CRD本体14从CRD壳体13完全拔出。
然后，用夹紧臂再次夹紧CRD本体14。在使交换机85移动到能使回转构架87回转的位置后，使回转构架87从垂直位置转到水平位置。使平台84继续移动，进行二轮车89与导轨位置对准，使二轮车89在平台84上移动。
然后使二轮车89的图中没表示的接受臂上升到接受位置之后，使升降台车86移动到最下限位置。进而将夹紧臂松开而放到回转构架87中后，使接受臂下降到存放位置，由此完成CRD本体14向二轮车89的交接。
而且把放着CRD本体14的二轮车89运送到CRD维修室，结束CRD本体1的卸下操作。
在用上述顺序将CRD本体1卸下，对CRD1的检查进行完后，再用本实施例的CRD操纵装置80安装CRD本体14。下面说明这安装作业。
先将CRD本体用配件70装到CRD操纵装置本体45上，把监控相机63安装到排水罩42上。接着将CRD本体14放在CRD本体用配件70上。再把1根朝下的监控相机78从上侧插入地安装到CRD壳体凸缘13A所设置的8个滑块安装螺栓用孔72中的与CRD本体用配件70的导引销77相位相同的螺孔里。
防水罩是拉出地安装在耐振支杆(图中没表示)上的，而耐振支杆则是空开90度地安装在CRD壳体凸缘13A侧面上。
在这种状态下，用平台84和交换机85的自动行进、将CRD本体1运送到这CRD壳体13的位置上而定出粗粗位置。接着用朝下的监控相机78映出CRD本体14，使CRD操纵装置本体45上升。
操作人员使CRD本体14的前端与CRD壳体13不干涉地，一边用目测进行确认，一边将CRD本体14插入到CRD壳体13内。
在进行过程中，操作人员一边用朝下的监控相机78观看被设置在CRD本体凸缘17上的滑块安装螺栓用孔72中的导引销77，一边仔细地进行CRD本体14的位置调整。
此后，在CRD壳体凸缘13A和CRD本体凸缘17的距离大约是100mm的位置上，停止CRD本体14的插入。
用配合标记监控相机63确认CRD壳体凸缘13A的315度O印记配合标记64与CRD本体凸缘17的Δ印记配合标记64处在同一垂直线上，若没对准，则进行位置调整。
停止将CRD本体14插入动作的位置是如图13所示的联接构件19的结合板19A进入到控制棒11下端的联接孔31跟前的位置，在这位置上，通过使CRD壳体凸缘13A的315度的O印记配合标记64和CRD本体凸缘17的Δ印记配合标记64对准，能防止结合板19A与控制棒11下端发生冲突。
接着，把CRD本体14插入到CRD壳体凸缘13A和CRD本体凸缘17之间变成3mm。这样，控制棒11和CRD本体14就形成在联接/脱开位置。在这位置上使CRD本体14向CRD壳体13的270度方向回转45度。
即，使CRD壳体凸缘13A的315度的O印记配合标记64离开配合标记监控相机63的监控器，使270度的印记配合标记64呈现在监控器上。
而且借助CRD本体凸缘17的Δ印记配合标记64与CRD壳体凸缘13A的270度的配合标记64下边一致，就能确认CRD本体14回转了45度。这时将CRD本体14和控制棒11相连接。
接着用CRD本体用配件70的板紧器71拧紧CRD安装螺栓74，将CRD本体14固定在CRD壳体13上。
这样，在把CRD本体14固定在CRD壳体13上之后，用下面的顺序将滑块25安装到CRD本体14上。
先把滑块用配件57装在CRD操纵装置本体45上。借助由平台84和交换机85形成的自动行进，对CRD操纵装置本体45进行粗粗的定位，然后用配合标记监控相机63一边观看CRD本体14，一边使CRD操纵装置本体45上升。
而且操作人员用朝下的监控相机78，一边观看滑块凸缘25A的滑块安装用孔72，一边进行位置调整。与此同时，用排水罩42的配合标记监控相机63，一边确认滑块凸缘25A的Δ印记配合标记64和CRD本体凸缘17的印记配合标记64，一边使滑块25的前端不会和CRD本体14干涉地进行位置的仔细调整。由此将滑块25压紧在CRD本体14上。
在用2种Δ印记配合标记64确认滑块25正确地与CRD本体14接触之后，借助滑块用配件57的板紧器66拧紧滑块安装螺栓69，将滑块25安装在CRD壳体13上。
由于如上所述地使用本实施例的CRD操纵装置80，在安装或卸下CRD1时，能借助配合标记监控相机63确认各个配合标记64，一边常时监控CRD本体14的方位和位置，一边操作CRD操纵装置本体45地进行位置对准，因而能确认控制棒11和CRD本体14的联接及脱开的相互配合位置。因此能迅速而且确切地进行CRD1的安装和卸下作业，进而能减少操作人员被辐照的剂量。
还由于把配合标记监控相机63安装在CRD操纵装置本体45的排水罩42上，因而能简单而且确切地确认分别表示在CRD壳体凸缘13A、CRD本体凸缘17和滑块凸缘25A的侧面上的配合标记64，还由于采用远距离隔离操作而使排水罩42上下驱动，因而能容易进行配合标记监控相机63高度方向的位置对准。
还由于在CRD壳体凸缘13A上设置滑块安装螺栓用孔72，而且把朝下的监控相机78安装在这孔72里，在把滑块25安装到CRD本体14上时，以及把CRD本体14安装到CRD壳体13上时，用朝下的监控相机78，一边确认滑块凸缘25A的滑块安装螺栓用孔72、CRD本体用配件70的导引销77和CRD本体凸缘17的滑块安装螺栓用孔72，一边操作CRD操纵装置本体45地进行位置对准，因而作业人员能正确地进行位置调整，能防止CRD本体14与CRD壳体13的冲突或滑块25与CRD本体14的冲突。